KR20240028447A - 내시경 액세서리 제어장치들 및 사용 방법들 - Google Patents

Abstract

의료 디바이스는 제1 슬롯을 포함하는 핸들, 제1 슬롯 내에서 근위 방향 및 원위 방향으로 이동 가능한 제1 제어 디바이스, 및 핸들로부터 연장되고 길이 축을 갖는 시스를 포함하고, 시스는 핸들로부터 시스의 원위 단부로 연장되는 제1 루멘을 형성한다.　　제1 튜브가 제1 루멘 내에서 연장되고, 제1 튜브는 제1 제어 디바이스에 연결되고, 제1 튜브의 최원위 단부가 시스의 최원위 단부와 동일 평면 또는 그 근위측에 있는 제1 위치와, 제1 튜브의 최원위 단부가 시스의 최원위 단부의 원위측에 위치되는 제2 위치 사이에서 이동한다.　　제1 슬롯은 시스의 길이 방향에 평행하게 연장된다.

Description

내시경 액세서리 제어장치들 및 사용 방법들

관련 출원(들)에 대한 상호 참조

본 출원은 2021년 6월 30일자로 출원된 미국 가특허 출원 63/216,994의 우선권의 이익을 주장하며, 이 출원은 그 전체가 본 명세서에 참고로 포함된다.

발명의 분야

본 개시내용은 일반적으로 내시경 의료 디바이스들 및 관련 사용 방법들에 관한 것이다. 더 구체적으로, 일부 실시예들에서, 본 개시내용은 내시경과 함께 하나 이상의 액세서리 디바이스들 또는 의료 기구들을 사용하는 것 및 내시경 및 하나 이상의 액세서리 디바이스들 또는 의료 기구들(medical instruments) 각각의 원위 단부(distal end)의 독립적인 굴절(articulation)에 관한 것이다.

신체 내의 목표 부위들에 접근하기 위한 의료 도구들(tools)은 내시경의 하나 이상의 루멘들(lumens)을 통해 전진될 수 있고, 목표 부위를 조작하기 위해 그의 원위 단부로부터 연장될 수 있다. 이러한 내시경 시스템들의 단점들은, 예를 들어, 내시경의 원위 단부로부터 돌출할 때의 도구의 제한된 접근성 및 조종성(maneuverability)을 포함한다. 예를 들어, 많은 내시경들에서, 의료 도구들은 내시경의 원위 단부면 내의 하나 이상의 개구들(openings)로부터 연장되어, 원위 단부면에 수직인 방향에서 이들 의료 도구들의 접근 및 조종성을 제한한다. 이는 목표 부위들로부터 조직을 절단 및 제거하거나, 다른 치료법들을 수행하는데 어려움을 일으킬 수 있다. 더욱이, 의사 및 한명 이상의 기술자들과 같은 다수의 사용자들이 내시경 디바이스의 다수의 도구들 및/또는 액세서리들을 조작할 필요가 있을 수 있다. 이는 의료 수술실 내의 사람들의 수를 증가시킬 수 있고, 이는 사고들, 감염들 또는 다른 합병증들의 위험을 증가시킬 수 있다. 본 개시내용은 이러한 문제들 또는 본 기술분야의 다른 문제들 중 하나 이상을 해결할 수 있다. 그러나, 본 개시내용의 범위는 첨부된 청구항들에 의해 정의되며, 특정 문제를 해결하는 능력이 아니다.

일 양태에 따르면, 의료 디바이스는 제1 슬롯(slot)을 포함하는 핸들(handle), 제1 슬롯 내에서 근위 방향 및 원위 방향으로 이동하도록 구성된 제1 제어 디바이스, 및 핸들로부터 연장되고 길이 축(longitudinal axis)을 갖는 시스(sheath)를 포함하고, 시스는 핸들로부터 시스의 원위 단부로 연장되는 제1 루멘(lumen)을 형성하고, 제1 루멘 내에서 제1 튜브가 연장되고, 제1 튜브는 제1 제어 디바이스에 연결되고, 제1 튜브의 최원위 단부는 시스의 최원위 단부와 동일 평면에 또는 그 근위측에 있는 제1 위치와 제1 튜브의 최원위 단부가 시스의 최원위 단부의 원위측에 위치되는 제2 위치 사이에서 이동하도록 구성되고, 제1 슬롯은 시스의 길이 방향에 평행하게 연장된다.

제1 튜브는 제1 제어 디바이스가 제1 슬롯의 근위 단부(proximal end)로부터 원위 방향으로 이동함에 따라 제1 위치와 제2 위치 사이에서 이동하도록 구성될 수 있다.

제1 제어 디바이스는 제1 제어 디바이스의 움직임을 방지하고 근위 방향 및 원위 방향에서 핸들에 대한 제1 제어 디바이스의 위치를 유지하도록 구성된 잠금 메커니즘(locking mechanism)을 포함할 수 있다.

잠금 메커니즘은 제1 튜브로부터 반경 방향(radially) 외향으로 연장되는 환형 링(annular ring)을 포함할 수 있고, 환형 링은 핸들의 일부(portion)에 접촉할 수 있고 핸들과 제1 튜브 사이의 마찰력을 증가시키고, 제1 제어 디바이스는 환형 링의 마찰력을 극복하기에 충분한 힘이 제1 제어 디바이스에 적용될 때 제1 슬롯 내에서 이동하도록 구성될 수 있다.

제1 제어 디바이스는 조이스틱(joystick)을 포함할 수 있고, 조이스틱의 움직임은 시스의 길이 축에 대해 각도를 이루도록 제1 튜브의 원위 단부를 구부리도록 구성될 수 있다.

디바이스는 조이스틱으로부터 제1 튜브의 원위 단부로 연장되는 적어도 3개의 굴절 와이어들(articulation wires)을 추가로 포함할 수 있고, 적어도 3개의 굴절 와이어들 각각의 원위 단부는 제1 튜브에 부착될 수 있다.

제1 튜브는 적어도 3개의 굴절 와이어들 각각에 대응하는 굴절 와이어 루멘을 포함할 수 있고, 적어도 3개의 굴절 와이어들 각각은 대응하는 굴절 와이어 루멘들 내에서 연장될 수 있다.

제1 튜브는 튜브 루멘을 포함할 수 있고, 디바이스는 튜브 루멘 내로 삽입되도록 구성된 의료 기구를 더 포함할 수 있고, 의료 기구의 최원위 단부는 시스의 최원위 단부의 원위로 연장되도록 구성될 수 있다.

디바이스는 튜브 루멘의 근위 단부에 회전 가능한 잠금 메커니즘을 더 포함할 수 있으며, 회전 가능한 잠금 메커니즘은 회전 가능한 잠금 메커니즘이 잠금 위치에 있을 때 튜브 루멘 안에서 의료 기구를 유체 밀봉(fluidly seal)하도록 구성될 수 있고, 의료 기구는 회전 가능한 잠금 메커니즘이 잠금 해제 위치에 있을 때 튜브 루멘 안에서 이동하도록 구성될 수 있다.

의료 기구는 그것의 원위 단부에 도구를 포함할 수 있고, 디바이스는 의료 기구를 작동시키도록 구성된 액츄에이터(actuator)를 추가로 포함할 수 있다.

도구는 힌지(hinge)에 의해 연결된 복수의 조오들(jaws)을 포함할 수 있고, 액츄에이터는 발 페달(foot pedal)을 포함할 수 있고, 복수의 조오들은 발 페달이 눌러질 때 개방 위치로부터 폐쇄 위치로 이동하도록 구성될 수 있고, 복수의 조오들은 발 페달이 해제될 때 폐쇄 위치로부터 개방 위치로 이동하도록 구성될 수 있다.

디바이스는 시스 내에 있고 핸들로부터 시스의 원위 단부로 연장되는 제2 루멘, 및 제2 루멘 내에서 연장되는 제2 튜브를 더 포함할 수 있고, 제2 튜브는 제2 튜브의 최원위 단부가 시스의 최원위 단부와 동일 평면 또는 근위일 수 있는 제1 위치와 제2 튜브의 최원위 단부가 시스의 최원위 단부의 원위에 위치되는 제2 위치 사이에서 이동하도록 구성될 수 있다.

디바이스는 제2 슬롯, 및 제2 슬롯 내에서 이동하도록 구성된 제2 제어 디바이스를 더 포함할 수 있고, 제2 제어 디바이스는 제2 튜브의 원위 단부가 구부러지도록 구성된 제2 조이스틱을 포함할 수 있다.

