JP2023521079A - 医療デバイスプラットフォーム - Google Patents
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Abstract
本体と、本体から延在し、第1のデバイスが本体に対して吊り下げられて第1のデバイスを受け入れるように構成されるアームとを含む医療デバイス。本体に対するアームの並進は、本体に対して第1のデバイスを移動させるように構成される。医療デバイスは、本体から延在し、第2のデバイスが本体に対して吊り下げられて第2のデバイスを受け入れるように構成されたレシーバを含む。
Description
本開示の様々な態様は、一般に、医療システム、デバイス、および関連する方法に関する。他の態様の中でも、本開示の例は、とりわけ、ハンドルアセンブリを介して手術中に対象内に1つまたは複数の医療デバイスを位置決めおよび/または制御するためのシステム、デバイス、および関連する方法に関する。
技術の発展により、医療システム、デバイス、および方法のユーザは、対象に対してますます複雑な手術を実行できるようになった。他の外科手術の中でも、内視鏡検査、腹腔鏡検査、および胸腔鏡検査などの低侵襲手術の分野における1つの課題は、手術中の医療デバイスの制御に関連する。そのような医療デバイスを対象内に配置することは困難であり得る。加えて、そのような医療デバイスの配置を制御する様々な医療システムを作動させることは、常識に反するか、理解することが複雑であり得る。配置のために対象内への他のデバイスのアクセスを容易にする医療デバイスの制限により、手術が長引いたり、その有効性が制限されたり、および/またはデバイスの故障または破損により対象が負傷したりし得る。
これらの困難または他の関連する問題のうちの1つまたは複数に対処するデバイスおよび方法が必要とされている。
他の態様の中でも、本開示の態様は、とりわけ、機器の位置決めを容易にする感覚的なハンドルアセンブリを有する医療機器を用いて標的治療部位にアクセスするためのシステム、デバイス、および方法に関連する。本明細書に開示された態様の各々は、他の開示された態様のいずれかに関連して説明された特徴の1つまたは複数を含み得る。
一例によれば、医療デバイスは、本体と、本体から延在し、第1のデバイスを受け入れて第1のデバイスが本体に対して吊り下げられるように構成されたアームとを含む。本体に対するアームの並進は、本体に対して第1のデバイスを移動させるように構成される。医療デバイスは、本体から延在し、第2のデバイスを受け入れて、第2のデバイスが本体に対して吊り下げられるように構成されたレシーバを含む。
本明細書に記載の医療デバイスのいずれも、以下の特徴のいずれかを含み得る。本体は、アームを受け入れるように構成されたスロットを含み、スロット内でアームが移動可能である。本体は、アームと係合し、本体に対する複数の位置のうちの1つにアームを固定するように構成されたロック機構を含む。アームは、1つまたは複数の横方向に沿って、本体に対して横方向に移動するように構成される。アームは、第1のデバイスが第2のデバイスに対して移動可能であるように、レシーバとは独立して移動可能である。アームの少なくとも一部は、アームのルーメンが見えるように透明であり、アームのルーメン内の第1のデバイスを視覚化できるようにする。アームは、本体に対して1つまたは複数の旋回可能な方向に旋回するように構成される。アームは、第1のデバイスを受け入れるようにサイズ設定および成形された入口開口部および出口開口部を含む。入口開口部は、出口開口部に対して近位に配置されて、第1のデバイスに対してシールを形成するように構成される。出口開口部は、レシーバに隣接して配置されて、第1のデバイスがアームから外側に第2のデバイスに向かって延在することを可能にするように構成される。アームは、第1のデバイスが入口開口部でアームに固定されるとき、出口開口部に対する第1のデバイスの軸方向の並進を可能にするように構成される。補助面と係合するように構成される第2の本体をさらに含む医療デバイス。第2の本体は、1つまたは複数のレールを含み、本体は、本体が第2の本体に対して移動可能であるように、第2の本体の1つまたは複数のレールに移動可能に連結された1つまたは複数のホイールを含む。アームおよびレシーバは、本体の1つまたは複数のホイールが1つまたは複数のレールに沿って並進することに応じて、第2の本体に対して移動可能である。アームは、第1のデバイスおよび第2のデバイスが第2の本体に対して移動可能であるように、レシーバとともに移動可能である。
別の例によれば、医療デバイスは、近位端および遠位端によって画定される本体を有するプラットフォームを含む。医療デバイスは、本体に移動可能に連結され、補助面に対して第1のデバイスを吊り下げるように構成されたアームを含む。第1のデバイスは、本体に沿ったアームの並進に応じて、近位端と遠位端との間で移動可能である。医療デバイスは、本体の遠位端にレシーバを含み、補助面に対して第2のデバイスを吊り下げるように構成される。第2のデバイスは遠位端に固定される。
本明細書に記載の医療デバイスのいずれも、以下の特徴のいずれかを含み得る。アームは、第1のデバイスが第2のデバイスに対して移動可能であるように、レシーバとは独立して移動可能である。アームは、第1のデバイスを受け入れるようにサイズ設定および成形された入口開口部および出口開口部を含む。入口開口部は、第1のデバイスに対してシールを形成するように構成され、出口開口部は、第1のデバイスがアームから外側に第2のデバイスに向かって延在することを可能にするように構成される。アームは、第1のデバイスが入口開口部でアームに固定されるとき、出口開口部に対する第1のデバイスの軸方向の並進を可能にするように構成される。医療デバイスは、補助面と係合するように構成された第2の本体をさらに含む。本体は、本体が第2の本体に対して移動可能であるように、第2の本体の1対のレールに移動可能に連結された1対のホイールを含む。アームおよびレシーバは、一対のレールに沿った一対のホイールの並進に応じて、第2の本体に対して移動可能である。
