CN117622209A - 车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序。车辆控制装置具有状况判定部(31)，判定手动驾驶控制中的车辆(1)的周围状况是否为能够开始车辆(1)的自动驾驶控制的状况；转换判定部(32)，在车辆(1)的周围状况为能够开始自动驾驶控制的状况时，在与确保车辆(1)的驾驶员的视野相关的设备(16、17、19)的动作模式被设定为对该设备进行自动控制的自动模式时，使车辆(1)的控制从手动驾驶控制向自动驾驶控制转移，而在与确保驾驶员的视野相关的设备(16、17、19)的动作模式被设定为对该设备进行手动控制的手动模式并且若该设备不动作则无法确保驾驶员的视野的情况下，继续保持手动驾驶控制不变。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序。

背景技术

在能够应用自动驾驶控制的车辆中，车辆的控制主体有时从搭载于车辆的电子控制装置向驾驶员转移。在这样的情况下，为了使驾驶员恰当地接管车辆的驾驶控制，提出了以在控制主体转移时确保驾驶员的视野的方式控制车载设备的技术(例如，参照日本特开2016-179767号公报和日本特开2020-175884号公报)。

日本特开2016-179767号公报所公开的车辆用控制装置在驾驶控制部从自动驾驶向手动驾驶切换的情况下，使防止车辆的玻璃起雾的防雾部工作。另一方面，在驾驶控制部从手动驾驶切换为自动驾驶的情况下，车辆用控制装置控制去除周边信息检测部的污垢的去除部。

另外，在日本特开2020-175884号公报所公开的控制自主行驶车辆的驾驶状态构成要素的方法中，判定当前的状态是否限制驾驶员的视野，并且预测驾驶员在当前的状态的期间是否使手动驾驶模式有效。然后，该方法在驾驶员使手动模式有效之前，控制驾驶状态构成要素来缓和当前的状态。

发明内容

在上述的技术中，在对车辆进行自动驾驶控制的期间，控制装置使车载设备自动动作，以便在控制主体转移到驾驶员时确保驾驶员的视野。然而，雨刷器的动作模式有时被设定为驾驶员手动进行控制的手动模式，并且雨刷器的动作停止。在这样的情况下，根据车辆的周围的状况，有时即使在车辆被自动驾驶控制的期间驾驶员难以确保视野，控制装置也无法使车载设备进行确保驾驶员的视野的动作。

因此，本发明的目的在于提供一种车辆控制装置，即使在车辆被自动驾驶控制的期间产生需要将控制主体向驾驶员转移的状况，也能够防止成为无法确保驾驶员的视野的事态。

根据一个实施方式，提供一种车辆控制装置。该车辆控制装置具有：状况判定部，判定手动驾驶控制中的车辆的周围的状况是否为能够开始车辆的自动驾驶控制的状况；以及转换判定部，在车辆的周围的状况为能够开始自动驾驶控制的状况的情况下，在与确保车辆的驾驶员的视野相关的设备的动作模式被设定为对该设备进行自动控制的自动模式的情况下，使车辆的控制从手动驾驶控制向自动驾驶控制转移，另一方面，在与确保驾驶员的视野相关的设备的动作模式被设定为对该设备进行手动控制的手动模式、且若该设备不动作则无法确保驾驶员的视野的情况下，使车辆的控制继续保持手动驾驶控制不变。

在该车辆控制装置中，优选的是转换判定部预测在使车辆的控制从手动驾驶控制转移到自动驾驶控制时能够应用自动驾驶控制的期间，判定在该期间结束时是否产生无法确保车辆的驾驶员的视野的状况，在未产生该状况的情况下，即使在车辆的状况为能够开始车辆的自动驾驶控制的状况的情况下与确保驾驶员的视野有关的设备的动作模式被设定为手动模式，也使车辆的控制从手动驾驶控制向自动驾驶控制转移。

另外，优选的是，在能够应用自动驾驶控制的期间结束时产生无法确保车辆的驾驶员的视野的状况的情况下，即使在车辆的周围的状况为能够开始车辆的自动驾驶控制的状况的情况下确保了车辆的驾驶员的视野，也在与确保驾驶员的视野有关的设备的动作模式被设定为对设备进行手动控制的手动模式、且若设备不动作则无法确保驾驶员的视野的情况下，转换判定部使车辆的控制继续保持手动驾驶控制不变。

另外，在该车辆控制装置中，优选的是与确保驾驶员的视野相关的设备是雨刷器，在由设于车辆的雨量传感器测定的雨量为预定的阈值以上、或者车辆的当前位置包含于由从其他设备接收到的天气信息所示的雨天的区域的情况下，转换判定部判定为若该设备不动作则无法确保驾驶员的视野。

或者，优选的是，与确保驾驶员的视野相关的设备是前照灯，在由设于车辆的照度传感器测定出的照度为预定的阈值以下、或者当前时刻为日落后且日出前的情况下，转换判定部判定为若该设备不动作则无法确保驾驶员的视野。

或者，另外，优选的是，与确保驾驶员的视野相关的设备是空调装置，在由设于车辆的湿度传感器测定出的车辆的车厢内的湿度为预定的阈值以上的情况下，转换判定部判定为若该设备不动作则无法确保驾驶员的视野。