제1 제어 디바이스 및 제2 제어 디바이스는 서로 독립적으로 이동하도록 구성될 수 있고, 제1 튜브 및 제2 튜브는 서로 독립적으로 구부러지도록 구성될 수 있다.

핸들은 시스의 일부를 편향(deflect)시키도록 구성된 제1 핸들 액츄에이터 및 제2 핸들 액츄에이터를 포함할 수 있다.

다른 양태에 따르면, 의료 디바이스는 핸들, 제1 제어 디바이스 및 제2 제어 디바이스, 핸들로부터 연장되며 길이 축을 갖는 시스 - 시스는 제1 루멘 및 제2 루멘을 형성함 -, 제1 제어 디바이스로부터 제1 루멘 내에서 연장되는 제1 튜브, 및 제2 제어 디바이스로부터 제2 루멘 내에서 연장되는 제2 튜브를 포함한다.　　제1 제어 디바이스는 제1 튜브의 일부를 구부리도록 구성되고, 제2 제어 디바이스는 제2 튜브의 일부를 구부리도록 구성되고, 제1 튜브 및 제2 튜브는 서로 독립적으로 구부러지도록 구성된다.

디바이스는 제1 제어 디바이스 상의 제1 잠금 메커니즘 및 제2 제어 디바이스 상의 제2 잠금 메커니즘을 더 포함할 수 있고, 제1 잠금 메커니즘 및 제2 잠금 메커니즘은 핸들에 대한 제1 제어 디바이스 및 제2 제어 디바이스의 움직임을 방지하도록 구성될 수 있다.

제1 제어 디바이스 및 제2 제어 디바이스는 핸들에 대해 길이 방향으로 이동하도록 구성될 수 있고, 제1 제어 디바이스는 제2 제어 디바이스와 독립적으로 이동하도록 구성될 수 있다.

또 다른 양태에 따르면, 방법은 개구를 통해 신체 내로 삽입 디바이스(insertion device)의 샤프트(shaft)를 삽입하는 단계, 삽입 디바이스의 원위 단부가 목표 부위에 인접하도록 삽입 디바이스를 전진시키는 단계, 제1 루멘의 원위 단부의 개구를 통해 삽입 디바이스의 샤프트로부터 제1 튜브를 전개하는 단계, 제1 튜브의 루멘을 통해 및 제1 튜브의 원위 단부의 개구의 외부로 제1 의료 기구를 전진시키는 단계, 및 샤프트로부터 연장되는 제1 튜브의 일부를 샤프트의 길이 축에 대해 각도를 이루도록 구부리는 단계를 포함할 수 있다.

방법은 샤프트의 제2 루멘 안의 개구를 거쳐 삽입 디바이스의 샤프트로부터 제2 튜브를 전개하는 단계, 제2 의료 기구를 제1 튜브의 루멘을 통해 그리고 제2 튜브의 원위 단부의 개구 외부로 전진시키는 단계, 및 샤프트로부터 연장되는 제2 튜브의 일부를 샤프트의 길이 축에 대해 각도를 이루도록 구부리는 단계를 추가로 포함할 수 있고, 제1 튜브를 구부리는 단계는 샤프트의 근위 단부로부터 연장되는 핸들에 부착된 제1 조이스틱을 작동시키는 단계를 포함할 수 있고, 제2 튜브를 구부리는 단계는 핸들에 부착된 제2 조이스틱을 작동시키는 단계를 포함할 수 있고, 제1 튜브 및 제2 튜브는 서로 독립적으로 구부러지도록 구성될 수 있다.

본 명세서에 포함되고 그 일부를 구성하는 첨부 도면들은 다양한 예시적인 실시예들을 나타내고, 설명과 함께, 개시된 실시예들의 원리들을 설명하는 역할을 한다.
도 1은 실시예에 따른 의료 시스템의 개략도이다.
도 2는 실시예에 따른, 도 1의 내시경 시스템의 개략도이다.
도 3은 실시예에 따른, 도 2의 내시경 시스템의 근위 단부이다.
도 4는 실시예에 따른, 도 2의 내시경 시스템의 원위 단부이다.
도 5a는 실시예에 따른, 도 2의 내시경 시스템의 근위 단부이다.
도 5b 및 도 5c는 실시예에 따른, 도 2의 내시경 시스템의 원위 단부의 도면들이다.
도 5d는 실시예에 따른, 도 1의 의료 시스템의 액츄에이터들을 나타낸다.
도 5e 및 도 5f는 실시예에 따른, 도 2의 내시경 시스템의 원위 단부의 도면들이다.
도 6은 실시예에 따른, 도 2의 라인 6-6을 따른 단면도이다.
도 7은 실시예에 따른, 도 2의 내시경 시스템의 핸들의 측면도이다.
도 8은 실시예에 따른, 도 2의 내시경 시스템의 제어 디바이스를 나타낸다.

본 개시내용은 목표 부위에 접근하기 위한, 예를 들어, 내시경의 원위 단부에서 상이한 방향들 및/또는 상이한 각도들로부터 목표 부위에 접근하기 위한 예시적인 의료 시스템들 및 의료 도구들을 참조하여 설명된다.　　이는 개선된 의료 도구 기능을 제공하고 그리고/또는 의료 전문가들이 의료 절차들을 수행하기 위해 목표 부위에 대한 개선된 접근을 얻는 것을 도울 수 있다.　　그러나, 임의의 특정 디바이스 및/또는 임의의 특정 절차에 대한 참조는 단지 편의를 위해 제공되고 본 개시내용을 제한하도록 의도되지 않는다는 점에 유의해야 한다.　　본 기술분야의 통상의 기술자는 개시된 디바이스들 및 응용 방법들의 기초가 되는 개념들이 임의의 적합한 절차, 의료 또는 다른 방식으로 이용될 수 있다는 것을 인식할 것이다.　　본 개시내용은 다음의 설명 및 첨부 도면들을 참조하여 이해될 수 있으며, 유사한 요소들은 동일한 참조 번호들로 참조된다.

설명의 편의를 위해, 개시된 디바이스들 및/또는 그들의 구성요소들의 일부들은 근위 및 원위 부분들로 지칭된다.　　"근위"라는 용어는 디바이스들의 사용자에 더 가까운 부분들을 지칭하도록 의도되고, "원위"라는 용어는 본 명세서에서 사용자로부터 더 먼 부분들을 지칭하도록 사용된다는 점을 유의한다.　　유사하게, "원위로(distally)" 연장된다는 것은 구성요소가 원위 방향으로 연장된다는 것을 나타내고, "근위로(proximally)" 연장된다는 것은 구성요소가 근위 방향으로 연장된다는 것을 나타낸다.　　더 나아가, 본 명세서에서 사용될 때, 용어들 "약(about)", "대략(approximately)" 및 "실질적으로(substantially)"는 언급된 또는 암시된 값의 +/- 10 % 내의 값들의 범위를 나타낸다.　　또한, 구성요소/표면의 기하학적 형상을 나타내는 용어들은 정확한 및 근사적인 형상들을 지칭한다.

도 1을 참조하면, 실시예에 따른 의료 시스템(10)이 도시되어 있다.　　의료 시스템(10)은 환자(1000)(또는 환자(1000)의 일부, 예를 들어, 다리, 팔 등)를 지지하기 위한 환자 테이블(20), 하나 이상의 액츄에이팅 디바이스들(30a, 30b)을 지지하기 위한 테이블(30)(또는 다른 지지 디바이스), 및 내시경 시스템(100)(예를 들어, 삽입 디바이스)을 지지할 수 있는 지지 디바이스(support device)(40)를 포함할 수 있다.　　액츄에이팅 디바이스들(30a, 30b)은, 본 명세서에 기술된 바와 같이, 예를 들어, 내시경 시스템(100)을 통해 환자(1000) 안의 목표 부위에 전달될 수 있는 하나 이상의 의료 디바이스들을 수용할 수 있다.　　본 명세서에 기술된 바와 같이, 사용자(1100)는 액츄에이터들(40a, 40b)(예를 들어, 무선 또는 유선(와이어가 도시되지 않음)일 수 있는 발 페달들)을 포함하는 내시경 시스템(100)을 작동시켜 액츄에이팅 디바이스들(30a, 30b)의 작동을 야기하고 내시경 시스템(100)의 하나 이상의 일부들의 작동을 야기할 수 있다.