別の例によれば、医療デバイスは、固定本体と、固定本体に連結されて固定本体に対して移動可能な可動本体と、可動本体から延在して第1のデバイスを受け入れるように構成されたアームとを含む。第1のデバイスは、固定本体に対するアームと可動本体との並進に応じて、固定本体に対して移動可能である。医療デバイスは、可動本体から延在して第2のデバイスを受け入れるように構成されたレシーバを含む。アームおよびレシーバは、固定本体に沿った可動本体の並進に応じて、固定本体に対して移動可能である。
前述の一般的な説明および以下の詳細な説明の両方が、例示的かつ説明的なものに過ぎず、特許請求される本発明を限定するものではないことが理解されよう。
本明細書に組み込まれ、その一部を構成する添付の図面は、本開示の例示的な態様を示し、説明とともに、本開示の原理を解釈するのに役立つ。
本明細書に組み込まれ、その一部を構成する添付の図面は、本開示の例示的な態様を示し、説明とともに、本開示の原理を解釈するのに役立つ。
本開示の例は、体内の標的部位で医療器具の複数の構成要素を制御するためのシステム、デバイス、および方法を含み、構成要素は、他の態様の中でも、標的部位にアクセスするために一般に操作を必要とする。ここで、本開示の態様を詳細に参照し、その例を添付の図面に示す。可能な限り、同一または類似の部品を参照するために、図面を通して同一または類似の参照番号を使用する。用語「遠位」は、対象(例えば、患者)にデバイスを導入するときに、ユーザから最も離れた部分を指す。対照的に、用語「近位」は、デバイスを対象内に配置したときにユーザに最も近い部分を指す。本明細書で使用されるとき、用語「含む(“comprises”、“comprising”)」、またはそれらの任意の他の変形は、要素のリストから構成されるプロセス、方法、物品、または機器が必ずしもそれらの要素のみを含むのではなく、明示的にリストされていないか、またはそのようなプロセス、方法、物品、または機器に固有の他の要素を含み得るよう、非排他的な包含を対象とすることが意図される。用語「例示的」は、「理想」ではなく「例」の意味で使用される。本明細書で使用されるとき、用語「約」、「実質的に」、および「おおよそ」は、記載された値の+/-10%内の値の範囲を示す。
本開示の例は、標的治療部位に前記ツール/デバイスを位置決めするための1つまたは複数の機構および/またはアセンブリを提供することによって、標的治療部位における医療器具のツール/デバイス(例えば、エンドエフェクタ)の制御および位置決めを容易にするために使用され得る。例えば、いくつかの例は、プラットフォームを、医療器具および1つまたは複数の医療デバイスと組み合わせて、例えばエンドエフェクタなどの医療器具の構成要素の選択的制御、位置決め、および/または操作を容易にする。プラットフォームは、例えばテーブルなどの補助構造に対して医療器具および1つまたは複数の医療デバイスを吊り下げるように構成された本体を含み得る。プラットフォームは、医療器具および標的部位に対して複数の位置および/または配向において1つまたは複数の医療デバイスを位置決めするために、プラットフォームの本体に対して選択的に調節可能な可動アームを含み得る。
本開示の例は、様々な医療手術を実施するため、および/または大腸(結腸)、小腸、盲腸、食道、胃腸管の任意の他の部分、および/または任意の他の適切な対象(例えば、患者)の解剖学的構造(本明細書では集合的に「標的治療部位」と称する)の部分を治療するためのデバイスおよび方法に関連し得る。デバイスおよび関連する方法は、腹腔鏡または内視鏡で、または胸腔鏡手術および耳鼻咽喉科手術を含む他の切開手術または低侵襲手術で使用することができる。ここで、上で説明し、添付の図面に示した本開示の例を詳細に参照する。可能な限り、同一または同様の部品を参照するために、図面全体を通して同一の参照番号が使用される。
図1は、本開示の一例による例示的な医療デバイス110の概略図を示す。医療デバイス110は、近位本体112A、中間本体112B、および遠位本体112Cによって画定される本体を有するプラットフォーム112を含み得る。この例において、中間本体112Bは、近位本体112Aと遠位本体112Cとがその間に配置された中間本体112Bによって互いに区切られるように、近位本体112Aと遠位本体112Cとの間に延在し得る。中間本体112Bは、近位本体112Aおよび遠位本体122Cに対して、様々な適切なサイズ、形状、および/または構成を含み得る。例えば、中間本体112Bは、近位本体112Aおよび/または遠位本体112Cの間に、近位本体112Aに沿って受け入れられた第1のデバイス(図3参照)を、中間本体112Bおよび/または遠位本体112Cに沿って受け入れられた第2のデバイスに対して人間工学的位置に配置する角度を形成するように構成されてもよい。さらに、近位本体112Aおよび/または遠位本体112Cは各々、中間本体112Bの長手方向の長さに対して少なくとも部分的に横方向に整列および/または配向された長手方向の長さを含み得る。いくつかの実施形態では、近位本体112Aおよび/または遠位本体112Cは、互いに比較的平行な長手方向の長さを含み得る。
