CN115916024A - 医疗装置平台 - Google Patents

Abstract

一种医疗装置包括主体和臂，所述臂从所述主体延伸并且被配置为接收第一装置，使得所述第一装置相对于所述主体悬置。所述臂相对于所述主体的平移被配置为使所述第一装置相对于所述主体移动。所述医疗装置包括接收器，所述接收器从所述主体延伸并且被配置为接收第二装置，使得所述第二装置相对于所述主体悬置。

Description

医疗装置平台

相关申请的交叉引用

本申请要求于2020年4月8日提交的美国临时专利申请号63/007，194的优先权的权益，其全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本发明的各方面总体涉及医疗系统、装置以及相关方法。除了其他方面之外，本发明的示例涉及用于经由手柄组件在手术期间在受试者体内定位和/或控制一个或多个医疗装置的系统、装置以及相关方法。

背景技术

技术发展使医疗系统、装置和方法的用户能够对受试者进行越来越复杂的手术。微创手术，诸如内窥镜检查、腹腔镜检查和胸腔镜检查以及其他外科手术领域中的一个挑战与在手术期间提供对医疗装置的控制相关联。将此类医疗装置放置在受试者体内可能很困难。另外地，致动控制此类医疗装置的放置的各种医疗系统可能是反常的或难以理解。对便于其他装置进入受试者体内以进行放置的医疗装置的限制可能会延长手术时间、限制其有效性和/或由于装置故障或破损而对受试者造成损伤。需要解决这些困难中的一个或多个或其他相关问题的装置和方法。

发明内容

本公开的各方面除了其他方面涉及用于以具有便于定位设备的直观手柄组件的医疗设备进入目标治疗部位的系统、装置和方法等。本文所公开的各方面中的每一个可以包括结合其他所公开方面中的任一个描述的特征中的一个或多个。

根据一个示例，一种医疗装置包括主体和臂，臂从主体延伸并且被配置为接收第一装置，使得第一装置相对于主体悬置。臂相对于主体的平移被配置为使第一装置相对于主体移动。医疗装置包括接收器，接收器从主体延伸并且被配置为接收第二装置，使得第二装置相对于主体悬置。

本文所述的医疗装置中的任一个可以包括下列特征中的任一个。本体包括狭槽，狭槽被配置为接收臂，使得臂可在狭槽内移动。主体包括锁定机构，锁定机构与臂接合并且被配置为将臂固定在相对于主体的多个位置中的一个处。臂被配置为在一个或多个横向方向上相对于主体横向移动。臂可独立于接收器移动，使得第一装置可相对于第二装置移动。臂的至少一部分是透明的，使得臂的腔是可见的，以允许在臂的腔内实现对第一装置的可视化。臂被配置为在一个或多个可枢转方向上相对于主体枢转。臂包括入口开口和出口开口，其尺寸和形状被设置为接收第一装置。入口开口相对于出口开口定位在近侧，并且被配置为形成针对第一装置的密封件。出口开口定位在邻近接收器处，并且被配置为允许第一装置从臂和朝向第二装置向外延伸。臂被配置为当第一装置在入口开口处固定到臂时，允许第一装置相对于出口开口的轴向平移。医疗装置还包括被配置为接合辅助表面的第二主体。第二主体包括一个或多个导轨，并且主体包括一个或多个轮子，轮子可移动地联接到第二主体的一个或多个导轨，使得主体可相对于第二主体移动。臂和接收器可响应于主体的一个或多个轮子沿着一个或多个导轨的平移而相对于第二主体移动。臂可与接收器一起移动，使得第一装置和第二装置可相对于第二主体移动。

根据另一个示例，一种医疗装置包括平台，其具有由近端和远端限定的主体。医疗装置包括臂，其可移动地联接到主体并且被配置为使第一装置相对于辅助表面悬置。第一装置可响应于臂沿着主体的平移在近端和远端之间移动。医疗装置包括接收器，其位于主体的远端并且被配置为使第二装置相对于辅助表面悬置。第二装置固定在远端。

