JP2024525952A - 床清掃装置及び床清掃装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、少なくとも１つの機能ユニット（１６）と、少なくとも１つの機能ユニット（１６）を制御するための制御ユニット（１８）とを備える自走式自己操舵の床清掃装置に関し、少なくとも１つの機能ユニット（１６）は、床面（１２）上を走行するための走行ギア（２０）と、床面（１２）を清掃するための少なくとも１つの清掃ツール（２２）と、床清掃装置（１０）の周囲を特に移動中に検出するためのセンサユニット（３４）とを備え、制御ユニット（１８）は、センサユニット（３４）の少なくとも１つの信号に応じて、障害物（６２）が床面（１２）上に又は床面（１２）に位置すると決定する。より高い動作信頼性を有する当該タイプの床清掃装置を提供するために、本発明によれば、制御ユニット（１８）は、障害物（６２）を人（６４）及び物体（６６）に関して分類し、制御ユニット（１８）は、検出された障害物（６２）の分類に応じて少なくとも１つの機能ユニット（１６）を制御する。本発明はまた、自走式自己操舵の床清掃装置を制御する方法にも関する。【選択図】 図１

Description

本発明は、少なくとも１つの機能ユニットと、少なくとも１つの機能ユニットの少なくとも１つの機能ユニットを制御するための制御ユニットとを備える自走式自己操舵の床清掃装置に関し、前記少なくとも１つの機能ユニットは、床面上を走行するための走行ギアと、前記床面を清掃するための少なくとも１つの清掃ツールと、前記床清掃装置の周囲を特に移動中に検出するためのセンサユニットとを備え、前記制御ユニットは、前記センサユニットの少なくとも１つの信号に応じて、障害物が前記床面上に又は前記床面に位置すると決定する。

本発明はまた、特に上述したタイプの自走式自己操舵の床清掃装置を制御する方法にも関する。

床面の自律清掃は、冒頭で述べたタイプの床清掃装置を用いて実行することができる。この目的のために、床清掃装置は床面の上を走行する。少なくとも１つの清掃ツールは、例えば、床面から汚れを分離するために掃除ローラ又はディスクブラシを備える。清掃性能を高めるために、床面に、好ましくは洗浄液、特に水を作用させることができる。清掃性能を高めるために、洗浄化学物質を添加することができる。汚れと洗浄液との混合物は、清掃ツールによって床面から拾い上げられ、汚液タンクに移送されることができる。

自律型床清掃装置では、センサユニットによって位置付け及び／又はナビゲーションの目的で周囲を検出することが知られている。したがって、センサユニットは、ナビゲーションユニットを備える又は形成することができ、又はその逆も可能である。

床清掃装置は、障害物の存在に応じて、例えば、床清掃装置がどの走行経路をとるかを決定する。障害物が床面上に又は床面に置かれる可能性があり、後者の場合、例えば、これらの障害物は床面の境界であり得る。

本発明の目的は、より高い動作安全性を有する当該タイプの床清掃装置を提供することである。

冒頭で述べたタイプの床清掃装置では、この目的は、本発明によれば、前記制御ユニットが、前記障害物を人及び物体に関して分類すること、及び、前記制御ユニットが、認識された障害物の前記分類に応じて少なくとも１つの機能ユニットを制御することで達成される。

本発明による前記床清掃装置の前記制御ユニットは、前記障害物を人として、又は異なるタイプの障害物、すなわち物体として分類するように形成及び設計される。前記分類は、前記センサユニットによって検出可能な情報の範囲内で実行することができ、したがって、障害物は、特に前記障害物が少なくとも一定の確率で人であるときに人として分類されることが理解される。少なくとも１つの機能ユニットが前記分類に応じて制御される。このことは、前記床清掃装置が、前記床清掃装置の状況に応じた挙動を前記タイプの障害物に適合させることを許容する。特に、機能的安全性の要件は、前記障害物が物体のような異なるタイプの障害物ではなく人である場合により高く設定できることが好ましい。

障害物は、人及び物体だけでなく、それ以外にも分類されるようにすることができる。

前記制御ユニットは、人が検出されたときに、前記走行ギアを制御し、前記人からの安全距離を維持すると好都合である。前記安全距離は、好ましくは予め決定され、最小距離とすることができる。

前記人から前記床清掃装置までの現状の距離を増大させるようにすることができる。

有利には、前記制御ユニットは、人が検出されたときに、前記走行ギアを制御し、前記床清掃装置の走行速度を低下させる又は前記床清掃装置を停止させる。

例えば、前記制御ユニットは、人が検出されたときに、前記走行ギアを制御し、所定の時間にわたって停止するようにすることができる。これは、特に、前記走行ギアが前記所定の時間にわたって作動しないことを意味すると理解することができる。

