CN110788266A - 一种高耐磨长寿命四轴锻压机器人 - Google Patents

一种高耐磨长寿命四轴锻压机器人 Download PDF

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龙小军
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    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
    • B21J13/00—Details of machines for forging, pressing, or hammering
    • B21J13/08—Accessories for handling work or tools
    • B21J13/10—Manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05D—PROCESSES FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
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Abstract

本发明公开了一种高耐磨长寿命四轴锻压机器人，该机器人由执行机构、控制系统以及位置检测机构组成，执行机构由基座、第一轴本体、第一轴伺服电机、立柱、第二轴本体、第二轴伺服电机、摆臂、第三轴本体、第三轴伺服电机、校正臂、第四轴本体、第四轴伺服电机、夹爪、夹头组成；所有绝对值伺服电机输出端摩擦表面均设置有高耐磨疏孔涂层。本发明旋转关节表面耐磨性好、储油性好、使用寿命长、维护保养间隔周期长。

Description

一种高耐磨长寿命四轴锻压机器人
技术领域
本发明涉及自动化机械技术领域，尤其涉及一种高耐磨长寿命四轴锻压机器人。
背景技术
现有技术中的四轴水平锻压机器人一般由机械本体、控制器、伺服驱动系统和传感检测装置组成，它是一种仿人操作，自动控制，可重复编程，在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种柔性生产，可变容积，它的稳定性高，提高产品质量，提高生产效率，改善工作条件。四轴水平锻压机器人根据给定的程序，轨迹和要求实现自动抓取、搬运和自动机械装置的操作，实现安全生产，特别是在高温、高压、低温、低压、精尘、易爆、有毒液体和放射性等恶劣环境中。
但作为高精度、高成本的自动化机械，这种机械有四个旋转轴，每个旋转轴的精度都会影响最终产品的质量，而作为通过电控程序实现控制、机械传动实现位移的机械而言，关节处的磨损不可避免，而随着使用时间的延长，磨损量的增加，精度会越来越低，即使是新机器，其重复定位精度也仅能达到8丝(0.08mm)左右，长时使用下甚至会超过10丝(0.1mm)，很大程度影响在精锻领域自动化机械臂的应用，其原因是：1、在停机后开机时，润滑油膜未建立的时候瞬时启动造成的干摩擦磨损；2、光滑的传动结构齿面结合区域由于机械震动、转速变换造成的冲击应力造成磨损或积累成疲劳；3、关节运动时摩擦界面不具备自储油功能；4、启动和停止时瞬时应力带来的动能冲击以及定位精度影响。
因此，市面上急需一种旋转关节表面耐磨性好、储油性好、使用寿命长、维护保养间隔周期长的四轴锻压机器人。
发明内容