プラットフォーム112の中間本体112Bは、近位本体112Aの相対的に上方に延在し、および/または近位本体112Aによって吊り下げられ得ることが理解されるべきである。さらに、プラットフォーム112の遠位本体112Cは、中間本体112Bの相対的に上方に延在し、および/または中間本体112Bによって吊り下げられてもよい。この場合、プラットフォーム112の近位本体112Aは、プラットフォーム112のベースサポートを提供し得る。プラットフォーム112は、本開示の範囲から逸脱することなく、本明細書に示され、説明されたものよりも追加のおよび/または少ない本体112A、112B、112Cを含み得ることが理解されるべきである。加えておよび/または代わりに、他の実施形態において、プラットフォーム112の本体は、本明細書に示され、かつ、説明されたもの以外の様々な他の適切な形状、サイズ、および/または構成を含み得る。
引き続き図1を参照すると、いくつかの実施形態では、プラットフォーム112の本体は、近位本体112A、中間本体112B、および遠位本体112Cが一体的に形成され得るように、単一構造であり得る。他の実施形態において、プラットフォーム112の本体は、本体を形成するために互いに固定された別個の構成要素であってもよい。プラットフォーム112の近位本体112Aは、例えばテーブルまたはベッド(図示せず)などの補助デバイスおよび/または構造にプラットフォーム112を固定するように構成され得、かつ、動作可能であり得る。そのような補助本体/構造は、患者に対して固定され得る。例えば、プラットフォーム112の近位本体112Aは、プラットフォーム112を補助デバイスおよび/または構造に固定するように構成されて動作可能であるクランプ機構111を含み得る。クランプ機構111は、補助デバイスおよび/または構造をその間に受け入れるようにサイズ設定および成形された一対のあご116A、116Bを含み得る。
プラットフォーム112の中間本体112Bは、中間本体112Bの長手方向の長さに沿って形成された1つまたは複数のスロット117A、117Bを含み得る。例えば、中間本体112Bは、中間本体112Bの上壁を通って形成されて中間本体112Bの対向する終端間(例えば、近位本体112Aと遠位本体112Cとの間)に延在する、トップスロット117Aを含み得る。さらに、中間本体112Bは、中間本体112Bの側壁を通って形成され、かつ、中間本体112Bの対向する終端間(例えば、近位本体112Aと遠位本体112Cとの間)に延在する1つまたは複数のサイドスロット117Bを含み得る。一例では、中間本体112Bは、中間本体112Bの両側に2つのスロット117Bを含む。
引き続き図1を参照すると、プラットフォーム112は、中間本体112Bに移動可能に連結された1つまたは複数の可動アーム130をさらに含み得る。この例において、プラットフォーム112は、1つまたは複数のサイドスロット117Bを介して中間本体112Bから横方向外向きに延在する一対の可動アーム130を含む。一対の可動アーム130は、トップスロット117Aを介して受け入れられるロック機構136によって、中間本体112Bにしっかりと連結され得る。この場合、一対の可動アーム130がサイドスロット117Bを介して中間本体112B内に受け入れられ、ロック機構136がトップスロット117Aを介して中間本体112B内に受け入れられた状態で、ロック機構136が中間本体112B内で一対の可動アーム130を係合するよう構成されてもよい。
ロック機構136は、ロック機構136の作動に応じて、プラットフォーム112の本体に対する一対の可動アーム130の移動を可能にするようにさらに構成され得る。例えば、ロック機構136は、ロック機構136の作動により中間本体112Bから一対の可動アーム130のロックを解除し、それによって一対の可動アーム130の、プラットフォーム112に対して1つまたは複数の方向(例えば、遠位方向A、近位方向B、左右など)における移動(例えば並進)を可能にするように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、可動アーム130は、ロック機構136の作動に応じて、サイドスロット117B内で、および/または中間本体112Bに対して(例えば、サイドスロット117Bの両方を通って延在する軸の周りに)旋回および/または回動するように構成され得る。実施形態では、ロック機構136は、中間本体112Bに対して回動可能(例えば、時計回り、反時計回りなど)である回動可能なアクチュエータ(例えば、ナット、ネジ、ノブなど)を含み得る。
引き続き図1を参照すると、一対の可動アーム130の各々は、湾曲部分132および/または直線部分134を含むことができ、湾曲部分132は、ロック機構136を介して中間本体112Bに連結される。さらに、可動アーム130の直線部分134は、湾曲部分132から近位に延在し得る。可動アーム130の湾曲部分132は、湾曲部分132の対向する終端間に所定の曲率を有する長手方向の長さを含み得ることを理解されたい。さらに、可動アーム130の湾曲部分132は、直線部分134を中間本体112Bから横方向外向きに、および/または本体に対して近位方向に延在する構成を有し得る。したがって、湾曲部分132は、プラットフォーム112の本体に対して直線部分134を吊り下げるようにサイズ設定および成形され得る。
いくつかの実施形態では、湾曲部分132は柔軟に湾曲可能であり、湾曲部分132の構成(例えば、サイズ、形状、プロファイルなど)はその湾曲部分への力の適用に応じて調節可能である。この場合、プラットフォーム112の本体に対する直線部分134の位置は、選択的に調節可能であり得る。他の実施形態では、湾曲部分132は、直線部分134が中間本体112Bに連結され得るように全体を省略され得、それによってプラットフォーム112に対する可動アーム130の代替構成を提供し得る。あるいは、可動アーム130が連続的に湾曲した構成を含むことができるように、直線部分134を除外し得る。
