CN117566309A - 一种集成装载站、料库和四轴机器人的自动供料装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种集成装载站、料库和四轴机器人的自动供料装置，包括料库部、四轴机器人、护罩部、装载站、悬臂式人机交互系统、气动部和托盘组件，料库部用于临时存储托盘组件；托盘组件上固定有毛坯料或加工后的成品，四轴机器人通过末端手爪抓取托盘组件，使托盘组件在装载站、料库部和数控加工设备之间流转；防护罩用于防护隔离四轴机器人操作区域；装载站用于人工将装有毛坯料的托盘组件放置于装载站或将装有加工成品的托盘组件从装载站取下；气动部提供末端手爪所需气源并控制末端手爪动作方式；人机交互系统则用于导入加工程序、加工统计、状态监测和生产管理。本发明提供的自动供料装置，具有成本较低、校点方便、占地面积小等优势。

Description

一种集成装载站、料库和四轴机器人的自动供料装置
技术领域
本发明涉及机械自动化领域，具体涉及一种集成装载站、料库和四轴机器人的自动供料装置。
背景技术
当前主流的工业自动化产品分半自动化和全自动化，半自动化产品即需要人工辅助的自动化，适用于多品种小批量产品的加工，自动化设备成本较低；全自动化则除了常规补料及日常的维护外不需要人工干预，全自动化一般为高集成产线式，整体成本较高，更适用于同品种大批量产品的加工。在市场产品更新日新月异的当下，自动化供料装置也因具有适应多品种少批量的加工特点，受到市场更多的青睐。
本发明涉及的是半自动化领域，具体为负载150kg的四轴机器人自动供料装置，随着自动化产品在工厂的普及，针对不同重量产品的各种负载的抓取机构应用而生。传统的150kg负载的搬运机构以六轴机器人为主，六轴机器人安装在地轨上，地轨也称为六轴机器人的第七轴，六轴机器人通过地轨实现产线式自动化系统的自动搬运，但是这种布局方式，料库部、六轴机器人均独立安装，使得六轴机器人在抓取料库部上物料时，对二者的相对位置稳定性要求高，当二者位置有变化时，自动供料装置中的所有料位均需要重新进行定位和校点，操作繁琐、耗时长，且这种方式整体占地面积较大；另外，六轴机器人成本较高，一般通过地轨应用于产线式自动化单元，产线式自动化单元针对产能高的场合，否则六轴机器人不能得到充分应用。
针对传统的六轴机器人自动供料装置存在的相对位置稳定性要求高、校点操作繁琐、耗时长、占地面积较大以及成本较高等问题，本发明提供了一种集成装载站、料库和四轴机器人的自动供料装置，将料库部和四轴机器人集成为一体式结构，兼具物料存放和四轴机器人上下料功能，使得料库部与四轴机器人相对位置保持不变，同时使整个自动供料装置结构更为紧凑，具有成本较低、校点操作简便、占地面积小等特点。
发明内容
本发明的目的在于针对现有的六轴机器人自动供料装置存在的相对位置稳定性要求高、校点操作繁琐、耗时长、占地面积较大以及成本较高等问题，提供了一种集成装载站、料库和四轴机器人的自动供料装置，旨在解决自动化生产中料库部和机器人相对位置不稳定、校点操作不便、成本较高、占地面积较大的问题，并有效提高自动化生产效率。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：
一种集成装载站、料库和四轴机器人的自动供料装置，包括料库部、四轴机器人、防护罩、装载站、悬臂式人机交互系统、气动部和托盘组件；
所述四轴机器人滑动连接于料库部底板上表面；
所述防护罩固定安装于料库部底板上表面、四轴机器人外侧；
