CN117529289A - 内窥镜附件控制件和使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种医疗装置，包括具有第一狭槽的柄部、可于第一狭槽内在近侧方向和远侧方向上移动的第一控制装置，和延伸自柄部并具有纵向轴线的护套，护套限定了从柄部延伸至护套的远端的第一管腔。第一管在第一管腔内延伸，第一管连接至第一控制装置并在第一位置和第二位置之间移动，在第一位置，第一管的最远端与护套的最远端齐平或在其近侧，在第二位置，第一管的最远端定位于护套的最远端的远侧。第一狭槽平行于护套的纵向方向延伸。

Description

内窥镜附件控制件和使用方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2021年6月30日提交的美国临时专利申请No.63/216,994的优先权权益，其全部内容以引用方式并入本文。

技术领域

本公开整体涉及内窥镜医疗装置和相关使用方法。更特别地，在一些实施例中，本公开涉及与内窥镜一起使用一个或多个附件装置或医疗器械，并且内窥镜和一个或多个附件装置或医疗器械中的每一个的远端独立铰接。

背景技术

用于接近体内目标部位的医疗工具可推进通过内窥镜的一个或多个管腔，并可从其远端延伸以操控目标部位。这些内窥镜系统的缺点包括例如工具从内窥镜远端突出的有限可接近性和可操作性。例如，在许多内窥镜中，医疗工具延伸自内窥镜远端面中的一个或多个开口，从而限制了这些医疗工具在垂直于该远端面的方向上的接近性和可操作性。这可对从目标部位切割和移除组织，或执行其它疗法带来困难。此外，可能需要多个用户(诸如医生和一个或多个技术人员)来操作内窥镜装置的多个工具和/或附件。这可增加医疗手术室中的人数，从而可能增加意外、感染或其它并发症的风险。本公开可解决这些问题或本领域其它问题中的一者或多者。然而，本公开的范围由所附权利要求来限定，而不是解决具体问题的能力。

发明内容

根据一个方面，医疗装置包括具有第一狭槽的柄部，配置成于第一狭槽内在近侧方向和远侧方向上移动的第一控制装置，和延伸自柄部并具有纵向轴线的护套，该护套限定了从柄部延伸至护套远端的第一管腔，第一管在第一管腔内延伸；其中第一管连接至第一控制装置并配置成在第一位置和第二位置之间移动，其中在第一位置，第一管的最远端与护套的最远端齐平或在其近侧，在第二位置，第一管的最远端定位于护套最远端的远侧，其中第一狭槽平行于护套的纵向方向延伸。

第一管可配置成随着第一控制装置从第一狭槽的近端在远侧方向上移动在第一位置和第二位置之间移动。

第一控制装置可包括锁定机构，该锁定机构配置成防止第一控制装置移动并维持第一控制装置在近侧方向和远侧方向上相对于柄部的位置。

锁定机构可包括从第一管径向向外延伸的环形圈，其中环形圈可接触柄部的一部分并增加柄部与第一管之间的摩擦力，并且其中第一控制装置可配置成当足以克服环形圈的摩擦力的力施加至第一控制装置时在第一狭槽内移动。

第一控制装置可包括操纵杆，并且其中操纵杆的移动可配置成使第一管的远端以相对于护套的纵向轴线的一角度弯曲。

装置还可包括从操纵杆延伸至第一管的远端的至少三个铰接线材，其中至少三个铰接线材的每一者的远端可附接至第一管。

第一管可包括对应于至少三个铰接线材的每一者的铰接线材管腔，并且其中至少三个铰接线材的每一者可在对应的铰接线材管腔内延伸。

第一管可包括管的管腔，并且其中装置还可包括配置成插入至管的管腔中的医疗器械，并且其中医疗器械的最远端可配置成从护套的最远端朝远侧延伸。

装置还可包括在管的管腔的近端处的可旋转锁定机构，其中该可旋转锁定机构可配置成当可旋转锁定机构处于锁定位置时将医疗器械流体地密封于管的管腔中，并且其中医疗器械可配置成当可旋转锁定机构处于解锁位置时在管的管腔内移动。

医疗器械可包括在其远端处的工具，并且其中装置还可包括配置成致动该医疗器械的致动器。

该工具可包括通过铰链连接的多个钳口，其中致动器可包括脚踏板，其中多个钳口可配置成当脚踏板被按压时从打开位置移动至闭合位置，并且其中多个钳口可配置成当脚踏板被释放时从闭合位置移动至打开位置。

装置还可包括在护套内并从柄部延伸至护套远端的第二管腔，和在第二管腔内延伸的第二管，其中第二管可配置成在第一位置和第二位置之间移动，其中在第一位置，第二管的最远端可与护套的最远端齐平或在其近侧，在第二位置，第二管的最远端定位于护套最远端的远侧。