根据另一实施方式，提供一种车辆控制方法。该车辆控制方法包括：判定手动驾驶控制中的车辆的周围的状况是否为能够开始车辆的自动驾驶控制的状况，在车辆的周围的状况为能够开始自动驾驶控制的状况的情况下，在与确保车辆的驾驶员的视野相关的设备的动作模式被设定为对设备进行自动控制的自动模式的情况下，使车辆的控制从手动驾驶控制向自动驾驶控制转移，另一方面，在与确保驾驶员的视野的设备的动作模式被设定为对设备进行手动控制的手动模式、且若该设备不动作则无法确保驾驶员的视野的情况下，使车辆的控制继续保持手动驾驶控制不变。

根据又一实施方式，提供一种车辆控制用计算机程序。该车辆控制用计算机程序包括使搭载于车辆的处理器执行如下动作的命令：判定手动驾驶控制中的车辆的周围的状况是否为能够开始车辆的自动驾驶控制的状况，在车辆的周围的状况为能够开始自动驾驶控制的状况的情况下，在与确保车辆的驾驶员的视野相关的设备的动作模式被设定为对该设备进行自动控制的自动模式的情况下，使车辆的控制从手动驾驶控制向自动驾驶控制转移，另一方面，在与确保驾驶员的视野相关的设备的动作模式被设定为对该设备进行手动控制的手动模式并且若该设备不动作则无法确保驾驶员的视野的情况下，使车辆的控制继续保持手动驾驶控制不变。

本公开的车辆控制装置起到如下效果：即使在车辆被自动驾驶控制的期间产生需要将控制主体向驾驶员转移的状况，也能够防止成为无法确保驾驶员的视野的事态。

附图说明

图1是包括车辆控制装置的车辆控制系统的概略结构图。

图2是作为车辆控制装置的一例的ECU的硬件结构图。

图3是与车辆控制处理相关的ECU的处理器的功能框图。

图4是车辆控制处理的动作流程图。

图5是表示变形例的转换判定的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图，对车辆控制装置、以及由车辆控制装置执行的车辆控制方法及车辆控制用计算机程序进行说明。该车辆控制装置能够在预定的状况下对车辆进行自动驾驶控制。该车辆控制装置判定手动驾驶控制中的车辆周围的状况是否为能够开始车辆的自动驾驶控制的预定的状况。然后，该车辆控制装置在车辆周围的状况为该预定的状况的情况下，在与确保车辆的驾驶员的视野相关的设备的动作模式被设定为对该设备进行自动控制的自动模式的情况下，使车辆的控制从手动驾驶控制向自动驾驶控制转移。另一方面，在与确保驾驶员的视野相关的设备的动作模式被设定为对该设备进行手动控制的手动模式、并且若该设备不动作则无法确保驾驶员的视野的情况下，该车辆控制装置使车辆的控制继续保持手动驾驶控制不变。

图1是包括车辆控制装置的车辆控制系统的概略结构图。搭载于车辆1的车辆控制系统10具有车外传感器11、照度传感器12、雨量传感器13、通知设备14以及作为车辆控制装置的一例的电子控制装置(ECU)15。车外传感器11、照度传感器12、雨量传感器13以及通知设备14与ECU15经由遵循控制器局域网这样的通信标准的车内网络以能够相互通信的方式连接。进而，ECU15经由车内网络与用于控制前照灯16和雨刷器17的电子控制装置(BODY-ECU)18、以及用于调整车辆1的车厢内的温度和湿度的空调装置19连接。需要说明的是，前照灯16、雨刷器17以及空调装置19是与确保驾驶员的视野相关的设备的一例。此外，车辆控制系统10也可以具有导航装置(未图示)、无线通信机(未图示)以及GPS接收机这样的接收来自卫星定位系统的信号来对车辆1的位置进行定位的接收机(未图示)。

车外传感器11每隔预定的周期生成表示车辆1的周围的状况的车外传感器信号。车外传感器11例如能够设为以拍摄车辆1的车外的预定的区域(例如，车辆1的前方区域)的方式设于车辆1的车厢内的摄像机。在该情况下，车外传感器信号成为表示该预定的区域的图像。或者，车外传感器11也可以是LiDAR或者雷达这样的测定到车辆1的周围的物体的距离的测距传感器。在该情况下，车外传感器信号成为表示到预定的测距范围所包含的每个方位的物体的距离的测距信号。需要说明的是，也可以在车辆1设置多个摄像机或多个测距传感器这样的相同种类的多个车外传感器11。在该情况下，各车外传感器11设置为拍摄方向、拍摄范围或测距范围互不相同。或者，也可以在车辆1设置摄像机和测距传感器这样的种类不同的多个车外传感器11。

车外传感器11每当生成车外传感器信号时，将生成的车外信号经由车内网络向ECU15输出。

照度传感器12例如设于车辆1的车厢内的前挡风玻璃附近，测定车辆1的周围的亮度(照度)。而且，照度传感器12每隔预定的周期经由车内网络向ECU15输出表示测定出的亮度的照度信号。

雨量传感器13例如设于车辆1的前挡风玻璃，测定车辆1的周围的雨量。而且，雨量传感器13每隔预定的周期经由车内网络向ECU15输出表示测定出的雨量的雨量信号。

需要说明的是，照度传感器12和雨量传感器13也可以设置为与BODY-ECU18连接。在该情况下，ECU15经由BODY-ECU18获取照度信号和雨量信号即可。

通知设备14是设于车辆1的车厢内，通过光、声音、字符显示或图像显示对驾驶员进行预定的通知的设备。为此，通知设备14例如具有扬声器、光源或显示装置中的至少某一个。而且，通知设备14在从ECU15接收到向驾驶员的通知时，通过来自扬声器的声音、光源的发光或闪烁、或者向显示装置的通知的显示，向驾驶员报告该通知。