所述装载站固定连接于防护罩左前方；
所述悬臂式人机交互系统转动连接于装载站底部；
所述气动部固定安装于料库部底板上表面；
所述托盘组件放置于料库部横向料位板之上。
进一步的，所述料库部还包括料架基体和托盘支撑定位块，所述料架基体固定安装于底板的左侧上表面，所述横向料位板固定安装于两个料架基体之间，所述托盘支撑定位块固定安装于横向料位板上方；
所述四轴机器人包括Y轴滑轨、Y轴滑座、C轴、Z轴滑座、J1轴和末端手爪，所述Y轴滑轨固定安装于底板上方，所述Y轴滑座滑动连接于Y轴滑轨上方，所述C轴转动连接于Y轴滑座上方，所述Z轴滑座滑动连接于C轴前面，所述J1轴转动连接于Z轴滑座凸出端，所述末端手爪固定安装于J1轴末端端面；
所述悬臂式人机交互系统包括悬臂端和人机交互系统操作端，悬臂端两端均设有转动连接装置，所述悬臂端下端转动连接于装载站底部，所述人机交互系统操作端底部转动连接于悬臂端上端。
进一步的，所述四轴机器人末端手爪可承载最大负载为150kg。
进一步的，所述气动部包括气动箱、三通电磁阀、减压阀和数字式压力开关，所述三通电磁阀、减压阀和数字式压力开关固定安装于气动箱之上，所述减压阀用于提供末端手爪抓取所需的固定气压，所述三通电磁阀用于控制末端手爪的动作时间和动作方式，所述数字式压力开关用于显示气压值。
进一步的，所述托盘组件可通过托盘支撑定位块放置于横向料位板之上，且水平方向不可移动，所述末端手爪可通过定位支撑的方式抓取所述托盘组件，所述托盘组件还可通过托盘支撑定位块定位的方式放置于装载站和机床工作台上，放置后水平方向不可移动。
进一步的，所述Y轴滑轨包括齿条（2.1.1）、导轨（2.1.2）、Y轴限位开关触发块和Y轴限位撞块，所述齿条（2.1.1）、导轨（2.1.2）固定安装于底板上方，所述Y轴限位开关触发块固定安装于底板上方，所述Y轴限位撞块固定安装于底板上方、导轨（2.1.2）长度方向外侧，所述Y轴滑轨可通过增加齿条（2.1.1）和导轨（2.1.2）的长度增加Y轴行程。
进一步的，所述Y轴滑座包括Y轴滑座基体、Y轴驱动组件、齿轮（2.2.3）、滑块（2.2.4）和Y轴限位开关,所述Y轴驱动组件分固定端和转动输出端，Y轴驱动组件固定端固定安装于Y轴滑座基体上表面，部分嵌入Y轴滑座基体下方，所述齿轮（2.2.3）安装于Y轴驱动组件转动输出端，且与所述Y轴滑座基体转动连接，所述滑块（2.2.4）固定安装于Y轴滑座基体下表面，所述Y轴限位开关固定安装于Y轴滑座基体下表面，所述Y轴驱动组件驱动齿轮（2.2.3）转动，齿轮（2.2.3）与齿条（2.1.1）啮合，形成Y轴滑座与底板上表面的直线运动，所述滑块（2.2.4）与导轨（2.1.2）配合，起导向和保证运动精度作用，所述Y轴滑座运动到两侧极限位置时，如果Y轴驱动组件未有效制动Y轴滑座，Y轴滑座继续向前滑动，所述Y轴限位开关会触碰Y轴限位开关触发块，从而触发Y轴限位开关动作，制动Y轴滑座，所述Y轴滑座在Y轴限位开关制动失效的情况下，通过Y轴限位撞块限制其滑出Y轴滑轨两端。
进一步的，所述C轴包括C轴驱动组件、Z轴立柱、齿条（2.3.3）、导轨（2.3.4）、C轴限位开关、C轴限位开关触发块、Z轴限位开关和Z轴限位撞块，所述C轴驱动组件分固定端和转动输出端，C轴驱动组件固定端固定安装于Y轴滑座基体上表面，所述Z轴立柱安装于C轴驱动组件转动输出端，与所述Y轴滑座基体转动连接，所述齿条（2.3.3）、导轨（2.3.4）固定安装于Z轴立柱前表面，所述C轴限位开关固定安装于Y轴滑座基体上方，所述C轴限位开关触发块固定安装于C轴驱动组件转动输出端外侧，与所述C轴限位开关转动连接，所述Z轴限位开关固定安装于Z轴立柱左侧面，所述Z轴限位撞块固定安装于Z轴立柱上下两端、导轨（2.3.4）长度方向外侧，所述C轴驱动组件带动Z轴立柱转动，所述C轴转动到极限位置时，如C轴驱动组件未有效制动C轴，C轴继续转动，所述C轴限位开关会触碰C轴限位开关触发块，从而触发C轴限位开关，制动C轴。