本发明旨在提供一种旋转关节表面耐磨性好、储油性好、使用寿命长、维护保养间隔周期长的四轴锻压机器人。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种高耐磨长寿命四轴锻压机器人，由执行机构、控制系统以及位置检测机构组成，执行机构由基座、第一轴本体、第一轴伺服电机、立柱、第二轴本体、第二轴伺服电机、摆臂、第三轴本体、第三轴伺服电机、校正臂、第四轴本体、第四轴伺服电机、夹爪、夹头组成；第一轴本体固定在基座上表面，用于连接基座上表面和立柱下表面，第一轴本体由设置在基座内部的第一轴伺服电机控制在XY平面上做粗调旋转动作；立柱固定在第一轴本体上表面；第二轴本体固定在立柱内部中段，由设置在立柱内部上端的第二轴伺服电机控制沿立柱轴线Z轴做上下位移动作；摆臂设置在第二轴本体侧面；第三轴本体设置在摆臂外端用于连接摆臂和校正臂，第三轴本体由设置在校正臂内端上表面的第三轴伺服电机控制在XY平面上做微调旋转动作；第四轴本体设置在校正臂最外端用于连接设置在校正臂外端下表面的固定有夹头的夹爪，第四轴本体由设置在校正臂外端上表面的第四轴伺服电机控制在XY平面上做精调旋转动作；第一轴伺服电机、第二轴伺服电机、第三轴伺服电机、第四轴伺服电机均为绝对值伺服电机；所有绝对值伺服电机输出端摩擦表面均设置有高耐磨疏孔涂层；
所述高耐磨疏孔涂层的制造方法包括以下步骤：
1)原材料准备
①基体原材料准备：按重量份准备粒径1mm-2mm的氮化硅微粉85份-100份、粒径0.1mm-0.2mm的氧化锆微粉3份-5份、硫酸铵0.5份-0.8份；
②填料原材料的准备：按重量份准备纳米氧化铝微粉50份-60份、二硫化钼1份-2份、二氧化硅2份-3份、竹炭粉末3份-5份；
③辅材准备：准备N,N-亚甲基双丙烯酰胺1.5份-1.8份；
2)粉料制造
①以阶段1)步骤①准备的氮化硅微粉、纳米氧化铝微粉、二硫化钼、二氧化硅、竹炭粉末为基体原料、氧化锆微粉为烧结助剂、硫酸铵为引发剂、阶段1)步骤③准备的N,N-亚甲基双丙烯酰胺为交联剂，混合均匀后，再采用陶瓷球磨机将混合粉末研磨成2000目-5000目的细混合粉末，将获得的细混合粉末填入超音速火焰喷喷涂装置；
3)涂层制造
①采用阶段2)获得的超音速火焰喷喷涂装置对绝对值伺服电机输出端摩擦表面进行喷涂处理，喷涂环境为真空度1×10-1Pa-1×10-2Pa，喷出温度1280℃-1330℃、吐出压力8MPa-10MPa，喷涂厚度5μm-20μm，获得所需高耐磨疏孔涂层。
上述的一种高耐磨长寿命四轴锻压机器人中，第一轴伺服电机、第三轴伺服电机、第四轴伺服电机均通过RV减速机与各自对应的轴本体连接。
上述的一种高耐磨长寿命四轴锻压机器人中，第二轴伺服电机通过行星减速机和滚珠丝杆控制第二轴本体在线性导轨上进行动作。
上述的一种高耐磨长寿命四轴锻压机器人中，所述夹爪采用TC4钛合金制造。
上述的一种高耐磨长寿命四轴锻压机器人中，所述夹头采用2025不锈钢制造。
与现有技术相比较，本发明具有以下优点：(1)本发明特制的高耐磨疏孔涂层针对现有技术电机输出端表面过于光滑、耐磨性较差的痛点，通过交联单体、交联剂、助烧结剂、引发剂、增粘剂等多种辅料共同混合并超常规地通过超音速火焰喷涂在目标表面成型，由于没有另外加压而获得自然疏松的结构，最终得到以氮化硅为骨架、氧化锆为筋膜、氧化铝为肌肉、其它组份为填料和皮肤构成的整体综合耐磨磨层，获得了23％-28％的表面疏孔率及2000HV-2300HV的硬度。(2)本发明特制的膜层通过添加润滑的二氧化硅、竹炭粉末，在物理结构获得了表面润滑性，同时本发明自带的疏孔结构也能在停车后自储存一部分润滑油，减少再开机时干摩擦的面积。(3)本发明特制的膜层相较于原电机输出端具有明显更优良的耐磨性、通过本发明处理后获得的储油润滑能力以及自带的具有固体润滑功能的二硫化钼和竹炭，使得本发明发收获了远优于现有技术的摩擦学结构，大幅降低了磨损率，获得了更长的使用寿命和更长的维护保养间隔周期。因而本发明具有旋转关节表面耐磨性好、储油性好、使用寿命长、维护保养间隔周期长的特性。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图中：第一轴本体1、第一轴伺服电机2、第二轴本体3、第二轴伺服电机4、第三轴本体5、第三轴伺服电机6、第四轴本体7、第四轴伺服电机8、夹爪9、夹头10。
具体实施方式