ECU15在车辆1的周围的状况为预定的状况的情况下，能够对车辆1进行自动驾驶控制。因此，ECU15在车辆1由驾驶员进行手动驾驶控制的情况下，判定车辆1的周围的状况是否为预定的状况。然后，ECU15在车辆1的周围的状况是能够开始自动驾驶控制的预定的状况的情况下，判定与确保车辆的驾驶员的视野相关的设备的动作模式是否被设定为自动模式，根据该判定结果，决定是否向自动驾驶控制转移。

图2是ECU15的硬件结构图。如图2所示，ECU15具有通信接口21、存储器22以及处理器23。通信接口21、存储器22以及处理器23既可以分别构成为单独的电路，或者也可以一体地构成为一个集成电路。

通信接口21具有用于将ECU15与车内网络连接的接口电路。而且，通信接口21每当从车外传感器11接收到车外传感器信号时，将该车外传感器信号交给处理器23。同样地，通信接口21每当从照度传感器12接收到照度信号时，将该照度信号交给处理器23，每当从雨量传感器13接收到雨量信号时，将该雨量信号交给处理器23。另外，通信接口21当从BODY-ECU18接收到表示前照灯16的动作模式的信号或表示雨刷器17的动作模式的信号时，将该信号交给处理器23。进而，通信接口21当从空调装置19接收到表示动作模式的信号时，将该信号交给处理器23。此外，通信接口21当经由无线通信机(未图示)从其他设备(例如交通状况管理用的服务器或天气信息报告用的服务器)接收到交通信息或天气信息时，将该交通信息或天气信息交给处理器23。此外，通信接口21在从处理器23接收到对驾驶员的通知时，将该通知向通知设备14输出。

存储器22是存储部的一例，例如具有易失性的半导体存储器和非易失性的半导体存储器。而且，存储器22存储在由ECU15的处理器23执行的车辆控制处理中使用的各种算法和各种数据。例如，存储器22存储表示车外传感器11的安装位置和测定范围等的内部参数、用于车辆的周围的状况的判定等的各种参数以及向驾驶员通知的消息等。另外，存储器22也可以存储包含预定的区域所包含的各道路区间的位置、形状、各道路区间所表示的道路标示、道路标识以及限制速度这样的信息的高精度地图。高精度地图用于车辆1的自动驾驶控制。进而，存储器22存储在最近的一定期间接收到的车外传感器信号、照度信号、雨量信号、交通信息、天气信息、正应用于前照灯16、雨刷器17以及空调装置19的动作模式。此外，存储器22临时存储表示正应用于车辆1的驾驶控制的等级的标志以及在车辆控制处理的中途生成的各种数据。需要说明的是，车外传感器信号、交通信息以及天气信息是表示车辆1的周围的状况的状况信息的一例。

处理器23具有1个或多个CPU(Central Processing Unit，中央处理器)及其外围电路。处理器23也可以还具有逻辑运算单元、数值运算单元或图形处理单元这样的其他运算电路。然后，处理器23执行车辆控制处理。

图3是与车辆控制处理相关的处理器23的功能框图。处理器23具有状况判定部31、转换判定部32、通知部33以及车辆控制部34。处理器23所具有的这些各部分例如是通过在处理器23上动作的计算机程序实现的功能模块。或者，处理器23所具有的这些各部分也可以是在处理器23中单独设置的专用的运算电路。

状况判定部31参照表示正应用于车辆1的驾驶控制的等级的标志，判定车辆1是否处于手动驾驶控制中。然后，在车辆1处于手动驾驶控制中的情况下，状况判定部31判定车辆1的周围的状况是否为能够开始车辆1的自动驾驶控制的预定的状况。

在本实施方式中，假设能够开始车辆1的自动驾驶控制的预定的状况是车辆1的周围拥堵的状况。因此，状况判定部31基于状况信息，判定车辆1的周围是否拥堵，在车辆1的周围拥堵的情况下，判定为能够开始车辆1的自动驾驶控制。

例如，状况判定部31基于在最近的预定的期间得到的按时间序列的一系列的车外传感器信号来检测在车辆1的周围行驶的其他车辆，并追踪检测到的其他车辆。然后，状况判定部31在基于该追踪结果推定的其他车辆与车辆1的相对速度满足预定的拥堵条件时，判定为车辆1的周围处于拥堵中。在该情况下，状况判定部31通过向以根据车外传感器信号检测在车辆1的周围行驶的其他车辆的方式预先进行了学习的识别器输入车外传感器信号，来检测车辆1的周围的其他车辆。状况判定部31例如能够使用具有卷积神经网络(以下简称为CNN)型的架构的、所谓的深度神经网络(以下简称为DNN)作为这样的识别器。这样的识别器使用多个示出有成为检测对象的其他车辆的训练图像，按照误差反向传播法这样的学习方法预先学习。

