CN117529265A - 地面清洁设备和用于控制地面清洁设备的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自走且自转向的地面清洁设备，其包括至少一个功能单元(16)和用于驱控至少一个功能单元(16)的控制单元(18)，其中，至少一个功能单元(16)包括用于在地表面(12)上移行的行驶机构(20)、用于清理地表面(12)的至少一个清洁工具(22)和用于尤其在运动期间检测地面清洁设备(10)的周围环境的传感器单元(34)，并且其中，控制单元(18)依赖于传感器单元(34)的至少一个信号来确定有障碍物(62)布置在地表面(12)上或地表面旁。为了提供按类属的具有较高运行安全性的地面清洁设备，根据本发明提出的是，控制单元(18)在人(64)和物体(66)方面对障碍物(62)进行分类，并且控制单元(18)依赖于识别出的障碍物(62)的分类来驱控至少一个功能单元(16)。本发明还涉及一种用于控制自走且自转向的地面清洁设备的方法。

Description

地面清洁设备和用于控制地面清洁设备的方法

技术领域

本发明涉及一种自走且自转向的地面清洁设备，地面清洁设备包括至少一个功能单元和用于驱控至少一个功能单元中的至少一个功能单元的控制单元，其中，至少一个功能单元包括用于在地表面上移行的行驶机构、用于清理地表面的至少一个清洁工具和用于尤其在运动期间检测地面清洁设备的周围环境的传感器单元，并且其中，控制单元依赖于传感器单元的至少一个信号来确定有障碍物布置在地表面上或地表面旁。

本发明还涉及一种用于控制自走且自转向的地面清洁设备、特别是上述类型的地面清洁设备的方法。

背景技术

以开头提到类型的地面清洁设备可以执行对地表面的自主清洁。为此目的，地面清洁设备在地表面上移行。至少一个清洁工具例如包括清扫辊或盘刷，以从地表面去除污物。为了提高清洁性能，可以向地表面优选加载清洁液、尤其是水。为了提高清洁性能，可以添加清洁化学品。例如，可以借助清洁工具从地表面拾取由污物和清洁液构成的混合物，并将其转移到脏液容器中。

在自主地面清洁设备中已知的是，为了定位和/或导航目的，借助传感器单元检测周围环境。因此，传感器单元可以包括或构成导航单元，或者反之亦然。

依赖于障碍物的存在，例如由地面清洁设备决定其将采用哪条移行路径。障碍物可以处于地表面上或地表面旁，其中，在后一种情况下，障碍物例如可以是地表面的边界。

发明内容

本发明的任务是，提供一种按类属的具有较高运行安全性的地面清洁设备。

根据本发明，该任务在开头提到类型的地面清洁设备中通过如下方式来解决，即，控制单元在人和物体方面对障碍物进行分类，并且控制单元依赖于识别出的障碍物的分类来驱控至少一个功能单元。

根据本发明的地面清洁设备的控制单元被构造和设立成将障碍物分类为人或另一类型的障碍物，即物体。应当理解，可以执行在能借助传感器单元检测到的信息的范围内的分类，使得尤其在障碍物至少以一定概率是人的情况下将该障碍物分类为人。依赖于分类来驱控至少一个功能单元。这允许地面清洁设备的情境行为与障碍物的类型相匹配。优选地，如果障碍物是人而不是诸如物体那样的另一类型障碍物，则尤其可以将对功能安全的要求设置得更高。

可以设置的是，障碍物不是仅被分类为人和物体。

有利的是，控制单元在识别出人的情况下驱控行驶机构来维持与人的安全距离。安全距离优选是预定的并且可以是最小距离。

可以设置的是，增加地面清洁设备与人的现有距离。

有利地，控制单元在识别出人的情况下驱控行驶机构来降低地面清洁设备的移行速度或使地面清洁设备停止。

例如可以设置的是，控制单元在识别出人的情况下驱控行驶机构来停止预定的持续时间。这尤其可以理解为行驶机构在预定的持续时间内是非激活的。

例如可以设置的是，控制单元在识别出人的情况下驱控行驶机构来增加移行速度，以便能够尽可能快速地维持与人的优选预定的安全距离。

虽然维持安全距离对于人来说可能是有利的，但对于呈物体形式的障碍物来说，尽可能靠近障碍物行驶以便清洁障碍物处的地表面可能是有利的。

有利的是，控制单元在识别出物体的情况下驱控行驶机构来在靠近物体清洁地表面方面移行直至物体处。在这里，地面清洁设备可以有利地至少移行至与物体的最大距离之内，以便实施对地表面的靠近物体的、例如靠近边缘的清洁。不言而喻，在该实施方式中优选激活至少一个清洁工具。