可動アーム130の直線部分134は、直線部分134の終端に、入口135を含んでもよい。本明細書でさらに詳細に説明するように、入口135は、デバイス(例えば、図3、デバイス140)を可動アーム130内に受け入れるようにサイズ設定および成形された開口部を画定し得る。可動アーム130の湾曲部分132および直線部分134は、力のための入口135を医療デバイス110のユーザの位置に向かって近位に配置する構成を含み得ることを理解されたい。
引き続き図1を参照すると、可動アーム130の部分132、134は、医療デバイス110のユーザが手術中に可動アーム130に連結された1つまたは複数のデバイス(例えば、図3、デバイス140)を制御するために十分な作業スペースおよび/またはクリアランスを提供するために、両入口135の間に予め画定された隙間を形成するようにサイズ設定および成形され得る。換言すれば、可動アーム130の湾曲部分132の曲率および長さ、ならびに直線部分134の長さは、一対の可動アーム130を中間本体112Bおよび/または互いに対して外側に逸らすように動作可能であってよい。プラットフォーム112は、少なくとも1人のユーザによる複数の器具(例えば、デバイス140)の操作を容易にするように構成および操作可能であり得、それによって、ユーザによる器具の制御、関節動作、および/または器用さを改善し得る。
この例では、可動アーム130のうちの1つまたは複数の湾曲部分132を不透明な金属および/またはプラスチックで形成することができ、可動アーム130のうちの1つまたは複数の直線部分134を透明なプラスチックで形成することができる。この場合、直線部分134が透明であるため、可動アーム130は、入口135を介して直線部分134内に受け入れられた1つまたは複数のデバイスの視覚化を容易にするように動作可能であり得る。他の実施形態では、可動アーム130の部分132、134は、本開示の範囲から逸脱することなく、様々な他の適切な特徴および/または構成(例えば、不透明度、透明度、サイズ、形状など)を含み得る。
引き続き図1を参照すると、プラットフォーム112の遠位本体112Cは、プラットフォーム112上に1つまたは複数の器具および/またはデバイスを保持および/または吊り下げるように構成されて動作可能であり得る。例えば、プラットフォーム112の遠位本体112Cは、内部に器具を保持するように構成されたレシーバ114を含み得る。この例では、遠位本体112Cのレシーバ114は、器具をプラットフォーム112上に、かつ、1つまたは複数の補助構造(例えば、テーブル、ベッドなど)に対して吊り下げることを容易にするために、器具(例えば、図3、医療器具120)のプロファイル(例えば、幅、断面寸法、直径など)に従ってサイズ設定および成形されたチャネル119を含み得る。例えば、チャネル119は、医療器具120の円筒形状のプロファイルを受け入れるためにU字型であってもよい。レシーバ114のチャネル119は、手術中に器具がプラットフォーム112に沿って安定化され得るように、そこに受け入れられたときに器具を固定された配向に維持するために十分な長手方向の長さ(近位から遠位方向で測定)を含み得ることが、理解されるべきである。
プラットフォーム112は、遠位本体112C上に留め具118をさらに含み得、これは、チャネル119内に受け入れられたときに器具をレシーバ114にしっかりと係合させるように構成され得る。この例では、留め具118は、ナット、ねじ、ノブ、ボタン、レバー、スイッチ、および/または同様のものを含み得る。いくつかの実施形態では、留め具118は、留め具118がチャネル119内に受け入れられた器具(例えば、図3、医療器具120)とスナップフィット連結を形成するように構成された、(例えば、ばねを介して)レシーバ114のチャネル119内に付勢され得る。この場合、プラットフォーム112のレシーバ114は、チャネル119への器具の比較的迅速な連結および遮断を容易にするように構成され得る。
ここで図2を参照すると、可動アーム130の湾曲部分132は、湾曲部分132の長手方向の長さに沿って配置された出口131(例えば、開口部)を含み得る。湾曲部分132の出口131は、例えば、直線部分134で可動アーム130に連結されたデバイスなど、デバイスのうちの1つまたは複数の構成要素をそれを通して受け入れるようにサイズ設定され、成形され、構成されてもよい。加えて、簡単に上述したように、プラットフォーム112のクランプ機構111は、近位本体112Aに連結された一対のあご116A、116Bを含み得る。この例では、クランプ機構111の一対のあご116A、116Bは、互いに対して固定される。さらに、クランプ機構111は、一対のあご116A、116Bのうちの少なくとも一方を通して配置された可動留め具115を含み得る。
例えば、クランプ機構111の下あご116Bは、可動留め具115に連結されたアクチュエータ113を含むことができ、可動留め具115は下あご116Bを通って延在し、一対のあご116A、116Bの間に配置される。この場合、アクチュエータ113の作動(例えば、回動)は、例えば、あご116Aに向かうなど、一対のあご116A、116Bに対する可動留め具115の移動(例えば、並進)を提供し得る。したがって、クランプ機構111は、補助デバイスを一対のあご116A、116Bの間に位置決めしてアクチュエータ113を作動させてそれによって可動留め具115を補助デバイスに対して係合させることに応じて、補助デバイスおよび/または構造をプラットフォーム112に固定するように構成および動作可能であり得る。