例えば、前記制御ユニットは、人が検出されたときに、前記人からの好ましくは所定の安全距離をできるだけ速やかに維持できるようにするため、前記走行ギアを制御し、走行速度を上げるようにすることができる。

人の場合は安全距離を維持することが有利とすることができるが、物体の形をとる障害物の場合は、前記障害物のところで前記床面を清掃するために前記障害物のできるだけ近くに移動することが有利であることができる。

前記制御ユニットは、物体が検出されたときに、前記物体に近接する前記床面の清掃に関して、前記走行ギアを制御し、前記物体へと走行するようにすると好都合である。この場合、前記床清掃装置は、有利には、前記物体に近接する、例えば端に近接する前記床面の清掃を行うため、少なくとも前記物体からの最大距離以内にまで走行することができる。前記少なくとも１つの清掃ツールは、好ましくはこの実施形態で作動することが理解される。

本発明の好ましい実施形態では、前記少なくとも１つの機能ユニットは、少なくとも１つの視覚及び／又は聴覚アクチュエータを有するインジケータユニットを備える。例えば、閃光灯及び／又は照明が視覚アクチュエータとして設けられる、並びに／或いはスピーカが聴覚アクチュエータとして設けられる。前記視覚アクチュエータは、前記床清掃装置の表示ユニットとすることができ、この表示ユニットは、例えば操作ユニット上に配置される。

前記制御ユニットは、人が検出されたときに、前記インジケータユニットを制御し、好ましくは、例えば聴覚及び／又は視覚に関係し得る少なくとも１つのインジケータを提供する。前記インジケータは、特に人が検出されていることを示すことができる。

有利には、前記少なくとも１つのインジケータは、少なくとも前記床清掃装置からの最大距離以内で前記人が明確に知覚できるようにする。

前記制御ユニットは、前記人が検出されたときに、少なくとも１つの清掃ツールを制御し、動力を低減することが好都合であることができる。このことは、例えば、人のいるところではこの人の健康のために、前記床清掃装置の騒音放射を低減することを許容する。

前記制御ユニットは、特に前記走行ギアが停止しているときに、前記清掃ツールの電源を切る又は前記清掃ツールの動作を一時的に停止させることができる。

前記制御ユニットは、前記センサユニットの前記少なくとも１つの信号に応じて、前記障害物が前記床面に対して静止しているか移動しているかを決定し、前記制御ユニットは、前記障害物が静止しているか移動しているかに応じて、前記少なくとも１つの機能ユニットを制御すると有利であることができる。これにより、前記床清掃装置の特に多様な状況に応じた挙動を達成することができる。例えば、前記床清掃装置床清掃装置は、前記障害物が前記走行経路から離れるように移動していると決定し、したがって、前記走行速度の低下を省略することができる場合がある。

例えば、安全距離を維持するために、前記距離を変えるために、前記走行速度を変えるために、前記清掃ツールの前記動力を変えるために、及び／又は前記インジケータユニットを制御するために、既存の分類の場合に少なくとも１つの機能ユニットを制御することは、上で説明したように、例えば前記障害物が移動しているかどうかに依存することができる。例えばこのような制御は、移動している人の場合に行われるが、静止している人の場合には行われない。代替的又は追加的に、これは物体に適用することができる。

好ましくは、移動を決定するために移動の閾値を規定することができ、閾値を下回る移動は、上記の意味での「移動」と見なされず、閾値を上回る移動だけが前記「移動」と見なされる。

任意に、冒頭で述べたタイプの床清掃装置では、前記制御ユニットは、前記センサユニットの前記少なくとも１つの信号に応じて、前記障害物が前記床面に対して静止しているか移動しているかを決定し、前記制御ユニットは、前記障害物が静止しているか移動しているかに応じて前記少なくとも１つの機能ユニットを制御するようにすることができる。本開示の文脈では、それにより独立の発明が正当化される。人及び物体に関する障害物の前記分類は、本発明では任意にすぎず、必須ではないが、それでも好ましい。

前記床清掃装置は操作ユニットを備え、この操作ユニットを介して、前記少なくとも１つの機能ユニットの制御のタイプは、前記障害物の前記分類及び／又は前記障害物の移動に応じて操作者によって構成することができると有利である。例えば、前記操作者は、人若しくは物体が検出された場合に及び／又は移動する障害物の場合に、前記床清掃装置がどのように動くかを指定することができる。

