CN117622861B - 一种驱动装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及自动化领域，具体公开了一种驱动装置，其包括机座、输出机构以及移动机构，移动机构包括滑动设置在机座上的传输滑座以及滑动设置在传输滑座上的装取滑座，输出机构包括动力轴、动力组件、传输凸轮、传输驱动组件、装取凸轮以及装取驱动组件，动力组件驱动动力轴转动，传输凸轮以及装取凸轮均连接在动力轴上；传输驱动组件的一端设置在传输滑座上，传输驱动组件的另一端抵紧传输凸轮的侧壁；装取驱动组件的一端沿传输滑座的滑动方向滑动设置在装取滑座上，装取驱动组件的一端连接在装取滑座上，装取驱动组件的另一端抵紧装取凸轮的侧壁。本申请具有降低能够实现取料、传递以及安装的自动化装置的维护成本并提高检修的简便性的效果。

Description

一种驱动装置

技术领域

本申请涉及自动化领域，尤其是涉及一种驱动装置。

背景技术

自动化设备能够将人工操作转化为机器自主执行，用于提高生产效率、产品质量以及产品稳定性，同时降低生产成本和人力成本。

取料、传递以及安装是多数产品转化为自动化 生产时需要实现的步骤，相关技术中，为实现上述步骤，往往是通过设置两组滑动方向交错的滑台，并于其中一个滑台上设置用于夹持工件的抓取机构，通过多组气缸驱动滑台移动，从而实现抓取机构的移动。为保障抓取机构移动位置的精度，还需设置多个传感器并进行相应程序设置。

为实现取料、传递以及安装，相关技术中涉及多传感器以及程序控制，其操控逻辑复杂，任一传感器故障均会导致装置无法运行，检修难度大，且维护成本高，有待改进。

发明内容

为了降低能够实现取料、传递以及安装的自动化装置的维护成本并提高检修的简便性，本申请提供一种驱动装置。

本申请提供的一种驱动装置采用如下的技术方案：

一种驱动装置，包括机座、输出机构以及移动机构，所述移动机构包括滑动设置在机座上的传输滑座以及滑动设置在传输滑座上的装取滑座，所述传输滑座的滑动方向与装取滑座的滑动方向错开，所述输出机构包括动力轴、动力组件、传输凸轮、传输驱动组件、装取凸轮以及装取驱动组件，所述动力组件用于驱动动力轴转动，所述传输凸轮以及装取凸轮均连接在动力轴上；

所述传输凸轮以及传输驱动组件用于驱动传输滑座移动，所述传输驱动组件的一端设置在传输滑座上，所述传输驱动组件的另一端抵紧传输凸轮的侧壁；所述装取凸轮以及装取驱动组件用于驱动装取滑座移动，所述装取驱动组件的一端沿传输滑座的滑动方向滑动设置在装取滑座上，所述装取驱动组件的一端连接在装取滑座上，所述装取驱动组件的另一端抵紧装取凸轮的侧壁。

通过采用上述技术方案，对工件进行抓取前，需先于装取滑座上安装相应的抓取机构。对工件进行抓取时，通过动力组件驱动动力轴转动，动力轴带动传输凸轮以及装取凸轮一同转动。由于传输驱动组件的一端设置在传输滑座上，传输驱动组件的另一端抵紧传输凸轮的侧壁，使得传输凸轮转动时，传输组件与传输凸轮抵紧的一端发生移动，从而带动传输组件的另一端移动，进而带动传输滑座移动。随着传输凸轮转动，传输驱动组件的端部与传输凸轮的凸缘或是基圆接触，传输驱动组件的另一端带动传输滑座实现往复滑动。同理，随着装取凸轮转动，装取驱动组件带动装取滑座实现往复滑动。

