CN117601073A - 一种旋拧工具及灵巧手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种旋拧工具，包括：灵巧手连接部，与灵巧手相连接；旋拧部，与旋转工装相连接，旋拧部可转动的连接于灵巧手连接部，通过灵巧手的手指驱动旋拧部进行转动，以使旋转工装沿第一旋转方向或者第二旋转方向转动；换向部，换向部切换到第一位置时，旋拧部与灵巧手的第一手指相连接，灵巧手的第一手指通过旋拧部驱动旋转工装沿第一旋转方向转动，换向部切换到第二位置时，旋拧部与灵巧手的第二手指相连接，灵巧手的第二手指通过旋拧部驱动旋转工装沿第二旋转方向转动。与现有技术相比，无需将灵巧手从机械手臂中拆卸下来，避免了线路连接和调试，保证工作效率的高效，且显著降低了研发成本。本发明还公开了一种灵巧手。

Description

一种旋拧工具及灵巧手

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种旋拧工具及灵巧手。

背景技术

灵巧手在用来抓持工具执行工作时，由于自由度与控制精度不够导致很难实现需要细微调节和操作的工作，例如拧螺钉、螺母，现有灵巧手很难灵活的抓持螺丝刀、扳手等这些旋转工装对螺钉、螺母进行拧紧拧松的操作，即使可以抓持螺丝刀、扳手等工具但在旋拧的过程中难以提供较大的力矩，而且会损坏灵巧手手指的外表面。现有解决方案是单独设计一款专用的机械手，当需要进行上述操作时，先从机械臂的手腕关节处将原有的灵巧手拆卸下来，然后装上专用的机械手，同时需要重新连接线路和调试。这种方案虽然可以解决灵巧手由于自由度与控制精度不够难以实现拧紧或拧松螺钉、螺母的问题，但是此方案不仅使得成本增加，而且安装、拆卸以及调试等过程工作比较麻烦，使得整个过程比较繁琐耗时较长，导致效率低下。

因此，如何在灵巧手完成旋拧工作的同时，提高整体工作的效率，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种旋拧工具，可在灵巧手完成旋拧工作的同时，提高整体工作的效率；

本发明的另一目的在于提供一种具有上述旋拧工具的灵巧手。

为了实现上述目的，本实发明提供了如下技术方案：

一种旋拧工具，包括：

灵巧手连接部，用于与灵巧手相连接；

旋拧部，用于与旋转工装相连接，且所述旋拧部可转动的连接于所述灵巧手连接部，通过所述灵巧手的手指驱动所述旋拧部进行转动，以使所述旋转工装沿第一旋转方向或者第二旋转方向转动；

换向部，在所述换向部切换到第一位置时，所述旋拧部与所述灵巧手的第一手指相连接，以使所述灵巧手的第一手指通过所述旋拧部驱动所述旋转工装沿所述第一旋转方向转动，在所述换向部切换到第二位置时，所述旋拧部与所述灵巧手的第二手指相连接，以使所述灵巧手的第二手指通过所述旋拧部驱动所述旋转工装沿所述第二旋转方向转动。

可选地，在上述旋拧工具中，还包括工装连接部，所述旋转工装通过所述工装连接部连接于所述旋拧部，且所述工装连接部可转动连接于所述旋拧部；

在所述换向部切换到第一位置时，且所述旋拧部沿所述第一旋转方向转动时，所述旋拧部通过所述换向部驱动所述工装连接部，以使所述旋拧部和所述工装连接部同步转动，所述旋拧部沿所述第二旋转方向转动时，所述工装连接部与所述换向部相脱离，所述工装连接部处于静止状态；

在所述换向部切换到第二位置时，且所述旋拧部沿所述第二旋转方向转动时，所述旋拧部通过所述换向部驱动所述工装连接部，以使所述旋拧部和所述工装连接部同步转动，在所述旋拧部沿所述第一转方向转动时，所述工装连接部与所述换向部相脱离，所述工装连接部处于静止状态。

可选地，在上述旋拧工具中，所述工装连接部包括第一转轴和棘轮，所述第一转轴的第一端通过第一轴承可转动连接于所述旋拧部，所述第一转轴的第二端用于所述旋转工装相连接，所述棘轮连接于所述第一转轴上，所述棘轮相对所述第一转轴的第二端靠近所述第一转轴的第一端，且所述棘轮设置有用于与所述换向部相抵接的棘齿。