本文所述的医疗装置中的任一个可以包括下列特征中的任一个。臂可独立于接收器移动，使得第一装置可相对于第二装置移动。臂包括入口开口和出口开口，其尺寸和形状被设置为接收第一装置。入口开口被配置为形成对第一装置的密封件，并且出口开口被配置为允许第一装置从臂和朝向第二装置向外延伸。臂被配置为当第一装置在入口开口处固定到臂时，允许第一装置相对于出口开口的轴向平移。医疗装置还包括被配置为接合辅助表面的第二主体。主体包括一对轮子，其可移动地联接到第二主体的一对导轨，使得主体可相对于第二主体移动。臂和接收器可响应于该对轮子沿着该对导轨的平移而相对于第二主体移动。

根据另一个示例，一种医疗装置包括固定体；可移动体，其联接到固定体并且可相对于固定体移动；以及臂，其从可移动体延伸并且被配置为接收第一装置。第一装置可响应于臂和可移动体相对于固定体的平移而相对于固定体移动。医疗装置包括接收器，其从可移动体延伸并且被配置为接收第二装置。臂和接收器可响应于可移动体沿着固定体的平移而相对于固定体移动。

可以理解的是，前面的一般性描述和下面的详细描述仅仅是如要求保护的本发明示例性和解释性的，而不是限制性的描述。

附图说明

并入并构成本说明书的一部分的附图示出了本发明的示例性方面，且与描述一起用于解释本发明的原理。

图1是根据本发明的各方面的包括平台的示例性医疗装置的立体图；

图2是根据本发明的各方面的图1的医疗装置的侧视图；

图3是根据本发明的各方面的使一个或多个医疗装置悬浮在平台上的图1的医疗装置的立体图；以及

图4是根据本发明的各方面的包括用于悬浮一个或多个医疗装置的平台的另一个示例性医疗装置的立体图。

具体实施方式

本发明的示例包括用于在体内的目标部位控制医疗器械的多个部件的系统、装置和方法，其中部件通常需要操纵以进入目标部位等。现在将详细参考本发明的各方面，在附图中示出了其的示例。只要有可能，在所有附图中将使用相同或类似的附图标记来指代相同或相似的部分。术语“远侧”是指当将装置导入受试者(例如，患者)体内时最远离用户的部分。相反地，术语“近侧”是指当将装置放入受试者体内时最接近用户的部分。如本文所使用的，术语“包括”、“包含”或其任何其他的变型旨在涵盖非排他性的内容物，以使得包括一列要素的过程、方法、物品或设备不一定仅包括那些要素，而是可以包括未明确列出或不是这种过程、方法、物品或设备所固有的其他要素。术语“示例性”是按“示例”而非“典范”的意义使用的。如本文所使用的，术语“大约”、“基本上”和“约”指示在所述值的+/-10％内的值范围。

本发明的示例可以用于通过提供用于将工具/装置定位在目标治疗部位的一个或多个机构和/或组件来促进对医疗器械的工具/装置(例如，末端执行器)在目标治疗部位的控制和定位。例如，一些示例将平台与医疗器械和一个或多个医疗装置结合在一起，以便于选择性地控制、定位和/或操纵医疗器械的部件，诸如，例如，末端执行器。平台可以包括主体，其被配置为使医疗器械和一个或多个医疗装置相对于辅助结构，诸如，例如桌子悬浮。平台可以包括可移动臂，其可以相对于平台的主体选择性地调整以将一个或多个医疗装置相对于医疗器械和目标部位定位在多个位置和/或取向处。

本发明的示例可以涉及用于执行各种医疗手术和/或治疗大肠(结肠)、小肠、盲肠、食道的部分、胃肠道的任何其他部分和/或任何其他合适的受试者(例如，患者)解剖结构(本文统称为“目标治疗部位”)的装置和方法。该装置和相关方法可以用于腹腔镜或内窥镜，或者用于任何其他开放或微创手术，包括胸腔镜和ENT手术。现在将详细参考上述的以及在附图中示出的本发明的示例。只要有可能，在所有附图中将使用相同的参考数字来指代相同或相似的部分。

图1示出了根据本发明的示例的示例性医疗装置110的示意性图示。医疗装置110可以包括平台112，其具有由近侧主体112A、中间主体112B和远侧主体112C限定的主体。在该示例中，中间主体112B可以在近侧主体112A和远侧主体112C之间延伸，使得近侧主体112A和远侧主体112C彼此由设置在其之间的中间主体112B分开。中间主体112B可以包括相对于近侧主体112A和远侧主体112C的各种合适的尺寸、形状和/或形态。例如，中间主体112B可以被配置为在近侧主体112A和/或远侧主体112C之间形成角度，该角度将沿着近侧主体112A接收的第一装置(参见图3)定位在相对于沿着中间主体112B和/或远侧主体112C接收的第二装置的人体工学位置处。此外，近侧主体112A和/或远侧主体112C可以各自包括纵向长度，其至少部分地横向于中间主体112B的纵向长度进行对准和/或定向。在一些实施例中，近侧主体112A和/或远侧主体112C可以包括相对彼此平行的纵向长度。