도 2에 도시된 바와 같이, 내시경 시스템(100)은 핸들(110)을 포함한다.　 핸들(110)은 클립(clip), 스트랩(strap)(도시되지 않음), 핸들(110) 안의 나사식 부재(threaded member)에 부착되는 나사(screw)(도시되지 않음), 또는 임의의 다른 부착 메커니즘을 통해 도 1의 지지 디바이스(40)에 의해 지지될 수 있다.　　지지 디바이스(40)가 다리가 셋인 지지 부재(예를 들어, 삼각대(tri-pod))로서 도시되어 있지만, 지지 디바이스(40)는 다리가 넷인 지지 부재(예컨대, 테이블) 또는 임의의 수의 다리들을 갖는 임의의 다른 지지 디바이스일 수 있다.　　지지 디바이스(40)는, 본 명세서에 설명된 바와 같이, 사용자(1100)가 환자(1000)에 대해 하나 이상의 의료 절차들을 수행할 수 있게 하기 위해 환자(1000) 및/또는 테이블(20)에 대해 고정된 방식으로 핸들(110)을 지지할 수 있다.

도 1을 계속 참조하면, 액츄에이팅 디바이스들(30a, 30b)은 테이블(30) 상에 지지될 수 있다.　　2개의 액츄에이팅 디바이스들(30a, 30b)가 도시되어 있지만, 임의의 수의 액츄에이터들이 제공될 수 있다.　　액츄에이팅 디바이스(30a)는 도 2에 도시된 제1 의료 기구(150)의 핸들(150a)을 수용(receive)할 수 있고, 액츄에이팅 디바이스(30b)는 도 2에 도시된 제2 의료 기구(152)의 핸들(150b)을 수용할 수 있다.　　본 명세서에서 설명되는 바와 같이, 액츄에이팅 디바이스들(30a, 30b)은 제1 의료 기구(150) 및/또는 제2 의료 기구(152)(예컨대, 제1 의료 기구(150) 및/또는 제2 의료 기구(152)의 원위 단부에서의 하나 이상의 도구들 또는 엔드 이펙터들(end effectors))의 작동을 일으키도록 작동될 수 있다.　　액츄에이팅 디바이스들(30a, 30b)은 테이블(30)에 의해 지지되지만, 액츄에이팅 디바이스들(30a, 30b)은 지지 디바이스(40), 환자 테이블(20) 또는 그와 유사한 것을 포함하는 의료 시스템(10)의 임의의 다른 디바이스에 부착될 수 있고 그에 의해 지지될 수 있음이 이해될 것이다.

도 2를 참조하면, 내시경 시스템(100)은 핸들(110), 핸들(110)의 원위 단부에 연결된 샤프트(120)(예컨대, 카테터(catheter)), 및 샤프트(120)의 원위 단부에 있는 원위 엔드 이펙터(180)를 포함할 수 있다.　　샤프트(120)는 가요성(flexible)일 수 있고, 신체 내의 구불구불한 경로에 접근하기에 적합한 임의의 의료 등급 재료(medical grade material)로 형성될 수 있지만, 샤프트(120)의 강성/가요성은 제한되지 않는다.　　내시경 시스템(100)은 내시경, 대장내시경(colonoscope), 기관지경(bronchoscope), 요관경(ureteroscope), 십이지장경(duodenoscope), 또는 다른 유사한 디바이스(도시되지 않음)일 수 있다.

도 3에 도시된 바와 같이, 핸들(110), 또는 내시경 시스템(100) 및 내시경 시스템(100)과 연관된 임의의 도구들, 디바이스들, 또는 기구들을 작동 또는 제어하기 위한 유사한 디바이스는, 제1 및 제2 액츄에이팅 디바이스들(42, 43)을 포함한다.　 디바이스들(42, 43)은 다수의 방향들로, 샤프트(20)의 굴절, 및/또는 샤프트(120)의 원위 단부(180)에 있는 또는 그에 근접한 굴절 결합부(joint)를 제어한다.　　디바이스들(42, 43)은, 예를 들어, 샤프트(120)의 액츄에이팅 루멘(124)(도 6)　내에서 연장되는 액츄에이팅 요소들(126)을 밀고/당기기 위해 그 축들을 중심으로 회전하는 회전 가능한 노브들(knobs)일 수 있다.　　의료 절차들에 적합한 케이블들 또는 와이어들(예컨대, 의료 등급 플라스틱 또는 금속)과 같은 액츄에이팅 요소들(126)은 내시경 시스템(100)의 근위 단부로부터 원위로 연장되고 샤프트(120)에 연결되어 그것의 움직임을 제어한다.　　대안적으로, 또는 추가적으로, 사용자는 핸들(110)과 독립적으로 액츄에이팅 요소들(126)을 동작시킬 수 있다.　 액츄에이팅 요소들(126)의 원위 단부들은 샤프트(120)의 액츄에이팅 루멘들(124)을 통해 연장되고 샤프트(120)의 액츄에이팅 결합부 및/또는 원위 단부(180)에서 종결된다.　　액츄에이팅 결합부는 원위 단부(180)의 일부일 수 있거나, 액츄에이팅 결합부는 샤프트(120)의 원위 단부 및 원위 단부(180)의 근위 단부에 부착될 수 있음을 이해할 것이다.　　예를 들어, 하나 이상의 액츄에이팅 요소들(126)은 굴절 결합부에 연결될 수 있고, 액츄에이팅 요소들(126)의 작동은 샤프트(120)의 액츄에이팅 결합부 또는 원위 단부(180)를 다수의 방향들로 이동하도록 제어할 수 있다.

(도 6에 도시된, 이미징 루멘(imaging lumen)(154a) 안에 배치된 전기 케이블들(154b) 또는 조명 루멘(light lumen)(182a) 안에 배치된 전기 케이블들(182b)과 같은) 하나 이상의 전기 케이블들이 샤프트(120)의 근위 단부로부터 샤프트(120)의 원위 단부(180)로 연장될 수 있다.　　케이블들(예를 들어, 케이블들(154b 또는 182b))은 이미징, 조명, 및/또는 샤프트(120)의 원위 단부(180)에 있는 다른 전기 디바이스들에 대한 전기 제어들을 제공할 수 있고, 샤프트(120)의 원위 단부(180)에 있는 이미징 디바이스(182)(예를 들어, 카메라 또는 다른 이미지 센서) 및/또는 발광 디바이스(184)(도 5f)로부터 근위로 또는 그들에게로 원위로 이미징 신호들을 운반하여, 예를 들어, 신호들을 사용자 인터페이스로부터 이미징 디바이스(182) 및/또는 발광 디바이스(184)로 전송하고, 처리되거나 및/또는 디스플레이 상에 디스플레이될 신호들을 이미징 디바이스(182)로부터 운반하는 등을 수행할 수 있다.

핸들(110)은 또한, 도 3에 도시되고 이하에서 설명되는 포트들(ports)(136a, 136b)과 같은 하나 이상의 포트들, 또는 도 6에 도시된 흡입(suction)/관주(irrigation) 루멘(186a)에 연결된 포트(200)를 포함할 수 있다.　　이들 양태들에서, 포트들(136a, 136b 및 200)은 환자로부터 도구들, 유체들 또는 다른 물질들을 도입 및/또는 제거하기 위해 사용될 수 있다.　　본 명세서에 설명된 바와 같이, 포트들(136a, 136b)은 도구들 또는 기구들, 예를 들어, 제1 및 제2 의료 기구들(150, 152)을 각각 도입하기 위해 사용될 수 있다.　　흡입/관주 루멘(186a)에 연결된 포트(200)는 유체 도입 및/또는 흡입을 위해 제점(umbilicus)에 연결될 수 있다.　 더 나아가, 제점은 전자 구성요소들용 배선(예를 들어, 케이블들(154b 및/또는 182b)에 연결된 배선들을 포함할 수 있다.　　흡입 루멘(186a)의 원위 단부에 있는 개구(186)가 도 5f에 도시되어 있다.