前記操作ユニットは、特に、前記床清掃装置の機能ユニットとすることができる。前記操作ユニットは、前記床清掃装置上に位置付けることができる。代替的又は追加的に、無線及び／又は有線の通信インタフェースを介して前記床清掃装置と通信接続することができる空間的に遠く離れた操作ユニットが提供される。

制御ユニットは、有利には、最大距離以内にある障害物からの距離が存在するときに、前記走行ギアを制御し、前記床清掃装置の前記走行速度を低下させる。例えば、まだ分類されていない障害物の場合、前記床清掃装置の別の状況に応じた挙動が例えば上で説明した態様のうちの１つで決定される前に、前記速度は低下される。

前記床清掃装置がナビゲーションユニットを有することができることは既に述べた。例えば、前記センサユニットは前記ナビゲーションユニットを備える又は形成する、或いはその逆である。

前記床清掃装置の周囲の異なる空間分解能は、前記センサユニットを介して達成することができ、前記制御ユニットは、最大距離以内にある障害物からの距離が存在するときに、前記センサユニットを制御し、前記周囲の空間分解能を高めると有利である。例えば、前記床清掃装置がボトルネックに又は障害物付近に位置する状況では、前記分解能は、前記床清掃装置の位置特定及び／又はナビゲーションを向上させるために高められる。対照的に、例えば、障害物がない場合、例えば前記最大距離の外側では、前記周囲の分解能がそれほど高くなくても、清掃作業、位置特定、及び／又はナビゲーションを確実に実行することができるのに十分であるようにすることができる。前記分解能を高めることにより、前記床清掃装置は、好ましくは、前記物体近くでの清掃に関して、非常に正確に且つ障害物の近くを走行することができる。

任意に、冒頭に述べたタイプの床清掃装置では、前記床清掃装置の周囲の異なる空間分解能は、前記センサユニットを介して達成することができ、前記制御ユニットは、最大距離以内にある障害物からの距離が存在するときに、前記センサユニットを制御し、前記周囲の空間分解能を高めるようにすることができる。本開示の文脈では、それにより独立の発明が正当化される。人及び物体に関する障害物の前記分類は、本発明では任意にすぎず、必須ではないが、それでも好ましい。

前記空間分解能は、前記空間分解能が所定の基準に応じて再び低減されるように、一時的にのみ高められることが有利である。例えば、前記分解能は、前記障害物から前記床清掃装置までの前記距離が前記最大距離を超えるまで、及び／又は所定の時間が経過した後までのみ高められる。

本件において、「所定の」は、特に「予め決定できる」も意味することができる。

本発明の好ましい実施形態では、前記床清掃装置は保存ユニットを備え、この保存ユニットに、前記床清掃装置によって走行されるべき少なくとも１つの走行経路、特に清掃経路が保存される。前記清掃経路は、操作者が予め規定することができる、操作者が訓練する（教える）ことができる、又は前記床清掃装置自体が作成することができる。

前記制御ユニットは、有利には、前記センサユニットの少なくとも１つの信号に基づいて、前記床清掃装置が障害物のために前記走行経路を辿ることができないと決定し、この場合には代替挙動を実行するように少なくとも１つの機能ユニットを制御する。このことは、前記床清掃装置が、その状況に応じた挙動を、特にこれまで知られていなかった障害物が前記走行経路を塞ぐことにより前記床清掃装置をその移動の自由において制限する状況に適合させることを許容する。

前記少なくとも１つの代替挙動を介して、前記床清掃装置は、特に、自らを前記状況から解放しようと試みることができる。

好ましくは、複数の代替挙動を提供することができ、前記床清掃装置が自らを見つける状況に応じて、及び／又は前記センサユニットのどの保護領域が侵害されているかに応じて、最適な挙動を選択することができる。代替的又は追加的に、「一連の」代替挙動を提供することができ、前記床清掃装置の最も速い及び／又は最も有望なその状況からの解放に関して、前記代替挙動の重み付けが考えられる。

例えば、前記代替挙動は回避移動を含む。この場合、前記床清掃装置は、例えば、前記走行経路上の現在位置の上流側又は下流側にある前記走行経路上の位置へ向かう。例えば、前記床清掃装置は、前記床清掃装置が既に通過した前記走行経路の地点に戻る。その地点を起点に、前記床清掃装置は、好ましくは、前記走行経路上での継続が可能であるように、前記障害物を迂回しながら前記走行経路を適合させようと試みることができる。代替的に、前記位置を起点に、前記障害物を迂回して前記走行経路上の下流側位置にナビゲートし、前記経路上での移動を継続するようにすることができる。