装置还可包括第二狭槽和配置成在第二狭槽内移动的第二控制装置，其中第二控制装置可包括配置成使第二管的远端弯曲的第二操纵杆。

第一控制装置和第二控制装置可配置成彼此独立地移动，并且其中第一管和第二管可配置成彼此独立地弯曲。

柄部可包括第一柄部致动器和第二柄部致动器，其配置成使护套的一部分偏转。

根据另一方面，医疗装置包括柄部；第一控制装置和第二控制装置；延伸自柄部并具有纵向轴线的护套，该护套限定了第一管腔和第二管腔；延伸自第一控制装置并在第一管腔内的第一管；以及延伸自第二控制装置并在第二管腔内的第二管。第一控制装置配置成使第一管的一部分弯曲，其中第二控制装置配置成使第二管的一部分弯曲，并且其中第一管和第二管配置成彼此独立地弯曲。

装置还可包括第一控制装置上的第一锁定机构和第二控制装置上的第二锁定机构，其中第一锁定机构和第二锁定机构可配置成防止第一控制装置和第二控制装置相对于柄部的移动。

第一控制装置和第二控制装置可配置成相对于柄部纵向移动，并且其中第一控制装置可配置成独立于第二控制装置移动。

根据又一个方面，方法可包括：将插入装置的轴经由开口插入身体中；推进插入装置，使得该插入装置的远端邻近目标部位；经由第一管腔的远端处的开口从插入装置的轴部署第一管；将第一医疗器械推进通过第一管的管腔，并从第一管的远端处的开口出来；和使第一管的一部分弯曲，以相对于轴的纵向轴线的一定角度从轴延伸。

该方法还可包括：经由轴的第二管腔中的开口从插入装置的轴部署第二管；将第二医疗器械推进通过第一管的管腔，并从第二管的远端处的开口出来；和使第二管的一部分弯曲，以相对于轴的纵向轴线的一定角度从该轴延伸；其中使第一管弯曲可包括致动附接至延伸自轴的近端的柄部的第一操纵杆；其中使第二管弯曲可包括致动附接至柄部的第二操纵杆；并且其中第一管和第二管可配置成彼此独立地弯曲。

附图说明

并入本说明书并构成本说明书一部分的附图示出了各种示例性实施例，并与描述一起用于解释所公开实施例的原理。

图1是根据一实施例的医疗系统的示意图；

图2是根据一实施例图1中内窥镜系统的示意图；

图3是根据一实施例图2中内窥镜系统的近端；

图4是根据一实施例图2中内窥镜系统的远端；

图5A是根据一实施例图2中内窥镜系统的近端；

图5B和图5C是根据一实施例图2中内窥镜系统的远端的视图；

图5D示出根据一实施例图1中医疗系统的致动器；

图5E和图5F是根据一实施例图2中内窥镜系统的远端的视图；

图6是根据一实施例沿图2中线6-6的横截面；

图7是根据一实施例图2中内窥镜系统的柄部的侧视图；和

图8是示出根据一实施例图2中内窥镜系统的控制装置。

具体实施方式

本公开参考示例性医疗系统和医疗工具进行描述，该示例性医疗系统和医疗工具用于接近目标部位，例如，用于在内窥镜的远端从不同方向和/或不同角度接近目标部位。这可提供改善的医疗工具功能性，和/或协助医疗专业人员更好地接近目标部位以执行医疗过程。然而，应当指出的是，对于任何特定装置和/或任何特定手术的引用仅为了方便的目的而提供，并不旨在限制本公开。本领域普通技术人员将认识到，所公开装置和应用方法的基本理念可用于任何合适的过程，医疗或其它方面。本公开可参考下述描述和附图来理解，其中类似元件以相同的附图标记来指代。

为便于描述，所公开装置和/或其部件的一些部分称为近侧部分和远侧部分。应当指出的是，术语“近侧”旨在指代更靠近装置的用户的部分，并且术语“远侧”在本文用于指代更远离用户的部分。类似地，“向远侧”延伸指示部件在远侧方向上延伸，并且“向近侧”延伸指示部件在近侧方向上延伸。另外，如本文所用，术语“约”、“大约”和“大体”指示在所述及或所暗示数值的+/-10％内的数值范围。此外，指示部件/表面的几何形状的术语指代精确和大致形状。