可选地，在上述旋拧工具中，所述换向部包括第二转轴和棘爪，所述棘爪通过所述第二转轴可转动的连接于所述旋拧部，所述棘爪设置有第一止动齿和第二止动齿，且所述第一止动齿和所述第二止动齿之间设置有切换间隙；

在所述换向部切换到第一位置时，且所述旋拧部沿所述第一旋转方向转动时，所述第一止动齿的端面与所述棘齿的端面相抵接，在所述旋拧部沿所述第二旋转方向转动时，所述第一止动齿的端面与所述棘齿的端面相脱离；

在所述换向部切换到第二位置时，且所述旋拧部沿所述第二旋转方向转动时，所述第二止动齿的端面与所述棘齿的端面相抵接，在所述旋拧部沿所述第一旋转方向转动时，所述第二止动齿的端面与所述棘齿的端面相脱离。

可选地，在上述旋拧工具中，所述棘爪还包括第一限制曲面和第二限制曲面，所述旋拧部设置阻挡部；

在所述换向部切换到第一位置时，所述阻挡部与所述第一限制曲面相配合，以沿所述第一旋转方向，限制所述棘爪和所述旋拧部之间产生相对转动；

在所述换向部切换到第二位置时，所述阻挡部与所述第二限制曲面相配合，以沿所述第二旋转方向，限制所述棘爪和所述旋拧部之间产生相对转动。

可选地，在上述旋拧工具中，所述阻挡部包括阻挡球和弹性元件，所述旋拧部开设有弹性元件安装槽，所述弹性元件通过弹性元件安装槽安装于所述旋拧部，且所述阻挡球抵接于所述弹性元件的一端，在所述换向部在第一位置和第二位置切换时，所述阻挡球被压缩入所述弹性元件安装槽中，在所述换向部切换到第一位置时，所述阻挡球通过所述弹性元件的弹力抵接在所述第一限制曲面上，在所述换向部切换到第二位置时，所述阻挡球通过所述弹性元件的弹力抵接在所述第二限制曲面上。

可选地，在上述旋拧工具中，所述旋拧部包括安装壳体，所述安装壳体为具有容纳空间的腔体结构，所述棘轮和所述棘爪均安放于所述安装壳体的腔体内，且所述安装壳体设置有安装凸台，所述安装凸台开设有安装孔，所述灵巧手连接部设置有第三转轴，所述第三转轴通过第二轴承可转动的连接于所述安装孔。

可选地，在上述旋拧工具中，所述旋拧部包括手指连接环，所述旋拧部通过所述手指连接环套设于所述灵巧手的手指，且所述手指连接环通过连接杆连接于所述旋拧部，所述连接杆与所述旋拧部为可拆卸连接。

可选地，在上述旋拧工具中，所述灵巧手连接部设置有指套壳，所述指套壳具有安放所述灵巧手的手指的容纳空间，且所述指套壳的腔体内壁上设置有卡接凸条，所述灵巧手的手指设置有与所述卡接凸条相配合的卡接槽。

本发明提供的一种旋拧工具使用时，通过灵巧手连接部安装在灵巧手，则通过灵巧手的手指则对旋拧部转动施加扭矩，使得旋拧部可驱动旋转工装进行转动，且在换向部切换到第一位置时，旋拧部连接到灵巧手的第一手指上，旋拧部驱动旋转工装沿第一旋转方向进行转动，而在换向部切换到第二位置时，旋拧部则连接到灵巧手的第二手指上，旋拧部则驱动旋转工装沿第二旋转方向进行转动，实现旋转工装可沿不同方向的转动，以满足旋拧工作的不同需求。如旋转工装为螺丝刀时，通过本发明提供的旋拧工具驱动螺丝刀沿第一旋转方向转动时，可对螺钉拧紧，而在本发明提供的旋拧工具驱动螺丝刀沿第二旋转方向转动时，便可对螺钉拆卸下来。与现有技术相比，在需要进行旋拧工作时，本发明提供的旋拧工具可快速安装到灵巧手以完成工作，无需将灵巧手从机械手臂中拆卸下来，也避免了线路连接和调试等繁杂的工作准备，保证了工作效率的高效，而且相对于开发单独专用的机械手相比，显著降低了研发成本和研发耗时，提升了经济效益。

一种灵巧手，包括旋拧工具，所述旋拧工具为如上任一项所述的旋拧工具。

本发明提供的灵巧手，由于具有上述旋拧工具，因此兼具上述旋拧工具的所有技术效果，本文在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例公开的旋拧工具与灵巧手的安装结构示意图；

