CN117549337A - 一种瓶子夹持机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机械手技术领域，提供了一种瓶子夹持机械手，包括夹爪和用于驱动夹爪工作的驱动组件，夹爪包括内部具有密闭空腔的夹持体以及设于夹持体上的若干辅助夹持部件，辅助夹持部件包括夹持杆、气囊和弹簧，夹持杆可滑动地穿设于夹持体的侧壁，气囊设于夹持杆的外端，且夹持杆的内部设有连通密闭空腔和气囊的气流通道，夹持体上设有用于向密闭空腔充气和放气的充放气组件；密闭空腔的内部设有支撑板，弹簧固定连接于支撑板和夹持杆的内端之间，以使夹持杆保持向外移动的趋势。本发明可避免夹持过紧而对瓶身产生损伤，而且便于适应不同形状的瓶子。
Description
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，具体而言，涉及一种瓶子夹持机械手。
背景技术
机械手是现代生产中非常重要的器械，随着自动化水平的提高，企业在很多工序上(例如上下料)都通过机械手来代替人员，从而减少人工成本，同时提高生产效率。
为了解决现有机械手自由度较少的缺陷，申请人在公开号为“CN219337721U”的专利中公开了一种多自由度机械手，然而，该专利技术至少还有以下缺陷：
(1)夹爪只能适用一种形状的瓶子夹持，当生产不同形状的瓶子时只能通过更换夹爪来实现；
(2)由于要实现瓶子的翻转、移动，因此需要提供一定的夹持力度来保证瓶子不会在动作过程中掉落，然而夹爪与瓶子为硬接触，若夹持过紧，则容易损伤瓶身。
发明内容
本发明的目的在于提供一种瓶子夹持机械手，以解决现有技术的上述缺陷。
本发明的实施例通过以下技术方案实现：
一种瓶子夹持机械手，包括夹爪和用于驱动夹爪工作的驱动组件，夹爪包括内部具有密闭空腔的夹持体以及设于夹持体上的若干辅助夹持部件，辅助夹持部件包括夹持杆、气囊和弹簧，夹持杆可滑动地穿设于夹持体的侧壁，气囊设于夹持杆的外端，且夹持杆的内部设有连通密闭空腔和气囊的气流通道，夹持体上设有用于向密闭空腔充气和放气的充放气组件；密闭空腔的内部设有支撑板，弹簧固定连接于支撑板和夹持杆的内端之间，以使夹持杆保持向外移动的趋势。
可选地，所述辅助夹持部件还包括摆动球，所述夹持杆可滑动地穿设于摆动球的内部，摆动球可转动地设置于所述夹持体的侧壁。
可选地，所述夹持体的侧壁设有用于安装所述摆动球的定位孔以及避让孔，避让孔的直径大于摆动球的直径，避让孔的外沿固定连接有用于压紧摆动球的压板。
可选地，所述压板的压紧面设有用于与所述摆动球接触的压紧滚珠。
可选地，所述夹持杆的内端设有限位板，所述摆动球通过螺纹连接限位钉，限位钉的头部与限位板相抵，以通过调节限位钉旋入摆动球的深度来改变所述弹簧的张力。
可选地，所述弹簧的两端设有挂钩，所述夹持杆的内端以及所述支撑板上均设有与挂钩配合的挂杆。
可选地，所述夹持体包括连接壳和夹持壳，连接壳和夹持壳固定连接，所述辅助夹持部件设于夹持壳上，所述支撑板与夹持壳固定连接。
可选地，所述夹爪还包括对称设置的一对横臂，横臂的底部连接有至少两个竖臂且竖臂之间的间距可调，每个竖臂均连接有一个所述夹持体。
本发明至少具有如下优点和有益效果：本发明中，夹紧瓶子时，一方面，辅助夹持部件中的夹持杆在弹簧的作用下产生弹性夹紧力，同时通过设置的气囊接触瓶身，可避免夹持过紧而对瓶身产生损伤；另一方面，由于弹簧能够压缩，使得各个辅助夹持部件的夹持杆能够独立伸缩，便于适应不同形状的瓶子。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明提供的一种瓶子夹持机械手的主视局部剖视图；
图2为本发明提供的一种瓶子夹持机械手的俯视图；