通过将传输凸轮以及装取凸轮的凸缘以及基圆设置成所需比例，并使传输凸轮与装取凸轮的相对位置处于所需位置，能够使传输滑座带动装取滑座移动至自身滑动极限位置的一端时，装取滑座位于靠近自身最靠近装取凸轮的转动轴的位置，即收缩状态；传输滑座带动装取滑座移动至自身滑动极限位置的另一端时，装取滑座位于位于自身最远离装取凸轮的转动轴的位置，即伸出状态。

如此设置，使得设置在装取滑座上的抓取机构即可实现：通过传输滑座传输至一端时，自身处于收缩状态并夹取待安装工件；通过传输滑座传输至另一端时，自身处于伸出状态并完成工件安装；传输滑座的移动过程即实现工件的传递。

通过上述结构，仅需在传输滑座移动至两端，通过传感器检测并控制抓取机构进行工件夹取以及工件安装即可，其余过程均无需配置传感器，有效简化了装置的复杂程度以及操控逻辑的复杂程度，提高了维修的简便性并降低了维护成本。

可选的，所述装取凸轮的侧壁包括绕装取凸轮的转动轴依次排布的装取基圆面、一级推出凸缘面以及二级推出凸缘面，所述二级推出凸缘面与装取凸轮的转动轴的间距大于一级推出凸缘面与装取凸轮的转动轴的间距，所述一级推出凸缘面与装取凸轮的转动轴的间距大于装取基圆面与装取凸轮的转动轴的间距。

通过采用上述技术方案，装取凸轮转动的过程中装取基圆面、一级推出凸缘面以及二级推出凸缘面先后与装取驱动组件抵触，通过装取驱动组件带动装取滑座实现二级移动，即装取滑座能够沿自身滑动方向移动至三个点位。相较于通过设置两个滑座、两组气缸以及多个传感器，如此设置，极大简化了装置的复杂程度以及操控逻辑的复杂程度，降低了维护成本，提高了检修的简便性。且根据需求，还可增设凸缘面的数量，实现更多级移动。

可选的，所述传输驱动组件包括传动件以及传输弹性件，所述传动件转动设置在机座上，所述传输弹性件连接在传动件上，所述传输弹性件对传输臂施加力并使传动件的一端抵紧传输凸轮的侧壁，所述传动件的另一端沿装取滑座的滑动方向滑动设置在传输滑座上。

通过采用上述技术方案，传输凸轮转动时，由于传输弹性件对传动件持续施加力，使传动件的一端能够保持抵紧传输凸轮的侧壁。传输凸轮转动时，传动件与传输凸轮抵触的端部发生移动，传动件发生转动，从而使传动件滑动设置在传输滑座上的端部移动，以带动传输滑座沿自身滑动方向移动。随着传输凸轮转动至凸缘与传动件抵触时，传输滑座移动至自身滑动极限位置的一端；传输凸轮转动至基圆与传动件抵触时，传输滑座移动至自身滑动极限位置的另一端。

传动件将传输凸轮的转动转化为直线驱动，并对传输凸轮的调节进行延伸与传递，且结构简单可靠，安装简便。

可选的，所述传动件与传输弹性件的连接处位于传动件的转动轴靠近传输滑座的一侧，所述传动件和传输弹性件的连接处与传动件的铰接轴的间距大于传动件和传输凸轮的抵触端与传动件的铰接轴的间距。

通过采用上述技术方案，由于传动件与传输弹性件的连接处与传动件的铰接轴的间距大于传动件与传输凸轮的抵触端与传动件的铰接轴的间距，即形成杠杆结构。传输弹性件对传动件施加力后，传动件对力进行放大并作用在传输凸轮上，如此即可在施加较小力的情况下，保障传动件的一端与传输凸轮的侧壁抵紧。

可选的，所述传输滑座上设置有滑动块，所述滑动块上开设有滑动槽，所述传动件的一端插入滑动槽中并于滑动槽中滑动。

通过采用上述技术方案，传输凸轮转动时，传动件转动，传动件于滑动槽中的一端滑动，且传动件于滑动槽中的一端抵压在滑动槽的槽壁上，并推动传输滑座移动。如此设置，结构简单可靠，安装简便。

