CN117499172A - 设备组网方法、组网设备、伺服驱动器及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了设备组网方法、组网设备、伺服驱动器及可读存储介质，应用于网络通信技术领域。该方法包括检测初始通信网络的网络连接情况；若检测到所述网络连接情况不符合预设联网条件，则确认是否能转换为主站设备；若确认能转换为主站设备，则转换为第二主站设备，并向初始通信网络中的设备广播第一组网数据；当接收到所述第一组网数据的响应数据时，根据所述响应数据与响应的从站设备建立目标通信网络；解决了网络断线时，需要所有伺服驱动器停机的问题达到了避免网络断线点开始的从站设备失控的风险，同时，无需停机重启所有伺服驱动器，避免产线停产损失。

Description

设备组网方法、组网设备、伺服驱动器及可读存储介质

技术领域

本申请涉及网络通信技术领域，尤其涉及一种设备组网方法、组网设备、伺服驱动器及可读存储介质。

背景技术

目前，在使用伺服驱动器进行生产活动时，对伺服驱动器连续运行不停机有很高的要求，一旦伺服驱动器因为某种故障停机就会带来损失。

在使用CANlink总线控制多台伺服驱动器时，网络断线是很常见的故障，一旦网络断线就意味着主伺服驱动器的命令无法传送到从伺服驱动器，网络断线点后面的从伺服驱动器存在失控风险。相关技术中，在面对网络断线时，通常采用的处理方式是控制网络中的所有伺服驱动器全部停机再重启，来恢复主伺服驱动器对从伺服驱动器的控制，从而来避免伺服驱动器失控的风险，但是，停机又会造成产线停产损失，给工业生产带来了极大不便。

发明内容

本申请实施例通过提供一种设备组网方法、组网设备、伺服驱动器及可读存储介质，旨在解决网络断线时，为避免伺服失控的风险需所有伺服驱动器停机而造成产线停产的损失的问题，通过重新确定一个第二主站设备，通过该第二主站设备对从网络断线点开始的从站设备进行控制，避免网络断线点开始的从站设备存在失控风险，同时，无需停机重启所有伺服驱动器，避免产线停产损失。

本申请实施例提供了一种设备组网方法，所述设备组网方法应用于初始通信网络中的从站设备，所述初始通信网络包括一个第一主站设备和多个所述从站设备，所述设备组网方法包括：

检测初始通信网络的网络连接情况；

若检测到所述网络连接情况不符合预设联网条件，则确认是否能转换为主站设备；

若确认能转换为主站设备，则转换为第二主站设备，并向所述初始通信网络中的设备广播第一组网数据；

当接收到所述第一组网数据的响应数据时，根据所述响应数据与响应的从站设备建立目标通信网络。

可选地，所述确认是否能转换为主站设备，包括：

获取设备信息和网络端口的连接情况；

根据所述设备信息和所述网络端口的连接情况，确认是否能转换为主站设备。

可选地，所述设备信息包括设备类型功能码，所述设备类型功能码用于表征设备为主站设备或从站设备；

所述根据所述设备信息和所述网络端口的连接情况，确认是否能转换为主站设备，包括：

检测所述设备类型功能码是否为预设功能码，以及所述网络端口是否与上位机连接；

当检测到所述设备类型功能码为预设功能码且所述网络端口与上位机连接时，确认能转换为主站设备；

当检测到所述设备类型功能码不是所述预设功能码时，确认不能转换为主站设备。

可选地，所述设备信息包括设备标识，所述设备标识包括：设备网络地址、设备序列号中的一个；

所述根据所述设备信息和所述网络端口的连接情况，确认是否能转换为主站设备，包括：

检测所述设备标识是否为预设设备标识，以及所述网络端口是否与上位机连接；

当检测到所述设备标识为预设设备标识且所述网络端口与上位机连接时，确认能转换为主站设备；

当检测到所述设备标识不是所述预设设备标识时，确认不能转换为主站设备。

可选地，在所述初始通信网络中，所述第一主站设备的网络端口与第1从站设备的第一网络端口连接，第i从站设备的第二网络端口与第i+1从站设备的第一网络端口连接，其中，所述i为大于1的正整数。