图2为本发明实施例公开的旋拧工具的剖视示意图；

图3为本发明实施例公开的棘轮的剖视示意图；

图4为本发明实施例公开的棘轮和棘爪的安装结构示意图；

图5为本发明实施例公开的棘爪的结构示意图；

图6为本发明实施例公开的旋拧工具的结构示意图；

图7为本发明施例公开的灵巧手的结构示意图；

图8为本发明另一实施例公开的旋拧工具与灵巧手的安装结构示意图。

其中，100为灵巧手连接部，110为第三转轴，120为指套壳，121为卡接凸条；

200为旋拧部，210为阻挡球，220为弹性元件，230为安装壳体，231为保护盖，240为安装凸台，241为安装孔，250为手指连接环，260为连接杆；

300为换向部，310为第二转轴，320为棘爪，321为第一止动齿，322为第二止动齿，323为第一限制曲面，324为第二限制曲面，330为切换把手；

400为工装连接部，410为第一转轴，420为棘轮，421为棘齿；

10为灵巧手，11为卡接槽。

具体实施方式

本发明的目的在于提供一种旋拧工具，可在灵巧手完成旋拧工作的同时，提高整体工作的效率；

本发明的另一目的在于提供一种具有上述旋拧工具的灵巧手。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1和图2所示，本发明实施例公开了一种旋拧工具，包括灵巧手连接部100、旋拧部200和换向部300。其中，灵巧手连接部100连接在与灵巧手10上，而旋拧部200与灵巧手连接部100为可转动连接，则可通过灵巧手10的手指驱动旋拧部200转动，旋拧部200又与旋转工装相连接，继而旋拧部200驱动旋转工装进行转动，实现旋转工装对螺钉或者螺母的旋拧工作。同时在旋转工作中，为了满足拧紧或者拆卸的需求，本实施例提供的旋拧工具还设置了换向部300，在换向部300切换到第一位置时，旋拧部200则连接到灵巧手10的第一手指上，此时灵巧手10的第一手指通过旋拧部200驱动旋转工装沿第一旋转方向转动。而在换向部300切换到第二位置时，旋拧部200则连接到灵巧手10的第二手指上，此时灵巧手10的第二手指通过旋拧部200驱动旋转工装沿第二旋转方向转动，使得旋转工装可沿不同的旋转方向进行转动。在一具体的实施例中，灵巧手连接部100连接到灵巧手10的中指上，需要拧紧时，旋拧部200与灵巧手10的食指相连接，而需要拆卸拧松时，旋拧部200与灵巧手10的无名指相连接，并且在每次拧紧或拧松时需同步对换向部300进行换向，或者本领域技术人员可根据实际需求选择本实施例提供的旋拧工具与灵巧手10的各个手指连接的配合关系，本文不再一一列举。

如图1和图2所示，本实施例提供的旋拧工具还包括工装连接部400，旋转工装则通过工装连接部400安装到旋拧部200，并且工装连接部400与旋拧部200之间也设置为可转动连接。在换向部300切换到第一位置时，并且旋拧部200沿着第一旋转方向转动时，工装连接部400则通过换向部300与旋拧部200连接为一体，使得旋拧部200通过换向部300对工装连接部400施加旋转力矩，工装连接部400与旋拧部200同步转动，继而安装在工装连接部400的旋转工装可沿第一旋转方向转动。此时，若旋拧部200反向沿第二旋转方向转动时，工装连接部400则会与换向部300相脱离，即旋拧部200沿着第二旋转方向时，工装连接部400相对于旋拧部200则可保持静止不会转动，由此可使得灵巧手10的第一手指在第一旋转方向和第二旋转方向之间往复对旋拧部200进行拨动，以使得工装连接部400始终沿第一旋转方向对旋转工装进行驱动。

而在换向部300切换到第二位置时，此时若旋拧部200沿第二旋转方向转动时，工装连接部400则通过换向部300与旋拧部200连为一体，使得旋拧部200通过换向部300对工装连接部400施加旋转力矩，工装连接部400则会与旋拧部200同步转动，使得安装在工装连接部400上的旋转工装沿第二旋转方向转动，而在旋拧部200沿第一旋转方向转动时，工装连接部400则与换向部300相脱离，此时旋拧部200可继续沿第一旋转方向转动，而工装连接部400则处于静止状态，不沿第一旋转方向转动。同理，通过灵巧手10的第二手指在第一旋转方向和第二旋转方向之间往复对旋拧部200进行拨动，使得工装连接部400始终沿第二旋转方向对旋转工装进行驱动，确保旋转工装始终只沿着第二旋转方向转动。