도 2를 참조하면, 제어 디바이스들(130a, 130b)은 핸들(110)에 연결되고, 화살표 B(도 5a)로 도시된 바와 같이, 핸들(110)에 대해 근위-원위 방향으로 이동할 수 있다.　　제어 디바이스들(130a, 130b)은 핸들(110)의 외부 표면들 상에 배치되고 핸들(110)의 원주 주위에서 서로로부터 대략 180도 배향될 수 있다. 핸들(110)은 단지 1개의 제어 디바이스(130a)를 포함할 수 있거나, 3개, 4개 또는 그 이상의 제어 디바이스들(130a, 130b, . . . 130n)을 포함할 수 있고, 제어 디바이스들(130a, 130b)은 핸들(110)의 원주 주위의 임의의 위치에 배치될 수 있다는 것이 이해될 것이다.　 이해의 편의를 위해, 제어 디바이스(130a)가 참조될 것이지만, 제어 디바이스(130a)의 설명은 달리 언급되지 않으면 제어 디바이스(130b)(및 핸들(110) 상의 임의의 추가의 제어 디바이스들)에 동일하게 적용될 것이다.

도 2 및 도 8을 참조하면,　제어 디바이스(130a)는 일 단부에 부착된 볼 베어링(ball bearing)(195)을 갖는 조이스틱(132a)을 포함한다.　　볼 베어링(195)은 대체로 구형(spherical)일 수 있고, 하우징(housing)(190)의 소켓(socket)(191) 내의 대체로 구형인 개구 내에 배치될 수 있다.　　볼 베어링(195)은 사용자(예를 들어, 도 1의 의사(1100))가 도 5a의 화살표 D에 의해 도시된 바와 같이 임의의 방향으로 조이스틱(132a)에 힘을 가할 때 소켓(191) 내에서, 임의의 방향, 예를 들어, 360도로 이동하도록 구성된다.　 볼 베어링(195)은 소켓(191)의 하우징(190) 내에 놓일 수 있고, 하우징(190)의 하나 이상의 내벽들에 의해 지지될 수 있고/있거나 접촉할 수 있다.　　하우징(190)의 내벽들은 볼 베어링(195)의 움직임 방향을 규정할 수 있다.

볼 베어링(195)은 볼 베어링(195)으로부터 반경 방향 외향으로 연장되는 복수의 돌출부들(protrusions)(193)을 가질 수 있다.　 돌출부들(193)은 하나 이상의 액츄에이션 와이어들(192)을 볼 베어링(195)에 결합하기 위한 볼 베어링(195) 내의 임의의 요소들(예컨대, 슬릿들(slits), 구멍들(holes), 개구들 등)일 수 있다.　 돌출부들(193)은 볼 베어링(195)이, 본 명세서에서 설명된, 임의의 방향으로 이동될 수 있게 하기 위해 소켓(socket)(191) 안의 슬롯들(도면부호로 표시되지 않음) 내에서 이동될 수 있을 것이다.　　각각의 돌출부(193)에 부착된 것은 액츄에이션 와이어(192)이다.　　3개의 액츄에이션 와이어들(192)이 도 8에 도시되어 있지만, 볼 베어링(195)으로부터 연장되는 돌출부들(193)의 수에 기초하여, 임의의 수의 액츄에이션 와이어들(192)(예를 들어, 2개, 4개, 5개 등)이 사용될 수 있다는 것이 이해될 수 있을 것이다.　 각각의 액츄에이션 와이어(192)는 그 각각의 돌출부(191)로부터 원위 방향으로 연장되고, 제1 튜브(160)(도 4에 도시된 제1 튜브(160))(예를 들어, 작업 채널(working channel))의 원위 단부에 연결된다.　　이러한 방식으로, 아래에서 설명되는 바와 같이, 소켓(191) 내에서의 볼 베어링(195)의 움직임은 액츄에이션 와이어들(192) 중 하나 이상을 밀거나 당길 수 있고, 따라서 제1 튜브(160)의 원위 단부를 조작할 수 있다.　　추가의 와이어들(192)은, 본 명세서에서 설명되는 바와 같이, 제1 튜브(160)의 원위 단부에서의 제어 디바이스의 개선된 조종성을 제공할 수 있음이 이해될 것이다.　　제1 튜브(160)는 대략 2.8 mm의 직경을 가질 수 있지만, 임의의 크기일 수 있고, 이에 한정되는 것은 아니다.　　제1 튜브(160)는 제1 루멘(122a) 내에 끼워지도록 크기 설정될 수 있고, 그 크기는 또한 제한되지 않는다는 것이 이해될 것이다.　　몇몇 예시들에서, 제1 튜브(160)의 직경은 대략 1.0 mm 내지 대략 10.0 mm일 수 있고, 제1 루멘(122a)의 직경은 제1 튜브(160)의 직경보다 대략 0.010 인치 더 클 수 있다.

도 8을 계속 참조하면, 제1 튜브(160)의 근위 단부는 제어 디바이스(130a)의 원위 단부 안의 개구를 통해, 제어 디바이스(130a)의 루멘(도면부호로 표시되지 않음)을 통해, 그리고 제어 디바이스(130a)의 측면의 개구를 통해 연장된다.　　제1 튜브(160)의 근위 단부(도 8에서 138a로 식별됨)는 콜릿(collet)을 포함할 수 있는 포트(136a)에서 종단된다.　　포트(136a)의 콜릿은 잠금 부재(locking member)(139a)를 포함할 수 있다.　 잠금　부재(139a)는 잠금 부재(139a)와 제1 의료 기구(150)의 샤프트(170)(도 2)　사이에 밀봉을 제공할 수 있는(즉, 유체 밀봉을 형성할 수 있는) 가동식 박막(movable membrane)(도시되지 않음)에 의해 커버 된 개구를 포함할 수 있다.　　예를 들어, 잠금 부재(139a)는 나사형 디바이스일 수 있고, 나사산들을 통해 축을 중심으로 회전할 수 있다.　　제1 의료 기구(150)의 샤프트(170)가 잠금 부재(139a)의 개구 내로 삽입될 때, 잠금 부재(139a)는 잠금 부재(139a)에 대해 샤프트(170)를 잠그고 샤프트(170)와 잠금 부재(139a) 사이에 밀봉을 생성하기 위해 제1 방향으로 회전될 수 있다.　　잠금 부재(139a)는 샤프트(170)를 잠금 부재(139a)에 대해 잠금 해제하기 위해, 제1 방향과 반대인 제2 방향으로 회전될 수 있다.

도 3 및 도 5a를 참조하면, 슬롯(114)은 내시경 시스템(100)의 길이 축 A에 대해 근위-원위 방향으로 연장될 수 있다(길이 축 A에 대해서는 도 2 참조).　　슬롯(114)은 핸들(110)의 양측에 제공될 수 있고, 제어 디바이스들(130a, 130b)이 근위 및 원위 방향들로 각각의 슬롯들(114) 안에서 이동하는 것을 허용하도록 구성될 수 있다.　　예를 들어, 제어 디바이스(130a)는 도 5a의 화살표 B에 의해 표시된 바와 같이 슬롯(도시되지 않음) 내에서 근위 및 원위 방향들로 이동될 수 있다.　 제어 디바이스(130b)는 또한 화살표 B에 의해 표시된 근위 및 원위 방향들로 슬롯(114) 안에서 이동할 수 있다.　 제어 디바이스(130a)의 움직임은 제1 튜브(160)의 원위 단부가 도 5b에 도시된 화살표 C에 의해 표시된 방향으로 근위 및 원위로 이동하게 할 수 있다.　 예를 들어, 제어 디바이스(130a)의 원위 움직임은 제1 튜브(160)의 최원위 단부가 (도 4에 도시된) 시스(120)의 최원위 단부의 원위로 연장되게 할 수 있다.　 유사하게, 제어 디바이스(130a)의 근위 움직임은 제1 튜브(160)의 최원위 단부가 시스(120)의 최원위 단부와 동일 평면 상에 있거나, 시스(120)의 최원위 단부에 대해 근위로 연장되게 할 수 있다.　　근위 및 원위 방향들로의 제어 디바이스(130b)의 유사한 움직임은 제어 디바이스(130b)에 부착된 제2 튜브(162)(예를 들어, 작업 채널)의 유사한 움직임을 유발할 수 있다.　　제1 튜브(160)에서와 같이, 제2 튜브(162)는 대략 2.8 mm의 직경을 가질 수 있지만, 임의의 크기일 수 있고, 이에 제한되지 않는다.　　제2 튜브(162)는 제1 루멘(122b) 내에 끼워지도록 크기 설정될 수 있고, 그 크기는 또한 제한되지 않는다는 것이 이해될 것이다.　　몇몇 예시들에서, 제2 튜브(162)의 직경은 대략 1.0 mm 내지 대략 10.0 mm일 수 있고, 제1 루멘(122b)의 직경은 제2 튜브(162)의 직경보다 대략 0.010 인치 더 클 수 있다.　 몇몇 경우에, 제1 튜브(160) 및 제2 튜브(162)의 직경들은 동일할 수 있고, 제1 루멘(122a) 및 제1 루멘(122b)의 직경들은 동일할 수 있다.　　그러나, 이들 직경은 상이할 수 있다는 것이 이해될 것이다.