在本发明的优选实施方式中，至少一个功能单元包括具有至少一个光学和/或声学执行器的指示单元。例如，设置有闪光灯和/或照明部作为光学执行器和/或设置有扬声器作为声学执行器。光学执行器可以是地面清洁设备的显示单元，该显示单元例如布置在操作单元上。

控制单元在识别出人的情况下优选驱控提示单元来提供例如可以是声学和/或光学的至少一个提示。提示尤其可以表明已经识别出人。

有利地设置的是，至少在与地面清洁设备的最大距离之内，至少一个提示可以毫无疑问地被人感知到。

可以有利的是，控制单元在识别出人的情况下驱控至少一个清洁工具来降低功率。这例如允许了有人在场时减少地面清洁设备的噪音排放，用以确保他们的健康。

尤其在行驶机构处于静止状态时，控制单元可以关断清洁工具或暂时取消激活其运行。

可以有利的是，控制单元依赖于传感器单元的至少一个信号来获知障碍物相对于地表面是静止的还是运动的，并且控制单元依赖于障碍物是静止的还是运动的来驱控至少一个功能单元。由此可以实现地面清洁设备的特别多样化的情境行为。例如，地面清洁设备确定障碍物在远离移行路径运动，从而可能取消对移行速度的降低。

如上所述，依赖于障碍物是否运动，可以在现有分类的情况下驱控至少一个功能单元，例如用以维持安全距离、改变距离、改变移行速度、改变清洁工具的性能和/或驱控提示单元。例如，在人运动的情况下实现这种驱控，而在人静止的情况下则不会实现。替选或补充地，这可以适用于物体。

为了确定运动，可以优选限定用于运动的阈值，其中，低于阈值的运动不被认为是上述意义上的“运动”，而高于阈值的运动才被认为是上述意义上的“运动”。

可选地，在开头提到类型的地面清洁设备中可以设置的是，控制单元依赖于传感器单元的至少一个信号来获知障碍物相对于地表面是静止的还是运动的，并且控制单元依赖于障碍物是静止的还是运动的来驱控至少一个功能单元。在本公开的范围内，这构成独立的发明。在人和物体方面对障碍物的分类在本发明中只是可选的而非强制的，但仍然是优选的。

有利的是，地面清洁设备包括操作单元，经由该操作单元，操作员可以依赖于障碍物的分类和/或障碍物的运动来配置至少一个功能单元的驱控类型。例如，操作员可以预定在识别出人或物体的情况下地面清洁设备如何表现和/或在障碍物运动的情况下地面清洁设备如何表现。

操作单元尤其可以是地面清洁设备的功能单元。控制单元可以布置在地面清洁设备上。替选或补充地，设置有空间上远离的操作单元，该操作单元可以经由无线和/或有线的通信接口与地面清洁设备处于通信连接。

有利地，在与障碍物的距离在最大距离之内时，控制单元驱控行驶机构来降低地面清洁设备的移行速度。例如，如果在例如以上述方式之一做出关于地面清洁设备的进一步情境行为的决定之前仍然存在未分类的障碍物，则降低速度。

已经提到的是，地面清洁设备可以具有导航单元。例如，传感器单元包括或形成导航单元，或者反之亦然。

有利的是，能经由传感器单元实现地面清洁设备的周围环境的不同的空间分辨率，其中，在与障碍物的距离处于最大距离之内的情况下，控制单元驱控传感器单元来增加周围环境的空间分辨率。例如，在地面清洁设备位于狭窄部位处或靠近障碍物的情况中，提高分辨率，以便增加对地面清洁设备的定位和/或导航。相反，例如可以设置的是，在不存在障碍物的情况下，例如障碍物在最大距离之外，周围环境的不太高的分辨率就足以能够可靠实施清洁任务、定位和/或导航。通过提高分辨率，地面清洁设备优选可以在靠近物体的清洁方面非常精准且靠近障碍物地移行。