如图2和图3所示，工装连接部400包括第一转轴410和棘轮420，其中第一转轴410的第一端通过第一轴承可转动连接于旋拧部200，而第一转轴410的第二端用于与旋转工装相连接，棘轮420固定在第一转轴410上，并且棘轮420的设置有棘齿421，各个棘齿421以棘轮420的中心为圆心均匀间隔分布在棘轮420上，棘轮420通过棘齿421与换向部300相抵接的，同时棘轮420的位置相对第一转轴410的第二端靠近第一转轴410的第一端，使得棘轮420与位于第一转轴410的旋转工装留有避让间隙，避免棘轮420对旋转工装干涉。

如图4和图5所示，换向部300包括第二转轴310和棘爪320，第二转轴310的第一端通过第三轴承安装到旋拧部200，使得棘爪320通过第二转轴310可转动的安装在旋拧部200中。棘爪320设置有第一止动齿321和第二止动齿322，在换向部300的棘爪320通过第二转轴310转换第一位置后，旋拧部200沿第一旋转方向转动时，第一止动齿321的端面与棘齿421的端面相抵接，使得棘爪320对棘轮420进行限制，通过棘爪320和棘轮420的配合使得旋拧部200驱动工装连接部400沿第一旋转方向转动。而在旋拧部200沿第二旋转方向转动时，第一止动齿321的端面与棘齿421的端面相脱离，从而沿第二旋转方向解除了棘爪320对棘轮420的限制，以使得旋拧部200在沿第二旋转方向时，相对于旋拧部200工装连接部400可保持静止状态。

通过第一止动齿321与第二止动齿322之间的切换间隙，换向部300的棘爪320转动第二位置时，并且旋拧部20沿第二旋转方向转动过程中，第二止动齿322的端面与棘齿421的端面相抵接，使得棘爪320对棘轮420进行限制，通过棘爪320和棘轮420的配合使得旋拧部200驱动工装连接部400沿第二旋转方向转动。而在旋拧部200沿第一旋转方向转动时，第二止动齿322的端面与棘齿421的端面相脱离，以解除棘爪320对棘轮420的限制，使得旋拧部200沿第一旋转方向转动过程中，相对于旋拧部200工装连接部400可保持静止不转动。

如图5所示，棘爪320还包括第一限制曲面323和第二限制曲面324，旋拧部200设置阻挡部。当换向部300切换到第一位置时，阻挡部与第一限制曲面323相配合，灵巧手10的手指驱动旋拧部200沿第一旋转方向转动时，通过阻挡部与第一限制曲面323的配合，使得棘爪320与旋拧部200一同沿第一旋转方向转动，继而通过第一止动齿321和棘齿421的配合，将棘爪320的扭矩传递至棘轮420，使得棘轮420和位于第一转轴410第二端的旋转工装沿第一旋转方向进行转动。当换向部300切换到第二位置时，此时阻挡部与第二限制曲面324相配合，灵巧手10的手指驱动旋拧部200沿第二旋转方向转动时，通过阻挡部与第一限制曲面323的配合，使得棘爪320与旋拧部200一同沿第二旋转方向转动，同时通过第二止动齿322与棘齿421的配合，将棘爪320的扭矩传递至棘轮420，以使棘轮420和位于第一转轴410第二端的旋转工装沿第二旋转方向进行转动。

如图2所示，阻挡部包括阻挡球210和弹性元件220，旋拧部200开设有弹性元件安装槽，弹性元件220安装入弹性元件安装槽中，弹性元件220的一端抵接在弹性元件安装槽的槽底上，弹性元件220的另一端与阻挡球210相抵接。同时为了对换向部300施加作用力，还设置了切换把手330，切换把手330安装在第二转轴310，通过切换把手330对第二转轴310施加旋转扭矩，而在换向部300在第一位置和第二位置切换过程中，位于第一限制曲面323和第二限制曲面324的凸起部将阻挡球210压入弹性元件安装槽中，在完成切换时，如换向部300切换到第一位置时，阻挡球210通过所述弹性元件220的弹力抵接在第一限制曲面323上，限制棘爪320与旋拧部200之间产生相对转动，将扭矩传递棘爪320，棘爪320在将扭矩传递棘轮420，使得棘轮420与旋拧部200一同沿第一旋转方向转动。而在换向部300切换到第二位置时，阻挡球210通过弹性元件220的弹力抵接在第二限制曲面324上，从而限制棘爪320与旋拧部200之间产生相对转动，继而将扭矩传递棘爪320，棘爪320在将扭矩传递棘轮420，使得棘轮420与旋拧部200一同沿第二旋转方向转动。