参考图1，示出根据一实施例的医疗系统10。医疗系统10可包括用于支撑患者1000(或患者1000的一部分，例如腿部、臂部等)的患者台20，用于支撑一个或多个致动装置30a，30b的台30(或其它支撑装置)，以及支撑装置40，支撑装置40可支撑内窥镜系统100(例如，插入装置)。致动装置30a，30b可接收一个或多个医疗装置，该一个或多个医疗装置可例如经由内窥镜系统100递送至患者1000体内的目标部位，如本文描述的。用户1100可操作内窥镜系统100，包括致动器40a，40b(例如，脚踏板，其可为无线或有线的(线材未示出))，以致动致动装置30a，30b并致动内窥镜系统100的一个或多个部分，如本文描述的。

如图2所示，内窥镜系统100包括柄部110。经由夹具、条带(未示出)、附接至柄部110中的螺纹构件的螺钉(未示出)、或任何其它附接机构，柄部110可由图1中的支撑装置40来支撑。虽然支撑装置40示为三腿支撑构件(例如三脚架)，但支撑装置40可为四腿支撑构件(诸如台)或具有任何数量的腿部的任何其它支撑装置。支撑装置40可以相对于患者1000和/或台20固定的方式支撑柄部110，以允许用户1100对患者1000执行一种或多种医疗过程，如本文描述的。

继续参考图1，致动装置30a，30b可支撑于台30上。虽然示出两个致动装置30a，30b，但可提供任何数量的致动器。致动装置30a可接收图2所示的第一医疗器械150的柄部150a，致动装置30b可接收图2所示的第二医疗器械152的柄部150b。如本文所述，可致动致动装置30a,，30b以致动第一医疗器械150和/或第二医疗器械152(例如，在第一医疗器械150和/或第二医疗器械152的远端处的一个或多个工具或端部执行器)。应当理解，虽然致动装置30a，30b由台30支撑，但致动装置30a，30b可附接至医疗系统10的任何其它装置或可由其支撑，包括支撑装置40、患者台20等。

参考图2，内窥镜系统100可包括柄部110、连接至柄部110的远端的轴120(例如，导管)，以及在轴120的远端处的远端执行器180。轴120可为柔性的，并可由适合于接近体内曲折路径的任何医疗级材料形成，但轴120的刚性/柔性未做限制。内窥镜系统100可为内窥镜、结肠镜、支气管镜、输尿管镜、十二指肠镜或其它类似装置(未示出)。

如图3所示，柄部110，或用于致动或控制内窥镜系统100的类似装置，以及与内窥镜系统100相关联的任何工具、装置或器械包括第一致动装置42和第二致动装置43。装置42，43在多个方向上控制轴120的铰接，和/或在轴120的远端180处或接近其的铰接接头。装置42，43可为例如可旋转旋钮，该旋钮绕其轴线旋转以推动/牵拉致动元件126，致动元件126在轴120的致动管腔124内延伸(图6)。致动元件126，诸如适合于医疗过程的线缆或线材(例如，医疗级塑料或金属)，从内窥镜系统100的近端朝远侧延伸并连接至轴120以控制其移动。另选地或附加地，用户可独立于柄部110操作致动元件126。致动元件126的远端延伸通过轴120的致动管腔124，并终止于轴120的致动接头和/或远端180。应当理解，致动接头可为远端180的一部分，或者致动接头可附接至轴120的远端和远端180的近端。例如，一个或多个致动元件126可连接至铰接接头，于是致动元件126的致动可控制轴120的致动接头或远端180在多个方向上移动。

一个或多个电气线缆(诸如设置于成像管腔154a中的电气线缆154b，或设置于光管腔182a中的电气线缆182b，图6所示)可从轴120的近端延伸至轴120的远端180。线缆(例如，线缆154b或182b)可提供对于轴120的远端180处的成像、照明和/或其他电气装置的电气控制，并可将成像信号从在轴120的远端180处的成像装置182(例如，相机或其它图像传感器)和/或发光装置184(图5F)朝近侧传输或朝远侧传输至其，例如以将信号从用户界面发送至成像装置182和/或发光装置184，以从成像装置182传输信号进行处理和/或显示于显示器上，等等。

柄部110还可包括一个或多个端口，诸如图3所示并在下文描述的端口136a，136b，或连接至图6所示的抽吸/冲洗管腔186a的端口200。在这些方面，端口136a，136b和200可用于引入工具、流体或其它材料和/或将其从患者移除。如本文所述，端口136a，136b可用于分别引入工具或器械，例如，第一医疗器械150和第二医疗器械152。连接至抽吸/冲洗管腔186a的端口200可连接至脐部以引入流体和/或抽吸。另外，脐部可包括电子部件的布线(例如，连接至线缆154b和/或182b的布线)。抽吸管腔186a的远端处的开口186示出于图5F中。