图3为夹持体的剖视放大图；
图4为图3的A处放大图；
图标：1-夹持体，101-连接壳，102-夹持壳，103-密闭空腔，104-定位孔，105-避让孔，2-辅助夹持部件，201-夹持杆，202-气囊，203-弹簧，204-摆动球，3-支撑板，4-压板，401-压紧滚珠，5-限位板，6-限位钉，7-挂杆，8-横臂，801-腰形槽，9-竖臂。
具体实施方式
参考图1-4，一种瓶子夹持机械手，包括夹爪和用于驱动夹爪工作的驱动组件(图未示)，夹爪包括夹持体1和对称设置的一对横臂8，横臂8的底部连接有至少两个竖臂9，每个竖臂9均连接有一个夹持体1。应当理解，驱动组件不是本发明讨论的重点，其采用现有技术即可，夹持瓶子时两个横臂8转动带动两侧的夹持体1合拢实现夹紧瓶子。
本发明中，同一横臂8上竖臂9设有两个，两个竖臂9之间的间距可调，具体地，本实施例横臂8上设有腰形槽801，竖臂9的顶部卡入腰形槽801内，并可沿腰形槽801滑动，竖臂9的顶部设有螺纹孔，通过螺钉锁紧竖臂9，改变竖臂9在腰形槽801中的位置，即可改变同一横臂8上夹持体1的间距，从而实现夹持不同长度的瓶子。在本发明的其它实施例中，当然也可采用其它形式来实现两个竖臂9之间的间距调节，例如将竖臂9通过螺纹配合在一根丝杆的两端，且丝杆两端螺纹旋向相反，同时横臂8上设置限制竖臂9转动的滑槽，通过转动丝杆即可实现两个竖臂9相互靠近或远离，也即实现两者的间距调节。
本发明中，夹持体1的内部具有密闭空腔103，夹爪还包括若干辅助夹持部件2，辅助夹持部件2设于夹持体1上，辅助夹持部件2包括夹持杆201、气囊202和弹簧203，夹持杆201可滑动地穿设于夹持体1的侧壁，容易理解的是，夹持杆201与夹持体1的侧壁之间应设有密封圈来保证密封性，气囊202设于夹持杆201的外端，夹持杆201的内部设有连通密闭空腔103和气囊202的气流通道，夹持体1上设有充放气组件(图未示)，通过充放气组件即可向气囊202充气或放气，充放气组件的具体结构不做限制，例如可以使充气泵与排气阀的组合，充气泵充气，排气阀放气；也可以是充气和放气一体的气泵。
密闭空腔103的内部设有支撑板3，弹簧203固定连接于支撑板3和夹持杆201的内端之间，在弹簧203的作用下，夹持杆201保持向外移动的趋势，应当理解，其它类似于弹簧203的弹性件，例如可压缩、回弹的橡胶等，也应当视为弹簧203的等同替代。本实施例中弹簧203固定连接的方式如下，弹簧203的两端设有挂钩，夹持杆201的内端以及支撑板3上均设有与挂钩配合的挂杆7，实际应用中，挂钩的口部可略小于挂杆7的直径，避免挂钩脱落，同时挂钩具有一定弹性，又不影响安装。应当理解，其它实施例中，弹簧203当然也可采用其它形式固定，例如通过焊接固定。
夹持体1包括连接壳101和夹持壳102，连接壳101与竖臂9通过螺钉连接固定，连接壳101和夹持壳102固定连接，本实施例连接壳101和夹持壳102通过螺钉连接，容易理解，连接处设置有密封圈，保证夹持体1内部形成密闭的空腔。
容易理解，夹持壳102的夹持面呈弧形状，辅助夹持部件2设于夹持壳102的夹持面上，支撑弹簧203的支撑板3与夹持壳102固定连接(例如焊接或螺钉连接)，此外，应当理解，支撑板3上设有若干通孔，通孔便于充气和放气时气流流动。
值得说明的是，夹紧瓶子时，一方面，辅助夹持部件2中的夹持杆201在弹簧203的作用下产生弹性夹紧力，同时通过设置的气囊202接触瓶身，可避免夹持过紧而对瓶身产生损伤；另一方面，由于弹簧203能够压缩，使得各个辅助夹持部件2的夹持杆201能够独立伸缩，便于适应不同形状的瓶子，解决了现有技术的缺陷。