如图4所示，旋拧部200包括安装壳体230和保护盖231，安装壳体230为具有容纳空间的腔体结构，棘轮420和棘爪320均安装在安装壳体230的腔体内，并通过保护盖231将棘轮420和棘爪320封闭在安装壳体230的内腔中，对棘轮420和棘爪320进行保护，防止外物进入内腔中对棘轮420和棘爪320的运行产生干扰。另外，安装壳体230设置有安装凸台240，安装凸台240开设有安装孔241，灵巧手连接部100设置有第三转轴110，第三转轴110则通过第二轴承安装在安装孔241内，实现旋拧部200与灵巧手连接部100的可转动连接。

如图6所示，旋拧部200设置有手指连接环250和连接杆260，手指连接环250通过连接杆260固定于旋拧部200的安装壳体230上，使用时将手指连接环250套设在灵巧手10的指上，实现灵巧手10对旋拧部200施加旋转扭矩。另外，连接杆260与安装壳体230设置为可拆卸连接，从而在工作过程中，为了适应不同工作需求，如需要输出较大旋转扭矩时，可更换较长的连接杆260或者调整连接杆260与安装壳体230之间的安装角度，以增强灵巧手10对安装壳体230的力矩，如图8所示，灵巧手连接部100连接到灵巧手10的中指上，而将手指连接环250套设在灵巧手10远端的小指上，以增强扭矩。或者连接杆260有多个插接配合的配节，通过伸长或者收缩配节，继而实现连接杆260的整体长度的调节，以提高连接杆260的灵活性和适应性。

如图2和图7所示，灵巧手连接部100设置有指套壳120，灵巧手10的手指伸入指套壳120的内腔中，实现灵巧手连接部100与灵巧手10的连接。进一步的，在指套壳120的腔体内壁上设置有卡接凸条121，而在灵巧手10的手指开设有卡接槽11，在灵巧手10的手指伸入指套壳120的内腔时，卡接凸条121卡入的卡接槽11，提高灵巧手连接部100与指套壳120连接的可靠性。

本发明实施例还公开了一种灵巧手，包括旋拧工具。由于该灵巧手具有上述旋拧工具，因此兼具上述旋拧工具的所有技术效果，本文在此不再赘述。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

其中，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B；本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，在本申请实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种旋拧工具，其特征在于，包括：

灵巧手连接部(100)，用于与灵巧手(10)相连接；

旋拧部(200)，用于与旋转工装相连接，且所述旋拧部(200)可转动的连接于所述灵巧手连接部(100)，通过所述灵巧手(10)的手指驱动所述旋拧部(200)进行转动，以使所述旋转工装沿第一旋转方向或者第二旋转方向转动；

换向部(300)，在所述换向部(300)切换到第一位置时，所述旋拧部(200)与所述灵巧手(10)的第一手指相连接，以使所述灵巧手(10)的第一手指通过所述旋拧部(200)驱动所述旋转工装沿所述第一旋转方向转动，在所述换向部(300)切换到第二位置时，所述旋拧部(200)与所述灵巧手(10)的第二手指相连接，以使所述灵巧手(10)的第二手指通过所述旋拧部(200)驱动所述旋转工装沿所述第二旋转方向转动。

2.根据权利要求1所述的旋拧工具，其特征在于，还包括工装连接部(400)，所述旋转工装通过所述工装连接部(400)连接于所述旋拧部(200)，且所述工装连接部(400)可转动连接于所述旋拧部(200)；

在所述换向部(300)切换到第一位置时，且所述旋拧部(200)沿所述第一旋转方向转动时，所述旋拧部(200)通过所述换向部(300)驱动所述工装连接部(400)，以使所述旋拧部(200)和所述工装连接部(400)同步转动，所述旋拧部(200)沿所述第二旋转方向转动时，所述工装连接部(400)与所述换向部(300)相脱离，所述工装连接部(400)处于静止状态；

在所述换向部(300)切换到第二位置时，且所述旋拧部(200)沿所述第二旋转方向转动时，所述旋拧部(200)通过所述换向部(300)驱动所述工装连接部(400)，以使所述旋拧部(200)和所述工装连接部(400)同步转动，在所述旋拧部(200)沿所述第一转方向转动时，所述工装连接部(400)与所述换向部(300)相脱离，所述工装连接部(400)处于静止状态。