状况判定部31通过对根据按时间序列的一系列车外传感器信号的各个车外传感器信号检测出的其他车辆执行KLT法这样的预定的追踪处理，将在各车外传感器信号中表示相同的其他车辆的区域(以下，称为物体区域)建立对应。进而，状况判定部31推定各车外传感器信号获取时的、追踪中的其他车辆相对于车辆1的相对位置。在此，车外传感器11包括摄像机，在车外传感器信号是由该摄像机得到的图像的情况下，推定为表示其他车辆的物体区域的下端表示路面与其他车辆相接的位置。因此，状况判定部31在各图像中，基于自相当于表示其他车辆的物体区域的下端的摄像机的方位和作为摄像机的内部参数之一的摄像机距路面的高度，能够推定各图像获取时的从车辆1到其他车辆的距离。进而，图像上的物体区域的位置(例如，物体区域的重心)与从摄像机观察到的物体区域所包含的其他车辆的方向一一对应。因而，状况判定部31能够基于各图像上的物体区域的位置来推定追踪中的其他车辆相对于车辆1的相对方位。然后，状况判定部31能够基于各图像获取时的、推定出的到其他车辆的距离以及方位，推定追踪中的其他车辆相对于车辆1的相对位置。

另外，车外传感器11包括测距传感器，在车外传感器信号是由该测距传感器得到的测距信号的情况下，各测距信号中的相当于物体区域的重心的方位以及该方位上的距离值表示相对于车辆1的向其他车辆的方位和距离。因此，状况判定部31能够基于各测距信号中的与物体区域的重心相当的方位以及该方位上的到其他车辆的距离，推定追踪中的其他车辆相对于车辆1的相对位置。

状况判定部31基于追踪中的其他车辆相对于车辆1的相对位置，选择追踪中的其他车辆中的在车辆1的前方行驶的前行车辆。在存在多个前行车辆的情况下，状况判定部31也可以选择多个前行车辆中的最接近车辆1的前行车辆。然后，状况判定部31基于最近的预定期间(例如3秒钟～5秒钟)中的到所选择的前行车辆为止的相对位置的变化，计算最近的预定期间中的车辆1与该前行车辆的相对速度的变化和车间距离的变化。

状况判定部31在最近的预定期间内车辆1与前行车辆的相对速度的绝对值为预定的相对速度阈值(例如1m/s)以下、且车辆1与前行车辆的车间距离为预定的距离范围内(例如3m以上且25m以下)的情况下，判定为车辆1的周围发生拥堵。

或者，状况判定部31也可以针对追踪中的所有其他车辆，计算最近的预定期间内的车辆1与其他车辆的相对速度的变化。然后，状况判定部31也可以针对追踪中的所有其他车辆，在最近的预定期间内相对于车辆1的相对速度为预定的相对速度阈值(例如3m/s)以下的情况下，判定为车辆1的周围发生拥堵。

另外，状况判定部31也可以在由搭载于车辆1的车速传感器(未图示)测定出的车辆1的速度满足预定的拥堵条件时，判定为车辆1的周围处于拥堵中。例如，在由车速传感器测定出的车辆1的速度在最近的一定期间内为预定的拥堵上限速度以下的情况下，状况判定部31判定为车辆1的周围发生拥堵。拥堵上限速度例如能够设为从车辆1正在行驶的道路的限制速度减去预定的偏移值而得到的值。需要说明的是，状况判定部31通过参照存储于存储器22的高精度地图和由GPS接收机(未图示)定位出的车辆1的当前位置，确定车辆1正在行驶的道路及其限制速度即可。

或者，另外也可以是若在经由无线通信机(未图示)接收到的交通信息所表示的拥堵区间包含由GPS接收机(未图示)定位出的车辆1的当前位置，则状况判定部31判定为车辆1的周围发生拥堵。

或者，另外状况判定部31也可以仅在关于上述的拥堵判定方法中的任意两个以上拥堵判定方法判定为车辆1的周围发生拥堵的情况下，判定为车辆1的周围发生拥堵。

状况判定部31在判定为车辆1的周围发生拥堵的情况下，向转换判定部32和车辆控制部34通知能够对车辆1开始自动驾驶控制。

需要说明的是，能够开始车辆1的自动驾驶控制的预定的状况不限于上述的例子所示的状况。例如，能够开始车辆1的自动驾驶控制的预定的状况也可以是车辆1的当前位置包含于由高精度地图覆盖的区域且车辆1行驶的道路为预定标准的道路(例如，汽车专用道)的状况。在该情况下，状况判定部31在对车辆1进行手动驾驶控制的情况下，每隔预定的周期参照高精度地图以及由GPS接收机(未图示)定位出的车辆1的当前位置。而且，在车辆1的当前位置包含于由高精度地图覆盖的区域并且该当前位置在预定标准的道路上的情况下，状况判定部31也可以判定为能够对车辆1开始自动驾驶控制，并将该判定结果向转换判定部32和车辆控制部34通知。

进而，状况判定部31在对车辆1应用自动驾驶控制时，判定是否不满足能够开始上述的自动驾驶控制的预定的条件。然后，当不满足预定的条件时，状况判定部31向通知部33和车辆控制部34通知无法继续自动驾驶控制。例如，若不满足用于判定为车辆1的周围发生拥堵的条件，则状况判定部31判定为车辆1的周围的状态消除了。然后，状况判定部31向通知部33和车辆控制部34通知无法继续自动驾驶控制。或者，当沿着车辆1的行进方向从车辆1的当前位置到偏离由高精度地图覆盖的区域的地点的距离小于预定距离时，状况判定部31向通知部33和车辆控制部34通知无法继续进行自动驾驶控制。

