CN117549909A - 智能控制系统、车辆、控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种智能控制系统、车辆、控制方法及存储介质，其中，系统包括：执行机构，用于执行车辆的目标控制动作；采集模块，用于采集车辆的行驶信息和周围的环境信息；集成有多种控制功能的域控制器，根据车辆的目标控制模式、行驶信息和环境信息生成目标控制动作。由此，解决了整车分布式控制架构导致各个控制器之间的通讯效率低下，提升了信息交互的工作量、适用性较低等问题。

Description

智能控制系统、车辆、控制方法及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种智能控制系统、车辆、控制方法及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，人们对绿色环保、高端前卫的智能座舱及智能驾驶等车辆的智能化要求越来越高。其中，汽车智能化技术的集中体现在智能驾驶控制系统。

相关技术中，智能驾驶技术对不同驾驶场景实施不同的控制算法，针对不同的功能采取不同的控制器进行控制，整车分布式控制架构增加了各个控制器之间的通讯，提升了信息交互的工作量，导致工作效率低下，适用性较低。

发明内容

本申请提供一种智能控制系统、车辆、控制方法及存储介质，以解决整车分布式控制架构导致各个控制器之间的通讯效率低下，提升了信息交互的工作量、适用性较低等问题。

本申请第一方面实施例提供一种智能控制系统，包括：执行机构，用于执行车辆的目标控制动作；采集模块，用于采集车辆的行驶信息和周围的环境信息；集成有多种控制功能的域控制器，根据所述车辆的目标控制模式、所述行驶信息和所述环境信息生成所述目标控制动作。

可选地，所述域控制器集成的多种控制功能包括辅助驾驶功能、单踏板功能和液压制动功能。

本申请第二方面实施例提供一种车辆，包括如上述实施例所述的智能控制系统。

本申请第三方面实施例提供一种智能控制系统的控制方法，所述方法控制如上述实施例所述的智能控制系统，所述方法包括以下步骤：采集车辆的行驶信息和周围的环境信息；识别所述车辆的目标控制模式，根据所述车辆的目标控制模式、所述行驶信息和所述环境信息生成所述目标控制动作；控制车辆执行目标控制动作。

可选地，所述目标控制模式包括辅助驾驶模式和/或单踏板驾驶模式。

可选地，所述根据所述车辆的目标控制模式、所述行驶信息和所述环境信息生成所述目标控制动作，包括：若所述目标控制模式为所述辅助驾驶模式，则根据所述车辆行驶信息和所述环境信息生成辅助驾驶动作；若所述目标控制模式为所述单踏板驾驶模式，则根据所述车辆行驶信息和所述环境信息生成单踏板驾驶动作；若所述目标控制模式为所述辅助驾驶模式和所述单踏板驾驶模式，则根据实际车速确定所述目标控制动作为辅助驾驶动作或单踏板驾驶动作。

可选地，所述根据所述车辆行驶信息和所述环境信息生成辅助驾驶动作，包括：识别所述车辆行驶信息中的踏板开度、当前车速和方向盘转角、以及所述环境信息中当前所处路段的坡度；根据所述踏板开度、所述当前车速、所述方向盘转角和所述坡度计算所述车辆的综合力矩，并根据所述综合力矩确定所述车辆的纵向控制方式；若所述纵向控制方式为驱动控制方式，则基于所述综合力矩、所述方向盘转角和所述坡度计算所述车辆的目标驱动力矩；若所述纵向控制方式为制动控制方式，则根据所述当前车速和当前再生制动能力计算所述车辆的目标再生制动力矩和/或目标液压制动力矩。

可选地，所述根据所述车辆行驶信息和所述环境信息生成单踏板驾驶动作，包括：识别所述车辆行驶信息中的踏板开度、当前车速和方向盘转角、以及所述环境信息中当前所处路段的坡度；获取所述车辆的总需求力矩，根据所述总需求力矩以及踏板开度确定所述车辆的目标控制方式；若所述目标控制方式为驱动控制方式，则根据所述方向盘转角和所述坡度计算所述车辆的目标驱动力矩；若所述目标控制方式为制动控制方式，则根据所述当前车速和当前再生制动能力计算所述车辆的目标再生制动力矩和/或目标液压制动力矩。

可选地，所述获取所述车辆的总需求力矩，包括：获取所述车辆的驱动MAP和制动MAP；叠加所述驱动MAP和所述制动MAP得到叠加MAP；识别所述叠加MAP得到所述车辆的总需求力矩。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的智能控制系统的控制方法。