本发明的基本原理及工作流程：加热棒料到位，夹爪张开，四轴水平锻压机器人下降，夹爪加紧，夹位工件，夹爪检测(有无夹住)，四轴水平锻压机器人上升，上升到位后，PLC开始输出高速脉冲，四轴水平锻压机器人按程序运行到达模具中心位置，四轴水平锻压机器人下降，夹爪张开，四轴水平锻压机器人上升，四轴水平锻压机器人退回冲压安全位置。四轴水平锻压机器人1#给压力机/冲床信号(允许冲压信号)，压力机/冲床冲压一次，冲床/压力机到原点后给四轴水平锻压机器人信号(冲压完成信号)，四轴水平锻压机械手2#夹取压力机1#/冲床1#工件放入冲孔/切边冲床，四轴水平锻压机器人按程序运行到达模具中心位置，四轴水平锻压机器人下降，松开夹爪，四轴水平锻压机器人2#给冲床/压力机信号(允许冲压信号)，冲压完成后，冲床/压力机到达原点后给四轴水平锻压机器人信号(冲压完成信号)，四轴水平锻压机器人取出锻压好的产品放入料框(或者下一道工序)重复以上动作。
实施例1：
如图1所示的一种高耐磨长寿命四轴锻压机器人，由执行机构、控制系统以及位置检测机构组成，其特征在于：执行机构由基座、第一轴本体1、第一轴伺服电机2、立柱、第二轴本体3、第二轴伺服电机4、摆臂、第三轴本体5、第三轴伺服电机6、校正臂、第四轴本体7、第四轴伺服电机8、夹爪9、夹头10组成；第一轴本体1固定在基座上表面，用于连接基座上表面和立柱下表面，第一轴本体1由设置在基座内部的第一轴伺服电机2控制在XY平面上做粗调旋转动作；第二轴本体3固定在立柱内部中段，由设置在立柱内部上端的第二轴伺服电机4控制沿立柱轴线Z轴做上下位移动作；摆臂设置在第二轴本体3侧面；第三轴本体5设置在摆臂外端用于连接摆臂和校正臂，第三轴本体5由设置在校正臂内端上表面的第三轴伺服电机6控制在XY平面上做微调旋转动作；第四轴本体7设置在校正臂最外端用于连接设置在校正臂外端下表面的固定有夹头10的夹爪9，第四轴本体7由设置在校正臂外端上表面的第四轴伺服电机8控制在XY平面上做精调旋转动作；第一轴伺服电机2、第二轴伺服电机4、第三轴伺服电机6、第四轴伺服电机8均为绝对值伺服电机；第一轴伺服电机2、第三轴伺服电机6、第四轴伺服电机8均通过RV减速机与各自对应的轴本体连接；第二轴伺服电机4通过行星减速机和滚珠丝杆控制第二轴本体3在线性导轨上进行动作；所述夹爪9采用TC4钛合金制造；所述夹头10采用2025不锈钢制造；所有绝对值伺服电机输出端摩擦表面均设置有高耐磨疏孔涂层；
所述高耐磨疏孔涂层的制造方法包括以下步骤：
1)原材料准备
①基体原材料准备：按重量份准备粒径1mm-2mm的氮化硅微粉85kg-100kg、粒径0.1mm-0.2mm的氧化锆微粉3kg-5kg、硫酸铵0.5kg-0.8kg；
②填料原材料的准备：按重量份准备纳米氧化铝微粉50kg-60kg、二硫化钼1kg-2kg、二氧化硅2kg-3kg、竹炭粉末3kg-5kg；
③辅材准备：准备N,N-亚甲基双丙烯酰胺1.5kg-1.8kg；
2)粉料制造
①以阶段1)步骤①准备的氮化硅微粉、纳米氧化铝微粉、二硫化钼、二氧化硅、竹炭粉末为基体原料、氧化锆微粉为烧结助剂、硫酸铵为引发剂、阶段1)步骤③准备的N,N-亚甲基双丙烯酰胺为交联剂，混合均匀后，再采用陶瓷球磨机将混合粉末研磨成2000目-5000目的细混合粉末，将获得的细混合粉末填入超音速火焰喷喷涂装置；
3)涂层制造
①采用阶段2)获得的超音速火焰喷喷涂装置对绝对值伺服电机输出端摩擦表面进行喷涂处理，喷涂环境为真空度1×10-1Pa-1×10-2Pa，喷出温度1280℃-1330℃、吐出压力8MPa-10MPa，喷涂厚度5μm-20μm，获得所需高耐磨疏孔涂层。
本发明高耐磨疏孔涂层的性能指标：表面疏孔率23％-28％、硬度2000HV-2300HV、具有一定自润滑性能、疏水而吸油；本发明的整体机械性能指标：第一轴主体1旋转角度：270°，速度：225°/S(MAX)；第2轴3行程：600MM，速度:0.5M/S(MAX)；第三轴5旋转角度:240°，速度：500°/S(MAX)；第四轴7旋转角度：300°，速度：900°/S(MAX)；机器人活动半径：2000MM；校准最大负载：12KG；输出法兰到地面高度：1000MM；重复定位精度：±0.08mm，下同。