参考图2，控制装置130a，130b连接至柄部110，并可相对于柄部110在近侧-远侧方向上移动，如箭头B所示(图5A)。控制装置130a，130b设置于柄部110的外表面上，并可绕着柄部110的圆周彼此取向成大约180度。然而，应当理解，柄部110可包括仅一个控制装置130a，或者可包括三个、四个或更多个控制装置130a，130b......130n，并且控制装置130a，130b可绕着柄部110的圆周设置于任何位置处。为便于理解，将参考控制装置130a，但控制装置130a的描述将等同地适用于控制装置130b(和柄部110上的任何额外控制装置)，除非另行指出。

参考图2和图8，控制装置130a包括操纵杆132a，操纵杆132a具有附接至一端的球轴承195。球轴承195可为大致球形的，并可设置于外壳190的承窝191内的大致球形开口内。球轴承195配置成在用户(例如，图1中的医生1100)沿任何方向(如图5A中的箭头D所示)将力施加至操纵杆132a时沿任何方向移动，例如，在承窝191内360度移动。球轴承195可置于承窝191的外壳190内，并可由外壳190的一个或多个内壁支撑和/或可与之接触。外壳190的内壁可限定球轴承195的移动方向。

球轴承195可具有多个突出部193，多个突出部193从球轴承195径向向外延伸。突出部193可为球轴承195中用于将一个或多个致动线材192联接至球轴承195的任何元件(例如，狭缝、孔、开口等)。突出部193可在承窝191中的狭槽(未标记)内移动，以允许球轴承195在任何方向上移动，如本文描述的。致动线材192附接至每个突出部193。虽然图8中示出三个致动线材192，但应当理解，基于延伸自球轴承195的突出部193的数量，可使用任何数量的致动线材192(例如，两个、四个、五个等)。每个致动线材192自其相应的突出部191在远侧方向上延伸，并连接至第一管160的远端(图4所示的第一管160)(例如，工作通道)。这样，如下文讨论的，球轴承195在承窝191内的移动可推动或牵拉致动线材192中的一者或多者，并因此操控第一管160的远端。应当理解，额外的线材192可提供在第一管160远端处的控制装置改善的可操纵性，如本文所述。第一管160可具有大约2.8mm的直径，但可为任何尺寸并不限于此。应当理解，第一管160的尺寸可设定成装配于第一管腔122a内，第一管腔122a的尺寸也未限制。在一些实例中，第一管160的直径可为大约1.0mm至大约10.0mm，第一管腔122a的直径可比第一管160的直径大约0.010英寸。

继续参考图8，第一管160的近端延伸通过控制装置130a远端中的开口，通过控制装置130a的管腔(未标记)，并通过控制装置130a侧表面中的开口。第一管160的近端(在图8中标识为138a)终止于端口136a中，端口136a可包括套夹。端口136a的套夹可包括锁定构件139a。锁定构件139a可包括由可移动膜(未示出)覆盖的开口，该可移动膜可提供锁定构件139a和第一医疗器械150(图2)的轴170之间的密封(即，形成了流体密封件)。例如，锁定构件139a可为螺钉型装置，并可经由螺钉螺纹绕轴线旋转。当第一医疗器械150的轴170插入至锁定构件139a的开口中时，锁定构件139a可沿第一方向旋转以将轴170相对于锁定构件139a锁定并形成轴170和锁定构件139a之间的密封件。锁定构件139a可沿与第一方向相反的第二方向旋转，以使轴170相对于锁定构件139a解锁。

参考图3和图5A，狭槽114可相对于内窥镜系统100的纵向轴线A在近侧—远侧方向上延伸(关于纵向轴线A参见图2)。狭槽114可设置于柄部110的两侧上，并可配置成允许控制装置130a，130b在相应狭槽114中在近侧方向和远侧方向上移动。例如，控制装置130a可在狭槽(未示出)内如图5A中箭头B所指示的在近侧方向和远侧方向上移动。控制装置130b也可在狭槽114中在由箭头B所示的近侧方向和远侧方向上移动。控制装置130a的移动可允许第一管160的远端在由图5B所示的箭头C所指示的方向上朝近侧和朝远侧移动。例如，控制装置130a朝远侧移动可使第一管160的最远端从护套120的最远端朝远侧延伸(图4所示)。类似地，控制装置130a朝近侧移动可使第一管160的最远端与护套120的最远端齐平，或相对于护套120的最远端朝近侧延伸。控制装置130b在近侧方向和远侧方向上的类似移动可引起第二管162(例如，工作通道)的类似移动，第二管162附接至控制装置130b。如同第一管160，第二管162可具有大约2.8mm的直径，但可为任何尺寸并不限于此。应当理解，第二管162的尺寸可设定成装配于第二管腔122b内，第二管腔122b的尺寸也未限制。在一些实例中，第二管162的直径可为大约1.0mm至大约10.0mm，第二管腔122b的直径比第二管162的直径可大约0.010英寸。在一些情况下，第一管160和第二管162的直径可为相同的，并且第一管腔122a和第二管腔122b的直径可为相同的。然而，应当理解，这些直径可为不同的。