进一步的，所述Z轴滑座包括Z轴滑座基体、Z轴驱动组件、齿轮（2.4.3）、滑块（2.4.4）、Z轴限位开关触发块和J1轴限位撞块，所述Z轴驱动组件分固定端和转动输出端，Z轴驱动组件固定端固定安装于Z轴滑座基体前面，部分嵌入Z轴滑座基体后面，所述齿轮（2.4.3）安装于Z轴驱动组件转动输出端，且与Z轴滑座基体转动连接，所述滑块（2.4.4）固定安装于Z轴滑座基体后表面，所述Z轴限位开关触发块固定安装于Z轴滑座基体后表面左侧，所述J1轴限位撞块固定安装于Z轴滑座基体上表面，所述Z轴驱动组件驱动齿轮（2.4.3）转动，齿轮（2.4.3）与齿条（2.3.3）啮合，形成Z轴滑座与Z轴立柱的直线运动，所述滑块（2.4.4）与导轨（2.3.4）配合，起导向和保证运动精度的作用，所述Z轴滑座运动到两侧极限位置时，如果Z轴驱动组件未有效制动Z轴滑座，所述Z轴限位开关触发块会触发Z轴限位开关动作，制动Z轴滑座，所述Z轴滑座在Z轴限位开关制动失效的情况下，通过Z轴限位撞块限制其滑出Z轴立柱两端。
进一步的，所述J1轴包含J1轴驱动组件和J1轴基体，所述J1轴驱动组件分固定端和转动输出端，J1轴驱动组件固定端固定安装于Z轴滑座基体上方，J1轴驱动组件转动输出端同时转动连接J1轴基体，所述J1轴基体在J1轴驱动组件制动失效的情况下，通过J1轴限位撞块限制J1轴基体转出极限位置。
相较于现有专利，本发明通过将料库部和四轴机器人集成为一体式结构，兼具物料存放和四轴机器人上下料功能，并配合人工装载站、人机交互系统形成一套高集成的自动供料装置，具有以下优点：
本发明将料库部和四轴机器人集成为一体式结构，兼具物料存放和四轴机器人上下料功能，使得料库部与四轴机器人相对位置保持不变，增强了自动供料装置上下料时的稳定性，避免了传统分体式结构中常常出现的六轴机器人抓取点位偏移等故障问题，有效提高了自动供料装置生产效率。
本发明为集成式结构，与同料位数量六轴机器人自动化单元相比，整个自动供料装置更为紧凑，能大大减小设备占地面积。
本发明料库部和四轴机器人集成为一体式结构，使得自动供料装置在工厂生产车间内更便于搬迁，搬迁后无需再重新定位和校点，大大降低了现场操作人员的使用难度，有利于市场推广。
本发明相较于传统的六轴机器人配合料库的分离式自动供料装置，在生产成本方面有较大的降低，在结构上具有刚性好、装配性好等特点。
本发明提供的自动供料装置，其四轴机器人可以从护罩部左右两侧上下料交互口伸出，最多可满足两台数控机床的上下料操作，使自动供料装置具有良好的可扩展性。
附图说明
图1 本发明的整体结构示意图；
图2 本发明料库部结构示意图；
图3 本发明四轴机器人结构示意图；
图4 本发明Y轴滑座结构示意图；
图5 本发明Z轴滑座结构示意图
图6 本发明气动箱结构示意图；