ここで図3を参照すると、医療デバイス110を使用して1つまたは複数のデバイスおよび/または器具を吊り下げるおよび/または保持する一例示的な方法が概略的に示されている。例えば、医療機器110のプラットフォーム112は、医療器具120を支持するように構成および動作可能であり得る。医療器具120は、対象(例えば、患者)に対して1つまたは複数の構成要素を受け入れ、かつ、位置決めを容易にするように構成される。この例では、医療器具120のハンドル122は、レシーバ114のチャネル119(図1)内に配置され得、留め具118を作動させることによってそれにしっかりと連結され得る。したがって、医療器具120は、プラットフォーム112の遠位本体112Cによって、対象、医療デバイス110および/または医療器具120のユーザ、および/またはプラットフォーム112が(例えば、クランプ機構111を介して)固定され得る補助構造(図示せず)に対して吊り下げられ得る。医療機器110のプラットフォーム112は、医療器具120を手動で把持、保持、操縦、および/または作動させる必要性を最小限に抑えながら、医療器具120の制御を提供することができる。
例示的な例として、医療器具120は、任意のタイプの内視鏡、十二指腸内視鏡、胃鏡、結腸鏡、尿管鏡、気管支鏡、カテーテル、または他の送達システムであってもよい。例えば、医療器具120は、ハンドル122、遠位端124、近位端126、および1つまたは複数のポート128を含み得る。医療器具120のハンドル122は、例えば、1つまたは複数のデバイス140など、それに連結された1つまたは複数の他のデバイスと連通する1つまたは複数のルーメン(図示せず)を有してもよい。ハンドル122は、ハンドル122の1つまたは複数のルーメンに開口する1つまたは複数のポート128をさらに含んでもよい。本明細書でさらに詳細に説明するように、1つまたは複数のポート128は、例えば、1つまたは複数のデバイス140など、1つまたは複数の器具をそれを通して受け入れるようにサイズ設定および成形され得る。
引き続き図3を参照すると、医療器具120の遠位端124は、そこから外側に延在するシャフト129を含むことができる。医療器具120のシャフト129は、シャフト129が対象の曲がりくねった解剖学的構造内に、および/またはそれを通して挿入されるとき、選択的に曲がる、回動する、および/またはねじれるように構成された、十分に柔軟なチューブを含み得る。シャフト129は、例えば、器具(例えば、1つまたは複数のデバイス140)を受け入れるための作業ルーメンを含み、シャフト129を通って延在する1つ以上のルーメン(図示せず)を有し得る。他の例では、シャフト129は、1つまたは複数の遠位部分/ツール(例えば、関節ジョイント、梃子など)を作動させるための1つまたは複数の制御ワイヤを受容するための制御ワイヤルーメン、流体を送達するための流体ルーメン、照明アセンブリ(図示せず)の少なくとも一部を受け入れるための照明ルーメン、および/またはイメージングアセンブリ(図示せず)の少なくとも一部を受け入れるためのイメージングルーメンなどの追加のルーメンを含んでもよい。
医療器具120の近位端126は、シャフト129の撓み(例えば、制御ワイヤの作動による)、流体の送達、照明の放出、および/または様々なイメージング機能のうちの少なくとも1つを制御するように構成された1つまたは複数の作動機構(例えば、ノブ、ボタン、レバー、スイッチ、および/または他の適切なアクチュエータ)を含み得る。医療器具120の近位端126は、デバイスポート125をさらに含み得、デバイスポート125は、例えば、デバイスを医療機器120(例えば、イメージングデバイス)に接続するためのアムブリカス(図示せず)など、医療器具120の1つまたは複数の構成要素を受け入れるように構成されて動作可能である。
引き続き図3を参照すると、医療デバイス110のプラットフォーム112は、1つまたは複数の可動アーム130を介して1つまたは複数のデバイス140を支持するように構成および動作可能であり得る。この例では、1つまたは複数のデバイス140の各々は、本体142、1つまたは複数のアクチュエータ144、シャフト146、および先端148を含み得る。この例では、直線部分134のルーメンは、デバイス140のシャフト146および/または先端148のプロファイルに従ってサイズ設定および成形され得る。直線部分134は、入口135を介してその中に受け入れられるとき、デバイス140のシャフト146の外面および/または先端148に対してシールを形成するように構成および動作可能である。例えば、可動アーム130は、直線部分134とシャフト146との間に摩擦嵌合を提供するように構成され得る。可動アーム130の直線部分134は、デバイス140をプラットフォーム112にしっかりと固定し得る。直線部分134は、様々なサイズおよび/または形状を有するシャフト146の挿入を可能にする適切な圧縮可能な材料であり得る。他の実施形態では、可動アーム130の各々は、湾曲部分132および/または直線部分134に沿って、デバイス140をその中にしっかりと係合するための留め具機構(例えば、留め具118と同様の)を含み得る。