转换判定部32在被通知车辆1的周围的状况是能够对车辆1开始自动驾驶控制的状况时，根据与确保驾驶员的视野相关的设备的动作模式和驾驶员的视野的确保状况，判定是否将车辆1的控制主体从驾驶员向ECU15转移。例如，转换判定部32根据前照灯16和雨刷器17的动作模式以及驾驶员的视野的确保状况，判定是否将车辆1的控制主体从驾驶员向ECU15转移。

在本实施方式中，在前照灯16和雨刷器17的动作模式为自动模式的情况下，转换判定部32判定为将车辆1的控制主体从驾驶员向ECU15转移。需要说明的是，关于前照灯16的自动模式是基于照度信号自动地控制点亮或熄灭的模式。另外，关于雨刷器17的自动模式是基于雨量信号自动地控制雨刷器17的动作的模式。

另一方面，在前照灯16和雨刷器17的动作模式中的至少一者被设定为手动控制这些设备的手动模式的情况下，转换判定部32判定是否若被设定为手动模式的设备不动作则无法确保驾驶员的视野。而且，在若被设定为手动模式的设备不动作则无法确保驾驶员的视野的情况下，转换判定部32判定为不使车辆1的控制主体向ECU15转移，而使车辆1的驾驶控制继续保持手动驾驶控制不变。

例如，在最新的照度信号所表示的车辆1的周围的照度为预定的照度阈值以下的情况下，转换判定部32判定为车辆1的周围暗到若前照灯16不点亮则无法确保驾驶员的视野的程度。或者，转换判定部32基于由搭载于车辆1的时钟(未图示)表示的当前时刻和日期、以及由GPS接收机(未图示)定位出的车辆的当前位置的纬度和经度，判定当前时刻是否包含于从日落后到日出前的期间。然后，在当前时刻包含于从日落后到日出前的期间的情况下，转换判定部32也可以判定为车辆1的周围暗到若前照灯16不点亮则无法确保驾驶员的视野的程度。在这样的情况下，即使将车辆1的控制主体转移到ECU15而开始自动驾驶控制，也有可能在之后无法继续自动驾驶控制时，车辆1的周围过暗而无法确保驾驶员的视野。因此，转换判定部32不将车辆1的控制主体向ECU15转移。

另外，在最新的雨量信号所表示的雨量为预定的雨量阈值以上的情况下，转换判定部32判定为若雨刷器17不动作则无法确保驾驶员的视野。或者，在经由无线通信机(未图示)接收到的天气信息所表示的成为雨天的区域包含由GPS接收机(未图示)定位出的车辆的当前位置的情况下，转换判定部32也可以判定为若雨刷器17不动作则无法确保驾驶员的视野。在这样的情况下，即使将车辆1的控制主体转移到ECU15而开始自动驾驶控制，也有可能在之后无法继续自动驾驶控制时，由于雨天而无法确保驾驶员的视野。因此，转换判定部32不将车辆1的控制主体向ECU15转移。

需要说明的是，即使前照灯16的动作模式被设定为手动模式，在如照度比照度阈值高那样的情况下，有时车辆1的周围也明亮到即使前照灯16保持熄灭也能确保驾驶员的视野的程度。在这样的情况下，转换判定部32也可以将车辆1的控制主体向ECU15转移。同样地，即使雨刷器17的动作模式被设定为手动模式，在如雨量小于雨量阈值那样的情况下，即使雨刷器17不动作也能够确保驾驶员的视野的情况下，转换判定部32也可以将车辆1的控制主体向ECU15转移。进而，即使前照灯16的动作模式被设定为手动模式，在以前照灯16点亮的方式进行手动控制的情况下，由于在结束了自动驾驶控制时确保了驾驶员的视野，因此转换判定部32也可以将车辆1的控制主体向ECU15转移。同样地，即使雨刷器17的动作模式被设定为手动模式，在以使雨刷器17动作的方式进行手动控制的情况下，由于在结束了自动驾驶控制时确保了驾驶员的视野，因此转换判定部32也可以将车辆1的控制主体向ECU15转移。

进而，转换判定部32也可以参照空调装置19的动作模式，判定是否将车辆1的控制主体从驾驶员向ECU15转移。例如，在由设于车辆1的车厢内的湿度传感器(未图示)测定出的车厢内的湿度为起雾判定阈值以上的情况下，转换判定部32判定为若空调装置19不执行防雾动作则无法确保驾驶员的视野。在这样的情况下，即使将车辆1的控制主体转移到ECU15而开始自动驾驶控制，也有可能在之后无法继续自动驾驶控制时，前挡风玻璃起雾而无法确保驾驶员的视野。因此，在空调装置19的动作模式被设定为手动模式并且车厢内的湿度为起雾判定阈值以上的情况下，转换判定部32也可以判定为不使车辆1的控制主体向ECU15转移，而使车辆1的驾驶控制继续保持手动驾驶控制不变。另一方面，也可以是如果空调装置19的动作模式被设定为自动模式，则即使车厢内的湿度为起雾判定阈值以上，转换判定部32也将车辆1的控制主体向ECU15转移。

转换判定部32向通知部33和车辆控制部34通知是否将车辆1的控制主体向ECU15转移的判定结果。另外，转换判定部32在判定为车辆1的驾驶控制继续保持手动驾驶控制的情况下，将该判定的理由向通知部33通知。