可选的，所述传动件包括转动设置在上的传动臂、转动设置在传动臂一端上的主动轮以及转动设置在传动臂另一端上的从动轮，所述主动轮抵紧传输凸轮的侧壁，所述从动轮位于滑动槽中。

通过采用上述技术方案，相较于传动件与传输凸轮之间以及传动件与传输滑座之间通过滑动摩擦抵触，通过增设主动轮以及从动轮，使得传输凸轮以及传输滑座两者与传动件之间的抵触均为滚动摩擦，尽量减少了摩擦对传输凸轮转动、传动臂摆动以及传输滑座移动的影响，有助于传输凸轮控制传输滑座移动。

可选的，所述装取驱动组件包括滑动设置在机座上的装取座以及对装取座施加力的装取弹性件，所述装取座还滑动设置在装取滑座上，所述装取座于装取滑座上的滑动方向与传输滑座的滑动方向一致，所述装取座抵紧装取凸轮的侧壁。

通过采用上述技术方案，通过装取弹性件对装取座施加力，以使装取座能够抵紧装取凸轮的侧壁。通过动力组件驱动动力轴转动，动力轴带动装取凸轮转动，装取凸轮通过装取座带动装取滑座移动。随着装取凸轮转动至凸缘与装取座抵触时，装取滑座移动至自身最远离装取凸轮的转动轴的位置；装取滑座转动至基圆与装取座抵触时，装取滑座移动至自身最靠近装取凸轮的转动轴的位置。如此设置，结构简单、紧凑且可靠，有效缩减了整体装置的所占用的空间。

可选的，所述装取座包括滑动设置在机座上的装取座以及和转动设置在装取座上的装取轮，所述装取轮与装取凸轮的侧壁抵触。

通过采用上述技术方案，相较于装取座与装取凸轮之间通过滑动摩擦抵触，通过增设装取轮，使得装取凸轮以及装取滑座两者与装取座之间的抵触均为滚动摩擦，尽量减少了摩擦装取凸轮转动以及装取座移动的影响，有助于装取凸轮控制装取滑座移动。

可选的，所述传输凸轮以及装取凸轮上均开设有平衡孔，所述传输凸轮的质心以及装取凸轮的质心均位于自身的转动轴上。

通过采用上述技术方案，平衡孔使得传输凸轮的质心以及装取凸轮的质心能够落至自身的转动轴上，尽量减少了传输凸轮以及装取凸轮转动时作用在动力轴上的离心力，对动力轴起到了保护的作用。

可选的，还包括原点组件，所述原点组件包括检测座以及检测片，所述检测片连接在动力轴上，所述检测片上开设有检测缺口，所述检测缺口呈偏心设置，所述检测座上开设有配合缺口，所述检测片的端部伸入至配合缺口中，所述检测座上开设有第一检测孔与以及与第一检测孔对齐的第二检测孔，所述第一检测孔与第二检测孔均与配合缺口连通，所述检测片的端部位于第一检测孔与第二检测孔之间，所述检测片能够转动至检测缺口与第一检测孔以及第二检测孔均对齐。

通过采用上述技术方案，使用本申请驱动装置前，需先于检测座上安装相关传感器，如红外传感器，将红外传感器的发射器设置在检测座的一侧，并使红外传感器的发射器发射出的红外线穿过第一检测孔、配合缺口以及第二检测孔，将红外传感器的接收器设置在检测座的另一侧，以接收经红外传感器的发射器发射出的红外线。

装置停机或是装置开机时，通过动力轴转动以使检测片上的检测缺口与第一检测孔以及第二检测孔对齐，以使红外传感器的发射器发出的红外线能够经检测缺口穿过检测片，即红外传感器的接收器能够接收到红外线。如此设置，为装置增添“原点”，此时停机或是开机均有助于后续运行。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.相较于通过多气缸、多传感器对传输滑座以及装配滑座的移动进行驱动与控制，通过动力机构，其过程中无需配置传感器，有效简化了装置的复杂程度以及操控逻辑的复杂程度，提高了维修的简便性并降低了维护成本；