この例では、可動アーム130の直線部分134は、その中をデバイス140のシャフト146および/または先端148が軸方向に並進できるように、さらにサイズ設定、成形、および構成することができる。可動アーム130の各々は、ユーザによるデバイス140の本体142の作動に応じて、直線部分134のルーメン内でシャフト146および先端148の直線運動を提供し得る。加えて、および/または代わりに、可動アーム130の直線部分134は、デバイス140のシャフト146および/または先端148が直線部分134内で直線部分134およびシャフト146の長手方向軸の周りに回動できるように、さらにサイズ設定、成形、および構成され得る。他の実施形態では、直線部分134は、可動アーム130の湾曲部分132に対して、そこに連結されたデバイス140とともに回動するように構成されて動作可能であり得る。これらの例では、可動アーム130は、手術中にプラットフォーム112および/または対象に対してデバイス140を動かすための制御、器用さ、および/または自由度を向上させ得る。デバイス140の例は、2020年3月10日に出願された「Medical Device Handle Assemblies and Methods of Using the Same」という名称の米国特許出願第62/987,694号に記載されており、その開示は参照により本明細書に組み込まれる。
いくつかの実施形態では、デバイス140は、導管139が可動アーム130内に受け入れられるように、先端148から遠位に延在する導管139をさらに含んでもよい。導管139は、デバイス140の本体142と流体連通し得、医療機器120のシャフト129に連結されて、対象の標的治療部位で1つまたは複数の構成要素を制御し得る。可動アーム130の直線部分134は、直線部分134の透明な構成を介して、導管139と湾曲部分132の出口131との位置合わせを容易にするように動作可能であり得る。直線部分134の透明性は、導管139が直線部分134内に配置されたとき、医療デバイス110のユーザが導管139を湾曲部分132の出口131に向かって視覚的に誘導することを可能にし得る。
引き続き図3を参照すると、いくつかの実施形態では、出口131は、可動アーム130から医療器具120への導管139の接続を容易にするために、医療器具120のポート128に隣接するおよび/またはポート128に面する湾曲部分132の領域に沿って配置され得る。したがって、デバイス140の導管139が出口131を介して可動アーム130から外側に延在する場合、導管139は、医療器具120のポート128内に受け入れられ得る。いくつかの例では、プラットフォーム112の本体に対する可動アーム130の位置および/または配向は、ロック機構136のロック解除に応じて、手術中に修正され得る。この場合、可動アーム130は、可動アーム130の湾曲部分132を、中間本体112Bのサイドスロット117Bに通してそれに沿って移動させることにより、選択的に調整することができる。
ロック機構136は、サイドスロット117Bに沿った湾曲部分132の移動に応じて、中間本体112Bのトップスロット117Aに沿って移動するように動作可能であり得ることが理解されるべきである。例えば、可動アーム130は、近位本体112Aに向かって移動し、遠位本体112Cから離れるように移動し得、逆もまた同様である。さらに、一対の可動アームのうちの1つに受け入れられたデバイス140の少なくとも1つが近位に移動し、可動アーム130の他方の対に受け入れられた別のデバイス140は遠位に移動するように、可動アーム130は、中間本体112Bに対して左右に(例えば、近位-遠位方向に対して横方向に)移動され得る。さらなる例として、可動アーム130は、一対のサイドスロット117Bを通って延在する軸の周りの、可動アーム130の旋回運動に応じて、垂直に(例えば、上下方向に)移動され得る。この例では、ロック機構136は、可動アーム130がサイドスロット117Bに沿って、かつ、中間本体112Bに対して、複数の位置に移動することを可能にし得る。
引き続き図3を参照すると、可動アーム130の湾曲部分132および/または直線部分134は、プラットフォーム112に連結するための他の適切なデバイス140のプロファイルに従って、様々な他のサイズおよび/または形状を含み得ることが理解されるべきである。レシーバ114のチャネル119は、プラットフォーム112に連結するための他の適切な医療器具120のプロファイルに従って、様々な他の適切な構成でサイズ設定および/または成形され得ることも理解されるべきである。医療機器110のプラットフォーム112によって吊り下げられた医療機器120により、ユーザは、手術中にハンドル112の継続的な手動制御を必要とせずに、医療機器120の1つまたは複数の構成要素を作動させ得る。
さらにまた、1つまたは複数のデバイス140を対象に対して吊り下げられた状態に維持することによって、ユーザは、デバイス140の継続的な手動制御を必要とせずに、手術中に1つまたは複数のデバイス140を選択的に把持、作動、および解放し得る。この場合、デバイス140のユーザは、対象に対して手術を行うためにより大きな柔軟性および自由度を有することができる。医療デバイス110のプラットフォーム112を例えばテーブル10(図4)などの補助面および/またはデバイスに固定することにより、プラットフォーム112は、ユーザの手による前記器具120および/またはデバイス140の物理的な制御を必要とせずに、プラットフォーム112の本体に沿って、1つまたは複数の医療器具120および/またはデバイス140を対象に対して固定され、かつ、安定して保持し得る。
図4は、本開示の一例による、別の例示的な医療デバイス210の概略図を示す。以下に別段の記載がある場合を除き、医療機器210は、同様の構成要素を識別するために同様の参照番号が使用されるように、上述の医療機器110と実質的に同様であってもよい。医療デバイス210は、医療デバイス110と同様に構成および操作可能であること、および、医療デバイス210は、上述の1つまたは複数の医療器具120および/またはデバイス140に簡単に組み込むことができることを理解されたい。