可选地，在开头提到的类型的地面清洁设备中可以设置的是，经由传感器单元能实现地面清洁设备的周围环境的不同的空间分辨率，其中，在与障碍物的距离在最大距离之内的情况下，控制单元驱控传感器单元来增加周围环境的空间分辨率。在本公开的范围内，这构成独立发明。在人和物体方面的障碍物的分类在本发明中只是可选的而非强制的，但仍然是优选的。

有利地，空间分辨率仅暂时增加，使得依赖于预定的标准再次降低空间分辨率。例如，增加分辨率仅直至地面清洁设备与障碍物的距离超过最大距离和/或在预定的时间段期满之后。

“预定的”当前也可以尤其表示为“能预定的”。

在本发明的优选实施方式中，地面清洁设备包括存储单元，在该存储单元中存储有至少一个要被地面清洁设备驶过的移行路径，尤其是清洁路径。清洁路径可以由操作员预限定、由操作员训练(教导)或者由地面清洁设备本身创建。

有利地，控制单元根据传感器单元的至少一个信号来确定地面清洁设备由于障碍物而不能遵循移行路径，其中，控制单元在这种情况下驱控至少一个功能单元来执行替选行为。这允许地面清洁设备的情境行为尤其与如下情境相匹配，在该情况中，事先未知的障碍物阻断移行路径并由此限制地面清洁设备的运动自由度。

经由至少一个替选行为，地面清洁设备尤其可以尝试从该情境中脱困。

优选地，可以设置多个替选行为，其中，可以依赖于地面清洁设备所处的情境和/或依赖于传感器单元的哪个保护区域被侵犯来选定最合适的行为。替选或补充地，可以设置替选行为的“序列”，其中，能想到在尽可能快速和/或成功地使地面清洁设备从其情境中脱困的方面对替选行为进行加权。

例如，替选行为包括执行规避运动。在此，地面清洁设备例如驶向移行路径上的位于移行路径上的当前定位上游或下游的定位。例如，地面清洁设备行驶回到移行路径的其已经经过的点。从那里开始，地面清洁设备可以优选地尝试在绕过障碍物的情况下适应性调整移行路径，使得在移行路径上可以继续。替选地，可以设置的是，从该定位向着在移行路径上位于下游的定位导航来绕过障碍物并且在移行路径上继续运动。

规避运动优选地依赖于障碍物处于相对于地面清洁设备的哪个定位。例如，规避运动包括远离障碍物的移行，其中，移行可以实现向后远离、向前远离和/或侧向远离障碍物。如已知那样的，沿着地面清洁设备前来的行驶路径向后的运动可以被更强地加权。

替选或补充地，规避运动可以包括就地远离障碍物的转动。

替选行为例如可以包括经由提示单元(其可以是地面清洁设备的功能单元)以至少一个光学和/或声学执行器来提供提示。该提示例如表明地面清洁设备不能遵循移行路径。该提示尤其是针对在周围环境中的至少一个人。

替选行为例如可以包括增加周围环境的能借助传感器单元实现的空间分辨率，其中，经由传感器单元能实现地面清洁设备的周围环境的不同的空间分辨率。如上所述，通过增加分辨率例如可以执行更精准的导航。由于增加分辨率，针对地面清洁设备有利地实现可以更精准地确定其定位。有利地，存在可以在此基础上继续沿着移行路径运动的可能性。

地面清洁设备优选包括通信单元，该通信单元可以是功能单元。如果地面清洁设备不能遵循移行路径和/或如果地面清洁设备不能借助规避运动从其定位脱困，经由通信单元例如能向空间上远离地面清洁设备布置的接收器提供消息。

接收器可以是自然人和/或自动化的接收器，例如数据处理单元。数据处理单元可以被构造成集中式或空间分布式的，例如构造为云服务。例如，关于地面清洁设备的状态被存储在数据处理单元中。与之不同地，例如可以自动化地和/或由操作员执行，以便使地面清洁设备脱困。