도 7을 참조하면, 가스켓(gasket)(210), 돌출부 또는 유사한 디바이스가 제1 튜브(160)의 근위 단부에서 제1 튜브(160)의 외부 표면으로부터 연장될 수 있다.　 도시되지는 않았지만, 제2 튜브(162)는 또한 가스켓(210) 또는 다른 유사한 디바이스를 포함할 수 있다.　　가스켓(210)은 슬롯(114) 내에서 활주(slide)할 수 있고, 핸들(110)의 하나 이상의 벽들과 접촉할 수 있으며, 이는 가스켓(210)과 핸들(110) 사이의 마찰을 증가시킬 수 있다.　 이 증가된 마찰은 제어 디바이스들(130a, 130b)를 근위 및 원위 방향들로 이동시키는데 필요한 힘을 증가시킬 수 있다.　　이러한 상황에서, 가스켓(210)은 잠금 메커니즘과 유사하게 동작할 수 있고, 마찰력을 극복하기 위해 근위 또는 원위 방향들로의 충분한 힘이 인가되지 않으면 핸들(110)에 대한 제어 디바이스들(130a, 130b)의 근위 또는 원위 움직임을 방지하는 것을 도울 수 있다.　　이러한 방식으로, 시스(120)에 대한 제1 튜브(160) 및/또는 제2 튜브(162)의 원위 단부들의 위치들은 충분한 힘이 제어 디바이스들(130a, 130b)에 인가될 때까지 의료 절차 동안 유지될 수 있다.

가스켓(210)은 추가적으로 또는 대안적으로 추가적인 잠금 및/또는 추가적인 마찰 증가 부재들을 포함할 수 있다.　　예를 들어, 래칫 디바이스(ratchet device)는 래칫 디바이스에 의해 제공되는 힘을 극복하기에 충분한 힘이 제공되지 않는 한, 근위 및 원위 방향들로의 제어 디바이스들(130a, 130b)의 움직임을 방지하기 위해 제공될 수 있다.　　부가적으로 또는 대안적으로, 복수의 돌출부들이 각각의 슬롯들(114)에 인접하여 핸들(110)의 외부 표면을 따라 제공될 수 있다.　 스트랩(strap) 또는 다른 디바이스가 제어 디바이스들(130a, 130b)에 부착될 수 있고, 복수의 돌출부들 중 하나 이상에 부착될 수 있고, 근위 또는 원위 방향들에서 제어 디바이스들(130a, 130b)의 움직임을 방지하거나 감소시킬 수 있다.　　이 방식으로, 근위/원위 방향에서 제1 및 제2 튜브들(160, 162)의 위치는 의료 절차 동안 유지될 수 있다.

언급된 바와 같이, 도 2의 라인 6-6을 따른 시스(120)의 단면이 도 6에 도시되어 있다.　　시스(120)는 제1 루멘(122a) 및 제2 루멘(122b)을 포함한다.　　제1 튜브(160)는 제1 루멘(122a) 내에서 시스(120)의 근위 단부로부터 시스(120)의 원위 단부로 연장된다.　　제2 튜브(162)는 유사하게 제2 루멘(122b) 내에서 시스(120)의 근위 단부로부터 시스(120)의 원위 단부로 연장된다.　　제1 튜브(160) 및 제2 튜브(162) 각각은 복수의 액츄에이션 와이어들(192)을 각각 포함한다.　　본 명세서에 설명된 바와 같이, 액츄에이션 와이어들(192)의 각 세트는 임의의 수의 와이어들(도 6에서 4개, 그러나 수는 이에 한정되는 것은 아님, 예를 들어 2개, 3개 또는 그 이상)을 포함한다.　　제1 튜브(160)는 액츄에이션 와이어들(192)이 제1 튜브(160)의 벽에 의해 둘러싸이고 그 전체 길이를 따라 제1 튜브(160)에 연결되도록 액츄에이션 와이어들(192) 주위에 압출될 수 있다.　　대안적으로, 액츄에이션 와이어들(192)은 제1 튜브(160)의 벽 내에 형성된 각각의 루멘(160a) 내에 배치될 수 있고, 액츄에이션 와이어들(192)은 제1 튜브(160)의 원위 단부에만 부착될 수 있다.　　하나 이상의 양태들에서, 액츄에이션 와이어들(192)은 제1 튜브(160)를 따라 특정 지점들에서만 부착될 수 있다.　 액츄에이션 와이어들(192)은 유사하게 제2 튜브(162)의 루멘들(162a) 내에 부착될 수 있다.　 이러한 방식으로, 조이스틱들(132a, 132b)의 움직임은 본 명세서에 설명된 바와 같이 각각 제1 튜브(160) 및 제2 튜브(162)의 원위 단부들의 구부러짐(예를 들어, 굴절(articulation))을 유발할 수 있다.

도 4 및 도 6을 참조하면,　제1 튜브(160)는 핸들(110)로부터 샤프트(120)의 제1 루멘(122a)을 통해 연장될 수 있고, 제1 루멘(122a) 내에서 근위로 그리고 원위로 이동할 수 있다.　　제2 튜브(162)는 핸들(110)로부터 샤프트(120)의 제2 루멘(122b)을 통해 연장될 수 있고, 제2 루멘(122b) 내에서 근위로 그리고 원위로 이동할 수 있다.　　제1 튜브(160) 및 제2 튜브(162)의 움직임은 각각 제어 디바이스(130a) 및 제어 디바이스(130b)에 의해 제어될 수 있다.　　예를 들어, 슬롯(114) 내에서 화살표 B에 의해 도시된 바와 같은 원위 방향으로의 제어 디바이스(130a)의 움직임(도 5a)은　제1 루멘(122a) 내에서 원위 방향으로 제1 튜브(160)를 이동시킬 수 있다.　　슬롯(114) 내에서의 화살표 B에 의해 도시된 바와 같은 근위 방향으로의 제어 디바이스(130a)의 움직임은 제1 루멘(122a) 내에서 근위 방향으로 제1 튜브(160)를 이동시킬 수 있다.　　슬롯(114) 안에서의 제어 디바이스(130b)의 움직임은 유사하게 제2 튜브(162)를 제2 루멘(122b) 내에서 근위로 그리고 원위로 이동시킬 수 있다.

도 5c, 도 5d, 및 도 5e를 참조하면, 제1 튜브(160) 및 제2 튜브(162) 중 하나 또는 둘 모두는 대응하는 조이스틱(132a) 또는 조이스틱(132b)을 이동시킴으로써 제1 튜브(160) 또는 제2 튜브(162)의 길이 축을 따라 미리 결정된 위치에서 구부러질 수 있다(예를 들어, 굴절될 수 있다).　　예를 들어, 조이스틱(132a) 또는 조이스틱(132b)이 도 5a의 화살표들 D에 의해 표시된 방향으로 이동될 때, 액츄에이션 와이어들(192)은 각각 대응하는 와이어 루멘들(160a 또는 162a) 내에서 밀리거나 당겨진다.　　와이어(192)의 이러한 움직임은 제1 튜브(160) 또는 제2 튜브(162)의 원위 단부들이 구부러지게 할 수 있다.　　예를 들어, 제1 튜브(160) 또는 제2 튜브(162)는 제1 위치(예를 들어, 중립 위치)에서 길이 축 A에 평행한 축을 따라 놓일 수 있다.　　사용자가 조이스틱(132a) 또는 조이스틱(132b)을 이동시킬 때, 대응하는 제1 튜브(160) 또는 제2 튜브(162)의 원위 단부들은 제1 튜브(160)의 일부 또는 제2 튜브(162)의 일부가 제1 위치로부터 제2 위치로 전이(transition)하도록 구부러질 수 있고, 제2 위치는 길이 축 A에 평행하지 않게 연장되는 제1 튜브(160)의 일부 또는 제2 튜브(162)의 일부를 포함한다.　 즉, 제1 튜브(160) 및 제2 튜브(162)는 하나 이상의 평면들에서 서로 독립적으로 구부러질 수 있는데, 예를 들어, 전방향성 조종성(omnidirectional steerability)이 있다.