2.于装取凸轮的侧壁上设置多级凸缘面，即一级推出凸缘面与第二推出凸缘面，使得仅通过装取凸轮的侧壁调整，即可实现装取滑座的多级移动，相较于多滑座、多气缸以及多传感器设置，简化了装置与控制逻辑的复杂程度，降低了维护成本并提高了检修的简便性；

3.通过传输驱动组件，不仅能够对传输凸轮的转动转化为直线驱动，还能够对传输凸轮的调节进行传递与延伸，结构简单可靠且安装简便。

附图说明

图1是本申请实施例的结构示意图。

图2是本申请实施例中去除机罩的结构示意图。

图3是本申请实施例中凸显动力组件的结构示意图。

图4是图3中A处的放大示意图。

图5是本申请实施例中凸显输出机构的结构示意图。

图6是本申请实施例中凸显传输凸轮与传输驱动组件的结构示意图。

图7是本申请实施例中凸显装取凸轮与装取驱动组件的结构示意图。

附图标记说明：

1、机座；11、轴座；12、原点组件；121、检测座；122、检测片；123、第一检测孔；124、第二检测孔；125、配合缺口；126、检测缺口；13、机罩；2、输出机构；21、动力轴；22、动力组件；221、动力电机；222、同步轮；223、同步带；23、传输凸轮；231、传输基圆面；232、传输凸缘面；233、平衡孔；24、传输驱动组件；241、传动件；2411、传动臂；24111、滑座臂；24112、凸轮臂；2412、主动轮；2413、从动轮；242、传输弹性件；25、装取凸轮；251、装取基圆面；252、一级推出凸缘面；253、二级推出凸缘面；254、回收凸缘面；26、装取驱动组件；261、装取座；262、装取轮；263、装取弹性件；264、连接块；3、移动机构；31、传输滑座；311、滑动块；312、滑动槽；32、装取滑座；321、连接槽；4、抓取机构；41、抓取电机；42、抓取工装。

具体实施方式

以下结合附图1-7对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种驱动装置。参照图1，驱动装置包括机座1、输出机构2、移动机构3以及用于夹持工件的抓取机构4。

参照图2、图3，输出机构2包括动力轴21以及用于驱动动力轴21转动的动力组件22。机座1上固定有轴座11，动力轴21转动设置在轴座11以及机座1上。动力组件22包括动力电机221、两个同步轮222以及套设在两同步轮222上的同步带223，其中一个同步轮222套设固定在动力电机221的输出轴上，另一个同步轮222套设固定在动力轴21上，同步带223与两同步轮222均啮合。启动动力电机221，通过同步轮222以及同步带223，使得动力轴21能够转动。在其他实施方式中，还可直接通过电机驱动动力轴21，凡能驱动动力轴21转动的方式均可。

参照图3、图4，机座1上设置有原点组件12，原点组件12包括检测座121以及检测片122。检测座121固定在机座1上，检测片122套设固定在动力轴21上。检测座121的其中一个表面上开设有第一检测孔123，检测座121的另一个表面上开设有第二检测孔124，第一检测孔123与第二检测孔124的延伸方向一致且相互对齐。检测座121朝向动力轴21的侧壁上开设与配合缺口125，第一检测孔123以及第二检测孔124均与配合缺口125连通。检测座121用于供控制动力电机221启停的红外传感器等传感器安装，通过将红外传感器的发射器与接收器分别安装在检测座121的两侧，并使红外传感器的发射器于检测座121的一侧发出的红外线穿过第一检测孔123、配合缺口125以及第二检测孔124，红外传感器的接收器于检测座121的另一侧接收红外线。