应当理解，平台112的中间主体112B可以相对地在近侧主体112A的上方延伸和/或通过近侧主体112A悬浮。此外，平台112的远侧主体112C可以相对地在中间主体112B的上方延伸和/或通过中间主体112B悬置。在这种情况下，平台112的近侧主体112A可以为平台112提供基础支撑。应当理解，在不脱离本发明的范围的情况下，平台112可以包括比本文所示和所述的那些附加或更少的主体112A、112B、112C。另外地和/或替代地，在其他实施例中，平台112的主体可以包括除了本文所示和所述那些的各种其他合适的形状、尺寸和/或形态。

仍然参考图1，在一些实施例中，平台112的主体可以是一体结构，使得近侧主体112A、中间主体112B和远侧主体112C可以一体形成。在其他实施例中，平台112的主体可以是彼此固定以形成主体的独立部件。平台112的近侧主体112A可以被配置和可操作，以将平台112固定至辅助装置和/或结构，诸如，例如，桌子或床(未示出)。这种辅助体/结构可以相对于患者固定。例如，平台112的近侧主体112A可以包括夹具机构111，其被配置且可操作以将平台112固定至辅助装置和/或结构。夹具机构111可以包括一对钳口116A、116B，其尺寸和形状被设置为在其之间接收辅助装置和/或结构。

平台112的中间主体112B可以包括沿着中间主体112B的纵向长度形成的一个或多个狭槽117A、117B。例如，中间主体112B可以包括通过中间主体112B的顶壁形成并且在中间主体112B的相对终端(例如，在近侧主体112A和远侧主体112C)之间延伸的顶部狭槽117A。此外，中间主体112B可以包括通过中间主体112B的侧壁形成并且在中间主体112B的相对终端(例如，在近侧主体112A和远侧主体112C)之间延伸的一个或多个侧部狭槽117B。在一个例子中，中间主体112B包括位于中间主体112B的相对侧上的两个狭槽117B。

仍然参考图1，平台112还可以包括可移动联接至中间主体112B的一个或多个可移动臂130。在该示例中，平台112包括一对可移动臂130，其经由一个或多个侧部狭槽117B从中间主体112B横向向外延伸。该对可移动臂130可以由通过顶部狭槽117A接收的锁定机构136牢固地联接至中间主体112B。在这种情况下，在该对可移动臂130经由侧部狭槽117B接收在中间主体112B内以及锁定机构136经由顶部狭槽117A接收在中间主体112B内的情况下，锁定机构136可以被配置为接合在中间主体112B内的该对可移动臂130。

锁定机构136还可以被配置为允许该对可移动臂130响应于致动锁定机构136而相对于平台112的主体移动。例如，锁定机构136可以被配置为使得锁定机构136的致动可以从中间主体112B解锁该对可移动臂130，从而允许该对可移动臂130相对于平台112在一个或多个方向(例如，向远侧的方向A、向近侧的方向B、从一侧至另一侧等)上移动(例如，平移)。在一些实施例中，可移动臂130可以被配置为响应于锁定机构136的致动在侧部狭槽118B内和/或相对于中间主体112B(例如，围绕延伸通过两个侧部狭槽117B的轴线)枢转和/或旋转。在实施例中，锁定机构136可以包括可旋转的致动器(例如，螺母、螺钉、旋钮等)，其可相对于中间主体112B旋转(例如，顺时针、逆时针等)。

仍然参考图1，该对可移动臂130中的每一个可以包括弯曲部分132和/或线性部分134，其中弯曲部分132经由锁定机构136联接到中间主体112B。此外，可移动臂130的线性部分134可以从弯曲部分132向近侧延伸。应当理解，可移动臂130的弯曲部分132可以包括在弯曲部分132的相对终端之间具有预定曲率的纵向长度。此外，可移动臂130的弯曲部分132可以具有使线性部分134从中间主体112B横向向外和/或相对于主体向近侧延伸的配置。因此，弯曲部分132的尺寸和形状可以被设置为使线性部分134相对于平台112的主体悬置。