例えば、医療デバイス210は、近位本体112Aおよび遠位本体112Cを有するとともにそれらによって画定されるプラットフォーム212を含み得る。この場合、遠位本体112Cは、近位本体112Aに対して横方向に延在し、近位本体112Aの上部/端部から遠位に延在する。近位本体112Aは、例えば、テーブル10などの補助構造および/またはデバイスに医療デバイス210を固定するために、近位本体112Aの底部に沿ってクランプ機構111を含み得る。この場合、テーブル10の底面に対して可動留め具115(図2)を係合するようにアクチュエータ113を作動させることによって、テーブル10は、一対のあご116A、116Bの間に受け入れられ、その中に固定される。
引き続き図4を参照すると、遠位本体112Cは、遠位本体112Cの上面に沿って配置された1つまたは複数のレール217を含み得る。この例では、遠位本体112Cは、上面にあり、遠位本体112Cの側面に沿って配置される一対のレール217を含む。この場合、一対のレール217は、遠位本体112Cの長手方向の長さのすべておよび/または実質的にすべてに沿って延在し得る。プラットフォーム212の遠位本体112Cは、一対のレール217の一部に沿って配置されたさらに1つまたは複数の凹部220を含み得る。この例では、レール217の各々は、レール217の中間部分に沿って凹部220を含み得る。しかしながら、本明細書に示され、説明されたものよりも、追加のおよび/または少ない凹部220がレール217の様々な他の部分に沿って含まれ得ることを理解されたい。
本明細書でさらに詳細に説明するように、一対のレール217は、例えばホイール219など、医療デバイス210の1つまたは複数の他の構成要素をその中に受け入れるように構成され得る。さらに、レール217に沿った1つまたは複数の凹部220は、凹部220内に受け入れられたときに、医療デバイス210の1つまたは複数の構成要素(例えば、ホイール)の位置をレール217に固定するように構成され得る。医療デバイス210は、プラットフォーム112の遠位本体112Cに連結された可動プラットフォーム215をさらに含み得る。この例では、医療デバイス210の可動プラットフォーム215は、可動プラットフォーム215の底面に沿って配置された1つまたは複数のホイール219を含み得る。
例えば、可動プラットフォーム215は、可動プラットフォーム215の各側面に沿って一対のホイール219を含み得、一対のホイール219は、遠位本体112C上の一対のレール217と係合するように構成および操作可能であり得る。この場合、可動プラットフォーム215のホイール219が遠位本体112Cの一対のレール217に連結された状態で、可動プラットフォーム215は、例えば、医療器具120および/またはデバイス140(図3)など、プラットフォーム112に対して可動プラットフォーム215上に受け入れられた1つまたは複数のデバイスを再配置するためにプラットフォーム112に沿って(近位から遠位へ、およびその逆に)並進するように構成され得る。一対のレール217に沿った1つまたは複数の凹部220は、そこにホイール219が受け入れられると、ホイール219と係合し得、それによって、可動プラットフォーム215上の近位または遠位に向けられた力がない場合、プラットフォーム212の遠位本体112Cに対する可動プラットフォーム215の移動を抑制することができる。
引き続き図4を参照すると、可動プラットフォーム215は、プラットフォーム212の遠位本体112Cに対する可動プラットフォーム215の移動を選択的に許可および抑制するように構成され得るロック機構236を含み得る。いくつかの実施形態では、ロック機構236は、ロック機構236を作動させると、可動プラットフォーム215のホイール219をロックするように動作可能であり、それによって、遠位本体112Cのレール217に沿ったホイール219の回転を抑制し得る。他の実施形態では、ロック機構236は、ロック機構236を作動させると、可動プラットフォーム215の底面に沿って配置された可動レバーおよび/または留め具(図示せず)とレール217を係合させ、それによってプラットフォーム212に対する可動プラットフォーム215の並進を抑制するように動作可能であり得る。
医療デバイス210の可動プラットフォーム215は、可動プラットフォーム215の本体から近位に延在する一対の可動アーム130を含み得る。医療デバイス210の可動アーム130は、上で詳細に説明した湾曲部分132、直線部分134、および入口135を含み得る。したがって、医療デバイス210の可動アーム130は、入口135を介して可動アーム130の部分132、134内に1つまたは複数のデバイス140(図3)を受け入れるように構成および動作可能であり得る。医療機器210の可動プラットフォーム215は、可動プラットフォーム215の上面に沿って配置されたレシーバ114をさらに含み得る。レシーバ114は、例えば上述の医療器具120などの1つまたは複数の器具を受け入れるようにサイズ設定、成形、および構成され得る。
引き続き図4を参照すると、可動プラットフォーム215は、可動アーム130の湾曲部分132を含む近位表面の反対側にある、可動プラットフォーム215の遠位表面から外側に延在する一対の可撓性チューブ133を含み得る。レシーバ114にて医療機器210に連結された医療器具120により、一対の可撓性チューブ133は、ハンドル122上のポート128に連結され得る。この場合、一対の可撓性チューブ133は、ポート128を介して医療器具120の1つまたは複数のルーメンと連通し得る。