由此，本申请至少具有如下有益效果：

本申请实施例在域控制器内集成了多种控制功能，根据行驶信息和环境信息和目标控制模式生成目标控制动作，并控制车辆执行目标控制动作，从而通过在同一域控制器内集成多种控制功能的方式，最大限度消除分布式控制架构造成的影响，提升了工作效率，适用性较高。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的一种智能控制系统的方框图；

图2为根据本申请一个实施例的智能控制系统的示意图；

图3为根据本申请实施例提供的一种智能控制系统的控制方法的流程图；

图4为根据本申请实施例提供的智能控制系统的实施流程图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

随着汽车在世界范围内的普及、推广，人们对绿色环保、高端前卫的驾乘舒适空间设计(智能座舱)及智能驾驶等车辆的智能化要求越来越高。作为汽车智能化技术的集中体现的智能驾驶控制系统一直是各大车企发力的重点。目前智能驾驶技术有对不同驾驶场景下实施不同的控制算法，也有对同一功能不同速度段做控制的，但都是基于传统燃油车的控制技术，在智驾减速度控制时只能通过液压或者卡钳制动达到减速的目的。

这些在特定的约束条件下的控制技术使得智能驾驶体验得到了一定程度的满足，但是作为纯电动汽车的智能驾驶，既需要全工况、全速域的全方位完整算法才能满足车辆的真实驾驶场景，同时又要充分利用纯电动车辆减速度工况下的电制动能回收功能，最大限度增加车辆的续航里程，降低驾驶员对里程的焦虑。

下面参考附图描述本申请实施例的智能控制系统、车辆、控制方法及存储介质。具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种智能控制系统的方框图。

如图1所示，该智能控制系统10包括：执行机构100、采集模块200和域控制器300。

其中，执行机构100用于执行车辆的目标控制动作；采集模块200用于采集车辆的行驶信息和周围的环境信息；域控制器300集成有多种控制功能，根据车辆的目标控制模式、行驶信息和环境信息生成目标控制动作。

其中，如图2所示，域控制器300集成的多种控制功能包括辅助驾驶功能、单踏板功能和液压制动功能。

可以理解的是，本申请实施例的智能控制系统集成了多种控制功能的域控制器，根据当前采集的车辆的行驶信息和周围的环境信息结合当前车辆的目标控制模式生成目标控制动作，并控制车辆执行目标控制动作，最大限度消除分布式控制架构造成的影响，提升了工作效率，适用性较高。

需要说明的是，单踏板功能就是指驾驶员踩下加速踏板则车辆加速行驶，若驾驶员松开加速踏板则车辆减速行驶；液压制动功能可以是当驾驶员踩下制动踏板时，活塞推动主缸向前移动，使缸内制动液产生压力，将油经油管压入各制动轮缸，这时轮缸活塞向外张开，推动制动蹄片与制动鼓接触，产生制动作用。

根据本申请实施例提出的智能控制系统，在域控制器内集成了多种控制功能，根据行驶信息和环境信息和目标控制模式生成目标控制动作，并控制车辆执行目标控制动作，从而通过在同一域控制器内集成多种控制功能的方式，最大限度消除分布式控制架构造成的影响，提升了工作效率，适用性较高。

下面将结合图2对本申请的智能控制系统进行阐述，该智能控制系统集成了智能辅助驾驶控制功能、单踏板功能及其减速度工况下的电液制动功能，该系统还包括大屏智能驾驶软开关、移动设备、感知元件、传感器件和踏板等，具体如下：

该系统根据当前采集的车辆的行驶信息和周围的环境信息结合当前车辆的目标控制模式生成目标控制动作，并控制车辆执行目标控制动作，实现智能纵向控车的同时充分利用纯电动汽车减速度工况对电驱动系统做二、四象限控制，最大限度回收车辆的制动能，增加车辆的续航里程，降低驾驶员对里程的焦虑，同时具备驱动或制动时的防侧滑、防抱死功能。