可选地，所述初始通信网络中的各个设备采用CANlink通信协议通信。

可选地，所述当接收到所述第一组网数据的响应数据时，根据所述响应数据与响应的从站设备建立目标通信网络之后，还包括：

在断电重启之后，转换为从站设备；

在接收到所述初始通信网络中的第一主站设备发送的第二组网数据时，与所述第一主站设备建立通信连接。

可选地，所述检测初始通信网络的网络连接情况，包括：

获取初始通信网络的网络质量评价指标；

根据所述网络质量评价指标，确定初始通信网络的网络连接情况。

可选地，所述根据所述网络质量评价指标，确定初始通信网络的网络连接情况，包括：

检测所述网络质量评价指标是否小于预设指标值；

当检测到所述网络质量评价指标小于所述预设指标值时，确定初始通信网络的网络连接情况不符合预设联网条件；

当检测到所述网络质量评价指标大于或等于所述预设指标值时，确定初始通信网络的网络连接情况符合预设联网条件。

此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种组网设备，组网设备包括：

检测模块，用于检测初始通信网络的网络连接情况；当检测到所述网络连接情况不符合预设联网条件时，确认是否能转换为第二主站设备；

转换模块，用于当检测到能转换为所述第二主站设备时，转换为第二主站设备；

通信模块，用于向所述初始通信网络中的设备广播第一组网数据；

所述通信模块，还用于当接收到所述第一组网数据的响应数据时，根据所述响应数据与响应的从站设备建立目标通信网络。

此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种伺服驱动器包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的设备组网程序，所述设备组网程序被所述处理器执行时实现上述的设备组网方法。

此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有设备组网程序，所述设备组网程序被处理器执行时实现上述的设备组网方法。

本申请实施例中提供了一种设备组网方法、组网设备、伺服驱动器及可读存储介质的技术方案，初始通信网络中的各个从站设备设置有主站协议，均可检测初始通信网络的网络连接情况；当检测到网络连接情况不符合预设联网条件时，表示存在网络断开的风险，此时，各从站设备确定自身是否能转换为第二主站设备；若确定能转换为主站设备，将自身更新为第二主站设备，当将自身更新为第二主站设备之后，向初始通信网络中除本从站设备之外的其他设备广播组网数据(即第二主站设备向初始通信网络中的其他设备广播组网数据)，当接收到第一组网数据的响应数据时，根据响应数据与响应的从站设备建立目标通信网络。在网络断开的情况下，能响应第一组网数据的设备是与第二主站设备还保持网络连接的从站设备，因此，第二主站设备能够与响应的从站设备建立目标通信网络。通过重新确定一个第二主站设备，通过该第二主站设备对网络断线点之后的从站设备进行控制，避免网络断线点后面的从站设备失控，同时，无需停机重启所有伺服驱动器，避免产线停产损失。

附图说明

图1为本发明一实施例提供的网络断线之前的系统架构示意图；

图2为本发明一实施例提供的设备组网方法的流程示意图；

图3为本发明一实施例提供的网络断线之后的系统架构示意图；

图4为本发明一实施例提供的设备组网方法的流程示意图；

图5为本发明一实施例提供的组网设备的功能模块图；

图6为本发明实施例提供的设备组网方法涉及的硬件运行环境的结构示意图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明，上述附图只是一个实施例图，而不是申请的全部。

具体实施方式

为了更好地理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。

针对使用CANlink总线控制多台伺服驱动器的系统中，CANlink网络断线时，为避免伺服失控的风险而将所有伺服驱动器停机，会造成产线停产和损失的问题，本申请提出了一种设备组网方法，该方法包括：检测初始通信网络的网络连接情况；若检测到所述网络连接情况不符合预设联网条件，则确认是否能转换为主站设备；若确认能转换为主站设备，则转换为第二主站设备，并向所述初始通信网络中的设备广播第一组网数据；当接收到所述第一组网数据的响应数据时，根据所述响应数据与响应的从站设备建立目标通信网络。由于在网络断开的情况下，能响应第一组网数据的设备是与第二主站设备还保持网络连接的从站设备，因此，第二主站设备能够与响应的从站设备建立目标通信网络。通过重新确定一个第二主站设备，通过该第二主站设备对网络断线点之后的从站设备进行控制，避免网络断线点后面的从站设备失控，同时，无需停机重启所有伺服驱动器，避免产线停产损失。

此外，网络断线前，初始通信网络中的所有从站设备由第一主站设备控制。当网络断线之后，网络断线点之后的从站设备由新确定的第二主站设备控制，网络断线点之前的从站设备仍由第一主站设备控制，第一主站设备会记录掉线的从站，在其发送的数据帧中排除掉这些掉线的从站，这样可以保证即使网络重连，第二主站设备及其从站都不会再受第一主站设备的影响。通过该种方式使得网络断线时所有的从站设备均能被对应的主站设备控制，保证各个从站设备均能正常工作。