在一些实施例中，弯曲部分132可以是可柔性弯曲的，使得弯曲部分132的配置(例如，尺寸、形状、轮廓等)可以响应于对其施加力而进行调整。在这种情况下，线性部分134相对于平台112的主体的位置可以选择性地进行调整。在其他实施例中，可以完全省略弯曲部分132，使得线性部分134可以联接到中间主体112B，从而提供可移动臂130相对于平台112的替代形态。替代地，可以不包括线性部分134，使得可移动臂130可以包括连续弯曲的形态。

可移动臂130的线性部分134可以包括在线性部分134的终端处的入口135。如本文进一步详细描述的，入口135可以限定开口，其尺寸和形状被设置为将装置(例如，图3，装置140)接收至可移动臂130中。应当理解，可移动臂130的弯曲部分132和线性部分134可以包括将入口135定位为朝向医疗装置110的用户的位置向近侧推动的形态。

仍然参考图1，可移动臂130的部分132、134的尺寸和形状可以被设置为在入口135之间形成预定的间隙，以提供充足的工作空间和/或间隙，以供医疗装置110的用户在手术期间控制联接到可移动臂130的一个或多个装置(例如，图3，装置140)。换句话说，可移动臂130的弯曲部分132的曲率和长度，以及线性部分134的长度可操作以使该对可移动臂130相对于中间主体112B和/或彼此向外分开。平台112可以被配置和可操作以促进至少单个用户对多个器械(例如，装置140)的操作，从而改善用户对器械的控制、铰接和/或灵活性。

在该示例中，一个或多个可移动臂130的弯曲部分132可以由不透明的金属和/或塑料形成，并且一个或多个可移动臂130的线性部分134可以由透明塑料形成。在这种情况下，由于线性部分134是透明的，可移动臂130可以操作以促进经由入口135对在线性部分134内接收的一个或多个装置实现可视化。在其他实施例中，在不脱离本发明的范围的情况下，可移动臂130的部分132、134可以包括各种其他合适的特性和/或配置(例如，不透明、透明、尺寸、形状等)。

仍然参考图1，平台112的远侧主体112C可以被配置和可操作以将一个或多个器械和/或装置保持和/或悬置在平台112上。例如，平台112的远侧主体112C可以包括被配置为在其中保持器械的接收器114。在该示例中，远侧主体112C的接收器114可以包括通道119，其尺寸和形状根据器械(例如，图3，医疗器械120)的轮廓(例如，宽度、横截面尺寸、直径等)进行设置，以促进在平台112上和相对于一个或多个辅助结构(例如，桌子、床等)悬置器械。例如，通道119可以是U形的，以接收医疗器械120的圆柱形轮廓。应当理解，接收器114的通道119可以包括纵向长度(在近侧至远侧的方向上测量的)，其足以当在其中接收器械时将器械维持在固定的取向上，使得器械可以在手术期间沿着平台112稳定。

平台112还可以包括在远侧主体112C上的紧固件118，其可以被配置为当在通道119内接收接收器114时，将器械牢固地接合至接收器114。在该示例中，紧固件118可以包括螺母、螺钉、旋钮、按钮、杠杆、开关等。在一些实施例中，紧固件118可以偏置至接收器114的通道119中(例如，经由弹簧进行)，使得紧固件118被配置为与接收在通道119内的器械(例如，图3，医疗器械120)形成卡扣连接。在这种情况下，平台112的接收器114可以被配置为促进器械与通道119的相对快速的连接和断开连接。

现在参考图2，可移动臂130的弯曲部分132可以包括沿着弯曲部分132的纵向长度定位的出口131(例如，孔)。弯曲部分132的出口131的尺寸、形状可以被设置和被配置为通过其接收装置，诸如，例如，在线性部分134处联接到可移动臂130的装置的一个或多个部件。另外地，如上面简要描述的，平台112的夹具机构111可以包括联接到近侧主体112A的一对钳口116A、116B。在该示例中，夹具机构111的该对钳口116A、116B相对于彼此固定。此外，夹具机构111可以包括通过该对钳口116A、116B中的至少一个设置的可移动支柱115。