在上述基础上，本实施例辅助夹持部件2还包括摆动球204，夹持杆201可滑动地穿设于摆动球204的内部，摆动球204可转动地设置于夹持体1的侧壁，应当理解，夹持杆201与摆动球204之间，以及摆动球204与夹持体1的侧壁之间均设置有密封圈，从而保证密封性，避免夹持体1内部的密闭空腔103漏气而导致气囊202失效。
值得说明的是，摆动球204的设置，使得在夹持瓶子的过程中，夹持杆201和气囊202能够在一定范围发生任意角度的偏摆，更好地适应不同形状的瓶子，而且在弹簧203的作用下，夹持杆201偏摆后能够复原，便于夹爪的下一次夹持。
本实施例夹持杆201的内端设有限位板5，限位板5可与夹持杆201通过焊接固定，应当理解，限位板5上对应位置也应当设置通孔来连通气流通道；摆动球204通过螺纹连接限位钉6，限位钉6的头部与限位板5相抵，通过调节限位钉6旋入摆动球204的深度，即可改变夹爪未工作时，弹簧203的压缩程度，从而改变弹簧203的张力，进而改变两侧夹持体1相同开合程度下对瓶子的弹性夹紧力。
本实施例摆动球204的安装结构如下，夹持体1的侧壁设有用于安装摆动球204的定位孔104以及避让孔105，避让孔105的直径大于摆动球204的直径，避让孔105的外沿固定连接有用于压紧摆动球204的压板4。应当理解，定位孔104的直径沿远离避让孔105的方向应当是逐渐减小的，以使摆动球204能够顺利取出和放入定位孔104，安装时，摆动球204放入定位孔104后，通过压板4压紧，压板4可通过螺钉连接固定。
进一步地，本实施例压板4的压紧面设有用于与摆动球204接触的压紧滚珠401，如此设置，可减小压板4与摆动球204之间的摩擦，减小压板4对摆动球204的转动造成的影响。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种瓶子夹持机械手，包括夹爪和用于驱动夹爪工作的驱动组件，其特征在于，夹爪包括内部具有密闭空腔的夹持体以及设于夹持体上的若干辅助夹持部件，辅助夹持部件包括夹持杆、气囊和弹簧，夹持杆可滑动地穿设于夹持体的侧壁，气囊设于夹持杆的外端，且夹持杆的内部设有连通密闭空腔和气囊的气流通道，夹持体上设有用于向密闭空腔充气和放气的充放气组件；密闭空腔的内部设有支撑板，弹簧固定连接于支撑板和夹持杆的内端之间，以使夹持杆保持向外移动的趋势。
2.根据权利要求1所述的瓶子夹持机械手，其特征在于，所述辅助夹持部件还包括摆动球，所述夹持杆可滑动地穿设于摆动球的内部，摆动球可转动地设置于所述夹持体的侧壁。
3.根据权利要求2所述的瓶子夹持机械手，其特征在于，所述夹持体的侧壁设有用于安装所述摆动球的定位孔以及避让孔，避让孔的直径大于摆动球的直径，避让孔的外沿固定连接有用于压紧摆动球的压板。
4.根据权利要求3所述的瓶子夹持机械手，其特征在于，所述压板的压紧面设有用于与所述摆动球接触的压紧滚珠。
5.根据权利要求2所述的瓶子夹持机械手，其特征在于，所述夹持杆的内端设有限位板，所述摆动球通过螺纹连接限位钉，限位钉的头部与限位板相抵，以通过调节限位钉旋入摆动球的深度来改变所述弹簧的张力。
6.根据权利要求1-5任意一项所述的瓶子夹持机械手，其特征在于，所述弹簧的两端设有挂钩，所述夹持杆的内端以及所述支撑板上均设有与挂钩配合的挂杆。
7.根据权利要求1-5任意一项所述的瓶子夹持机械手，其特征在于，所述夹持体包括连接壳和夹持壳，连接壳和夹持壳固定连接，所述辅助夹持部件设于夹持壳上，所述支撑板与夹持壳固定连接。
8.根据权利要求1-5任意所述的瓶子夹持机械手，其特征在于，所述夹爪还包括对称设置的一对横臂，横臂的底部连接有至少两个竖臂且竖臂之间的间距可调，每个竖臂均连接有一个所述夹持体。
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