通知部33在从转换判定部32接收到不将车辆1的控制主体向ECU15转移的判定结果时，向通知设备14输出催促驾驶员进行将成为该判定的理由的设备的动作模式设定为自动模式的操作的通知(以下称为模式变更通知)。此时，通知部33也可以使模式变更通知中包含表示通过将成为对象的设备的动作模式设定为自动模式而能够对车辆1进行自动驾驶控制的消息。例如，在因雨刷器17的动作模式被设定为手动模式而导致车辆1的控制主体未向ECU15转移的情况下，通知部33使通知设备14显示或者通过声音输出“请将雨刷器的动作模式设定为自动模式。在设定为自动模式之后，开始车辆1的自动驾驶”的消息。由此，通知部33能够对驾驶员通知通过进行变更所通知的设备的动作模式的操作而能够开始车辆1的自动驾驶控制。

另一方面，通知部33在从转换判定部32接收到将车辆1的控制主体向ECU15转移的判定结果时，将开始车辆1的自动驾驶控制的通知向通知设备14输出，向驾驶员通知开始自动驾驶控制。

进而，当从状况判定部31被通知无法继续自动驾驶控制时，通知部33向通知设备14输出表示结束自动驾驶控制并将控制主体向驾驶员转移的通知。需要说明的是，开始自动驾驶控制的通知以及自动驾驶控制的结束的通知分别是控制主体转移通知的一例。

车辆控制部34在从转换判定部32被通知将车辆1的控制主体从驾驶员向ECU15转移时，在该通知以后，对车辆1进行自动驾驶控制。进而，车辆控制部34将存储于存储器22的表示正应用于车辆1的驾驶控制的等级的标志改写为表示处于自动驾驶控制中的值。

例如，车辆控制部34根据由车外传感器11得到的车外传感器信号，检测划分车辆1正在行驶的车道(以下，称为本车道)的车道划分线以及存在于车辆1的周围的物体(其他车辆、行人等)。然后，车辆控制部34基于检测出的车道划分线和移动物体，设定在从车辆1的当前位置到前方预定距离的区间中车辆1预定行驶的预定行驶轨迹。预定行驶轨迹例如被设定为各时间点的车辆1的目标位置的集合。车辆控制部34例如以车辆1不与其周围的物体碰撞且沿着本车道行驶的方式设定预定行驶轨迹。然后，车辆控制部34以使车辆1沿着所设定的预定行驶轨迹行驶的方式控制车辆1的各部分。

在该情况下，车辆控制部34只要通过向以根据车外传感器信号检测车辆1的周围的物体以及车道划分线的方式进行了预先学习的识别器输入车外传感器信号来检测车辆1的周围的物体和车道划分线即可。车辆控制部34与状况判定部31同样地，例如能够使用具有CNN型架构的DNN作为这样的识别器。这样的识别器使用多个表示成为检测对象的物体或车道划分线的训练图像，按照误差反向传播法这样的学习方法预先学习。

另外，当从状况判定部31被通知无法继续自动驾驶控制时，车辆控制部34在从该通知起经过了预定时间(例如几十秒)的时间点结束自动驾驶控制。然后，在自动驾驶控制结束以后，ECU15按照驾驶员的手动驾驶控制来控制车辆1的各部分。进而，车辆控制部34将存储于存储器22的、表示正应用于车辆1的驾驶控制的等级的标志改写为表示处于手动驾驶控制中的值。

图4是由处理器23执行的车辆控制处理的动作流程图。处理器23在车辆1由驾驶员进行手动驾驶控制的期间，按预定的周期按照以下的动作流程图执行车辆控制处理即可。

处理器23的状况判定部31判定车辆1的周围的状况是否为能够开始车辆1的自动驾驶控制的预定的状况(步骤S101)。在判定为车辆1的周围的状况不是预定的状况的情况下(步骤S101-No(否))，处理器23的车辆控制部34继续驾驶员的手动驾驶控制(步骤S102)。

另一方面，在判定为车辆1的周围的状况是预定的状况的情况下(步骤S101-Yes(是))，处理器23的转换判定部32参照前照灯16或雨刷器17等与确保车辆1的驾驶员的视野相关的设备的动作模式。然后，转换判定部32判定这些设备的动作模式是否被设定为手动模式(步骤S103)。在该设备的动作模式被设定为手动模式的情况下(步骤S103-Yes(是))，转换判定部32判定是否能够不使该设备动作而确保驾驶员的视野(步骤S104)。在判定为若不使该设备动作则无法确保驾驶员的视野的情况下(步骤S104-No(否))，处理器23的通知部33经由通知设备14向驾驶员通知与该设备相关的模式变更通知(步骤S105)。然后，车辆控制部34继续驾驶员的手动驾驶控制(步骤S102)。

另一方面，在步骤S103中，在与确保驾驶员的视野相关的设备的动作模式被设定为自动模式的情况下(步骤S103-No(否))，转换判定部32将车辆1的控制主体从驾驶员向ECU15转移(步骤S106)。另外，在步骤S104中判定为不使该设备动作就能够确保驾驶员的视野的情况下(步骤S104-Yes(是))，转换判定部32也将车辆1的控制主体从驾驶员向ECU15转移(步骤S106)。