例如，夹具机构111的底部钳口116B可以包括致动器113，其联接至可移动支柱115，其中可移动支柱115延伸通过底部钳口116B并且设置在该对钳口116A、116B之间。在这种情况下，致动器113的致动(例如，旋转)可以提供可移动支柱115相对于该对钳口116A、116B，诸如，例如，朝向钳口116A的移动(例如，平移)。因此，夹具机构111可以被配置和可操作以响应于将辅助装置定位在该对钳口116A、116B之间和致动该致动器113而将辅助装置和/或结构固定至平台112，从而抵靠辅助装置接合可移动支柱115。

现在参考图3，示意性地描绘了一种使用医疗装置110以悬置和/或保持一个或多个装置和/或器械的示例性方法。例如，医疗装置110的平台112可以被配置和可操作以支持医疗器械120。医疗器械120被配置为接收和促进一个或多个部件相对于受试者(例如，患者)的定位。在该示例中，医疗器械120的手柄122可以设置在接收器114的通道119(图1)内，并且通过致动紧固件118而牢固地联接至其。因此，医疗器械120可以通过平台112的远侧主体112C相对于受试者、医疗装置110和/或医疗器械120和/或平台112可以固定至(例如，经由夹具机构111进行)的辅助结构(未示出)的用户悬置。医疗装置110的平台112可以提供对医疗器械120的控制，同时使手动抓握、保持、操纵和/或致动医疗器械120的必要性最小化。

通过说明性示例，医疗器械120可以是任何类型的内窥镜、十二指肠镜、胃镜、结肠镜、输尿管镜、支气管镜、导管或其他输送系统。例如，医疗器械120可以包括手柄122、远端124、近端126和一个或多个端口128。医疗器械120的手柄122可以具有一个或多个腔(未示出)，其与联接至其的一个或多个其他装置，诸如，例如，一个或多个装置140连通。手柄122还可以包括开放至手柄122的一个或多个腔中的一个或多个端口128。如本文进一步详细描述的，一个或多个端口128的尺寸和形状可以被设置为通过其接收一个或多个器械，诸如，例如，一个或多个装置140。

仍然参考图3，医疗器械120的远端124可以包括从其向外延伸的轴129。医疗器械120的轴129可以包括具有足够柔性的管，使得轴129被配置为在被插入和/或通过受试者的曲折的解剖结构时选择性地弯曲、旋转和/或扭转。轴129可以具有一个或多个延伸通过其的腔(未示出)，其包括例如，用于接收器械(例如，一个或多个医疗装置140)的工作腔。在其他示例中，轴129可以包括额外的腔，诸如用于接收用于致动一个或多个远侧部分/工具(例如，铰接接头、升降器等)的一根或多根控制线的控制线腔，用于输送流体的流体腔，用于接收照明组件(未示出)的至少一部分的照明腔和/或用于接收成像组件(未示出)的至少一部分的成像腔。

医疗器械120的近端126可以包括一个或多个致动机构(例如，旋钮、按钮、杠杆、开关和/或其他合适的致动器)，其被配置为控制轴129的偏转(例如，通过控制线的致动)、流体的输送、照明的发射和/或各种成像功能中的至少一个。医疗器械120的近端126还可以包括装置端口125，其被配置和可操作以接收医疗器械120的一个或多个部件，诸如，例如，用于将装置连接至医疗器械120(例如，成像装置)的脐管(未示出)。

仍参考图3，医疗装置110的平台112可以被配置和可操作以经由一个或多个可移动臂130支撑一个或多个装置140。在该示例中，一个或多个装置140中的每一个可以包括主体142、一个或多个致动器144、轴146和顶端148。在该示例中，线性部分134的腔可以根据轴146和/或装置140的顶端148的轮廓来设置尺寸和形状。线性部分134被配置和可操作为当轴146和/或装置140经由入口135接收在其中时抵靠轴146的外表面和/或装置140的顶端148形成密封件。例如，可移动臂130可以被配置为在线性部分134和轴146之间提供摩擦配合。可移动臂130的线性部分134可以将装置140牢固地紧固至平台112。线性部分134可以是合适的可压缩材料，以允许插入具有各种尺寸和/或形状的轴146。在其他实施例中，可移动臂130中的每一个可以包括沿着弯曲部分132和/或线性部分134的紧固件机构(例如，类似于紧固件118)，以用于牢固地接合其中的装置140。