本申请实施例提供一种初始通信网络，该初始通信网络的网络架构如图1所示，包括一个第一主站设备和多个从站设备(比如n个从站设备)。第一主站设备的网络端口与第1从站设备的第一网络端口连接，第i从站设备的第二网络端口与第i+1从站设备的第一网络端口连接，其中，i为大于1的正整数，i的初始值为2。

可选地，主站设备和每个从站设备包括两个网络端口，分别为第一网络端口和第二网络端口，第一网络端口可发送数据，也可接收数据。第二网络端口可发送数据，也可作为接收数据。从而保证数据能够双向传输。

示例性地，以初始通信网络包括6个从站设备为例，第一主站设备的网络端口和第1从站设备的第一网络端口连接，第1从站设备的第二网络接口与第2从站设备的第一网络端口连接，第2从站设备的第二网络端口与第3从站设备的第一网络端口连接，……，第5从站设备的第二网络端口与第6从站设备的第一网络端口直接连接。

可选地，第一主站设备和从站设备均为伺服驱动器。

伺服驱动器是一种用于控制伺服电机的电子设备。伺服电机是一种高精度、高性能的电机，通常用于需要精确位置控制或速度控制的应用中。

伺服驱动器通过接收来自上位机的指令，将电流传输到伺服电机中，以实现精确的位置和速度控制。伺服驱动器通常具有多种保护功能，例如过流保护、过热保护和过载保护等。它们还可以通过反馈装置(例如编码器)来获取准确的位置和速度反馈信息，并根据此信息对电机进行调整。

可选地，第一主站设备用于向各个与其连接的从站设备发送控制指令。具体地，第一主站设备将自身预存的数据帧基于预设时间间隔发送至各个从站设备，使得各个从站设备重复执行对应的控制指令。从站设备用于在接收到控制指令时，驱动对应连接的电机运行。

示例性地，第一主站设备将自身预存的数据帧基于预设时间间隔发送至各个从站设备，使得各个从站设备重复执行对应的控制指令。例如，第一主站设备中预存有从站设备1-3初始设置的控制指令，分别为“电机反转”、“电机正转”、“电机转速为X”，每个从站设备在每个预设时间间隔内基于对应的控制指令重复控制电机。

可选地，上述的第一主站设备对各个从站设备的控制过程如下：第一主站设备向初始通信网络中的各个从站设备发送组网数据，从站设备在接收到该组网数据后，如果从站设备检测到自身符合组网条件时，将自身的地址以报文的形式发送至第一主站设备，这个过程即为第一主站设备寻址的过程。当第一主站设备接收到从站设备发送的报文之后，解析该报文，得到响应的从站设备，与这些从站设备建立通信连接。当第一主站设备获取各个从站设备发送的设备地址，并为各个从站设备设置对应的控制指令，根据各个从站设备的设备地址以及各个从站设备对应的控制指令生成数据报文即数据帧，将该数据帧下发至已连接的从站设备。从站设备在接收到该数据帧之后，对数据帧进行解析，得到自身从站设备地址对应的控制指令，并响应该控制指令，从而实现第一主站设备对各个从站设备进行控制的过程。

可选地，第一主站设备可根据实际情况确定是否连接上位机。当需要对各设备的控制指令进行更新时，可将第一主站设备与上位机连接，通过上位机向第一主站设备下发所有从站设备的控制指令，通过第一主站设备自身的通信协议封装控制指令后形成数据帧发送至各个从站设备，通过该方式方便对从站设备的控制指令的更新。

示例性地，当需要对各设备的控制指令进行更新时，第一主站设备与上位机连接，上位机可以获取与第一主站设备连接的所有从站设备的地址，并为所有从站设备制定对应的控制指令，从而针对性地根据不同从站设备的特征制定对应的控制指令，实现对从站设备所连接的电机的不同控制方式。例如，针对从站设备1，新增的控制指令可以是“电机正转”；针对从站设备2，新增的控制指令可以是“电机反转”；针对从站设备3，新增的控制指令可以是“电机转速为XX”，实现对第一主站设备预存的控制指令进行更新，从而更新不同电机的控制方式。

可选地，本申请的初始通信网络中的各个设备采用CANlink通信协议进行通信，该CANlink通信协议是自主开发的基于CAN总线应用的专用协议，本申请采用基于CANlink通信协议的通信网络实现各个从站设备之间的通信，以及从站设备与主站设备之间的通信。