前記回避移動は、好ましくは、障害物が前記床清掃装置に対して置かれる位置に依存する。例えば、前記回避移動は、前記障害物から離れるように走行することを含み、この走行は、前記障害物から離れるように後方、前方、及び／又は左右に行うことができる。前記床清掃装置が来た前記走行経路上での逆方向の移動は、この移動が既知であることから、より大きく重み付けすることができる。

代替的又は追加的に、前記回避移動は、前記障害物から離れるような定位置での回転を含むことができる。

前記代替挙動は、例えば、少なくとも１つの視覚及び／又は聴覚アクチュエータを有する、前記床清掃装置の機能ユニットとすることができるインジケータユニットによってインジケータを提供することを含むことができる。前記インジケータは、例えば、前記床清掃装置が前記走行経路を辿ることができないことを示す。前記インジケータは、特に、周囲にいる少なくとも１人の人に向けられる。

前記代替挙動は、例えば、前記センサユニットによって達成することができる周囲の空間分解能を高めることを含むことができ、前記床清掃装置の周囲の異なる空間分解能は、前記センサユニットによって達成することができる。上で説明したように、例えば、この高められた分解能でより正確なナビゲーションを行うことができる可能性が存在する。この高められた分解能に基づいて、前記床清掃装置は、有利には、その位置をより正確に決定する可能性を有する。有利には、これに基づいて、前記走行経路に沿った移動を継続することができる可能性が存在する。

前記床清掃装置は、好ましくは通信ユニットを備え、この通信ユニットは機能ユニットとすることができる。例として、前記床清掃装置が前記走行経路を辿ることができない場合、及び／又は前記床清掃装置が回避移動によってその位置から自らを解放することができない場合、前記床清掃装置から空間的に遠く離れて位置するレシーバーへのメッセージを、前記通信ユニットを介して提供することができる。

前記レシーバーは、自然人及び／又は自動レシーバー、例えばデータ処理装置とすることができる。前記データ処理装置は、中央に設ける、又は例えばクラウドサービスとして空間的に分散させることができる。例えば、前記床清掃装置の状態は、前記データ処理装置に保存される。前記床清掃装置を解放するため、対応を例えば自動化する及び／又は前記操作者が行うようにすることができる。

前記床清掃装置は、有利には通信ユニットを備え、この通信ユニットは機能ユニットとすることができる。前記通信ユニットを介して、前記床清掃装置から空間的に遠く離れて位置する操作者は、好ましくは、前記床清掃装置との通信接続を始めることができる。例えば、前記操作者は、前記床清掃装置の周囲をチェックする、及び／又は、前記床清掃装置を能動的に制御することにより前記床清掃装置をその位置から解放する。

好ましい実施形態では、前記床清掃装置は、有利にはスクラバー真空とすることができる。

冒頭で述べたように、本発明は方法にも関する。その目的は、自走式自己操舵の床清掃装置を制御する方法を提供し、もって高められた動作信頼性をもたらせるようにすることである。

特に上述したタイプの床清掃装置を制御する、本発明による方法は、
－センサユニットによって、前記床清掃装置の周囲を特に床面の上での移動中に検出することと、
－制御ユニットによって、障害物が前記床面上に又は前記床面に位置すると決定することと、
－前記制御ユニットによって、人及び物体に関して障害物を分類することと、
－検出された障害物の前記分類に応じて、前記床清掃装置の少なくとも１つの機能ユニットを制御することと
を含む。

本発明による前記床清掃装置の説明に関連して既に述べた利点は、前記方法を適用することによって達成することもできる。本発明による前記方法の有利な例示的な実施形態は、本発明による前記床清掃装置の有利な実施形態からもたらされる。これに関して、上の記述を参照することができる。

本発明の好ましい実施形態の以下の説明は、図面と併せて、本発明をより詳細に説明するのに役立つ。

本発明による床清掃装置の好ましい実施形態の斜視図。 異なるタイプの障害物、操作者、及びデータ処理装置を有する、図１の床清掃装置の概略図。

図１は、全体が参照番号１０で示されている、本発明による床清掃装置の有利な実施形態を示す。床清掃装置１０は、自走式自己操舵であるように構成され、特に、床面１２の自律清掃を行うことができる清掃ロボットを形成する。

床清掃装置１０は、複数の機能ユニット１６がその上に配置されているハウジング１４と、機能ユニット１６のうちの少なくとも１つを制御するための制御ユニット１８とを備える。