参照图4，检测片122的端部伸入至配合缺口125中并位于第一检测孔123与第二检测孔124之间，检测片122的端部对第一检测孔123以及第二检测孔124进行阻断。检测片122上开设有检测缺口126，检测缺口126呈偏心设置，检测片122能够转动至检测缺口126与第一检测孔123以及第二检测孔124均对齐，检测片122还能够转动至检测缺口126与第一检测孔123以及第二检测孔124均错开。检测片122转动至阻断第一检测孔123以及第二检测孔124时，检测片122阻隔和红外传感器的接收器接收发射器发出的红外线，检测片122转动至检测缺口126与第一检测孔123以及第二检测孔124均对齐，红外传感器的发射器发出的红外线穿过检测缺口126，红外传感器的接收器接收红外线。

参照图1、图5，输出机构2还包括传输凸轮23、传输驱动组件24、装取凸轮25以及装取驱动组件26，机座1上固定有机罩13，传输凸轮23、传输驱动组件24、装取凸轮25以及装取驱动组件26均位于机罩13内。传输凸轮23以及装取凸轮25均套设固定在动力轴21上，传输凸轮23以及装取凸轮25上均开设有两个平衡孔233，传输凸轮23的质心与装取凸轮25的质心均位于自身的转动轴上。

参照图5、图6，传输凸轮23的侧壁包括传输基圆面231以及传输凸缘面232，传输凸缘面232与传输凸轮23的转动轴的间距大于传输基圆面231与传输凸轮23的转动轴的间距。

参照图5，装取凸轮25的侧壁包括绕装取凸轮25转动轴依次排布的装取基圆面251、一级推出凸缘面252、二级推出凸缘面253以及回收凸缘面254，二级推出凸缘面253与装取凸轮25的转动轴的间距大于以及推出凸缘面与装取凸轮25的转动轴的间距以及回收凸缘面254与装取凸轮25的转动轴的间距，一级推出凸缘面252以及回收凸缘面254与装取凸轮25的转动轴的间距均大于装取基圆面251与装取凸轮25的转动轴的间距。

参照图3、图5，移动机构3包括传输滑座31以及装取滑座32，传输滑座31沿水平方向滑动设置在机座1上，装取滑座32沿水平方向滑动设置在传输滑座31上，抓取机构4安装在装取滑座32上。装取滑座32的滑动方向与动力轴21的径向一致，传输滑座31的滑动方向垂直于装取滑座32的滑动方向。

参照图6，传输驱动组件24用于驱动传输滑座31移动，传输驱动组件24包括传动件241以及传输弹性件242，传动件241包括传输臂、主动轮2412以及从动轮2413。传输臂包括滑座臂24111以及凸轮臂24112，滑座臂24111的一端与凸轮臂24112的一端固定连接，滑座臂24111与凸轮臂24112的连接处铰接在机座1上，滑座臂24111位于传输臂与机座1的转动轴靠近传输滑座31的一侧。滑座臂24111与凸轮臂24112的长度方向均与自身铰接轴的径向一致，滑座臂24111与凸轮臂24112的长度方向错开，滑座臂24111的长度大于凸轮臂24112的长度。

参照图6，主动轮2412转动设置在滑座臂24111远离凸轮臂24112的端部上，主动轮2412转动设置在凸轮臂24112远离滑座臂24111的端部上。主动轮2412与传输凸轮23的侧壁抵触，即主动轮2412用于与传输基圆面231以及传输凸缘面232抵触。传输滑座31朝向滑座臂24111的侧壁上固定有滑动块311，滑动块311开设有沿装取滑座32滑动方向延伸的滑动槽312，从动轮2413插入滑动槽312中，且从动轮2413沿滑动槽312的延伸方向滑动设置在滑动槽312中。

参照图6，传输弹性件242为拉簧，传输弹性件242的一端固定在机座1上，传输弹性件242的另一端固定在滑座臂24111上。传输弹性件242对滑座臂24111施加力并通过凸轮臂24112使主动轮2412抵紧传输凸轮23的侧壁。在其他实施方式中，传输弹性件242还可为压簧等，传输弹性件242还可连接在凸轮臂24112、主动轮2412或是从动轮2413上，凡能对主动轮2412施加力并使主动轮2412抵紧传输凸轮23侧壁的方式均可。