도 6을 계속 참조하면, 제1 튜브(160)는 루멘(166)을 포함할 수 있고, 제2 튜브(162)는 루멘(168)을 포함할 수 있다.　　도 5c, 도 5d, 및 도 5e를 참조하면, 제1 의료 기구(150)의 샤프트(170)(도 2)는 제1 튜브(160)의 루멘(166) 내로 연장되어 그 내부에서 이동할 수 있고, 제2 의료 기구(152)의 샤프트(172)(도 2)는 제2 튜브(162)의 루멘(168) 내로 연장하여 그 내부에서 이동할 수 있다.　　도 5c, 도 5d, 및 도 5에 도시된 바와 같이, 샤프트들(170, 172)의 원위 단부들은 그래스퍼(grasper), 절단(cutting) 디바이스(가위들, 나이프, 조직 적출(resection) 디바이스, 전극 등), 절제(ablation) 도구, 겸자들(forceps)(예를 들어, 힌지에 의해 연결된 2개의 조오들), 스네어(snare), 또는 임의의 다른 의료 도구와 같은 의료 도구를 포함하거나 그에 결합될 수 있다.　　본 명세서에 설명될 바와 같이, 샤프트들(170, 172)은 각각 제1 튜브(160) 및 제2 튜브(162)의 최원위 단부들로부터 연장될 수 있어, 샤프트들(170, 172)의 원위 단부들에 있는 도구들이 목표 부위에서 노출될 수 있다.　　이러한 도구들의 동작(operation), 예를 들어, 그래스핑(grasping) 디바이스의 조오들을 개방 및 폐쇄하는 것이 본 명세서에서 설명될 것이다.

도 2를 참조하면, 각각의 제1 의료 기구(150)는 핸들(150a)을 포함하고, 제2 의료 기구(152)는 핸들(152a)을 포함한다.　　도 2에서 플런저형(plunger-style) 핸들로서 도시되어 있지만, 핸들들(150a, 152a)은 각각 샤프트들(170, 172)의 원위 단부에서 도구를 작동시키기 위한 임의의 의료용 핸들일 수 있다.　　각각의 핸들(150a, 152a)은 도 1에 도시된 액츄에이팅 디바이스들(30a, 30b) 중 하나에 장착될 수 있다.　　예를 들어, 핸들(150a)은 액츄에이팅 디바이스(30a)에 장착될 수 있고, 핸들(150b)은 액츄에이팅 디바이스(30b)에 장착될 수 있다.　　각각의 액츄에이팅 디바이스(30a, 30b)는 고정 부재 및 가동 부재를 포함할 수 있다.　　고정 부재는 핸들들(150a, 150b)의 본체의 위치를 고정할 수 있고, 반면에 가동 부재는 핸들들(150a, 150b)의 플런저(또는 가동 부분)를 고정할 수 있다.　　본 명세서에 설명된 바와 같이, 액츄에이팅 디바이스들(30a, 30b)의 작동은 가동 부재가 고정 부재에 대해 이동하게 할 수 있다.　　이 방식으로, 핸들들(150a, 150b)의 플런저(또는 가동 부분)는 핸들들(150a, 150b)의 본체에 대해 이동할 수 있는데, 이는 핸들들(150a, 150b)의 원위 단부에서 도구 또는 엔드 이펙터의 동작을 야기할 수 있다.

액츄에이팅 디바이스(30a)는 액츄에이터(40a)를 통해(유선(도시되지 않음) 또는 무선 연결을 통해) 작동될 수 있고, 액츄에이팅 디바이스(30b)는 유사한 방식으로 액츄에이터(40b)를 통해 작동될 수 있다.　　액츄에이터들(40a, 40b)이 도 1에서 발 페달들로서 도시되어 있지만, 액츄에이터들(40a, 40b)이, 예를 들어, 핸들(110), 별도의 사용자 인터페이스 또는 디스플레이, 로봇 액츄에이터들 등에 위치된 버튼들, 레버들(levers), 노브들 등일 수 있기 때문에, 본 개시내용은 그렇게 제한되지 않는다.　　대안적으로 또는 추가적으로, 액츄에이터들(40a, 40b)은 음성 활성화되거나, 사용자의 모션 또는 특정 깜박임 시퀀스(blinking sequence)(예를 들어, 카메라를 통해 캡처되는 사용자의 모션) 또는 본 기술분야에 공지된 임의의 다른 방식을 통해 활성화될　수 있다.

예시로서, 사용자는 액츄에이터(40a)를 발로 누를 수 있고, 이는 액츄에이팅 디바이스(30a) 및 핸들(150a)의 플런저(plunger)가 이동하게 할 수 있다.　　이는 제1 의료 기구(150)의 원위 단부에 있는 도구의 조오들이 개방 위치로부터 폐쇄 위치로 이동하게 할 수 있다.　　액츄에이터(40a)로부터 사용자의 발을 제거하는 것은 도구의 조오들이 열리게 할 수 있다.　　다른 예시로서, 도구는 레이저 섬유(laser fiber)를 포함할 수 있고, 이에 의해 액츄에이터(40a)를 누르면 레이저 에너지가 발사될 수 있고, 액츄에이터(40a)를 해제하면 레이저 에너지 발사를 중단할 수 있다.　　몇몇 예시들에서, 액츄에이터(40a)를 누르는 것은 전극이 조직 내로 연장되게 하고 그리고/또는 전극에 전류가 통하게 할 수 있다.　　액츄에이터(40b)는 액츄에이터(40a)와 유사한 방식으로 작동될 수 있고, 핸들(152a)의 플런저가 이동하게 하여 제2 의료 기구(152)의 원위 단부에 있는 도구가 작동되게 할 수 있다.　　도구들은 임의의 의료 도구일 수 있고, 핸들들(150a, 152a)은 플런저형 핸들들로 제한되지 않음을 이해할 것이다.　　예를 들어, 핸들들(150a, 150b)은 제1 및 제2 의료 기구들(150, 152)의 노브들 또는 다른 공지된 작동 부재들 또는 작동 도구들 또는 엔드 이펙터들을 포함할 수 있다.

의료 시스템(10)을 동작시키는 방법이 이제 설명될 것이다.　　샤프트(120)는 자연적인 구멍(natural orifice), 절개부(incision), 또는 신체 내의　임의의 다른 개구를 통해 신체, 예를 들어, 도 1의 환자(1000)의 신체 내로 삽입되어 목표 부위로 전진될 수 있다.　　의료 전문가는 샤프트(120)의 원위 단부에서 하나 이상의 발광 요소들(184) 및/또는 시각화 디바이스(182)를 사용하여, 예를 들어, 시각화 디바이스(182)는 제점을 거쳐 사용자 인터페이스 또는 디스플레이에 결합되어 목표 부위를 시각화할 수 있다.　　제1 의료 기구(150)는 포트(136a)의 잠금 부재(139a) 안의 개구를 거쳐 그의 근위 단부에서 제1 튜브(160)의 루멘(166) 내로 도입될 수 있고, 의료 기구(152)는 대응하는 제어 디바이스(130b)의 잠금 부재 안의 개구를 거쳐 그의 근위 단부에서 제2 튜브(162)의 루멘(168) 내로 도입될 수 있다.　　제1 의료 기구(150) 및 제2 의료 기구(152)는 의료 절차 동안의 임의의 시간에, 예를 들어, 샤프트(120)가 환자(1000)의 신체 내로 삽입되기 전 또는 후에, 루멘들(166, 168) 내로 각각 도입될 수 있다.　　잠금 부재(139a)는 잠금 부재를 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시킴으로써 잠금 또는 잠금 해제될 수 있다.　　잠금 부재(139a)는 제1 의료 기구(150) 및 제2 의료 기구(152)가 각각 루멘들(166, 168) 내에서 이동되도록 허용하기 위해 절차 동안의 임의의 시간에 잠금 또는 잠금 해제될 수 있다.