制御ユニット１８は、少なくとも１つのコンピュータを備える又は少なくとも１つのコンピュータとして形成することができる。少なくとも１つのマイクロプロセッサを、このマイクロプロセッサ上で実行可能なソフトウェア又はこのマイクロプロセッサに保存されたソフトウェアと共に設けることができる。制御ユニット１８は、様々な安全回路を備えることができる。

床面１２上を走行するための走行ギア２０が、ハウジング１４の下側に機能ユニット１６として設けられる。

別の機能ユニット１６が清掃ツール２２である。本例では、掃除ローラ（図示せず）を有する床清掃ヘッド２４、吸引ストリップ２６、及びサイドブルーム２８が清掃ツール２２として設けられる。

床清掃装置１０は、ハウジング１４上に、床面１２を濡らすための洗浄液、特に水用の貯蔵容器３０を備える。清掃ツール２２を用いて床面１２から汚れを分離することができ、この汚れは、吸引ストリップ２６を介して、吸引ユニット（図示せず）の影響下で汚液容器３２内へ移送することができる。

したがって、床清掃装置１０は、本例ではスクラバー真空であるが、本発明は、スクラバー真空に限定されるものではない。

制御ユニット１８と動作可能に接続するセンサユニット３４は、別の機能ユニット１６として設けられる。センサユニット３４は、床清掃装置１０の周囲が、特に床清掃装置１０の移動中に、とりわけ清掃移動中に検出されることを許容する。

本例では、センサユニット３４は複数のセンサ要素を備え、センサ要素のそれぞれが周囲の一部を検出することができる。この場合、センサ要素として、ライダセンサ３６、ステレオカメラ３８、及び超音波センサ４０が設けられる。センサユニット３４の信号は制御ユニット１８に提供することができ、制御ユニット１８は、位置付け及び／又はナビゲーションの目的で信号を評価する。

インジケータユニット４２が、別の機能ユニット１６として設けられる。本例では、インジケータユニット４２は、閃光灯４６として構成された視覚アクチュエータ４４と、スピーカ５０として構成された聴覚アクチュエータ４８とを備える。床清掃装置１０の、例えば操作ユニット上の表示ユニットは、視覚アクチュエータとすることもできる。

別の機能ユニット１６として、床清掃装置１０は、操作者用の操作ユニット５２、保存ユニット５４、及び通信ユニット５６を備える。

少なくとも走行ギア２０及び清掃ツール２２は、以下に説明するように、センサユニット３４の信号の評価に応じて、制御ユニット１８によって制御することができる。

床面１２の上の床清掃装置１０用の走行経路を含む複数の清掃経路５８が、好ましくは保存ユニット５４に保存される。さらに、周囲のマップ６０が、有利には保存ユニット５４に保存される。

床清掃装置１０の周囲は、センサユニット３４によって検出することができる。特に、床面１２上の又は床面１２にある障害物６２（例えば、境界）を検出する可能性がある。例示的な障害物６２は、人６４及び物体６６の形で図２に示されており、１つの物体６６が床面１２の境界である。

制御ユニット１８は、少なくとも人６４及び物体６６に関して障害物６２を分類するように形成及び設計される。分類に応じて、少なくとも１つの機能ユニット１６、特に走行ギア２０及び／又は少なくとも１つの清掃ツール２２は、制御ユニット１８によって制御することができる。

このようにして、床清掃装置１０は高い動作安全性を有しており、特に、状況に応じた挙動は、人６４の障害が回避されるように人６４の存在下で適合させることができる。

例えば、走行ギア２０は、人６４が検出されたときに人６４からの所定の安全距離が維持されなければならないように制御される。例えば、安全距離よりも小さい現状の距離を特に大きくすることができる。

人６４が検出されたときに、例えば、床清掃装置１０の走行速度を低下させることができる、又は、床清掃装置１０を全体的に停止させることができる。例えば、床清掃装置１０は所定の時間にわたって停止し、走行ギア２０は、特にこの目的のために作動停止させられる。

人６４が検出されると、人６４に床清掃装置１０を認識させるために、アクチュエータ４４、４８を介して視覚インジケータ及び／又は聴覚インジケータが設けられると有利であることができる。インジケータは、例えば、人６４が検出されていることを示すことができる。

人６４が検出されると、少なくとも１つの清掃ツール２２が、動力を低減し、それによって床清掃装置１２の騒音放射を低減するように制御されるようにすることができる。

物体６６が検出されたときに、走行ギア２０は、床清掃装置１０が物体６６まで、少なくとも物体６６からの最大距離以内にまで移動させられるように制御されるようにすることができる。これは、良好な清掃結果に関して、物体に近い、例えば縁部に近い床面１２の清掃を行うことができるという目的を有する。