在步骤S106之后，车辆控制部34开始车辆1的自动驾驶控制(步骤S107)。在步骤S102或步骤S107之后，处理器23结束车辆控制处理。

如以上说明的那样，该车辆控制装置判定驾驶员的手动驾驶控制中的车辆的周围的状况是否是能够开始车辆的自动驾驶控制的预定的状况。然后，该车辆控制装置在处于该预定的状况的情况下，在与确保车辆的驾驶员的视野相关的设备的动作模式被设定为手动模式、并且若该设备不动作则无法确保驾驶员的视野的情况下，使车辆的控制继续保持手动驾驶控制不变。这样，该车辆控制装置在开始车辆的自动驾驶控制之后产生需要将控制主体转移到驾驶员的状况、且在产生该状况的时间点有可能无法确保驾驶员的视野的情况下，就不开始自动驾驶控制。因此，该车辆控制装置即使在车辆被自动驾驶控制的期间产生需要将控制主体向驾驶员转移的状况，也能够防止成为无法确保驾驶员的视野的事态。

根据变形例，转换判定部32也可以预测在使车辆1的驾驶控制从手动驾驶控制转移到自动驾驶控制时能够应用该自动驾驶控制的期间(称为自动驾驶应用期间)。然后，转换判定部32也可以在自动驾驶应用期间结束的时间点，判定是否产生无法确保驾驶员的视野的状况。转换判定部32在判定为不产生这样的状况的情况下，即使车辆1的周围的状况是能够开始自动驾驶控制的预定的状况、并且与确保驾驶员的视野相关的设备被设定为手动模式，也使车辆1的控制主体从驾驶员向ECU15转移。相反，转换判定部32有时被预测为在自动驾驶应用期间结束的时间点产生无法确保驾驶员的视野的状况。在这样的情况下，也可以是即使在判定为车辆1的周围的状况是预定的状况时确保了驾驶员的视野，如果与确保驾驶员的视野相关的设备的动作模式被设定为手动模式，则转换判定部32也判定为继续手动驾驶控制。

例如，如上所述，在能够开始自动驾驶控制的预定的状况是车辆1的周围拥堵的状况的情况下，转换判定部32将从当前时刻到车辆1的周围的状态消除为止的期间预测为自动驾驶应用期间。在该情况下，转换判定部32将经由无线通信机(未图示)接收到的交通信息所包含的到拥堵消除为止的预测时间作为自动驾驶应用期间。或者，转换判定部32也可以将从由GPS接收机(未图示)定位出的车辆1的当前位置到交通信息所包含的拥堵的开头地点为止的距离除以最近的预定期间的车辆1的平均速度而得到的期间作为自动驾驶应用期间。

另外，假设能够开始自动驾驶控制的预定的状况是车辆1的当前位置包含于由高精度地图覆盖的区域、并且车辆1行驶的道路为预定标准的道路的状况。在该情况下，转换判定部32将车辆1到达由高精度地图覆盖的区域外为止的预测时间作为自动驾驶应用期间。在该情况下，转换判定部32沿着由导航装置(未图示)设定的预定行驶路径，求出从车辆1的当前位置到到达由高精度地图覆盖的区域的外缘的距离。然后，转换判定部32通过将该距离除以最近的预定期间的车辆1的平均速度来预测自动驾驶应用期间即可。

转换判定部32在预测出的自动驾驶应用期间结束的时间点，判定是否产生无法确保驾驶员的视野的状况。例如，在从当前时刻起经过了自动驾驶应用期间时为日落后且日出前的情况下，转换判定部32判定为产生无法确保驾驶员的视野的状况。然后，在自动驾驶应用期间结束的时间点是日落后且日出前的情况下，当前照灯16被设定为手动模式且熄灭时，转换判定部32判定为继续手动驾驶控制。相反，也可以是，在自动驾驶应用期间结束的时间点为日落前的情况下，即使前照灯16被设定为手动模式，转换判定部32也使车辆1的控制主体从驾驶员向ECU15转移。同样地，在自动驾驶应用期间结束的时间点的车辆1的预想位置在隧道内的情况下，转换判定部32判定为在自动驾驶应用期间结束的时间点产生无法确保驾驶员的视野的状况。因此，在该情况下也是，也可以在前照灯16被设定为手动模式并且熄灭时，转换判定部32判定为继续手动驾驶控制。需要说明的是，转换判定部32例如将沿着车辆1的预定行驶路径从车辆1的当前位置向前预想行驶距离的位置设为自动驾驶应用期间的车辆1的预想位置即可，该预想行驶距离为对最近的预定期间内的车辆1的平均速度乘以自动驾驶应用期间的长度而得到的距离。

或者，也可以是，在预测到从当前时刻起经过了自动驾驶应用期间时车辆1的周围的天气成为雨天的情况下，转换判定部32判定为产生无法确保驾驶员的视野的状况。更具体而言，转换判定部32在经过了自动驾驶应用期间时的车辆1的预测位置包含于经由无线通信机(未图示)接收到的天气信息所示的成为雨天的区域的情况下，判定为产生无法确保驾驶员的视野的状况即可。

在该情况下，当雨刷器17被设定为手动模式并且被设定为停止动作时，转换判定部32判定为继续手动驾驶控制。相反，也可以是，在自动驾驶应用期间结束的时间点未预测出车辆1的周围的天气为雨天的情况下，即使雨刷器17被设定为手动模式，转换判定部32也使车辆1的控制主体从驾驶员向ECU15转移。