샤프트(120)의 원위 단부를 목표 부위에 위치시킨 후에, 사용자는 제1 튜브(160)의 원위 단부 및/또는 제2 튜브(162)의 원위 단부가 도 5b에서 화살표 C에 의해 도시된 바와 같이 샤프트(120)의 최원위 단부의 원위로 연장되도록 제1 튜브(160) 및 제2 튜브(162) 중 하나 또는 모두를 원위 방향으로 전진시킬 수 있다.　 본 명세서에 설명된 바와 같이, 샤프트(120)에 대한 제1 튜브(160) 및 제2 튜브(162)의 이러한 원위 움직임은 사용자가 도 5a에서 화살표 B에 의해 표시된 원위 방향으로 제어 디바이스들(130a, 130b)을 이동시킴으로써 유발된다.　 예를 들어, 사용자는 제어 디바이스들(130a, 130b) 중 하나 또는 모두를 파지하고 슬롯(114) 내에서 제어 디바이스들을 원위로 이동시키기 위해 엄지 및 검지를 사용할 수 있다.　 이러한 방식으로, 사용자는 샤프트(120)의 최원위 단부의 원위로 제1 튜브(160) 및/또는 제2 튜브(162)의 원위 단부들을 이동시킬 수 있다.

제1 튜브(160) 또는 제2 튜브(162)가 샤프트(120)의 최원위 단부의 원위로 연장되면, 사용자는 조이스틱(132a) 또는 조이스틱(132b)을 사용하여 각각 제1 튜브(160) 또는 제2 튜브(162)의 굴절을 유발할 수 있다.　　예를 들어, 사용자는 엄지 및 검지(또는 원한다면 임의의 다른 손가락들)을 이용하여 도 5a의 조이스틱(132a)을 파지할 수 있고　조이스틱(132a)을 도 5a에서 화살표 D로 표시된 임의의 방향으로 이동시킬 수 있다.　 예를 들어, 사용자의 제1 손은 핸들(110)을 파지할 수 있는 반면, 사용자의 제2 손은 조이스틱(132a) 또는 조이스틱(132b)을 조작할 수 있다.　　대안적으로, 핸들(110)은, 예를 들어, 사용자가 제1 손을 사용하여 조이스틱(130a)을 조작하고 제2 손을 사용하여 조이스틱(130b)을 조작하는 것을 가능하게 할 수 있는 지지 디바이스(40)에 의해 고정될 수 있다.　　임의의 360도 방향으로의 조이스틱(132a)의 움직임은 도 5c, 도 5e 및 도 5f에 도시된 바와 같이 제1 튜브(160)의 원위 단부의 대응하는 움직임을 유발할 수 있다.　　조이스틱(132a) 또는 조이스틱(132b)의 움직임은 제1 튜브(160) 또는 제2 튜브(162)의 원위 단부들에 유사한 움직임을 부여할 수 있다.　 예를 들어, 만약 조이스틱(132a)이 한 방향으로 30도 이동되는 경우, 제1 튜브(160)의 원위 단부는 대응하는 방향으로 30도 구부러질 수 있다.　　제1 튜브(160) 및 제2 튜브(162)의 원위 단부들의 구부러짐 각도(bend angle)는 조이스틱(132a) 또는 조이스틱(132b)의 움직임 정도에 제한되지 않는다는 것이 이해될 것이다.　　조이스틱(132a)의 굴절 전에, 굴절 중에, 또는 굴절 후에, 제1 의료 기구(150)는 시스(170)의 원위 단부 및 대응하는 도구가 제1 튜브(160)의 최원위 단부의 원위로 연장되도록 원위 방향으로 전진될 수 있다.　 사용자는 시스(170)의 원위 단부에서의 도구, 예를 들어, 그래스퍼가 목표 조직과 정렬되도록, 조이스틱(132a)을 계속 이동시키고 그리고/또는 시스(170)를 제1 튜브(160) 내에서 그리고 그에 대해 이동시킬 수 있다.　　사용자는 시각화 디바이스(182)를 통해 전송된 이미지들을 보여주는 모니터 상에서, 예를 들어, 사용자 인터페이스 또는 디스플레이 상에서 목표 조직을 시각화할 수 있음이 이해될 것이다.

조직이 도구들에 대해 적절하게 위치되면, 사용자는 사용자의 발로 액츄에이터(40a)를 아래로 누름으로써 액츄에이터(40a)를 작동시킬 수 있다.　　도구가 그래스퍼인 경우에, 액츄에이터(40a)의 작동은 제1 의료 기구(150)의 핸들 안의 플런저가 제1 방향으로 이동하게 하고 그래스퍼의 조오들이 조직 주위에서 폐쇄되게 할 수 있다.　　사용자는 액츄에이터(40a)로부터 사용자의 발을 들어올릴 수 있고, 이는 제1 의료 기구(150)의 핸들 안의 플런저(또는 다른 이동 가능한 요소)가 도구의 조오들을 개방할 수 있는 반대 방향으로 이동하게 할 수 있다.

튜브(162)의 원위 단부의 유사한 굴절이 조이스틱(132b)을 사용하여 수행될 수 있음이 이해될 것이다.　　또한, 사용자는 본 명세서(예를 들어, 도 5f)에 설명된 것과 유사한 방식으로 제2 튜브(162) 내에서 제2 의료 기구(152)의 시스(172)을 이동시킬 수 있다.　　사용자는 의료 기구(152)의 핸들의 작동을 일으키기 위해 액츄에이터(40b)를 누르거나 해제할 수 있다.　　이는 시스(172)의 원위 단부에서의 도구가 동작되게 할 수 있을 것이다(예를 들어, 절단 도구의 개방 또는 폐쇄, 다른 파지 요소의 개방 또는 폐쇄, 도구를 이용한 디바이스의 전개(deploying), 또는 임의의 유사한 동작).

사용자가 목표 부위에서 작업을 완료하면, 사용자는 신체로부터 샤프트(120)를 제거할 수 있다.　　몇몇 경우들에, 제1 튜브(160) 및 제2 튜브(162) 중 하나 또는 모두 및/또는 제1 의료 기구(150) 및 제2 의료 기구(152) 중 하나 또는 모두는 샤프트(120)의 최원위 단부의 원위로 연장될 수 있다.　　일 예시에서, 제1 의료 기구(150)는 조직을 파지하기 위한 파지 요소를 포함할 수 있고, 제2 의료 기구(152)는 신체로부터 조직을 절단 또는 절개(dissect)하기 위한 절단 요소를 포함할 수 있다.　　예를 들어, 목표 부위로부터 조직의 일부를 제거하는 것이 바람직할 수 있다.　　이 경우에, 도구들 중 하나 이상은 샤프트(120)의 최원위 단부의 원위에서 조직을 파지할 수 있고, 이 조직은 신체로부터 샤프트(120)를 제거함으로써 신체로부터 제거될 수 있다.　　사용자는 또한 노브들(42, 43)을 사용하여 샤프트(120)를 구부리거나 굴절시킬 수 있고, 이는 결국 제1 튜브(160) 및 제2 튜브(162), 및 그 안에서 연장되는 임의의 도구가 샤프트(120)와 동일한 방향으로 구부러지게 할 것임이 이해될 것이다.

상이한 의료 시스템들이 기술되었지만, 이 의료 시스템들에서의 요소들의 특정 배열들이 제한적이지 않다는 것이 잘 이해될 것이다.　　더욱이, 의료 시스템의 카테터 또는 샤프트, 또는 의료 시스템과 함께 사용되는 의료 기구들의 크기 및 형상, 및/또는 시스템을 전개하는 방법은 제한되지 않는다.　　본 명세서의 예시들에서 설명된 바와 같이, 내시경 시스의 루멘들 내의 튜브들은 내시경 시스의 최원위 단부의 원위로 연장될 수 있고, 튜브의 루멘 내에서 연장되는 의료 기구에 대한 독립적인 굴절을 제공하기 위해 독립적으로 구부러지거나 굴절되어 개선된 시각화 및/또는 목표 부위로의 접근을 제공할 수 있다.　　예를 들어, 소정의 절차들에서, 다수의 상이한 방향들로부터 목표 부위에 접근하는 것은 의료 절차의 결과들을 개선할 수 있고, 의료 절차의 시간을 감소시킬 수 있고, 의료 절차 후의 환자의 회복 시간을 개선할 수 있다.　　또한, 개별 제1 및 제2 튜브들(160, 162)는 높은 조향력(steering force), 높은 인양력(lifting force), 더 짧은 굴절 반경 및 높은 절개력(dissection force)을 부여할 수 있다.　　더욱이, 핸들(110) 상에 제어장치들, 예를 들어, 제어 디바이스들(130a, 130b)을 제공하는 것은 단일 사용자가 의료 시스템(10)을 동작시키는 것을 허용할 수 있다.　 예를 들어, 사용자는 핸들(110)을 유지하기 위해 하나의 핸들을 사용할 수 있고, 의료 도구들의 독립적인 및/또는 동시적인 굴절, 병진(translation), 및/또는 작동을 제공하기 위해 다른 손을 (하나 또는 양쪽 발과 함께) 사용할 수 있다.　 2명 이상의 조작자가 의료 시스템(10), 예를 들어, 보조도구(assistant)를 사용하여 신체 내에서 의료 시스템(10)을 안내(guiding), 배치(positioning) 및/또는 동작하는 것을 도울 수 있다는 것이 이해될 것이다.