附图中：1.料库部；2.四轴机器人；3.防护罩；4.装载站；5.悬臂式人机交互系统；6.气动部；7.托盘组件；1.1底板；1.2料架基体；1.3横向料位板；1.4托盘支撑定位块；2.1Y轴滑轨；2.2Y轴滑座；2.3C轴；2.4Z轴滑座；2.5J1轴；2.6末端手爪；2.1.1齿条；2.1.2导轨；2.1.3Y轴限位开关触发块；2.1.4Y轴限位撞块；2.2.1Y轴滑座基体；2.2.2Y轴驱动组件；2.2.3齿轮；2.2.4滑块；2.2.5Y轴限位开关；2.3.1C轴驱动组件；2.3.2Z轴立柱；2.3.3齿条；2.3.4导轨；2.3.5C轴限位开关；2.3.6C轴限位开关触发块；2.3.7Z轴限位开关；2.3.8Z轴限位撞块；2.4.1Z轴滑座基体；2.4.2Z轴驱动组件；2.4.3齿轮；2.4.4滑块；2.4.5Z轴限位开关触发块；2.4.6J1轴限位撞块；2.5.1J1轴驱动组件；2.5.2J1轴基体；5.1悬臂端；5.2人机交互系统操作端；6.1气动箱；6.2三通电磁阀；6.3减压阀；6.4数字式压力开关。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的详细说明。
参见图1-6，本发明一种集成装载站、料库和四轴机器人的自动供料装置，主要由料库部1、四轴机器人2、防护罩3、装载站4、悬臂式人机交互系统5、气动部6和托盘组件7组成。
料库部作为自动供料装置的主体支撑部，包含存放托盘组件的料架，料架由三个料架基体组成，料架根据需要扩展为三个以上基体也属于该专利的保护范围，横向料位板安装于两个料架基体之间，托盘组件通过托盘支撑定位块存放在料架上；四轴机器人通过末端手爪搬运托盘组件，使托盘组件在机床、料架以及装载站之间转运；防护罩的作用是将自动供料装置与人的活动场所隔离；装载站是人工上下料工作站，用于人工将装有毛坯料的托盘组件放置于装载站上，以及人工将装有加工成品的托盘组件从装载站取下；人机交互系统用于导入加工程序、加工统计、状态监测和生产管理；气动部提供末端手爪所需气源以及气路控制元件；托盘组件上固定毛坯料。
四轴机器人具体包括Y轴滑轨、Y轴滑座、C轴、Z轴立柱、Z轴滑座、J1轴和末端手爪，Y轴滑座通过Y轴驱动组件、齿轮齿条传动以及导轨滑块导向控制Y轴滑座在Y轴滑轨上滑动，Y轴滑座设有限位开关，当Y轴滑座误动作滑动至Y轴滑轨两侧极限位置时，Y轴限位开关被触发，主控系统发出信号限制Y轴滑座继续滑动，当滑动速度较大或Y轴限位开关失效的情况下，Y轴滑座滑动至两侧Y轴限位撞块后停止滑动，限位撞块材料为聚氨酯，起缓冲作用。C轴通过C轴驱动组件驱动使其相对Y轴滑座转动，C轴设有C轴限位开关，限制C轴在一定角度范围内转动，当C轴驱动组件误动作至两侧极限角度位置时，C轴限位开关被触发，主控系统发出信号限制C轴继续转动，Z轴立柱固定在C轴驱动组件输出端，随C轴驱动组件输出端转动。Z轴滑座通过Z轴驱动组件、齿轮齿条传动以及导轨滑块导向控制Z轴滑座在Z轴立柱上滑动，Z轴滑座设有限位开关，当Z轴滑座误动作至两侧极限位置时，Z轴限位开关被触发，主控系统发出信号限制Z轴滑座继续滑动，当滑动速度较大或Z轴限位开关失效的情况下，Z轴滑座滑至上下两侧Z轴限位撞块后停止滑动，Z轴限位撞块材料为聚氨酯，起缓冲作用。J1轴通过J1轴驱动组件旋转连接于Z轴滑座末端，J1轴设定在一定角度范围内转动，Z轴滑座对应位置设有J1轴限位撞块，当J1轴误动作至两侧角度极限位置时，J1轴会撞向J1轴限位撞块后停止转动，J1轴限位撞块材料为聚氨酯，起缓冲作用。末端手爪固定连接J1轴，并通过定位配合托盘组件实现托盘组件的抓取，末端手爪和托盘组件结构可根据具体产品定制。
自动供料装置动作流程如下：
（1）由人工将装有毛坯料的托盘组件通过吊装的方式上料至装载站，装载站设有托盘组件定位装置，单次上料完成后关闭装载站人工操作门并发送人工上料完成信号给主控系统；