图5是表示该变形例的转换判定部32的转换判定的一例的图。在图5中，横轴表示时间。另外，在时刻t1，判断为车辆1的周围的状况是能够开始自动驾驶控制的预定的状况。进而，假设从时刻t1到时刻t2的期间P是自动驾驶应用期间。

在图5的上侧所示的例子中，在预测为自动驾驶应用期间P结束的时刻t2，判断为不产生无法确保驾驶员的视野的状况。因此，无论前照灯16、雨刷器17等的动作模式如何，转换判定部32都判定为将车辆1的驾驶控制从手动驾驶控制向自动驾驶控制转移。

另一方面，在图5的下侧所示的例子中，在预测为自动驾驶应用期间P结束的时刻t2，判断为成为无法确保驾驶员的视野的状况。因此，即使在时刻t1确保了驾驶员的视野，转换判定部32也根据前照灯16、雨刷器17等的动作模式，判定是否将车辆1的驾驶控制从手动驾驶控制向自动驾驶控制转移。

根据该变形例，转换判定部32能够更恰当地判断在产生了预定的状况的时间点是开始自动驾驶控制还是继续手动驾驶控制，因此能够进一步提高驾驶员的便利性。

另外，实现上述的实施方式或变形例的ECU5的处理器23的功能的计算机程序也可以以记录于半导体存储器、磁记录介质或光记录介质这样的计算机可读取的可移动性的记录介质的形式提供。

如上所述，本领域技术人员能够在本发明的范围内与所实施的方式相匹配地进行各种变更。

Claims (8)

1.一种车辆控制装置，其中，该车辆控制装置具有：

状况判定部，判定手动驾驶控制中的车辆的周围的状况是否为能够开始所述车辆的自动驾驶控制的状况；以及

转换判定部，在所述车辆的周围的状况为能够开始自动驾驶控制的状况的情况下，在与确保所述车辆的驾驶员的视野相关的设备的动作模式被设定为对该设备进行自动控制的自动模式的情况下，使所述车辆的控制从手动驾驶控制向自动驾驶控制转移，另一方面，在所述设备的动作模式被设定为对所述设备进行手动控制的手动模式、且若所述设备不动作则无法确保驾驶员的视野的情况下，使所述车辆的控制继续保持手动驾驶控制不变。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述转换判定部预测在使所述车辆的控制从手动驾驶控制转移到自动驾驶控制时能够应用自动驾驶控制的期间，判定在该期间结束时是否产生无法确保所述车辆的驾驶员的视野的状况，在未产生该状况的情况下，即使在所述车辆的周围的状况为能够开始所述车辆的自动驾驶控制的状况的情况下所述设备的动作模式被设定为手动模式，也使所述车辆的控制从手动驾驶控制向自动驾驶控制转移。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

在能够应用所述自动驾驶控制的期间结束时产生无法确保所述车辆的驾驶员的视野的状况的情况下，即使在所述车辆的周围的状况为能够开始所述车辆的自动驾驶控制的状况的情况下确保了所述车辆的驾驶员的视野，也在所述设备的动作模式被设定为对所述设备进行手动控制的手动模式、且若所述设备不动作则无法确保驾驶员的视野的情况下，所述转换判定部使所述车辆的控制继续保持手动驾驶控制不变。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述设备是雨刷器，在由设于所述车辆的雨量传感器测定的雨量为预定的阈值以上、或者所述车辆的当前位置包含于由从其他设备接收到的天气信息所示的雨天的区域的情况下，所述转换判定部判定为若所述设备不动作则无法确保驾驶员的视野。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述设备是前照灯，在由设于所述车辆的照度传感器测定出的照度为预定的阈值以下、或者当前时刻为日落后且日出前的情况下，所述转换判定部判定为若所述设备不动作则无法确保驾驶员的视野。

6.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述设备是空调装置，在由设于所述车辆的湿度传感器测定出的所述车辆的车厢内的湿度为预定的阈值以上的情况下，所述转换判定部判定为若所述设备不动作则无法确保驾驶员的视野。

7.一种车辆控制方法，其中，该车辆控制方法包括：

判定手动驾驶控制中的车辆的周围的状况是否为能够开始所述车辆的自动驾驶控制的状况，

在所述车辆的状况为能够开始自动驾驶控制的状况的情况下，在与确保所述车辆的驾驶员的视野相关的设备的动作模式被设定为对所述设备进行自动控制的自动模式的情况下，使所述车辆的控制从手动驾驶控制向自动驾驶控制转移，

在所述设备的动作模式被设定为对所述设备进行手动控制的手动模式、且若所述设备不动作则无法确保驾驶员的视野的情况下，使所述车辆的控制继续保持手动驾驶控制不变。

8.一种车辆控制用计算机程序，其中，该车辆控制用计算机程序使搭载于车辆的处理器执行如下动作：

判定手动驾驶控制中的所述车辆的周围的状况是否为能够开始所述车辆的自动驾驶控制的状况，

在所述车辆的状况为能够开始自动驾驶控制的状况的情况下，在与确保所述车辆的驾驶员的视野相关的设备的动作模式被设定为对所述设备进行自动控制的自动模式的情况下，使所述车辆的控制从手动驾驶控制向自动驾驶控制转移，

在所述设备的动作模式被设定为对所述设备进行手动控制的手动模式、且若所述设备不动作则无法确保驾驶员的视野的情况下，使所述车辆的控制继续保持手动驾驶控制不变。