在该示例中，可移动臂130的线性部分134还可以将尺寸和形状设置为和被配置为允许轴146和/或装置140的顶端148通过其的轴向平移。可移动臂130中的每一个可以提供轴146和顶端148响应于用户对装置140的主体142的致动在线性部分134的腔内的线性移动。另外地和/或替代地，可移动臂130的线性部分134还可以将尺寸和形状设置为和被配置为允许轴146和/或装置140的顶端148在线性部分134内围绕线性部分134和轴146的纵向轴线旋转。在其他实施例中，线性部分134可以被配置为和可操作以与联接至其的装置140一起相对于可移动臂130的弯曲部分132旋转。在这些情况下，可移动臂130可以提供增加的控制、灵巧性和/或自由度，以使装置140在手术期间相对于平台112和/或受试者移动。在2020年3月10日提交的题为“医疗装置手柄组件及其使用方法”的美国申请号62/987,694中描述了装置140的示例，其公开内容通过引用并入本文。

在一些实施例中，装置140还可以包括导管139，其从顶端148向远侧延伸，使得导管139接收在可移动臂130内。导管139可以与装置140的主体142流体连通并且可以联接至医疗器械120的轴129，以控制在受试者体内目标治疗部位的一个或多个部件。可移动臂130的线性部分134可以进行操作以经由线性部分134的透明配置促进导管139与弯曲部分132的出口131的对准。线性部分134的透明性可以允许医疗装置110的用户在导管139设置在线性部分134内时朝向弯曲部分132的出口131在视觉上引导导管139。

仍然参考图3，在一些实施例中，出口131可以邻近和/或面向医疗器械120的端口128而沿着弯曲部分132的区域定位，以促进导管139从可移动臂130至医疗器械120的连接。因此，在装置140的导管139经由出口131从可移动臂130向外延伸的情况下，导管139可以接收在医疗器械120的端口128内。在一些示例中，响应于解锁锁定机构136，可移动臂130相对于平台112的主体的位置和/或取向可以在手术期间进行修改。在这种情况下，可移动臂130可以通过穿过和沿着中间主体112B的侧部狭槽117B移动可移动臂130的弯曲部分132来选择性地进行调整。

应当理解，锁定机构136可以进行操作以响应于弯曲部分132沿着侧部狭槽117B的移动而沿着中间主体112B的顶部狭槽117A移动。例如，可移动臂130可以朝向近侧主体112A和远离远侧主体112C平移，且反之亦然。此外，可移动臂130可以相对于中间主体112B从一侧移动到另一侧(例如，横向于近侧-远侧方向)，使得接收在该对可移动臂130中的一个中的装置140中的至少一个向近侧移动并且接收在另一对可移动臂130中的另一个装置140向远侧移动。通过进一步的示例，可移动臂130可以响应于可移动臂130围绕延伸穿过该对侧部狭槽117B的轴线的枢转移动而竖直移动(例如，在向上和向下的方向上)。在该示例中，锁定机构136可以允许可移动臂130移动到沿着侧部狭槽117B且相对于中间主体112B的多个位置。

仍然参考图3，应当理解，可移动臂130的弯曲部分132和/或线性部分134可以包括根据用于联接到平台112的其他合适装置140的轮廓的各种其他尺寸和/或形状。还应当理解，接收器114的通道119可以根据用于联接至平台112的其他合适的医疗器械120的轮廓将尺寸和/或形状设置为具有各种其他合适的配置。在医疗器械120由医疗装置110的平台112悬置的情况下，用户可以致动医疗器械120的一个或多个部分，而不需要在手术期间对手柄112进行连续的手动控制。

此外，通过将一个或多个装置140维持在相对于受试者的悬置状态中，用户可以在手术期间选择性地抓握、致动和释放一个或多个装置140，而不需要对装置140进行连续的手动控制。在这种情况下，装置140的用户可以具有更大的灵活性和自由，以对受试者执行手术。通过将医疗装置110的平台112固定至辅助表面和/或装置，诸如，例如，桌子10(图4)，平台112可以将一个或多个医疗器械120和/或装置140沿着平台112的主体保持在相对于受试者的固定和稳定位置中，而不需要由用户的手对该器械120和/或装置140进行物理控制。