（2）主控系统控制四轴机器人动作，通过四轴机器人各轴的配合联动，由四轴机器人末端手爪将吊装至装载站的装有毛坯料的托盘组件搬运至料架相对应料位，料位设有托盘组件定位装置，四轴机器人可一次性将所有装有毛坯料的托盘组件搬运至料架，即进行料库部上料动作；
（3）料库部上料完成之后，在主控系统控制下，自动供料装置进入自动化运行状态，四轴机器人按照设定程序将料库部料架上的装有毛坯料的托盘组件搬运至机床，机床调用对应加工程序进行自动加工，加工完成后四轴机器人再将装有加工成品的托盘组件从机床工作台上搬运至料库部料架上，如此往复，直到所有毛坯料加工完成；
（4）料库部料架上的所有毛坯料加工完成后，再由四轴机器人逐一将装有加工成品的托盘组件从料架搬运至装载站，人工通过吊装的方式将装有加工成品的托盘组件下料至存储位。以上便是本发明一种集成装载站、料库和四轴机器人的自动供料装置的动作流程。
综上所述，本发明提供了一种集成装载站、料库和四轴机器人的自动供料装置，在实现自动化加工上下料中，操作简单，极大的减小了劳动强度，提高了零件生产加工效率，并且具有成本较低、校点方便、占地面积小等优势。
以上内容仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明权利要求书的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种集成装载站、料库和四轴机器人的自动供料装置，其特征在于：包括料库部（1）、四轴机器人（2）、防护罩（3）、装载站（4）、悬臂式人机交互系统（5）、气动部（6）和托盘组件（7）；
所述四轴机器人（2）滑动连接于料库部（1）底板（1.1）上表面；
所述防护罩（3）固定安装于料库部（1）底板（1.1）上表面、四轴机器人（2）外侧；
所述装载站（4）固定连接于防护罩（3）左前方；
所述悬臂式人机交互系统（5）转动连接于装载站（4）底部；
所述气动部（6）固定安装于料库部（1）底板（1.1）上表面；
所述托盘组件（7）放置于料库部（1）横向料位板（1.3）之上。
2.根据权利要求1所述的一种集成装载站、料库和四轴机器人的自动供料装置，其特征在于：所述料库部（1）还包括料架基体（1.2）和托盘支撑定位块（1.4），所述料架基体（1.2）固定安装于底板（1.1）的左侧上表面，所述横向料位板（1.3）固定安装于两个料架基体（1.2）之间，所述托盘支撑定位块（1.4）固定安装于横向料位板（1.3）上方；
所述四轴机器人（2）包括Y轴滑轨（2.1）、Y轴滑座（2.2）、C轴（2.3）、Z轴滑座（2.4）、J1轴（2.5）和末端手爪（2.6），所述Y轴滑轨（2.1）固定安装于底板（1.1）上方，所述Y轴滑座（2.2）滑动连接于Y轴滑轨（2.1）上方，所述C轴（2.3）转动连接于Y轴滑座（2.2）上方，所述Z轴滑座（2.4）滑动连接于C轴（2.3）前面，所述J1轴（2.5）转动连接于Z轴滑座（2.4）凸出端，所述末端手爪（2.6）固定安装于J1轴（2.5）末端端面；
所述悬臂式人机交互系统（5）包括悬臂端（5.1）和人机交互系统操作端（5.2），悬臂端（5.1）两端均设有转动连接装置，所述悬臂端（5.1）下端转动连接于装载站（4）底部，所述人机交互系统操作端（5.2）底部转动连接于悬臂端（5.1）上端。
3.根据权利要求2所述的一种集成装载站、料库和四轴机器人的自动供料装置，其特征在于：所述末端手爪（2.6）可承载最大负载为150kg。