本申请实施例还提供一种车辆，包括如上述实施例的智能控制系统。

图3为本申请实施例所提供的一种智能控制系统的控制方法的流程示意图。

如图3所示，该智能控制系统的控制方法，方法控制如上述实施例的智能控制系统，方法包括以下步骤：

在步骤S101中，采集车辆的行驶信息和周围的环境信息。

其中，车辆的行驶信息可以包括车辆的当前车速、踏板开度和车辆的方向盘转角等，周围的环境信息可以包括坡道、车道设施和周围车辆等。

可以理解的是，本申请实施例可以通过摄像头、雷达或传感器采集车辆的行驶信息和周围的环境信息，以便于后续根据行驶信、环境信息以及目标控制方式生成目标控制动作。

在步骤S102中，识别车辆的目标控制模式，根据车辆的目标控制模式、行驶信息和环境信息生成目标控制动作。

其中，目标控制模式包括辅助驾驶模式和/或单踏板驾驶模式。

可以理解的是，本申请实施例识别车辆的目标控制模式，并根据车辆的目标控制模式、行驶信息和环境信息生成目标控制动作，以控制车辆安全平稳运行。

在本申请实施例中，根据车辆的目标控制模式、行驶信息和环境信息生成目标控制动作，包括：若目标控制模式为辅助驾驶模式，则根据车辆行驶信息和环境信息生成辅助驾驶动作；若目标控制模式为单踏板驾驶模式，则根据车辆行驶信息和环境信息生成单踏板驾驶动作；若目标控制模式为辅助驾驶模式和单踏板驾驶模式，则根据实际车速确定目标控制动作为辅助驾驶动作或单踏板驾驶动作。

可以理解的是，本申请实施例在目标控制模式为辅助驾驶模式时，根据车辆行驶信息和环境信息生成辅助驾驶动作；在目标控制模式为单踏板驾驶模式时，根据车辆行驶信息和环境信息生成单踏板驾驶动作；在目标控制模式为辅助驾驶模式和单踏板驾驶模式时，根据实际车速确定目标控制动作，保证车辆的行驶安全。

需要说明的是，目标控制模式可以根据用户的实际意图通过智能显示屏或是移动设备进行设定为辅助驾驶模式或单踏板驾驶模式，或是同时选择辅助驾驶模式和单踏板驾驶模式时，根据车速所处范围进行联合控制，例如：当车速处于设定范围时，则可以根据车辆行驶信息和环境信息生成单踏板驾驶动作，若车速超过设定范围或车辆处于超车工况下，可以根据车辆行驶信息和环境信息生成辅助驾驶动作，通过辅助驾驶模式和单踏板驾驶模式联合控制，优先辅助驾驶，保证车辆的行驶安全。

在本申请实施例中，根据车辆行驶信息和环境信息生成辅助驾驶动作，包括：识别车辆行驶信息中的踏板开度、当前车速和方向盘转角、以及环境信息中当前所处路段的坡度；根据踏板开度、当前车速、方向盘转角和坡度计算车辆的综合力矩，并根据综合力矩确定车辆的纵向控制方式；若纵向控制方式为驱动控制方式，则基于综合力矩、方向盘转角和坡度计算车辆的目标驱动力矩；若纵向控制方式为制动控制方式，则根据当前车速和当前再生制动能力计算车辆的目标再生制动力矩和/或目标液压制动力矩。

可以理解的是，本申请实施例根据踏板开度、当前车速、方向盘转角和坡度计算车辆的综合力矩，基于综合力矩确定车辆的纵向控制方式为驱动控制还是制动控制，若综合力矩为正值，则纵向控制方式为驱动控制，基于综合力矩、方向盘转角和坡度计算车辆的目标驱动力矩，以控制车辆执行目标驱动力矩；若综合力矩为负值，则纵向控制方式为制动控制，根据当前车速和当前再生制动能力计算车辆的目标再生制动力矩和/或目标液压制动力矩，以控制车辆执行目标再生制动力矩和/或目标液压制动力矩，保证车辆实现全工况、全速域下的纯电动车辆智能控制的同时，最大限度回收车辆的制动能。

需要说明的是，在纵向控制方式为制动控制时，若整车电制动能力不足或者动力电池SOC(State of Charge，电池荷电状态)较高时，则纵向控制方式为液压制动，根据当前车速和当前再生制动能力计算车辆的目标液压制动力矩，否则根据当前车速和当前再生制动能力计算车辆的目标再生制动力矩，控制车辆最大程度的回收制动力。

在本申请实施例中，根据车辆行驶信息和环境信息生成单踏板驾驶动作，包括：识别车辆行驶信息中的踏板开度、当前车速和方向盘转角、以及环境信息中当前所处路段的坡度；获取车辆的总需求力矩，根据总需求力矩以及踏板开度确定车辆的目标控制方式；若目标控制方式为驱动控制方式，则根据方向盘转角、坡度和电动力矩计算车辆的目标驱动力矩；若目标控制方式为制动控制方式，则根据当前车速和当前再生制动能力计算车辆的目标再生制动力矩和/或目标液压制动力矩。