有利地，地面清洁设备包括通信单元，该通信单元可以是功能单元。经由通信单元，优选空间上远离地面清洁设备布置的操作员可以与地面清洁设备建立通信连接。例如，操作员检查地面清洁设备的周围环境和/或在驱控有效的情况下使地面清洁设备从其定位脱困。

在优选实施方式中，地面清洁设备可以有利地是洗地吸干机。

如开头所述，本发明还涉及一种方法。任务是提供一种用于控制自走且自转向的地面清洁设备的方法，利用该方法可以确保增加的运行安全性。

根据本发明的尤其是用于控制上述类型的地面清洁设备的方法包括：

-尤其是在地表面上运动期间借助传感器单元检测地面清洁设备的周围环境；

-借助控制单元来确定有障碍物布置在地表面上或地表面旁；

-借助控制单元在人和物体方面对障碍物进行分类；并且

-依赖于识别出的障碍物的分类来驱控地面清洁设备的至少一个功能单元。

结合对根据本发明的地面清洁设备的阐述已经提到的优点也可以在使用该方法的情况下来实现。根据本发明的方法的有利实施例由根据本发明的地面清洁设备的有利实施方式来得到。对此，可以参考上述的实施方案。

附图说明

下面结合附图对本发明优选实施方式的描述用于更详细地阐述本发明。其中：

图1以优选实施方式示出根据本发明的地面清洁设备的透视图；并且

图2以示意图示出图1的地面清洁设备，图中具有各种障碍物、操作员和数据处理单元。

具体实施方式

图1示出了以附图标记10标出的根据本发明的地面清洁设备的有利实施方式。地面清洁设备10被设计为自走且自转向的，并且尤其形成清洁机器人，利用该清洁机器人可以执行对地表面12的自主清洁。

地面清洁设备10包括壳体14，壳体具有多个布置在壳体上的功能单元16和用于驱控其中至少一个功能单元16的控制单元18。

控制单元18可以包括至少一个计算机或者形成为这样的计算机。可以设置具有能在其上执行或存储软件的微处理器。控制单元18可以包括各种安全电路。

作为功能单元16，在壳体14下侧上设置有用于在地表面12上移行的行驶机构20。

另外的功能单元16是清洁工具22。当前，作为清洁工具22设置了具有图中未示出的清扫辊的地面清洁头24、抽吸条26和侧向扫帚28。

地面清洁设备10在壳体14处包括储备容器30，储备容器用于润湿地表面12的清洁液体，尤其是水。借助清洁工具22，可以从地表面12去除污物，并且在图中未示出的抽吸机组的作用下经由抽吸条26将污物转移到脏液容器32中。

因此在当前情况下，地面清洁设备10是洗地吸干机，但本发明不限于此。

作为另外的功能元件16，设置有与控制单元18处于作用连接的传感器单元34。传感器单元34允许尤其在清洁设备的运动期间且特别是在清洁运动期间检测地面清洁设备10的周围环境。

在当前，传感器单元34包括多个传感器元件，利用传感器元件可以分别检测周围环境的一个区段。当前，作为传感器元件尤其设置有激光雷达传感器36、立体摄像头38和超声波传感器40。传感器单元34的信号可以供控制单元18使用，控制单元评估信号用以定位和/或导航的目的。

作为另外的功能单元16，设置有提示单元42。当前，提示单元42包括设计成闪光灯46的光学执行器44和设计成扬声器50的声学执行器48。地面清洁设备10的显示单元(其例如在操作单元上)，也可以是光学执行器。

作为另外的功能单元16，地面清洁设备10包括用于操作员的操作单元52、存储单元54和通信单元56。

至少行驶机构20和清洁工具22能由控制单元18依赖于对传感器单元34的信号的评估来驱控，如下所述。

在存储单元54中优选存储有多个清洁路径58，清洁路径包括用于地面清洁设备10在地表面12上的移行路径。此外，在存储单元54中有利地存储有周围环境的地图60。

借助传感器单元34可以检测地面清洁设备10的周围环境。在此尤其可以实现检测地表面12上或地表面12旁(例如边界处)的障碍物62。图2中以人64和物体66的形式示出了示例性的障碍物62，其中，物体66是地表面12的边界。