特に走行ギア２０が停止しているときに、少なくとも１つの清掃ツール２２の電源が切られるようにすることができる。

人６４が検出されると、例えば、人６４からの距離を、この距離が例えば所定の安全距離を超えるまで大きくするために、床清掃装置１０の走行速度を一時的に上げるようにすることができる。

既に述べたように、制御ユニット１８は、センサユニット３４の信号に応じて、分類に関係なく、障害物６２が静止しているかどうかを決定すれば、独立の発明を表すことができる。例えば、制御ユニット１８は、障害物６２が静止しているか移動しているかに応じて、少なくとも１つの機能ユニット１６を制御する。

例えば、静止した人６４が静止物体６６とは異なる扱いを受けないようにすることができる。床清掃装置１０は、例えば、移動障害物６２の場合にのみ、走行速度を変える、安全距離を維持する、距離を変える、清掃ツールの動力を適合させる、及び／又はインジケータを出力することができるが、これは、静止障害物６２の場合は省略される。これは、人６４及び／又は物体６６に適用することができる。

操作者は、操作ユニット５２を介して、好ましくは、障害物６２の分類及び／又は障害物６２の動きに応じて少なくとも１つの機能ユニット１６の制御のタイプを構成することができる。この目的のために、操作者は、操作ユニット５２を介して床清掃装置１０と対話することができる。

図２は、床清掃装置１０から空間的に遠く離れて位置する操作者６８を示す。例えば、操作者６８は、通信ユニット５６との通信接続を無線及び／又は有線で確立することができる空間的に遠く離れた操作ユニット７０を介して、床清掃装置１０の挙動の構成を実行することができる。操作者６８による入力は、床清掃装置１０に送信され、床清掃装置１０によって処理されることができる。

最大距離以内にある障害物からの距離が存在するときに、走行速度は下げられるようにすることができる。これは、例えば、物体６６にできるだけ近接して移動して物体の近くを清掃するために、有用とすることができる。

周囲の異なる分解能は、好ましくは、センサユニット３４を介して達成することができる。いわば、周囲は、異なる「鮮明さ」で検出することができる。 障害物６２、特に最大距離以内にある物体６６からの距離が存在するとき、センサユニット３４は、周囲の空間分解能を高めるように制御されるようにすることができる。

これは、例えば、高い動作信頼性を維持しながら、正確に且つ狭い地点及び／又は障害物６２に近接してナビゲートすることができる可能性を提供する。

空間分解能は、例えば、障害物６２からの距離が最大距離を超えるまで、及び／又は所定の時間が経過するまで、一時的にのみ高められる。

床清掃装置１０は清掃経路５８を自律的に駆動することができる。この場合、制御ユニット１８が、センサユニット３４の信号に基づいて、床清掃装置１０が清掃経路５８を辿ることができないと決定するよう、清掃経路５８が例えば想定外の障害物６２のために塞がれるという状況が起こり得る。この場合、有利には代替挙動が提供され、代替的に又は重複して床清掃装置１０によって実行することができる。

例えば、床清掃装置１０は、清掃経路５８上の上流側の位置まで戻り、そこから障害物６２の周りを進みながら清掃経路５８を辿ろうと試みることができる。

代替的に、床清掃装置１０は、例えば障害物６２の周りを進みながら、現在位置の下流側の清掃経路５８上の位置まで走行するようにすることができる。

少なくとも１つの回避移動、例えば、障害物６２から離れるように前方、後方及び／又は左右に走行すること、及び／又は障害物６２から離れて定位置で回転することが実行されるようにすることができる。

代替的又は追加的に、特に人６４に床清掃装置１０を認識させるために、例えばアクチュエータ４４及び／又は４８を介してインジケータを設けることができる。

代替的又は追加的に、周囲の空間分解能は、例えばセンサユニット３４を介して高めることができる。これにより、例えば、床清掃装置１０がより正確にナビゲートし、清掃経路５８を辿ることを可能にすることができる。

代替的又は追加的に、メッセージが通信ユニット５６を介して空間的に遠く離れたレシーバー７２に送信されるようにすることができる。レシーバー７２は、例えば、自然操作者６８及び／又はデータ処理装置７４の形をとる自動レシーバーであり、データ処理装置７４は、図２に示すように、例えばクラウドベースのものとすることができる。

メッセージは、例えば、床清掃装置１０が、清掃経路５８を辿ることができない、及び／又は回避移動によってその位置から自らを解放することができないという情報を含むことができる。