3.根据权利要求2所述的旋拧工具，其特征在于，所述工装连接部(400)包括第一转轴(410)和棘轮(420)，所述第一转轴(410)的第一端通过第一轴承可转动连接于所述旋拧部(200)，所述第一转轴(410)的第二端用于所述旋转工装相连接，所述棘轮(420)连接于所述第一转轴(410)上，所述棘轮(420)相对所述第一转轴(410)的第二端靠近所述第一转轴(410)的第一端，且所述棘轮(420)设置有用于与所述换向部(300)相抵接的棘齿(421)。

4.根据权利要求3所述的旋拧工具，其特征在于，所述换向部(300)包括第二转轴(310)和棘爪(320)，所述棘爪(320)通过所述第二转轴(310)可转动的连接于所述旋拧部(200)，所述棘爪(320)设置有第一止动齿(321)和第二止动齿(322)，且所述第一止动齿(321)和所述第二止动齿(322)之间设置有切换间隙；

在所述换向部(300)切换到第一位置时，且所述旋拧部(200)沿所述第一旋转方向转动时，所述第一止动齿(321)的端面与所述棘齿(421)的端面相抵接，在所述旋拧部(200)沿所述第二旋转方向转动时，所述第一止动齿(321)的端面与所述棘齿(421)的端面相脱离；

在所述换向部(300)切换到第二位置时，且所述旋拧部(200)沿所述第二旋转方向转动时，所述第二止动齿(322)的端面与所述棘齿(421)的端面相抵接，在所述旋拧部(200)沿所述第一旋转方向转动时，所述第二止动齿(322)的端面与所述棘齿(421)的端面相脱离。

5.根据权利要求4所述的旋拧工具，其特征在于，所述棘爪(320)还包括第一限制曲面(323)和第二限制曲面(324)，所述旋拧部(200)设置阻挡部；

在所述换向部(300)切换到第一位置时，所述阻挡部与所述第一限制曲面(323)相配合，以沿所述第一旋转方向，限制所述棘爪(320)和所述旋拧部(200)之间产生相对转动；

在所述换向部(300)切换到第二位置时，所述阻挡部与所述第二限制曲面(324)相配合，以沿所述第二旋转方向，限制所述棘爪(320)和所述旋拧部(200)之间产生相对转动。

6.根据权利要求5所述的旋拧工具，其特征在于，所述阻挡部包括阻挡球(210)和弹性元件(220)，所述旋拧部(200)开设有弹性元件安装槽，所述弹性元件(220)通过弹性元件安装槽安装于所述旋拧部(200)，且所述阻挡球(210)抵接于所述弹性元件(220)的一端，在所述换向部(300)在第一位置和第二位置切换时，所述阻挡球(210)被压缩入所述弹性元件安装槽中，在所述换向部(300)切换到第一位置时，所述阻挡球(210)通过所述弹性元件(220)的弹力抵接在所述第一限制曲面(323)上，在所述换向部(300)切换到第二位置时，所述阻挡球(210)通过所述弹性元件(220)的弹力抵接在所述第二限制曲面(324)上。

7.根据权利要求4所述的旋拧工具，其特征在于，所述旋拧部(200)包括安装壳体(230)，所述安装壳体(230)为具有容纳空间的腔体结构，所述棘轮(420)和所述棘爪(320)均安放于所述安装壳体(230)的腔体内，且所述安装壳体(230)设置有安装凸台(240)，所述安装凸台(240)开设有安装孔(241)，所述灵巧手连接部(100)设置有第三转轴(110)，所述第三转轴(110)通过第二轴承可转动的连接于所述安装孔(241)。

8.根据权利要求1所述的旋拧工具，其特征在于，所述旋拧部(200)包括手指连接环(250)，所述旋拧部(200)通过所述手指连接环(250)套设于所述灵巧手(10)的手指，且所述手指连接环(250)通过连接杆(260)连接于所述旋拧部(200)，所述连接杆(260)与所述旋拧部(200)为可拆卸连接。

9.根据权利要求1所述的旋拧工具，其特征在于，所述灵巧手连接部(100)设置有指套壳(120)，所述指套壳(120)具有安放所述灵巧手(10)的手指的容纳空间，且所述指套壳(120)的腔体内壁上设置有卡接凸条(121)，所述灵巧手(10)的手指设置有与所述卡接凸条(121)相配合的卡接槽(11)。

10.一种灵巧手，其特征在于，包括旋拧工具，所述旋拧工具为如权利要求1-9任一项所述的旋拧工具。