实施例2：
整体与实施例1一致，差异之处在于：
第一轴伺服电机2、第三轴伺服电机6、第四轴伺服电机8均通过蜗杆减速机与各自对应的轴本体连接；第二轴伺服电机4通过蜗杆减速机和丝杆控制第二轴本体3在线性导轨上进行动作；所述夹爪9采用中碳合金钢制造；所述夹头10采用高碳合金钢制造；
对所公开的实施例的上述说明，仅为了使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (5)

1.一种高耐磨长寿命四轴锻压机器人，由执行机构、控制系统以及位置检测机构组成，其特征在于：执行机构由基座、第一轴本体(1)、第一轴伺服电机(2)、立柱、第二轴本体(3)、第二轴伺服电机(4)、摆臂、第三轴本体(5)、第三轴伺服电机(6)、校正臂、第四轴本体(7)、第四轴伺服电机(8)、夹爪(9)、夹头(10)组成；第一轴本体(1)固定在基座上表面，用于连接基座上表面和立柱下表面，第一轴本体(1)由设置在基座内部的第一轴伺服电机(2)控制在XY平面上做粗调旋转动作；第二轴本体(3)固定在立柱内部中段，由设置在立柱内部上端的第二轴伺服电机(4)控制沿立柱轴线Z轴做上下位移动作；摆臂设置在第二轴本体(3)侧面；第三轴本体(5)设置在摆臂外端用于连接摆臂和校正臂，第三轴本体(5)由设置在校正臂内端上表面的第三轴伺服电机(6)控制在XY平面上做微调旋转动作；第四轴本体(7)设置在校正臂最外端用于连接设置在校正臂外端下表面的固定有夹头(10)的夹爪(9)，第四轴本体(7)由设置在校正臂外端上表面的第四轴伺服电机(8)控制在XY平面上做精调旋转动作；第一轴伺服电机(2)、第二轴伺服电机(4)、第三轴伺服电机(6)、第四轴伺服电机(8)均为绝对值伺服电机；所有绝对值伺服电机输出端摩擦表面均设置有高耐磨疏孔涂层；
所述高耐磨疏孔涂层的制造方法包括以下步骤：
1)原材料准备
①基体原材料准备：按重量份准备粒径1mm-2mm的氮化硅微粉85份-100份、粒径0.1mm-0.2mm的氧化锆微粉3份-5份、硫酸铵0.5份-0.8份；
②填料原材料的准备：按重量份准备纳米氧化铝微粉50份-60份、二硫化钼1份-2份、二氧化硅2份-3份、竹炭粉末3份-5份；
③辅材准备：准备N,N-亚甲基双丙烯酰胺1.5份-1.8份；
2)粉料制造
①以阶段1)步骤①准备的氮化硅微粉、纳米氧化铝微粉、二硫化钼、二氧化硅、竹炭粉末为基体原料、氧化锆微粉为烧结助剂、硫酸铵为引发剂、阶段1)步骤③准备的N,N-亚甲基双丙烯酰胺为交联剂，混合均匀后，再采用陶瓷球磨机将混合粉末研磨成2000目-5000目的细混合粉末，将获得的细混合粉末填入超音速火焰喷喷涂装置；
3)涂层制造
①采用阶段2)获得的超音速火焰喷喷涂装置对绝对值伺服电机输出端摩擦表面进行喷涂处理，喷涂环境为真空度1×10-1Pa-1×10-2Pa，喷出温度1280℃-1330℃、吐出压力8MPa-10MPa，喷涂厚度5μm-20μm，获得所需高耐磨疏孔涂层。
2.根据权利要求1所述的一种高耐磨长寿命四轴锻压机器人，其特征在于：第一轴伺服电机(2)、第三轴伺服电机(6)、第四轴伺服电机(8)均通过RV减速机与各自对应的轴本体连接。
3.根据权利要求1所述的一种高耐磨长寿命四轴锻压机器人，其特征在于：第二轴伺服电机(4)通过行星减速机和滚珠丝杆控制第二轴本体(3)在线性导轨上进行动作。
4.根据权利要求1所述的一种高耐磨长寿命四轴锻压机器人，其特征在于：所述夹爪(9)采用TC4钛合金制造。
5.根据权利要求1所述的一种高耐磨长寿命四轴锻压机器人，其特征在于：所述夹头(10)采用2025不锈钢制造。
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