メッセージの内容に関するステータス情報は、データ処理装置７４に保存することができる。

操作者６８は、例えば、操作ユニット７０を介して床清掃装置１０との通信接続を始めることができる。例えば、操作者６８は、センサユニット３４を用いて周囲をチェックすることができる。床清掃装置１０は、操作者６８の制御によって自らの位置から解放されるようにすることができる。

１０…床清掃装置
１２…床面
１４…ハウジング
１６…機能ユニット
１８…制御ユニット
２０…走行ギア
２２…清掃ツール
２４…床清掃ヘッド
２６…吸引ストリップ
２８…サイドブルーム
３０…リザーバ
３２…汚液タンク
３４…センサユニット
３６…ライダセンサ
３８…ステレオカメラ
４０…超音波センサ
４２…インジケータユニット
４４…視覚アクチュエータ
４６…閃光灯
４８…聴覚アクチュエータ
５０…スピーカ
５２…制御ユニット
５４…保存ユニット
５６…通信ユニット
５８…清掃経路
６０…マップ
６２…障害物
６４…人
６６…物体
６８…操作者
７０…制御ユニット
７２…レシーバー
７４…データ処理装置

Claims (21)

1. 少なくとも１つの機能ユニット（１６）と、少なくとも１つの機能ユニット（１６）を制御するための制御ユニット（１８）とを備える自走式自己操舵の床清掃装置であって、
   前記少なくとも１つの機能ユニット（１６）が、床面（１２）上を走行するための走行ギア（２０）と、前記床面（１２）を清掃するための少なくとも１つの清掃ツール（２２）と、前記床清掃装置（１０）の周囲を特に移動中に検出するためのセンサユニット（３４）とを備え、
   前記制御ユニット（１８）が、前記センサユニット（３４）の少なくとも１つの信号に応じて、障害物（６２）が前記床面（１２）上に又は前記床面（１２）に位置すると決定する、
   自走式自己操舵の床清掃装置において、
   前記制御ユニット（１８）が、前記障害物（６２）を人（６４）及び物体（６６）に関して分類すること、及び
   前記制御ユニット（１８）が、検出された障害物（６２）の前記分類に応じて少なくとも１つの機能ユニット（１６）を制御すること
   を特徴とする自走式自己操舵の床清掃装置。
2. 前記制御ユニット（１８）が、人（６４）が検出されたときに、前記走行ギア（２０）を制御し、前記人（６４）からの好ましくは所定の安全距離を維持する又は現状の距離を増大させることを特徴とする請求項１に記載の床清掃装置。
3. 前記制御ユニット（１８）が、人（６４）が検出されたときに、前記走行ギア（２０）を制御し、走行速度を低下させる又は前記床清掃装置（１０）を停止させることを特徴とする請求項１又は２に記載の床清掃装置。
4. 前記制御ユニット（１８）が、人（６４）が検出されたときに、前記走行ギア（２０）を制御し、所定の時間にわたって停止するようにすることを特徴とする請求項３に記載の床清掃装置。
5. 前記制御ユニット（１８）が、物体が検出されたときに、前記物体に近接する前記床面（１２）を清掃することに関して、前記走行ギア（２０）を制御し、前記物体（６６）に、少なくとも該物体（６６）からの最大距離以内にまで走行するようにすることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の床清掃装置。
6. 前記少なくとも１つの機能ユニット（１６）が、少なくとも１つの視覚及び／又は聴覚アクチュエータ（４４、４８）を有するインジケータユニット（４２）を備えること、及び
   前記制御ユニット（１８）が、前記人（６４）が検出されたときに、前記インジケータユニット（４２）を制御し、特に人が検出されていることを示す少なくとも１つのインジケータを提供すること
   を特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の床清掃装置。
7. 前記制御ユニット（１８）が、前記人（６４）が検出されたときに、動力を低減するために少なくとも１つの清掃ツール（２２）を制御することを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の床清掃装置。
8. 前記制御ユニット（１８）が、特に前記走行ギア（２０）が停止しているときに、前記清掃ツール（２２）の電源を切る又は前記清掃ツール（２２）の動作を一時的に停止させることを特徴とする請求項７に記載の床清掃装置。
9. 前記制御ユニット（１８）が、前記センサユニット（３４）の前記少なくとも１つの信号に応じて、前記障害物（６２）が前記床面（１２）に対して静止しているか移動しているかを決定すること、及び
   前記制御ユニット（１８）が、前記障害物（６２）が静止しているか移動しているかに応じて、少なくとも１つの機能ユニット（１６）を制御すること