4.根据权利要求2所述的一种集成装载站、料库和四轴机器人的自动供料装置，其特征在于：所述气动部（6）包括气动箱（6.1）、三通电磁阀（6.2）、减压阀（6.3）和数字式压力开关（6.4），所述三通电磁阀（6.2）、减压阀（6.3）和数字式压力开关（6.4）固定安装于气动箱（6.1）之上，所述减压阀（6.3）用于提供末端手爪（2.6）抓取所需的固定气压，所述三通电磁阀（6.2）用于控制末端手爪（2.6）的动作时间和动作方式，所述数字式压力开关（6.4）用于显示气压值。
5.根据权利要求2所述的一种集成装载站、料库和四轴机器人的自动供料装置，其特征在于：所述托盘组件（7）可通过托盘支撑定位块（1.4）放置于横向料位板（1.3）之上，且水平方向不可移动，所述末端手爪（2.6）可通过定位支撑的方式抓取所述托盘组件（7），所述托盘组件（7）还可通过托盘支撑定位块（1.4）定位的方式放置于装载站（4）和机床工作台上，放置后水平方向不可移动。
6.根据权利要求2所述的一种集成装载站、料库和四轴机器人的自动供料装置，其特征在于：所述Y轴滑轨（2.1）包括齿条（2.1.1）、导轨（2.1.2）、Y轴限位开关触发块（2.1.3）和Y轴限位撞块（2.1.4），所述齿条（2.1.1）、导轨（2.1.2）固定安装于底板（1.1）上方，所述Y轴限位开关触发块（2.1.3）固定安装于底板（1.1）上方，所述Y轴限位撞块（2.1.4）固定安装于底板（1.1）上方、导轨（2.1.2）长度方向外侧，所述Y轴滑轨（2.1）可通过增加齿条（2.1.1）和导轨（2.1.2）的长度增加Y轴行程。
7.根据权利要求6所述的一种集成装载站、料库和四轴机器人的自动供料装置，其特征在于：所述Y轴滑座（2.2）包括Y轴滑座基体（2.2.1）、Y轴驱动组件（2.2.2）、齿轮（2.2.3）、滑块（2.2.4）和Y轴限位开关（2.2.5）,所述Y轴驱动组件（2.2.2）分固定端和转动输出端，Y轴驱动组件（2.2.2）固定端固定安装于Y轴滑座基体（2.2.1）上表面，部分嵌入Y轴滑座基体（2.2.1）下方，所述齿轮（2.2.3）安装于Y轴驱动组件（2.2.2）转动输出端，且与所述Y轴滑座基体（2.2.1）转动连接，所述滑块（2.2.4）固定安装于Y轴滑座基体（2.2.1）下表面，所述Y轴限位开关（2.2.5）固定安装于Y轴滑座基体（2.2.1）下表面，所述Y轴驱动组件（2.2.2）驱动齿轮（2.2.3）转动，齿轮（2.2.3）与齿条（2.1.1）啮合，形成Y轴滑座（2.2）与底板（1.1）上表面的直线运动，所述滑块（2.2.4）与导轨（2.1.2）配合，起导向和保证运动精度作用，所述Y轴滑座（2.2）运动到两侧极限位置时，如果Y轴驱动组件（2.2.2）未有效制动Y轴滑座（2.2），Y轴滑座（2.2）继续向前滑动，所述Y轴限位开关（2.2.5）会触碰Y轴限位开关触发块（2.1.3），从而触发Y轴限位开关（2.2.5）动作，制动Y轴滑座（2.2），所述Y轴滑座（2.2）在Y轴限位开关（2.2.5）制动失效的情况下，通过Y轴限位撞块（2.1.4）限制其滑出Y轴滑轨（2.1）两端。