如图2所示，其示出了本申请一实施例提供的设备组网方法的流程图，本申请实施例提供的设备组网方法应用于初始通信网络中的从站设备。如图2所示，该设备组网方法包括：

步骤S110，检测初始通信网络的网络连接情况。

在本申请实施例中，初始通信网络中的各个从站设备中预存有主站协议，每个从站设备均可独立进行网络连接情况的诊断，从而节省上位机的使用成本。通过检测初始通信网络的网络连接情况，评估是否出现网络断线。

步骤S120，若检测到所述网络连接情况不符合预设联网条件，则确认是否能转换为主站设备。

在本申请实施例中，在伺服驱动器工作过程中，初始通信网络可能存在网络端口连接松动或者外界干扰，导致当前网络连接情况不满足预设联网条件，进而导致初始通信网络的通信效果变差。当网络连接情况不满足预设联网条件时，即存在网络断线的情况，部分从站设备无法被第一主站设备控制，网络断线点后的从站设备出现失控的风险。

因此，为了避免部分从站设备无法被第一主站设备控制而导致的失控风险，需要在网络断线点后的从站设备中确定一个第二主站设备，用于控制网络断线点后的从站设备的正常工作。

其中，为了方便第二主站与上位机通信，第二主站设备一般采用网络断线点后的最后一个从站设备，比如：图1中的最后一个从站设备，即第n从站设备。

可选地，预设联网条件是预先设置的。

可选的，通过检测网络断线信号或离线信号来判断网络连接情况是否符合预设联网条件，当检测到网络断线信号或离线信号时，确定网络连接情况不符合预设联网条件；或者，当检测到网络信号小于预设网络信号时，表示当前网络信号较差，确定网络连接情况不符合预设联网条件。

可选地，在网络断线时，初始通信网络中的各个设备均会报警，以提示网络断线，因此，当设备报警时，操作人员获知初始通信网络的网络连接情况不符合预设联网条件，即初始通信网络发生断线。

在网络连接情况不符合预设联网条件，由于各个从站设备均预存有主站协议，因此，各个从站设备可以检测自身是否能转换为第二主站设备。

步骤S130，若确认能转换为主站设备，则转换为第二主站设备，并向初始通信网络中的设备广播第一组网数据。

在本申请实施例中，当从站设备检测到自身能转换为第二主站设备时，将自身更新为第二主站设备。此时，第二主站设备能够向其他设备广播组网数据，即向其可接管的从站设备进行寻址，即第二主站设备会向初始通信网络中除本从站设备之外的设备广播第一组网数据。

可选地，第一组网数据可以是第一组网数据帧，也可以是由多个第一组网数据帧按顺序组成的第一组网数据包。

需要说明的是，一般是初始通信网络中的最后一个从站设备可转换为第二主站设备，比如：初始通信网络中包括n个从站设备，则在网络断线后，由第n个从站设备转换为第二主站设备。其他从站设备在确认无法转换为主站设备后，等待第二主站设备发送第一组网数据。

步骤S140，当接收到所述第一组网数据的响应数据时，根据所述响应数据与响应的从站设备建立目标通信网络。

在本申请实施例中，第二主站设备首先发送第一组网数据，其中，第一组网数据包含要传输的数据或请求数据。总线上与第二网络设备存在网络连接的所有设备都会接收这个第一组网数据，并根据第一组网数据中的识别码进行解析。识别码用于标识第一组网数据的类型和第二主站设备节点。每个从站设备都会将接收到的识别码与自己配置的识别码进行比较，以确定是否是自己需要处理的帧。只有与其识别码匹配的从站设备才会继续处理该第一组网数据，其他从站设备会忽略它。如果从站设备确认接收到的第一组网数据是自己需要处理的，则会读取其中的数据或执行相应的操作，并将自身地址生成响应数据并反馈至第二主站设备，表示响应该第一组网数据。

第二主站设备接收到该响应数据之后，解析该响应数据得到响应的从站设备的地址，第二主站设备基于该地址与对应的从站设备连接，以建立目标通信网络。

当网络断线之后，网络断线点之后的从站设备由新确定的第二主站设备控制，第二主站设备与网络断线点后的从站设备建立目标通信网络。网络断线点之前的从站设备仍由第一主站设备控制，第一主站设备会记录掉线的从站，在其发送的数据帧中排除掉这些掉线的从站设备后，与剩余的从站设备(一般为网络断线点前的从站设备)组成第一通信网络。两个通信网络能够独立工作，互不影响。同时，可以保证即使网络重连，第二主站设备及其从站都不会再受第一主站设备的影响，且使得所有的从站设备均能被对应的主站设备控制，保证各个从站设备均能正常工作。