   を特徴とする請求項１から８のいずれかに記載の、又は請求項１のプリアンブルに記載の床清掃装置。
10. 前記床清掃装置（１０）が操作ユニット（５２）を備え、該操作ユニット（５２）を介して、前記少なくとも１つの機能ユニット（１６）の制御のタイプが、前記障害物（６２）の前記分類及び／又は前記障害物（６２）の移動に応じて操作者（６８）によって構成可能であることを特徴とする請求項１から９のいずれかに記載の床清掃装置。
11. 前記制御ユニット（１８）が、最大距離以内にある障害物（６２）からの距離が存在するときに、前記走行ギア（２０）を制御し、前記床清掃装置（１０）の走行速度を低下させることを特徴とする請求項１から１０のいずれかに記載の床清掃装置。
12. 前記床清掃装置（１０）の周囲の異なる空間分解能が、前記センサユニット（３４）を介して達成可能であり、
    前記制御ユニット（１８）が、最大距離以内にある障害物（６２）からの距離が存在するときに、前記センサユニット（３４）を制御し、前記周囲の空間分解能を高めること
    を特徴とする請求項１から１１のいずれかに記載の、又は請求項１のプリアンブルに記載の床清掃装置。
13. 前記空間分解能が、特に前記障害物（６２）から前記床清掃装置（１０）までの距離が前記最大距離を超えるまで、及び／又は所定の時間が経過した後まで、一時的にのみ高められることを特徴とする請求項１２に記載の床清掃装置。
14. 前記床清掃装置（１０）が保存ユニット（５４）を備え、該保存ユニット（５４）に、前記床清掃装置（１０）によって走行されるべき少なくとも１つの走行経路、特に清掃経路（５８）が保存されること、及び
    前記制御ユニット（１８）が、前記センサユニット（３４）の少なくとも１つの信号に基づいて、前記床清掃装置（１０）が障害物（６２）のために前記走行経路を辿ることができないと決定し、この場合には代替挙動を実行するように少なくとも１つの機能ユニット（１６）を制御すること
    を特徴とする請求項１から１３のいずれかに記載の床清掃装置。
15. 前記代替挙動が回避移動を実行することを含み、前記床清掃装置（１０）が、好ましくは、前記走行経路上の現在位置の上流側又は下流側にある前記走行経路上の位置へ向かうことを特徴とする請求項１４に記載の床清掃装置。
16. 前記少なくとも１つの回避移動が、
    前記障害物（６２）から離れるように後方もしくは前方に及び／又は左右に走行すること、及び
    前記障害物（６２）から離れるように定位置で回転すること
    の少なくとも一つを含む、請求項１５に記載の床清掃装置。
17. 前記代替挙動が、少なくとも１つの視覚及び／又は聴覚アクチュエータ（４４、４８）を有するインジケータユニット（４２）を介してインジケータを提供することを含むことを特徴とする請求項１４から１６のいずれかに記載の床清掃装置。
18. 前記代替挙動が、前記センサユニット（３４）によって達成可能である周囲の空間分解能を高めることを含み、前記床清掃装置（１０）の周囲の異なる空間分解能が、前記センサユニット（３４）によって達成可能であることを特徴とする請求項１４から１７のいずれかに記載の床清掃装置。
19. 前記床清掃装置（１０）が通信ユニット（５６）を備え、該通信ユニット（５６）が、前記床清掃装置（１０）が前記走行経路を辿ることができない場合、及び／又は前記床清掃装置（１０）が回避移動によってその位置から自らを解放することができない場合、空間的に遠く離れたレシーバー（７２）にメッセージを提供するように構成されることを特徴とする請求項１４から１８のいずれかに記載の床清掃装置。
20. 前記床清掃装置（１０）が通信ユニット（５６）を備え、該通信ユニット（５６）が、特に、空間的に遠く離れた操作者（６８）が周囲をチェックすること及び／又は前記床清掃装置（１０）をその位置から解放することに関して、前記操作者（６８）が前記床清掃装置（１０）との通信接続を始めることを許容するように構成されることを特徴とする請求項１４から１９のいずれかに記載の床清掃装置。
21. 自走式自己操舵の床清掃装置を制御する方法であって、
    センサユニットによって、前記床清掃装置の周囲を特に床面の上での移動中に検出することと、
    制御ユニットによって、障害物が前記床面上に又は前記床面に位置すると決定することと、
    前記制御ユニットによって、人及び物体に関して障害物を分類することと、
    検出された障害物の前記分類に応じて、前記床清掃装置の少なくとも１つの機能ユニットを制御することと
    を含む、方法。

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