参考图7，垫圈210、突出部或类似装置可在第一管160的近端处延伸自第一管160的外表面。虽然未示出，但是第二管162也可包括垫圈210或其它类似装置。垫圈210可在狭槽114内滑动，并可接触柄部110的一个或多个壁，这可增加垫圈210与柄部110之间的摩擦。该增加的摩擦可增加在近侧和远侧方向上移动控制装置130a，130b所需的力。在这种情况下，垫圈210可类似于锁定机构进行操作，并可有助于防止控制装置130a，130b相对于柄部110朝近侧或远侧移动，除非在近侧方向或远侧方向上施加充分力以克服该摩擦力。这样，第一管160和/或第二管162的远端相对于护套120的位置可在医疗过程期间得以维持，直至充分力施加至控制装置130a，130b。

垫圈210可额外地或另选地包括额外锁定构件和/或额外摩擦增加构件。例如，可提供棘轮装置以防止控制装置130a，130b在近侧方向和远侧方向上移动，除非提供了充分力来克服由棘轮装置所提供的力。此外或另选地，多个突出部可沿着柄部110的外表面设置，邻近狭槽114中的每一者。条带或其它装置可附接至控制装置130a，130b，并可附接至多个突出部中的一者或多者，于是可防止或减少控制装置130a，130b在近侧方向或远侧方向上的移动。这样，第一管160和第二管162在近侧/远侧方向上的位置可在医疗过程期间得以维持。

如所述及，护套120沿图2的线6-6的横截面示出于图6中。护套120包括第一管腔122a和第二管腔122b。第一管160在第一管腔122a内从护套120的近端延伸至护套120的远端。第二管162在第二管腔122b内类似地从护套120的近端延伸至护套120的远端。第一管160和第二管162中的每一者分别包括多个致动线材192。如本文所述，每组致动线材192包括任何数量的线材(图6中四个，但数量并不限于此，例如，两个、三个或更多个)。第一管160可绕着致动线材192进行挤压，使得致动线材192由第一管160的壁围绕并沿着其整个长度连接至第一管160。另选地，致动线材192可设置于相应的管腔160a内，管腔160a形成于第一管160的壁内；并且致动线材192可仅在第一管160的远端处进行附接。在一个或多个方面，致动线材192可仅在沿着第一管160的某些点进行附接。致动线材192可类似地附接于第二管162的管腔162a内。这样，操纵杆132a，132b的移动可分别使第一管160和第二管162的远端弯曲(例如，铰接)，如本文所述。

参考图4和图6，第一管160可从柄部110延伸通过轴120的第一管腔122a，并可在第一管腔122a内朝近侧和朝远侧移动。第二管162可从柄部110延伸通过轴120的第二管腔122b，并可在第二管腔122b内朝近侧和朝远侧移动。第一管160和第二管162的移动可分别由控制装置130a和控制装置130b进行控制。例如，控制装置130a在狭槽114内在如箭头B所示的远侧方向上移动(图5A)可使第一管160在第一管腔122a内在远侧方向上移动。控制装置130a在狭槽114内在如箭头B所示的近侧方向上移动可使第一管160在第一管腔122a内在近侧方向上移动。控制装置130b在狭槽114中的移动可类似地使第二管162在第二管腔122b内朝近侧和朝远侧移动。

参考图5C、图5D和图5E，通过移动相应的操纵杆132a或操纵杆132b，第一管160和第二管162中的一者或两者可在沿着第一管160或第二管162的纵向轴线的预定位置处弯曲(例如，可进行铰接)。例如，随着操纵杆132a或操纵杆132b在图5A中箭头D所指示的方向上移动，致动线材192分别在相应的线材管腔160a或162a内被推动或牵拉。线材192的这种移动可使第一管160或第二管162的远端弯曲。例如，第一管160或第二管162可沿着平行于纵向轴线A的轴线放置于第一位置(例如，中立位置)。当用户移动操纵杆132a或操纵杆132b时，相应的第一管160或第二管162的远端可弯曲，使得第一管160的一部分或第二管162的一部分从第一位置转换至第二位置，其中该第二位置包括非平行于纵向轴线A延伸的第一管160的一部分或第二管162的一部分。换句话讲，第一管160和第二管162可在一个或多个平面中彼此独立地弯曲，例如，全向可转向性。