본 개시내용의 범위를 벗어나지 않고 개시된 디바이스에 대해 다양한 수정들 및 변형들이 이루어질 수 있다는 것이 본 기술분야의 통상의 기술자에게 명백할 것이다.　　예를 들어, 최대 구부러짐 각도, 튜브의 길이 방향으로의 구부러짐의 위치, 및 내시경 시스 내에서 연장 및 이동하는 튜브들의 개수는 원하는 의료 요법(medical therapy)에 기초하여 변형된다.　　본 개시내용의 다른 실시예들은 본 명세서에 개시된 본 발명의 명세서 및 실시의 고려로부터 본 기술분야의 통상의 기술자에게 명백할 것이다.　　명세서 및 예시들은 단지 예시적인 것으로 간주되고, 본 발명의 진정한 범위 및 사상은 다음의 청구항들에 의해 지시되는 것으로 의도된다.

Claims (15)

1. 의료 디바이스이며,
   제1 슬롯(slot)을 포함하는 핸들(handle);
   상기 제1 슬롯 내에서 근위 방향 및 원위 방향으로 이동하도록 구성된 제1 제어 디바이스;
   상기 핸들로부터 연장되며 길이 축(longitudinal axis)을 갖는 시스(sheath)로서, 상기 시스는 상기 핸들로부터 상기 시스의 원위 단부(distal end)로 연장되는 제1 루멘(lumen)을 형성하는, 시스; 및
   상기 제1 루멘 내에서 연장되는 제1 튜브로서, 상기 제1 튜브는 상기 제1 제어 디바이스에 연결되고, 상기 제1 튜브의 최원위 단부가 상기 시스의 최원위 단부와 동일 평면 또는 그 근위측에 있는 제1 위치와, 상기 제1 튜브의 상기 최원위 단부가 상기 시스의 상기 최원위 단부의 원위측에 위치되는 제2 위치 사이에서 이동하도록 구성되는, 제1 튜브
   를 포함하고,
   상기 제1 슬롯은 상기 시스의 상기 길이 방향에 평행하게 연장되는, 디바이스.
2. 제1항에 있어서, 상기 제1 튜브는 상기 제1 제어 디바이스가 상기 제1 슬롯의 근위 단부(proximal end)로부터 상기 원위 방향으로 이동함에 따라 상기 제1 위치와 상기 제2 위치 사이에서 이동하도록 구성되는, 디바이스.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 제1 제어 디바이스는 상기 제1 제어 디바이스의 움직임을 방지하고 상기 근위 방향 및 상기 원위 방향으로 상기 핸들에 대한 상기 제1 제어 디바이스의 위치를 유지하도록 구성된 잠금 메커니즘(locking mechanism)을 포함하는, 디바이스.
4. 제3항에 있어서, 상기 잠금 메커니즘은 상기 제1 튜브로부터 반경 방향(radially) 외향으로 연장되는 환형 링(annular ring)을 포함하고, 상기 환형 링은 상기 핸들의 일부와 접촉하고 상기 핸들과 상기 제1 튜브 사이의 마찰력을 증가시키고, 상기 제1 제어 디바이스는 상기 환형 링의 상기 마찰력을 극복하기에 충분한 힘이 상기 제1 제어 디바이스에 적용될 때 상기 제1 슬롯 내에서 이동하도록 구성되는, 디바이스.
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 제어 디바이스는 조이스틱(joystick)을 포함하고, 상기 조이스틱의 움직임은 상기 시스의 상기 길이 축에 대해 소정 각도로 상기 제1 튜브의 원위 단부를 구부리도록 구성되는, 디바이스.
6. 제5항에 있어서,
   상기 조이스틱으로부터 상기 제1 튜브의 상기 원위 단부로 연장되는 적어도 3개의 굴절 와이어들(articulation wires)을 더 포함하고, 상기 적어도 3개의 굴절 와이어들 각각의 원위 단부는 상기 제1 튜브에 부착되는, 디바이스.
7. 제6항에 있어서, 상기 제1 튜브는 상기 적어도 3개의 굴절 와이어들 각각에 대응하는 굴절 와이어 루멘을 포함하고, 상기 적어도 3개의 굴절 와이어들 각각은 상기 대응하는 굴절 와이어 루멘들 내에서 연장되는, 디바이스.
8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 튜브는 튜브 루멘을 포함하고, 상기 디바이스는,
   상기 튜브 루멘에 삽입되도록 구성된 의료 기구(medical instrument)를 더 포함하고, 상기 의료 기구의 최원위 단부는 상기 시스의 상기 최원위 단부의 원위로 연장되도록 구성되는, 디바이스.
9. 제8항에 있어서, 상기 튜브 루멘의 근위 단부에 회전 가능한 잠금 메커니즘을 더 포함하고, 상기 회전 가능한 잠금 메커니즘은 상기 회전 가능한 잠금 메커니즘이 잠금 위치에 있을 때 상기 튜브 루멘 내에서 상기 의료 기구를 유체 밀봉(fluidly seal)하도록 구성되고, 상기 의료 기구는 상기 회전 가능한 잠금 메커니즘이 잠금 해제 위치에 있을 때 상기 튜브 루멘 내에서 이동하도록 구성되는,　디바이스.
10. 제8항 또는 제9항에 있어서, 상기 의료 기구는 그의 원위 단부에 도구(tool)를 포함하고, 상기 디바이스는,
    상기 의료 기구를 작동시키도록 구성된 액츄에이터(actuator)를 더 포함하는, 디바이스.
11. 제10항에 있어서, 상기 도구는 힌지(hinge)에 의해 연결된 복수의 조오들(jaws)을 포함하고, 상기 액츄에이터는 발 페달(foot pedal)을 포함하고, 상기 복수의 조오들은 상기 발 페달이 눌러질 때 개방 위치로부터 폐쇄 위치로 이동하도록 구성되고, 상기 복수의 조오들은 상기 발 페달이 해제될 때 상기 폐쇄 위치로부터 상기 개방 위치로 이동하도록 구성되는, 디바이스.
12. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 디바이스는,
    상기 시스 내에 있으면서 상기 핸들로부터 상기 시스의 상기 원위 단부까지 연장되는 제2 루멘, 및
    상기 제2 루멘 내에서 연장되는 제2 튜브로서, 상기 제2 튜브는 상기 제2 튜브의 최원위 단부가 상기 시스의 상기 최원위 단부와 동일 평면 또는 그 근위측에 있는 제1 위치와, 상기 제2 튜브의 상기 최원위 단부가 상기 시스의 상기 최원위 단부의 원위측에 위치되는 제2 위치 사이에서 이동하도록 구성되는, 제2 튜브
    를 더 포함하는, 디바이스.
13. 제12항에 있어서,
    제2 슬롯; 및
    상기 제2 슬롯 내에서 이동하도록 구성된 제2 제어 디바이스로서, 상기 제2 제어 디바이스는 상기 제2 튜브의 원위 단부가 구부러지도록 구성된 제2 조이스틱을 포함하는, 제2 제어 디바이스
    를 더 포함하는, 디바이스.
14. 제13항에 있어서, 상기 제1 제어 디바이스 및 상기 제2 제어 디바이스는 서로 독립적으로 이동하도록 구성되고, 상기 제1 튜브 및 상기 제2 튜브는 서로 독립적으로 구부러지도록 구성되는, 디바이스.
15. 제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 핸들은 상기 시스의 일부를 편향(deflect)시키도록 구성되는 제1 핸들 액츄에이터 및 제2 핸들 액츄에이터를 포함하는, 디바이스.