控制单元18被构造和设立成至少在人64和物体66方面对障碍物62进行分类。依赖于分类，可以由控制单元18驱控至少一个功能单元16、尤其是行驶机构20和/或至少一个清洁工具22。

以这种方式，地面清洁设备10具有高的运行安全性，在其中，尤其是在人64存在的情况下可以适应性调整情境行为，从而避免对人64的伤害。

例如，在识别出人64的情况下，行驶机构20被驱控而与人64维持预定的安全距离。特别是可以增加例如小于安全距离的现有距离。

例如，在识别出人64的情况下，可以降低地面清洁设备10的移行速度或者可以完全停住地面清洁设备10。例如，地面清洁设备10停止预定的持续时间，其中，行驶机构20尤其为此目的是取消激活的。

可以有利的是，在识别出人64的情况下，经由执行器44、48提供光学和/或声学提示，以便使人64注意到地面清洁设备10。提示例如可以表明已识别出人64。

可以设置的是，在识别出人64的情况下，驱控至少一个清洁工具22来降低功率并由此减少地面清洁设备12的噪音排放。

在识别出物体66的情况下可以设置的是，驱控行驶机构20，使得地面清洁设备10移行至物体66处，至少移行至与距物体66的最大距离之内。其目的在于，在良好的清洁效果方面可以执行对地表面12的靠近物体、例如靠近边缘的清洁。

可以设置的是，尤其在行驶机构20静止时，关断至少一个清洁工具22。

例如可以设置的是，在识别出人64的情况下，暂时增加地面清洁设备10的移行速度，以便增大与人64的距离，直到距离例如在预定的安全距离之上。

如已经提到的那样，可以代表独立的发明的是，控制单元18依赖于传感器单元34的信号获知障碍物62是否是静态的，而不依赖于分类。例如，控制单元18依赖于障碍物62是静止的还是运动的来驱控至少一个功能单元16。

例如可以设置的是，静止的人64与静止的物体66没有被不同对待。地面清洁设备10可以例如执行改变移行速度、维持安全距离、改变距离、适应性调整清洁工具的性能和/或仅在运动的障碍物62的情况下输出提示，而对于静止的障碍物62则不输出提示。这可以适用于人64和/或物体66。

经由操作单元52，操作员可以优选依赖于障碍物62的分类和/或障碍物62的运动来配置至少一个功能单元16的驱控类型。为此，操作员可以经由操作单元52与地面清洁设备10交互。

图2示出了在空间上远离地面清洁设备10布置的操作员68。例如，操作员68可以经由空间上远离的操作单元70来执行配置地面清洁设备10的行为，该操作单元可以以无线和/或有线的方式与通信单元56建立通信连接。操作员68的输入可以传输给地面清洁设备10并由它来处理。

可以设置的是，如果与障碍物的距离在最大距离之内，则降低移行速度。这例如可以有助于行驶到尽可能靠近物体66来靠近物体进行清洁。

优选地，经由传感器单元34可以实现对周围环境的不同分辨率。从某种意义上说，可以用不同程度的“清晰度”来检测周围环境。可以设置的是，如果与障碍物62、尤其是物体66的距离在最大距离之内，则驱控传感器单元34，以增加周围环境的空间分辨率。

这例如实现在保持高的运行安全性的情况下可以精准且靠近狭窄部位和/或靠近障碍物62地进行导航。

例如，仅暂时增加空间分辨率，例如直至与障碍物62的距离超过最大距离和/或直至预定的时间段期满。

清洁路径58可以由地面清洁设备10自主地驶过。在此可能出现的情境是，清洁路径58例如由于意外的障碍物62而被阻断，使得控制单元18根据传感器单元34的信号确定地面清洁设备10不能遵循清洁路径58。在该情况下，有利地设置如下替选行为：其可以由地面清洁设备10替选或补充地执行。