参照图6，滑座臂24111与传输弹性件242的连接处与传动臂2411的铰接轴的间距大于主动轮2412与传动臂2411的铰接轴的间距，如此即可对传输弹性件242作用在滑座臂24111上的力进行放大。

参照图6，传输凸轮23由传输基圆面231与主动轮2412抵触转动至传输凸缘面232与主动轮2412抵触时，主动轮2412与传输凸轮23的转动轴的间距扩大至最大，传动臂2411转动，从动轮2413通过滑动块311带动传输滑座31移动至传输滑座31滑动极限位置的一端。同理， 由传输凸缘面232与主动轮2412抵触转动至传输基圆面231与主动轮2412抵触时，在传输弹性件242的作用下，主动轮2412与传输凸轮23的转动轴的间距缩小至最小，从动轮2413通过滑动块311带动传输滑座31移动至传输滑座31滑动极限位置的另一端。传输凸轮23持续旋转即实现传输滑座31往复移动，从而实现工件传输。

参照图5、图7，装取驱动组件26包括装取座261、装取轮262以及装取弹性件263，装取座261滑动设置在机座1，装取座261于机座1上的滑动方向与装取滑座32的滑动方向一致。装取座261朝向装取滑座32的侧壁上固定有连接块264，连接块264为“T”型块。装取滑座32朝向装取座261的侧壁上开设有连接槽321，连接槽321为“T”型槽。连接槽321沿传输滑座31的滑动方向延伸，连接块264滑动设置在连接槽321中。

参照图2，装取弹性件263为拉簧，装取弹性件263的一端固定在装取座261上，装取弹性件263的另一端固定在轴座11上。在其他实施方式中，装取弹性件263还可为压簧等，凡能对装取轮262施加力并使装取轮262抵紧装取凸轮25侧壁的方式均可。

参照图5、图7，装取凸轮25由装取基圆面251与装取轮262抵触转动至一级推出凸缘面252与装取轮262抵触时，装取轮262与装取凸轮25的转动轴的间距扩大，装取座261移动，装取滑座32向远离装取凸轮25的方向移动。同理，装取凸轮25由一级推出凸缘面252与装取轮262抵触转动至二级推出凸缘面253与装取轮262抵触时，装取滑座32与装取凸轮25的间距扩大至最大。装取凸轮25由二级推出凸缘面253与装取轮262抵触转动至回收凸缘面254与装取轮262抵触时，在装取弹性件263的作用下，装取座261通过“T”型块带动装取滑座32回退，以缩小装取滑座32与装取凸轮25之间的间距。装取凸轮25由回收凸缘面254与装取轮262抵触转动至装取基圆面251与装取轮262抵触时，在装取弹性件263的作用下，装取滑座32与装取凸轮25之间的间距缩小至最小。装取凸轮25持续旋转即可实现装取滑座32二级伸出以及回退，从而实现工件的夹取以及安装。

在其他实施方式中，还可设置为应用装取驱动组件26的结构使传输凸轮23驱动传输滑座31移动、应用传输驱动组件24的结构使传装取凸轮25驱动装取滑座32移动；或是传输凸轮23仍通过传输驱动组件24的驱动传输滑座31移动、应用传输驱动组件24的结构使传装取凸轮25驱动装取滑座32移动。凡传输凸轮23能够驱动传输滑座31移动、装取凸轮25能够驱动装取滑座32移动的方式均可。

参照图5、图6，本申请实施例中，装取轮262与二级推出凸缘面253以及回收凸缘面254抵触时，主动轮2412均与传输凸缘面232抵触，装取凸轮25由回收凸缘面254与装取轮262抵触转动至装取基圆面251与装取轮262抵触的过程中，主动轮2412与传输凸缘面232抵触。装取凸轮25有装由取基圆面与装取轮262抵触转动至一级推出凸缘面252与装取轮262抵触的过程中，主动轮2412与传输基圆面231抵触。主动凸轮由传输基圆面231与主动轮2412抵触转动至与传输凸缘面232与主动轮2412抵触的过程中，一级推出凸缘面252与装取轮262抵触。