示例性地，参照图3，假设网络断线点位于第i从站设备与第i+1从站设备之间，那么，第一主站设备与断线点前的从站设备(即第一主站设备、第1从站设备至第i从站设备)组成第一通信网络，第二主站设备与断线点之后的从站设备(即第i+1从站设备至第n-1从站设备)组成目标通信网络。

本申请实施例提供的设备组网方法中，初始通信网络中的各个从站设备设置有主站协议，均可检测初始通信网络的网络连接情况；当检测到网络连接情况不符合预设联网条件时，表示存在网络断开的风险，此时，各从站设备确定自身是否能转换为第二主站设备；若确定能转换为主站设备，将自身更新为第二主站设备，当将自身更新为第二主站设备之后，向初始通信网络中除本从站设备之外的其他设备广播组网数据，当接收到第一组网数据的响应数据时，根据响应数据与响应的从站设备建立目标通信网络。在网络断开的情况下，能响应第一组网数据的设备是与第二主站设备还保持网络连接的从站设备，因此，第二主站设备能够与响应的从站设备建立目标通信网络。通过重新确定一个第二主站设备，通过该第二主站设备对网络断线点之后的从站设备进行控制，避免网络断线点后面的从站设备失控，同时，无需停机重启所有伺服驱动器，避免产线停产损失。

在基于上述实施例的可选实施例中，参照图4，上述步骤“确认是否能转换为主站设备”，即步骤S120可以由如下步骤实现：

步骤S121，获取设备信息和网络端口的连接情况。

步骤S122，根据所述设备信息和所述网络端口的连接情况，确认是否能转换为主站设备。

在本申请实施例中，设备信息为设备固有属性，包括但不限于设备类型功能码，设备标识等。

可以通过获取初始通信网络中各个从站设备的设备信息和各个从站设备的网络端口的连接情况，检测设备信息和网络端口的连接情况是否均符合条件，当设备信息和网络端口的连接情况均符合条件时，确定该从站设备能转换为主站设备。

具体地，从站设备能转换为主站设备的条件之一在于网络端口与上位机是否连接，当该网络端口与上位机连接且设备信息也符合条件时，确定本从站设备能转换为主站设备，否则本从站设备不能转换为主站设备。

可选地，当设备信息包括设备类型功能码时，根据设备信息和网络端口的连接情况，确定是否能转换为主站设备，包括：

步骤S1221，检测所述设备类型功能码是否为预设功能码，以及所述网络端口是否与上位机连接；

步骤S1222，当检测到所述设备类型功能码为预设功能码且所述网络端口与上位机连接时，确认能转换为主站设备；

步骤S1223，当检测到所述设备类型功能码不是所述预设功能码时，确认不能转换为主站设备。

在本申请实施例中，会预先为每个设备设置对应的设备类型功能码，该设备类型功能码用于表征设备为主站设备还是从站设备。

比如：在网络断线后，可以将初始通信网络中的最后一个从站设备的设备类型功能码设置为非0值，令此从站设备具有能够转化为主站设备的标志。

在一个例子中，在初始通信网络中，预先将最后一个从站设备与上位机(该上位机可以是冗余的上位机)通过通信线路连接，由于网络断线前，从站设备的设备类型功能码都表征设备为从站设备，所以不会在初始通信网络中出现多个主站设备的情况，当网络断线后，可以由人工根据从站设备与上位机连接的情况和设备类型功能码识别出最后一个从站设备，在从站设备执行步骤S122之前，由人工将最后一个从站设备的设备类型功能码的值修改为表征主站设备的值。

在另一个例子中，初始通信网络中，最后一个从站设备与其前一个从站设备连接，最后一个从站设备未预先与上位机(该上位机可以是冗余的上位机)通过通信线路连接，即最后一个从站设备有一个网络接口未被占用，当网络断线后，可以由人工根据从站设备的网络接口占用情况和设备类型功能码识别出最后一个从站设备，在从站设备执行步骤S122之前，由人工将最后一个从站设备的设备类型功能码的值修改为表征主站设备的值，并将最后一个从站设备与上位机通过通信线路连接。