继续参考图6，第一管160可包括管腔166，第二管162可包括管腔168。参考图5C、图5D和图5E，第一医疗器械150的轴170(图2)可延伸至第一管160的管腔166中并在其内移动，第二医疗器械152的轴172(图2)可延伸至第二管162的管腔168中并在其内移动。如图5C、图5D和图5E所示，轴170和172的远端可包括或可联接至医疗工具，诸如抓持器、切割装置(剪刀、刀片、组织切除装置、电极等)、消融工具、夹钳(例如，诸如通过铰链连接的两个钳口)、勒除器，或任何其它医疗工具。如本文将描述的，轴170和172可分别延伸自第一管160和第二管162的最远端，使得在轴170，172的远端处的工具可暴露于目标部位。这些工具的操作(例如，打开和闭合抓持装置的钳口)将在本文进行描述。

参考图2，每个第一医疗器械150包括柄部150a，第二医疗器械152包括柄部152a。虽然在图2中示为柱塞型柄部，但是柄部150a,152a可为分别致动在轴170,172远端处的工具的任何医疗柄部。每个柄部150a,152a可安装于致动装置30a,30b中的一者中，图1所示。例如，柄部150a可安装于致动装置30a中，柄部150b可安装于致动装置30b中。每个致动装置30a,30b可包括固定构件和可移动构件。固定构件可固定柄部150a,150b的本体的位置，而可移动构件可固定柄部150a,150b的柱塞(或可移动部分)。如本文所述，致动装置30a,30b的致动可使可移动构件相对于固定构件移动。这样，柄部150a,150b的柱塞(或可移动部分)可相对于柄部150a,150b的本体移动，这可使在柄部150a,150b远端处的工具或端部执行器进行操作。

致动装置30a可经由致动器40a(经由有线(未示出)或无线连接)致动，致动装置30b可以类似方式经由致动器40b致动。虽然致动器40a,40b在图1中示为脚踏板，但是本公开未如此限制；因为致动器40a,40b可为按钮、杆、旋钮等(例如位于柄部110上)、独立的用户界面或显示器、机器人致动器等。另选地或此外，致动器40a,40b可语音激活，经由用户的动作或特定闪烁序列(例如，经由相机捕获的用户动作)或本领域已知的任何其它方式激活。

作为一个实例，用户可用脚按下致动器40a，这可使致动装置30a和柄部150a的柱塞移动。这可使在第一医疗器械150远端处的工具钳口从打开位置移动至闭合位置。用户的脚从致动器40a移开可使工具的钳口打开。作为另一实例，工具可包括激光纤维，由此按压致动器40a可使激光能量激发，并且释放致动器40a可使激光能量停止激发。在一些实例中，按压致动器40a可使电极延伸至组织中和/或使该电极通电。致动器40b可以与致动器40a类似的方式进行操作，并可使柄部152a的柱塞移动以使在第二医疗器械152远端处的工具致动。应当理解，工具可为任何医疗工具，并且柄部150a,152a不限于柱塞型柄部。例如，柄部150a,150b可包括第一和第二医疗器械150,152的旋钮或其它已知致动构件或致动工具或端部执行器。

现描述操作医疗系统10的方法。轴120可经由天然孔口、切口或体内的任何其它开口插入至身体中(例如，图1中患者1000的身体)，并推进至目标部位。医疗专业人员可利用轴120远端处的一个或多个发光元件184和/或可视化装置182来使目标部位可视化，例如，利用经由脐部联接至用户界面或显示器的可视化装置182。第一医疗器械150可在其近端处经由端口136a的锁定构件139a中的开口引入至第一管160的管腔166中，医疗器械152可在其近端处经由对应控制装置130b的锁定构件中的开口引入至第二管162的管腔168中。第一医疗器械150和第二医疗器械152可分别在医疗过程期间的任何时间引入至管腔166,168中，例如，在轴120插入至患者1000的身体中之前或之后。锁定构件139a可通过使锁定构件顺时针或逆时针旋转进行锁定或解锁。锁定构件139a可在该过程期间的任何时间进行锁定或解锁，以允许第一医疗器械150和第二医疗器械152分别在管腔166,168内移动。

在将轴120的远端定位于目标部位之后，用户可在远侧方向上推进第一管160和第二管162中的一者或两者，使得第一管160的远端和/或第二管162的远端在轴120的最远端朝远侧延伸，如图5B中的箭头C所示。如本文所述，第一管160和第二管162相对于轴120的这种朝远侧移动通过用户在远侧方向上移动控制装置130a,130b引起，如图5A中的箭头B所指示。例如，用户可利用拇指和食指来抓持控制装置130a,130b中的一者或两者并使控制装置在狭槽114内朝远侧移动。这样，用户可使第一管160和/或第二管162的远端在轴120的最远端朝远侧移动。