例如，地面清洁设备10可以行驶回到清洁路径58上之前的定位，并且尝试从那里开始在绕行过障碍物62的情况下遵循清洁路径58。

替选地可以设置的是，地面清洁设备10例如在绕行过障碍物62的情况下移行到清洁路径58上的当前定位下游的定位。

可以设置的是，执行至少一个规避运动，例如向前、向后和/或侧向远离障碍物62的移行和/或就地转动远离障碍物62。

替选或补充地，例如可以经由执行器44和/或48提供提示，以便尤其使人64注意到地面清洁设备10。

替选或补充地，例如可以经由传感器单元34来增加周围环境的空间分辨率。这例如可以使得地面清洁设备10实现更精确地导航并且遵循清洁路径58。

替选或补充地可以设置的是，经由通信单元56将消息发送到空间上远离的接收器72。接收器72例如是自然的操作员68和/或呈数据处理单元74形式的自动化的接收器，如图2所示，数据处理单元例如可以被设计为基于云的。

该消息例如可以包括地面清洁设备10无法遵循清洁路径58和/或无法借助规避运动从其自身定位脱困的信息。

在数据处理单元74中可以存储关于消息内容的状态信息。

操作员68例如可以经由操作单元70与地面清洁设备10建立通信连接。例如，操作员68可以借助传感器单元34检查周围环境。可以设置的是，地面清洁设备10在操作员68的驱控下从其定位脱困。

附图标记列表

10 地面清洁设备

12 地表面

14 壳体

16 功能单元

18 控制单元

20 行驶机构

22 清洁工具

24 地面清洁头

26 抽吸条

28 侧向扫帚

30 储备容器

32 脏液容器

34 传感器单元

36 激光雷达传感器

38 立体摄像头

40 超声波传感器

42 提示单元

44 光学执行器

46 闪光灯

48 声学执行器

50 扬声器

52 操作单元

54 存储单元

56 通信单元

58 清洁路径

60 地图

62 障碍物

64 人

66 物体

68 操作员

70 操作单元

72 接收器

74 数据处理单元

Claims (21)

1.自走且自转向的地面清洁设备，所述地面清洁设备包括至少一个功能单元(16)和用于驱控至少一个功能单元(16)的控制单元(18)，其中，所述至少一个功能单元(16)包括用于在地表面(12)上移行的行驶机构(20)、用于清理地表面(12)的至少一个清洁工具(22)和用于尤其在运动期间检测所述地面清洁设备(10)的周围环境的传感器单元(34)，并且其中，所述控制单元(18)依赖于所述传感器单元(34)的至少一个信号来确定有障碍物(62)布置在地表面(12)上或地表面旁，其特征在于，所述控制单元(18)在人(64)和物体(66)方面对所述障碍物(62)进行分类，并且所述控制单元(18)依赖于识别出的障碍物(62)的分类来驱控至少一个功能单元(16)。

2.根据权利要求1所述的地面清洁设备，其特征在于，所述控制单元(18)在识别出人(64)的情况下驱控所述行驶机构(20)来维持与人(64)的优选预定的安全距离或者增加现有距离。

3.根据权利要求1或2所述的地面清洁设备，其特征在于，所述控制单元(18)在识别出人(64)的情况下驱控所述行驶机构(20)来降低移行速度或使所述地面清洁设备(10)停止。

4.根据权利要求3所述的地面清洁设备，其特征在于，所述控制单元(18)在识别出人(64)的情况下驱控所述行驶机构(20)来停止预定的持续时间。

5.根据前述权利要求中任一项所述的地面清洁设备，其特征在于，所述控制单元(18)在识别出物体的情况下驱控所述行驶机构(20)来在靠近物体清洁地表面(12)方面移行至物体(66)处，至少移行至与物体(66)的最大距离之内。

6.根据前述权利要求中任一项所述的地面清洁设备，其特征在于，所述至少一个功能单元(16)包括具有至少一个光学和/或声学执行器(44、48)的指示单元(42)，并且所述控制单元(18)在识别出人(64)的情况下驱控所述提示单元(42)来提供至少一个尤其表明已经识别出人的提示。

7.根据前述权利要求中任一项所述的地面清洁设备，其特征在于，所述控制单元(18)在识别出人(64)的情况下驱控至少一个清洁工具(22)来降低功率。

8.根据权利要求7所述的地面清洁设备，其特征在于，尤其在所述行驶机构(20)处于静止状态时，所述控制单元(18)关断所述清洁工具(22)或暂时取消激活其运行。

9.根据前述权利要求中任一项或根据权利要求1的前序部分所述的地面清洁设备，其特征在于，所述控制单元(18)依赖于所述传感器单元(34)的至少一个信号来获知所述障碍物(62)相对于地表面(12)是静止的还是运动的，并且所述控制单元(18)依赖于所述障碍物(62)是静止的还是运动的来驱控至少一个功能单元(16)。