8.根据权利要求7所述的一种集成装载站、料库和四轴机器人的自动供料装置，其特征在于：所述C轴（2.3）包括C轴驱动组件（2.3.1）、Z轴立柱（2.3.2）、齿条（2.3.3）、导轨（2.3.4）、C轴限位开关（2.3.5）、C轴限位开关触发块（2.3.6）、Z轴限位开关（2.3.7）和Z轴限位撞块（2.3.8），所述C轴驱动组件（2.3.1）分固定端和转动输出端，C轴驱动组件（2.3.1）固定端固定安装于Y轴滑座基体（2.2.1）上表面，所述Z轴立柱（2.3.2）安装于C轴驱动组件（2.3.1）转动输出端，与所述Y轴滑座基体（2.2.1）转动连接，所述齿条（2.3.3）、导轨（2.3.4）固定安装于Z轴立柱（2.3.2）前表面，所述C轴限位开关（2.3.5）固定安装于Y轴滑座基体（2.2.1）上方，所述C轴限位开关触发块（2.3.6）固定安装于C轴驱动组件（2.3.1）转动输出端外侧，与所述C轴限位开关（2.3.5）转动连接，所述Z轴限位开关（2.3.7）固定安装于Z轴立柱（2.3.2）左侧面，所述Z轴限位撞块（2.3.8）固定安装于Z轴立柱（2.3.2）上下两端、导轨（2.3.4）长度方向外侧，所述C轴驱动组件（2.3.1）带动Z轴立柱（2.3.2）转动，所述C轴（2.3）转动到极限位置时，如C轴驱动组件（2.3.1）未有效制动C轴（2.3），C轴（2.3）继续转动，所述C轴限位开关（2.3.5）会触碰C轴限位开关触发块（2.3.6），从而触发C轴限位开关（2.3.5），制动C轴（2.3）。
9.根据权利要求8所述的一种集成装载站、料库和四轴机器人的自动供料装置，其特征在于：所述Z轴滑座（2.4）包括Z轴滑座基体（2.4.1）、Z轴驱动组件（2.4.2）、齿轮（2.4.3）、滑块（2.4.4）、Z轴限位开关触发块（2.4.5）和J1轴限位撞块（2.4.6），所述Z轴驱动组件（2.4.2）分固定端和转动输出端，Z轴驱动组件（2.4.2）固定端固定安装于Z轴滑座基体（2.4.1）前面，部分嵌入Z轴滑座基体（2.4.1）后面，所述齿轮（2.4.3）安装于Z轴驱动组件（2.4.2）转动输出端，且与Z轴滑座基体（2.4.1）转动连接，所述滑块（2.4.4）固定安装于Z轴滑座基体（2.4.1）后表面，所述Z轴限位开关触发块（2.4.5）固定安装于Z轴滑座基体（2.4.1）后表面左侧，所述J1轴限位撞块（2.4.6）固定安装于Z轴滑座基体（2.4.1）上表面，所述Z轴驱动组件（2.4.2）驱动齿轮（2.4.3）转动，齿轮（2.4.3）与齿条（2.3.3）啮合，形成Z轴滑座（2.4）与Z轴立柱（2.3.2）的直线运动，所述滑块（2.4.4）与导轨（2.3.4）配合，起导向和保证运动精度的作用，所述Z轴滑座（2.4）运动到两侧极限位置时，如果Z轴驱动组件（2.4.2）未有效制动Z轴滑座（2.4），所述Z轴限位开关触发块（2.4.5）会触发Z轴限位开关（2.3.7）动作，制动Z轴滑座（2.4），所述Z轴滑座（2.4）在Z轴限位开关（2.3.7）制动失效的情况下，通过Z轴限位撞块（2.3.8）限制其滑出Z轴立柱（2.3.2）两端。
10.根据权利要求9所述的一种集成装载站、料库和四轴机器人的自动供料装置，其特征在于：所述J1轴（2.5）包含J1轴驱动组件（2.5.1）和J1轴基体（2.5.2），所述J1轴驱动组件（2.5.1）分固定端和转动输出端，J1轴驱动组件（2.5.1）固定端固定安装于Z轴滑座基体（2.4.1）上方，J1轴驱动组件（2.5.1）转动输出端同时转动连接J1轴基体（2.5.2），所述J1轴基体（2.5.2）在J1轴驱动组件（2.5.1）制动失效的情况下，通过J1轴限位撞块（2.4.6）限制J1轴基体（2.5.2）转出极限位置。
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