图4示出了根据本发明的示例的另一个示例性医疗装置210的示意性图示。除非下文另有描述外，医疗装置210可以基本上类似于上述的医疗装置110，使得相同的附图标记用于标识相同的部件。应当理解，医疗装置210可以按类似于医疗装置110的方式进行配置和操作，并且医疗装置210可以容易地并入有上述的一个或多个医疗器械120和/或装置140。

例如，医疗装置210可以包括平台212，其由近侧主体112A和远侧主体112C限定。在这种情况下，远侧主体112C相对于近侧主体112A横向延伸，并且从近侧主体112A的顶部/顶端向远侧延伸。近侧本体112A可以包括沿着近侧主体112A的底部的夹具机构111，其用于将医疗装置210固定至辅助结构和/或装置，诸如，例如，桌子10。在这种情况下，桌子10通过致动致动器113来抵靠桌子10的底表面接合可移动支柱115(图2)而被接收在该对钳口116A、116B之间并且固定在其中。

仍然参考图4，远侧主体112C可以包括沿着远侧主体112C的顶表面设置的一个或多个导轨217。在该示例中，远侧主体112C包括一对导轨217，其位于顶表面上并且沿着远侧主体112C的侧面定位。在这种情况下，该对导轨217可以沿着远侧主体112C的纵向长度的全部和/或基本上全部延伸。平台212的远侧主体112C还可以包括沿着该对导轨217中的一部分设置的一个或多个凹部220。在该示例中，导轨217中的每一个可以包括沿着导轨217的中间部分的凹部220；然而，应当理解，可以沿着除了本文所示和所述那些之外的导轨217的各种其他部分包括额外的和/或更少的凹部220。

如本文更详细描述的，该对导轨217可以被配置为在其中接收医疗装置210的一个或多个其他部件，诸如，例如，轮子219。此外，沿着导轨217的一个或多个凹部220可以被配置为当医疗装置210接收在凹部220内时将医疗装置210(例如，轮子)的一个或多个部件的位置固定至导轨217。医疗装置210还可以包括联接至平台112的远侧主体112C的可移动平台215。在该示例中，医疗装置210的可移动平台215可以包括沿着可移动平台215的底表面定位的一个或多个轮子219。

例如，可移动平台215可以包括沿着可移动平台215的每个侧面的一对轮子219，其中该对轮子219被配置和可操作以接合在远侧主体112C上的该对导轨217。在这种情况下，在可移动平台215的轮子219联接到远侧主体112C的该对导轨217的情况下，可移动平台215可以被配置为沿着平台112(近侧至远侧，且反之亦然)平移，以将接收在移动平台215上的一个或多个装置，诸如，例如，医疗器械120和/或装置140(图3)相对于平台112重新定位。沿着该对导轨217的一个或多个凹部220可以在轮子219接收在其中时接合轮子219，从而在没有在可移动平台215上指向近侧或指向远侧的力的情况下，抑制可移动平台215相对于平台212的远侧主体112C的移动。

仍然参考图4，可移动平台215可以包括锁定机构236，其可以被配置为选择性地允许和抑制可移动平台215相对于平台212的远侧主体112C的移动。在一些实施例中，锁定机构236可以进行操作以在致动锁定机构236时锁定可移动平台215的轮子219，从而抑制轮子219沿着远侧主体112C的导轨217的旋转。在其他实施例中，锁定机构236可以进行操作以在致动锁定机构236时接合导轨217与沿着可移动平台215的底表面定位的可移动杠杆和/或支柱(未示出)，从而抑制可移动平台215相对于平台212的平移。

医疗装置210的可移动平台215可以包括从可移动平台215的主体向近侧延伸的一对可移动臂130。医疗装置210的可移动臂130可以包括上面详细描述的弯曲部分132、线性部分134和入口135。因此，医疗装置210的可移动臂130可以被配置和可操作，以通过入口135接收一个或多个装置140(图3)并且使其进入可移动臂130的部分132、134中。医疗装置210的可移动平台215还可以包括沿着可移动平台215的顶表面定位的接收器114。接收器114可以将尺寸和形状设置为和被配置为在其中接收一个或多个器械，诸如，例如，上述的医疗器械120。

仍然参考图4，可移动平台215可以包括一对柔性管133，其从可移动平台215的远侧表面向外延伸，与上面包括有可移动臂130的弯曲部分132的近侧表面相对。在医疗器械120在接收器114处联接到医疗装置210的情况下，该对柔性管133可以联接至在手柄122上的端口128。在这种情况下，该对柔性管133可以经由端口128与医疗器械120的一个或多个腔连通。