在其他实施方式中，装取凸轮25以及传输凸轮23的侧壁可根据所需自动化应用场景设置，装取凸轮25与传输凸轮23的相对位置也可根据所需自动化应用场景设置。根据需求对传输凸轮23以及装取凸轮25的凸缘面与基圆面进行设置，能够实现装取滑座32多级伸出、回收以及传输滑座31多级传输与停止。

参照图2，抓取机构4包括安装在装取滑座32上的抓取电机41以及安装在装取电机输出轴上的抓取工装42。在其他实施方式中，根据待组装工件需求，抓取机构4还可为气动夹爪等，凡能够满足工装夹取以及安装需求的方式均可。

本申请实施例一种驱动装置的实施原理为：夹取工件时，先通过动力组件22驱动动力轴21，以使主动轮2412与传输基圆面231抵触、装取轮262与装取基圆面251抵触。然后继续转动动力轴21，装取轮262与一级推出凸缘面252抵触，主动轮2412保持与传输基圆面231抵触，此时通过抓取机构4夹持工件。

夹取工件完毕后，即可开始传输工件。传输工件时，继续通过动力轴21驱动传输凸轮23与装取凸轮25转动，传输凸轮23转动至传输凸缘面232与主动轮2412抵触，传输滑座31通过装取滑座32以及抓取机构4带动待安装工件移动，此时装取轮262仍与一级推出凸缘面252抵触。动力轴21继续转动，装取凸轮25转动至二级推出凸缘面253与装取轮262抵触，装取轮262通过装取座261、装取滑座32以及抓取机构4带动工件移动并执行安装。

安装完毕后，即可开始复位。复位时，继续通过动力轴21驱动传输凸轮23与装取凸轮25转动，装取凸轮25先转动至回收凸缘面254与装取轮262抵触，再转动至装取基圆面251与装取轮262抵触。在装取弹性件263的作用下，装取座261带动装取滑座32实现二级回退复位，即抓取组件实现二级回退复位，此时主动轮2412仍与传输凸缘面232抵触。动力轴21继续转动，传输凸轮23转动至传输基圆面231与主动轮2412抵触，在传输弹性件242的作用下，传动臂2411通过滑动块311带动传输滑座31复位。如此，即可开始新一轮取料、传递以及安装。

通过上述结构，相较于通过多气缸、多传感器以及三个及以上滑座实现取料、传递以及安装，极大简化了装置的复杂程度以及操控逻辑的复杂程度，降低了维护成本并提高了检修的简便性。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种驱动装置，其特征在于：包括机座(1)、输出机构(2)以及移动机构(3)，所述移动机构(3)包括滑动设置在机座(1)上的传输滑座(31)以及滑动设置在传输滑座(31)上的装取滑座(32)，所述传输滑座(31)的滑动方向与装取滑座(32)的滑动方向错开，所述输出机构(2)包括动力轴(21)、动力组件(22)、传输凸轮(23)、传输驱动组件(24)、装取凸轮(25)以及装取驱动组件(26)，所述动力组件(22)用于驱动动力轴(21)转动，所述传输凸轮(23)以及装取凸轮(25)均连接在动力轴(21)上；

所述传输凸轮(23)以及传输驱动组件(24)用于驱动传输滑座(31)移动，所述传输驱动组件(24)的一端设置在传输滑座(31)上，所述传输驱动组件(24)的另一端抵紧传输凸轮(23)的侧壁；所述装取凸轮(25)以及装取驱动组件(26)用于驱动装取滑座(32)移动，所述装取驱动组件(26)的一端沿传输滑座(31)的滑动方向滑动设置在装取滑座(32)上，所述装取驱动组件(26)的一端设置在装取滑座(32)上，所述装取驱动组件(26)的另一端抵紧装取凸轮(25)的侧壁；