この例では、一対の可撓性チューブ133の各々は、可動アーム130の湾曲部分132および直線部分134のルーメンと連通するルーメンを画定し得る。さらに、可動プラットフォーム215は、湾曲部分132のルーメンを可撓性チューブ133のルーメンに流体接続する1つまたは複数のルーメン(図示せず)を含み得る。したがって、可動アーム130に連結されたデバイス140の1つまたは複数の構成要素(例えば導管139)が、一対の可撓性チューブ133を通って延在し、ポート128を介して医療器具120内に受け入れられ得ることが理解されるべきである(図3)。さらに、可動アーム130の湾曲部分132および直線部分134が可動プラットフォーム215に連結された状態で、可動アーム130が、遠位本体112Cに沿った可動プラットフォーム215の移動に応じて、プラットフォーム215に対して移動する(例えば、並進する)ように構成され得ることが理解されるべきである。
前述のデバイス、アセンブリ、および方法の各々は、標的治療部位へのアクセスを容易にするために、および、標的治療部位で使用するための補助ツール/デバイス(例えば、エンドエフェクタ)の制御を強化するために使用され得る。複数のツール/デバイスを移動させるために1つまたは複数のデバイスを吊り下げることができるプラットフォームを有する医療デバイスに提供することによって、ユーザは、プラットフォームによる強化された制御および操縦性を介して、手術中に医療デバイスの様々なツール/デバイスを使用して標的治療部位と対話することができる。この場合、ユーザは、全体的な手術時間を短縮し得、手術の効率を高め得、および/または補助ツール/デバイスの制御が制限されることによって引き起こされる対象の体への不必要な害を回避し得る。
本開示の範囲から逸脱することなく、開示されたデバイスおよび方法において様々な修正および変形を行い得ることが当業者には明らかであろう。本明細書および本明細書に開示された特徴の実践を考慮すれば、本開示の他の態様は当業者には明らかであろう。本明細書および実施例は、単なる例示とみなされることを意図している。
Claims (15)
- 本体と、
前記本体から延在し、第1のデバイスが前記本体に対して吊り下げられて前記第1のデバイスを受け入れるように構成されたアームであって、前記本体に対する前記アームの並進により、前記本体に対して前記第1のデバイスを移動させるように構成される、前記アームと、
前記本体から延在し、第2のデバイスが前記本体に対して吊り下げられて前記第2のデバイスを受け入れるように構成されたレシーバと、
を含む医療デバイス。 - 前記アームがスロット内で移動可能であるように、前記本体は、前記アームを受け入れるように構成された前記スロットを含む、請求項1に記載の医療デバイス。
- 前記本体が、前記アームと係合し、前記本体に対する複数の位置のうちの1つに前記アームを固定するように構成されたロック機構を含む、請求項1または2に記載の医療デバイス。
- 前記アームが、1つまたは複数の横方向に沿って、前記本体に対して横方向に移動するように構成される、請求項1~3のいずれか1項に記載の医療デバイス。
- 前記第1のデバイスが前記第2のデバイスに対して移動可能であるように、前記アームが前記レシーバとは独立して移動可能である、請求項1~4のいずれか1項に記載の医療デバイス。
- 前記アームの少なくとも一部は、前記アームのルーメン内の前記第1のデバイスを視覚化を許容するため、前記アームの前記ルーメンが見えるように透明である、請求項1~5のいずれか1項に記載の医療デバイス。
- 前記アームが、前記本体に対して1つまたは複数の旋回可能な方向に旋回するように構成される、請求項1~6のいずれか1項に記載の医療デバイス。
- 前記アームが、前記第1のデバイスを受け入れるようにサイズ設定および成形された入口開口部および出口開口部を含む、請求項1~7のいずれか1項に記載の医療デバイス。
- 前記入口開口部は、前記出口開口部に対して近位に配置されて、前記第1のデバイスに対してシールを形成するように構成される、請求項8に記載の医療デバイス。
- 前記出口開口部は、前記レシーバに隣接して配置されて、前記第1のデバイスが前記アームから外側に前記第2のデバイスに向かって延在することを可能にするように構成される、請求項8または9に記載の医療デバイス。
- 前記アームは、前記第1のデバイスが前記入口開口部で前記アームに固定されるとき、前記出口開口部に対する前記第1のデバイスの軸方向の並進を可能にするように構成される、請求項8~10のいずれか1項に記載の医療デバイス。
- 補助面と係合するように構成される第2の本体をさらに含む、請求項1~11のいずれか1項に記載の医療デバイス。
- 前記第2の本体は1つまたは複数のレールを含み、前記本体は、前記本体が前記第2の本体に対して移動可能であるように、前記第2の本体の前記1つまたは複数のレールに移動可能に連結された1つまたは複数のホイールを含む、請求項12に記載の医療デバイス。
- 前記アームおよび前記レシーバは、前記本体の前記1つまたは複数のホイールが前記1つまたは複数のレールに沿って並進することに応じて、前記第2の本体に対して移動可能である、請求項13に記載の医療デバイス。
- 前記アームは、前記第1のデバイスおよび前記第2のデバイスが前記第2の本体に対して移動可能であるように、前記レシーバとともに移動可能である、請求項14に記載の医療デバイス。
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