一旦第一管160或第二管162在轴120的最远端朝远侧延伸，则用户可分别利用操纵杆132a或操纵杆132b来铰接第一管160或第二管162。例如，用户可利用拇指和食指(或任何其它手指，如果需要的话)抓持图5A中的操纵杆132a，并可使操纵杆132a在如图5A中的箭头D所指示的任何方向上移动。例如，用户的第一手部可抓持柄部110，而用户的第二手部可操控操纵杆132a或操纵杆132b。另选地，柄部110可例如通过支撑装置40进行固定，其可允许用户利用第一手部来操控操纵杆130a并利用第二手部来操控操纵杆130b。操纵杆132a在任何360度方向上的移动可引起第一管160的远端的对应移动，如图5C、图5E和图5F所示。操纵杆132a或操纵杆132b的移动可赋予第一管160或第二管162的远端类似的移动。例如，如果操纵杆132a在一个方向上移动30度，那么第一管160的远端可在对应方向上弯曲30度。应当理解，第一管160和第二管162远端的弯曲角度不限于操纵杆132a或操纵杆132b的移动程度。在操纵杆132a的铰接之前、期间或之后，第一医疗器械150可在远侧方向上推进，使得护套170的远端和对应工具在第一管160的最远端朝远侧延伸。用户可继续使操纵杆132a在第一管160内移动和/或使护套170相对于第一管160移动，使得在护套170远端处的工具(例如，抓持器)与目标组织对准。应当理解，用户可在监测器上(例如，在用户界面或显示器上)观察目标组织，该监测器示出经由可视化装置182传送的图像。

一旦组织相对于工具适当地定位，用户可通过用脚向下按压致动器40a致动致动器40a。在工具为抓持器的情况下，致动器40a的致动可使第一医疗器械150柄部中的柱塞在第一方向上移动，并使抓持器的钳口闭合于组织周围。用户可从致动器40a抬高用户的脚，这可使第一医疗器械150柄部中的柱塞(或其它可移动元件)在相反方向上移动，这可打开工具的钳口。

应当理解，管162远端的类似铰接可利用操纵杆132b来执行。此外，用户可使第二医疗器械152的护套172以与本文所述的类似方式在第二管162内移动(例如，图5F)。用户可按压或释放致动器40b以致动医疗器械152的柄部。这可使护套172远端处的工具进行操作(例如，打开或闭合切割工具，打开或闭合另一抓持元件，利用该工具部署装置，或任何类似操作)。

一旦用户完成目标部位处的工作，用户可从身体中移除轴120。在一些情况下，第一管160和第二管162中的一者或两者和/或第一医疗器械150和第二医疗器械152中的一者或两者可在轴120的最远端朝远侧延伸。在一种情况下，第一医疗器械150可包括抓持元件以抓持组织，第二医疗器械152可包括切割元件以从身体切割或剥离组织。例如，可期望的是从目标部位移除组织的一部分。在这种情况下，工具中的一者或多者可抓持在轴120最远端远侧的组织，并且该组织可通过从身体移除轴120而从身体移除。应当理解，用户还可利用旋钮42,43而使轴120弯曲或铰接，该弯曲或铰接继而使第一管160和第二管162以及在其中延伸的任何工具在与轴120相同的方向上弯曲。

虽然不同医疗系统已进行描述，但应当理解，这些医疗系统中元件的特定布置未做限制。此外，医疗系统或与之一起使用的医疗器械的导管或轴的尺寸和形状，和/或部署该系统的方法未做限制。如本文的实例所描述，内窥镜护套的管腔内的管可从内窥镜护套的最远端朝远侧延伸，并且可独立地弯曲或铰接以向在管的管腔内延伸的医疗器械提供独立铰接，以及对目标部位的改善可视化和/或接近。例如，在某些过程中，从多个不同方向接近目标部位可改善医疗过程的结果，可减少医疗过程的时间，并且可减少患者在该医疗过程之后的恢复时间。此外，单独第一管160和第二管162可赋予高转向力、高抬升力、较短铰接半径和高剥离力。此外，在柄部110上设置控制件(例如，控制装置130a,130b)可允许单个用户操作医疗系统10。例如，用户可利用一只手握住柄部110，并可利用另一只手(连同一只或两只脚一起)来提供医疗工具的独立和/或同时铰接、平移和/或致动。应当理解，一个以上的操作者可利用医疗系统10(例如，助理)以协助在体内引导、定位和/或操作医疗系统10。