10.根据前述权利要求中任一项所述的地面清洁设备，其特征在于，所述地面清洁设备(10)包括操作单元(52)，经由所述操作单元，操作员(68)能依赖于所述障碍物(62)的分类和/或所述障碍物(62)的运动来配置所述至少一个功能单元(16)的驱控类型。

11.根据前述权利要求中任一项所述的地面清洁设备，其特征在于，在与障碍物(62)的距离处于最大距离之内时，所述控制单元(18)驱控所述行驶机构(20)来降低所述地面清洁设备(10)的移行速度。

12.根据前述权利要求中任一项或根据权利要求1的前序部分所述的地面清洁设备，其特征在于，能经由所述传感器单元(34)实现所述地面清洁设备(10)的周围环境的不同的空间分辨率，其中，在与障碍物(62)的距离处于最大距离之内的情况下，所述控制单元(18)驱控所述传感器单元(34)来增加周围环境的空间分辨率。

13.根据权利要求12所述的地面清洁设备，其特征在于，所述空间分辨率仅暂时增加，尤其仅增加直至所述地面清洁设备(10)与障碍物(62)的距离超过最大距离和/或在预定的时间段期满之后。

14.根据前述权利要求中任一项所述的地面清洁设备，其特征在于，所述地面清洁设备(10)包括存储单元(54)，在所述存储单元中存储有至少一个要被地面清洁设备(10)驶过的移行路径，尤其是清洁路径(58)，并且所述控制单元(18)根据所述传感器单元(34)的至少一个信号确定所述地面清洁设备(10)由于障碍物(62)而不能遵循所述移行路径，其中，所述控制单元(18)在这种情况下驱控至少一个功能单元(16)，用以执行替选行为。

15.根据权利要求14所述的地面清洁设备，其特征在于，所述替选行为包括：执行规避运动，其中，所述地面清洁设备(10)优选驶向所述移行路径上的位于所述移行路径上的当前定位上游或下游的定位。

16.根据权利要求15所述的地面清洁设备，其特征在于，至少一个规避运动包括以下项目中的至少一个：

-向后远离、向前远离和/或侧向远离障碍物(62)的移行；

-就地远离障碍物(62)的转动。

17.根据权利要求14至16中任一项所述的地面清洁设备，其特征在于，所述替选行为包括经由提示单元(42)以至少一个光学和/或声学执行器(44、48)来提供提示。

18.根据权利要求14至17中任一项所述的地面清洁设备，其特征在于，所述替选行为包括增加周围环境的能借助所述传感器单元(34)实现的空间分辨率，其中，经由所述传感器单元(34)能实现所述地面清洁设备(10)的周围环境的不同的空间分辨率。

19.根据权利要求14至18中任一项所述的地面清洁设备，其特征在于，所述地面清洁设备(10)包括通信单元(56)，如果所述地面清洁设备(10)不能遵循所述移行路径和/或如果所述地面清洁设备(10)不能借助规避运动从其定位脱困，经由所述通信单元能向空间上远离的接收器(72)提供消息。

20.根据权利要求14至19中任一项所述的地面清洁设备，其特征在于，所述地面清洁设备(10)包括通信单元(56)，经由所述通信单元，空间上远离的操作员(68)能够与所述地面清洁设备(10)建立通信连接，尤其是在由操作员(68)检查周围环境和/或在由操作员(68)使所述地面清洁设备(10)从其定位脱困的方面。

21.用于控制自走且自转向的地面清洁设备的方法，所述方法包括：

-尤其是在地表面之上运动期间借助传感器单元检测所述地面清洁设备的周围环境；

-借助控制单元确定有障碍物布置在地表面上或地表面旁；

-借助所述控制单元在人和物体方面对障碍物进行分类；并且

-依赖于识别出的障碍物的分类来驱控所述地面清洁设备的至少一个功能单元。