所述装取凸轮(25)的侧壁包括绕装取凸轮(25)的转动轴依次排布的装取基圆面(251)、一级推出凸缘面(252)以及二级推出凸缘面(253)，所述二级推出凸缘面(253)与装取凸轮(25)的转动轴的间距大于一级推出凸缘面(252)与装取凸轮(25)的转动轴的间距，所述一级推出凸缘面(252)与装取凸轮(25)的转动轴的间距大于装取基圆面(251)与装取凸轮(25)的转动轴的间距。

2.根据权利要求1所述的一种驱动装置，其特征在于：所述传输驱动组件(24)包括传动件(241)以及传输弹性件(242)，所述传动件(241)转动设置在机座(1)上，所述传输弹性件(242)连接在传动件(241)上，所述传输弹性件(242)对传输臂施加力并使传动件(241)的一端抵紧传输凸轮(23)的侧壁，所述传动件(241)的另一端沿装取滑座(32)的滑动方向滑动设置在传输滑座(31)上。

3.根据权利要求2所述的一种驱动装置，其特征在于：所述传动件(241)与传输弹性件(242)的连接处位于传动件(241)的转动轴靠近传输滑座(31)的一侧，所述传动件(241)和传输弹性件(242)的连接处与传动件(241)的铰接轴的间距大于传动件(241)和传输凸轮(23)的抵触端与传动件(241)的铰接轴的间距。

4.根据权利要求2所述的一种驱动装置，其特征在于：所述传输滑座(31)上设置有滑动块(311)，所述滑动块(311)上开设有滑动槽(312)，所述传动件(241)的一端插入滑动槽(312)中并于滑动槽(312)中滑动。

5.根据权利要求4所述的一种驱动装置，其特征在于：所述传动件(241)包括转动设置在上的传动臂(2411)、转动设置在传动臂(2411)一端上的主动轮(2412)以及转动设置在传动臂(2411)另一端上的从动轮(2413)，所述主动轮(2412)抵紧传输凸轮(23)的侧壁，所述从动轮(2413)位于滑动槽(312)中。

6.根据权利要求1所述的一种驱动装置，其特征在于：所述装取驱动组件(26)包括滑动设置在机座(1)上的装取座(261)以及对装取座(261)施加力的装取弹性件(263)，所述装取座(261)还滑动设置在装取滑座(32)上，所述装取座(261)于装取滑座(32)上的滑动方向与传输滑座(31)的滑动方向一致，所述装取座(261)抵紧装取凸轮(25)的侧壁。

7.根据权利要求6所述的一种驱动装置，其特征在于：所述装取座(261)包括滑动设置在机座(1)上的装取座(261)以及和转动设置在装取座(261)上的装取轮(262)，所述装取轮(262)与装取凸轮(25)的侧壁抵触。

8.根据权利要求1所述的一种驱动装置，其特征在于：所述传输凸轮(23)以及装取凸轮(25)上均开设有平衡孔(233)，所述传输凸轮(23)的质心以及装取凸轮(25)的质心均位于自身的转动轴上。

9.根据权利要求1所述的一种驱动装置，其特征在于：还包括原点组件(12)，所述原点组件(12)包括检测座(121)以及检测片(122)，所述检测片(122)连接在动力轴(21)上，所述检测片(122)上开设有检测缺口(126)，所述检测缺口(126)呈偏心设置，所述检测座(121)上开设有配合缺口(125)，所述检测片(122)的端部伸入至配合缺口(125)中，所述检测座(121)上开设有第一检测孔(123)与以及与第一检测孔(123)对齐的第二检测孔(124)，所述第一检测孔(123)与第二检测孔(124)均与配合缺口(125)连通，所述检测片(122)的端部位于第一检测孔(123)与第二检测孔(124)之间，所述检测片(122)能够转动至检测缺口(126)与第一检测孔(123)以及第二检测孔(124)均对齐。