对于本领域技术人员显而易见的是，在不脱离本公开范围的情况下，可对所公开装置做出各种修改和变型。例如，最大弯曲角度、管纵向方向上的弯曲位置，以及在内窥镜护套内延伸并移动的管的数量可基于期望医疗疗法进行修改。考虑到本文公开的本发明的说明书和实践，本公开的其它实施例对于本领域技术人员将为显而易见的。据预期，说明书和实例应视为仅示例性的，其中本发明的真实范围和精神通过下述权利要求来指示。

Claims (15)

1.一种医疗装置，包括：

具有第一狭槽的柄部；

第一控制装置，所述第一控制装置配置成在所述第一狭槽内在近侧方向和远侧方向上移动；

延伸自所述柄部并具有纵向轴线的护套，所述护套限定了从所述柄部延伸至所述护套的远端的第一管腔；和

在所述第一管腔内延伸的第一管，其中所述第一管连接至所述第一控制装置并配置成在第一位置和第二位置之间移动，在所述第一位置，所述第一管的最远端与所述护套的最远端齐平或在所述护套的最远端的近侧，在所述第二位置，所述第一管的所述最远端定位在所述护套的最远端的远侧，

其中所述第一狭槽平行于所述护套的纵向方向延伸。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述第一管配置成在所述第一控制装置从所述第一狭槽的近端在所述远侧方向上移动时在所述第一位置和所述第二位置之间移动。

3.根据权利要求1或2所述的装置，其中所述第一控制装置包括锁定机构，所述锁定机构配置成防止所述第一控制装置移动并维持所述第一控制装置在所述近侧方向和所述远侧方向上相对于所述柄部的位置。

4.根据权利要求3所述的装置，其中所述锁定机构包括环形圈，所述环形圈从所述第一管径向向外延伸，其中所述环形圈接触所述柄部的一部分并增加所述柄部与所述第一管之间的摩擦力，并且其中所述第一控制装置配置成当足以克服所述环形圈的所述摩擦力的力施加至所述第一控制装置时在所述第一狭槽内移动。

5.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述第一控制装置包括操纵杆，并且其中所述操纵杆的移动配置成使所述第一管的远端以相对于所述护套的所述纵向轴线的一角度弯曲。

6.根据权利要求5所述的装置，还包括：

从所述操纵杆延伸至所述第一管的远端的至少三个铰接线材，其中所述至少三个铰接线材中的每一者的远端附接至所述第一管。

7.根据权利要求6所述的装置，其中所述第一管包括对应于所述至少三个铰接线材中的每一者的铰接线材管腔，并且其中所述至少三个铰接线材中的每一者在对应的铰接线材管腔内延伸。

8.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述第一管包括管的管腔，并且其中所述装置还包括：

配置成插入至管的管腔中的医疗器械，并且其中所述医疗器械的最远端配置成从所述护套的所述最远端朝远侧延伸。

9.根据权利要求8所述的装置，还包括在管的管腔的近端的可旋转锁定机构，其中所述可旋转锁定机构配置成当所述可旋转锁定机构处于锁定位置时将所述医疗器械流体密封于管的管腔中，并且其中所述医疗器械配置成当所述可旋转锁定机构处于解锁位置时在管的管腔内移动。

10.根据权利要求8或9所述的装置，其中所述医疗器械包括在其远端处的工具，并且其中所述装置还包括：

配置成致动所述医疗器械的致动器。

11.根据权利要求10所述的装置，其中所述工具包括通过铰链连接的多个钳口，其中所述致动器包括脚踏板，其中所述多个钳口配置成当所述脚踏板被按下时从打开位置移至闭合位置，并且其中所述多个钳口配置成当所述脚踏板被释放时从所述闭合位置移至所述打开位置。

12.根据前述权利要求中任一项所述的装置，还包括：

在所述护套内从所述柄部延伸至所述护套的所述远端的第二管腔；和

在所述第二管腔内延伸的第二管，其中所述第二管配置成在第一位置和第二位置之间移动，在所述第一位置，所述第二管的最远端与所述护套的最远端齐平或在所述护套的最远端的近侧，在所述第二位置，所述第二管的最远端定位于所述护套的最远端的远侧。

13.根据权利要求12所述的装置，还包括：

第二狭槽；和

配置成在所述第二狭槽内移动的第二控制装置，其中所述第二控制装置包括第二操纵杆，所述第二操纵杆配置成使所述第二管的远端弯曲。

14.根据权利要求13所述的装置，其中所述第一控制装置和所述第二控制装置配置成彼此独立地移动，并且其中所述第一管和所述第二管配置成彼此独立地弯曲。

15.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述柄部包括第一柄部致动器和第二柄部致动器，其配置成使所述护套的一部分偏转。