可以理解的是，本申请实施例获取车辆的总需求力矩，根据总需求力矩以及踏板开度确定车辆的目标控制方式，若总需求力矩为正值，踏板开度较大，则此时目标控制方式为驱动控制，根据方向盘转角、坡度和电动力矩计算车辆的目标驱动力矩，以控制车辆执行目标驱动力矩；若总需求力矩为负值，踏板开度较小，则此时目标控制方式为制动控制，根据当前车速和当前再生制动能力计算车辆的目标再生制动力矩和/或目标液压制动力矩，以控制车辆执行目标再生制动力矩和/或目标液压制动力矩，保证车辆实现全工况、全速域下的纯电动车辆智能控制的同时，最大限度回收车辆的制动能。

需要说明的是，在目标控制方式为制动控制时，若整车电制动能力不足或者动力电池SOC较高时，则纵向控制方式为液压制动，根据当前车速和当前再生制动能力计算车辆的目标液压制动力矩，否则根据当前车速和当前再生制动能力计算车辆的目标再生制动力矩，控制车辆最大程度的回收制动力。

在本申请实施例中，获取车辆的总需求力矩，包括：获取车辆的驱动MAP和制动MAP；叠加驱动MAP和制动MAP得到叠加MAP；识别叠加MAP得到车辆的总需求力矩。

可以理解的是，本申请实施例根据车辆的驱动MAP和制动MAP确定叠加MAP，并基于叠加MAP得到车辆的总需求力矩，以保证是以驱动为主还是制动为主，提升车辆控制的准确性。

需要说明的是，MAP可以预先设定的映射表，根据当前获取的车辆的驱动需求查询对应的MAP得到对应的驱动力矩，根据当前获取的车辆的制动需求查询对应的MAP得到对应的制动力矩，以通过两者叠加得到车辆的总需求力矩。

在步骤S103中，控制车辆执行目标控制动作。

可以理解的是，本申请实施例在根据车辆的目标控制模式、行驶信息和环境信息生成目标控制动作后，控制车辆执行目标控制动作，以使得车辆实现全工况、全速域下的纯电动车辆智能控制的同时，最大限度回收车辆的制动力。

根据本申请实施例提出的智能控制系统的控制方法，通过摄像头、雷达或传感器采集车辆的行驶信息和周围的环境信息，在根据车辆的目标控制模式、行驶信息和环境信息生成目标控制动作后，控制车辆执行目标控制动作，以使得车辆实现全工况、全速域下的纯电动车辆智能控制的同时，最大限度回收车辆的制动力。

下面将结合图4对本申请实施例的智能控制系统的控制方法进行详细阐述，具体如下：

智能控制系统接收来自智能大屏或者移动设备的智能驾驶控制模式请求，根据控制需求进入相应功能控制模式。

在辅助驾驶模式下，数据采集模块收集来自摄像头、雷达及传感器等车辆感知元件的信息，经大数据算法整合车辆行驶信息中的踏板开度、当前车速、方向盘转角及周边环境信息中的道路坡度等计算得到车辆综合力矩，再根据车辆综合力矩的正、负确定车辆纵向控制为驱动控制还是制动控制。

如果车辆综合阻力矩为正值则判定车辆纵向控制方式为驱动控制，反之车辆纵向控制方式为制动控制；在驱动控制时，系统利用方向盘转角及坡道等信息对综合力矩修正，获得最终的驱动力矩；制动控制时，根据当前车速、车辆电制动最大能力，优先采用再生制动的减速方式，最大限度回收制动能；在整车电制动能力不足或者动力电池SOC较高时，启动制动系统的液压制动功能。

在单踏板模式下，控制模块则采集油门踏板开度、车速、方向盘转角及坡道等信息，利用驱动MAP叠加制动MAP获得车辆行驶总需求力矩，再根据总需求力矩的正、负确定目标控制方式是驱动控制还是制动控制。

若目标控制方式是驱动控制，则利用方向盘转角及坡道等信息对目标驱动力矩MAP修正，获得最终目标驱动力矩；若目标控制方式是制动控制，根据当前车速和当前再生制动能力，利用车速-减速力矩MAP获得最终的目标再生制动力矩；在整车电制动能力不足或者动力电池SOC较高时，启动液压制动功能。