在该示例中，该对柔性管133中的每一个可以限定腔，其与可移动臂130的弯曲部分132和线性部分134的腔连通。此外，可移动平台215可以包括一个或多个腔(未示出)，其将弯曲部分132的腔流体连接至柔性管133的腔。因此，应当理解，联接到可移动臂130的装置140的一个或多个部件可以延伸穿过该对柔性管133并且经由端口128接收在医疗器械120，诸如，例如，导管139中(图3)。此外，在可移动臂130的弯曲部分132和线性部分134联接到可移动平台215的情况下，应当理解，可移动臂130可以被配置为响应于可移动平台215沿着远侧主体112C的移动而相对于平台215移动(例如，平移)。

上述装置、组件和方法中的每一个可以用于促进进入目标治疗部位并且提供对要在目标治疗部位使用的辅助工具/装置(末端执行器)的增强控制。通过向医疗装置提供能够使一个或多个装置悬浮以用于移动多个工具/装置的平台，用户可以在手术期间经由平台进行的增强的控制和操纵来使用医疗装置的各种工具/装置与目标治疗部位进行交互。在这种情况下，用户可以减少整个手术时间，提高手术效率，和/或避免由对辅助工具/装置的有限控制而对受试者的身体造成的不必要的伤害。

对于本领域的技术人员来说将显而易见的是，在不脱离本发明的范围的情况下可以对所公开的装置和方法进行各种修改和变型。根据对本文所公开的特性的说明书和实践的考虑，本发明的其他方面对于本领域的技术人员来说将是显而易见的。其旨在仅将说明书和示例认为是示例性的。

Claims (15)

1.一种医疗装置，其包括：

主体；

臂，所述臂从所述主体延伸并且被配置为接收第一装置，使得所述第一装置相对于所述主体悬置，其中所述臂相对于所述主体的平移被配置为使所述第一装置相对于所述主体移动；以及

接收器，所述接收器从所述主体延伸并且被配置为接收第二装置，使得所述第二装置相对于所述主体悬置。

2.根据权利要求1的医疗装置，其中所述本体包括狭槽，所述狭槽被配置为接收所述臂，使得所述臂可在所述狭槽内移动。

3.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中所述主体包括锁定机构，所述锁定机构与所述臂接合并且被配置为将所述臂固定在相对于所述主体的多个位置中的一个处。

4.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中所述臂被配置为在一个或多个横向方向上相对于所述主体横向移动。

5.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中所述臂可独立于所述接收器移动，使得所述第一装置可相对于所述第二装置移动。

6.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中所述臂的至少一部分是透明的，使得所述臂的腔是可见的以允许在所述臂的所述腔内实现对所述第一装置的可视化。

7.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中所述臂被配置为在一个或多个可枢转方向上相对于所述主体枢转。

8.根据前述权利要求任一项所述的医疗装置，其中所述臂包括入口开口和出口开口，其尺寸和形状被设置为接收所述第一装置。

9.根据权利要求8所述的医疗装置，其中所述入口开口相对于所述出口开口定位在近侧，并且被配置为形成对所述第一装置的密封件。

10.根据权利要求8至9中任一项所述的医疗装置，其中所述出口开口定位在邻近所述接收器处，并且被配置为允许所述第一装置从所述臂和朝向所述第二装置向外延伸。

11.根据权利要求8至10中任一项所述的医疗装置，其中所述臂被配置为当所述第一装置在所述入口开口处固定到所述臂时，允许所述第一装置相对于所述出口开口的轴向平移。

12.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其还包括被配置为接合辅助表面的第二主体。

13.根据权利要求12所述的医疗装置，其中所述第二主体包括一个或多个导轨，并且所述主体包括一个或多个轮子，所述轮子可移动地联接到所述第二主体的所述一个或多个导轨使得所述主体可相对于所述第二主体移动。

14.根据权利要求13所述的医疗装置，其中所述臂和所述接收器可响应于所述主体的所述一个或多个轮子沿着所述一个或多个导轨的平移而相对于所述第二主体移动。

15.根据权利要求14所述的医疗装置，其中所述臂可与所述接收器一起移动，使得所述第一装置和所述第二装置可相对于所述第二主体移动。

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