特殊的，单踏板模式下同时开启辅助驾驶模式，优先辅助驾驶模式，当驾驶员超控操作后轻抬踏板，根据单踏板功能此时目标力矩为负扭矩则做制动意图，而辅驾超控一般是超车工况，为此需调整扭矩策略算法，确保驾驶员超控操作后无制动扭矩，保证车辆的纵向驱动控制。

综上，本申请充分利用车辆丰富的信息采集元件，结合多信息融合技术应对各种不同道路结构、交通环境；同时，对车辆做全速域智能控制，不论辅驾的高速行车、跟停和起步，还是单踏板模式下的缓行或者刹停模式，车辆阻力矩的获取都有基于车速做决策。再有，此智能控制技术最大限度回收车辆的制动能，可以有效增加车辆的续航里程，降低驾驶员对里程的焦虑。最后，该智能控制系统整合辅助驾驶控制单元、单踏板控制单元和液压制动单元到区域控制器，最大限度消除分布式控制架构给整车带来的影响。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的智能控制系统的控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列，现场可编程门阵列等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种智能控制系统，其特征在于，包括：

执行机构，用于执行车辆的目标控制动作；

采集模块，用于采集车辆的行驶信息和周围的环境信息；

集成有多种控制功能的域控制器，根据所述车辆的目标控制模式、所述行驶信息和所述环境信息生成所述目标控制动作。

2.根据权利要求1所述的智能控制系统，其特征在于，所述域控制器集成的多种控制功能包括辅助驾驶功能、单踏板功能和液压制动功能。

3.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1或2所述的智能控制系统。

4.一种智能控制系统的控制方法，其特征在于，所述方法控制如权利要求1或2所述的智能控制系统，所述方法包括以下步骤：

采集车辆的行驶信息和周围的环境信息；

识别所述车辆的目标控制模式，根据所述车辆的目标控制模式、所述行驶信息和所述环境信息生成所述目标控制动作；

控制车辆执行目标控制动作。

5.根据权利要求4所述的智能控制系统的控制方法，其特征在于，所述目标控制模式包括辅助驾驶模式和/或单踏板驾驶模式。

6.根据权利要求5所述的智能控制系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的目标控制模式、所述行驶信息和所述环境信息生成所述目标控制动作，包括：

若所述目标控制模式为所述辅助驾驶模式，则根据所述车辆行驶信息和所述环境信息生成辅助驾驶动作；

若所述目标控制模式为所述单踏板驾驶模式，则根据所述车辆行驶信息和所述环境信息生成单踏板驾驶动作；

若所述目标控制模式为所述辅助驾驶模式和所述单踏板驾驶模式，则根据实际车速确定所述目标控制动作为辅助驾驶动作或单踏板驾驶动作。

7.根据权利要求6所述的智能控制系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆行驶信息和所述环境信息生成辅助驾驶动作，包括：

识别所述车辆行驶信息中的踏板开度、当前车速和方向盘转角、以及所述环境信息中当前所处路段的坡度；

根据所述踏板开度、所述当前车速、所述方向盘转角和所述坡度计算所述车辆的综合力矩，并根据所述综合力矩确定所述车辆的纵向控制方式；

若所述纵向控制方式为驱动控制方式，则基于所述综合力矩、所述方向盘转角和所述坡度计算所述车辆的目标驱动力矩；

若所述纵向控制方式为制动控制方式，则根据所述当前车速和当前再生制动能力计算所述车辆的目标再生制动力矩和/或目标液压制动力矩。

8.根据权利要求6所述的智能控制系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆行驶信息和所述环境信息生成单踏板驾驶动作，包括：

识别所述车辆行驶信息中的踏板开度、当前车速和方向盘转角、以及所述环境信息中当前所处路段的坡度；

获取所述车辆的总需求力矩，根据所述总需求力矩以及踏板开度确定所述车辆的目标控制方式；

若所述目标控制方式为驱动控制方式，则根据所述方向盘转角和所述坡度计算所述车辆的目标驱动力矩；

若所述目标控制方式为制动控制方式，则根据所述当前车速和当前再生制动能力计算所述车辆的目标再生制动力矩和/或目标液压制动力矩。

9.根据权利要求8所述的智能控制系统的控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆的总需求力矩，包括：

获取所述车辆的驱动MAP和制动MAP；

叠加所述驱动MAP和所述制动MAP得到叠加MAP；

识别所述叠加MAP得到所述车辆的总需求力矩。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求4-9任一项所述的智能控制系统的控制方法。