在本申请实施例中，在确定本从站设备的功能码和本从站设备的网络端口的连接情况之后，确定所述本从站设备是否能转换为第二主站设备。

可选地，当所述本从站设备的设备类型功能码为预设功能码，所述本从站设备的一个网络端口与上位机连接，另一个网络端口与另一个从站设备的网络端口时，确定所述本从站设备能转换为主站设备。例如，所述预设功能码可以设置为H21-96，且该预设功能码非0。当所述本从站设备的设备类型功能码不是所述预设功能码，确定所述本从站设备不能转换为主站设备。

可选地，当设备信息包括设备标识时，根据设备信息和网络端口的连接情况，确定是否能转换为主站设备，包括：

步骤S2221，检测所述设备标识是否为预设设备标识，以及所述网络端口是否与上位机连接。

步骤S2222，当检测到所述设备标识为预设设备标识且所述网络端口与上位机连接时，确认能转换为主站设备。

步骤S2223，当检测到所述设备标识不是所述预设设备标识时，确认不能转换为主站设备。

在本申请实施例中，该设备标识为设备出厂时设置的标识，包括但不限于设备网络地址、设备序列号中的一个。

可选地，检测本从站设备的设备网络地址是否为预设网络地址，以及本从站设备的网络端口是否与上位机连接，若是，确定本从站设备能转换为主站设备；当其中一个条件不满足时，确定本从站设备不能转换为主站设备。

可选地，检测本从站设备的设备序列号是否为预设设备序列号，以及本从站设备的网络端口是否与上位机连接，若是，确定本从站设备能转换为主站设备；当其中一个条件不满足时，确定本从站设备不能转换为主站设备。

本申请实施例提供的设备组网方法中，通过设备类型功能码和本从站设备的网络端口的连接情况，或者，设备标识和本从站设备的网络端口的连接情况，确定本从站设备是否能转换为主站设备的检测，能够准确识别并确定能够转换为主站设备的从站设备。

在基于上述实施例的可选实施例中，上述步骤“检测初始通信网络的网络连接情况”，即步骤S110包括：

步骤S111，获取初始通信网络的网络质量评价指标；

步骤S112，根据所述网络质量评价指标，确定初始通信网络的网络连接情况。

可选地，当信号传输的网络质量差时，表示存在网络断线的可能，也需要重新确定第二主站设备，保证各个从站设备能正常运行。

本申请实施例采用初始通信网络的网络质量评价指标确定初始通信网络的网络连接情况，以评估信号传输的网络质量情况。

可选地，根据所述网络质量评价指标，确定初始通信网络的网络连接情况，包括：

步骤S1121，检测所述网络质量评价指标是否小于预设指标值。

步骤S1122，当检测到所述网络质量评价指标小于所述预设指标值时，确定初始通信网络的网络连接情况不符合预设联网条件。

步骤S1123，当检测到所述网络质量评价指标大于或等于所述预设指标值时，确定初始通信网络的网络连接情况符合预设联网条件。

可选地，网络质量评价指标包括连接速度(带宽)、网络响应时间、丢包率等。

示例性地，在带宽大于或等于预设带宽时，确定初始通信网络的网络连接情况符合预设联网条件，在带宽小于预设带宽时，确定初始通信网络的网络连接情况不符合预设联网条件。

示例性地，在网络响应时间小于预设时间时，确定初始通信网络的网络连接情况不符合预设联网条件。

示例性地，在丢包率大于预设丢包率时，确定初始通信网络的网络连接情况不符合预设联网条件。

本申请实施例提供的设备组网方法中，通过网络质量评价指标确定初始通信网络的网络连接情况，从而对初始通信网络进行诊断。

在基于上述实施例的可选实施例中，上述步骤“当接收到所述第一组网数据的响应数据时，根据所述响应数据与响应的从站设备建立目标通信网络”，即步骤S140之后，包括：

步骤S310，在断电重启之后，转换为从站设备。

可选的，当第二主站断电重启后，第二主站自动转换为从站设备。

步骤S320，在接收到所述初始通信网络中的第一主站设备发送的第二组网数据时，与所述第一主站设备建立通信连接。

在本申请实施例中，如果需要由断线重连之后的两个主站恢复成一个主站，则需要所有的伺服都断电重启。在断电重启之后，第二主站设备转换为从站设备；该从站设备在接收到所述初始通信网络中的第一主站设备发送的第二组网数据时，与所述第一主站设备建立通信连接，从而恢复成初始通信网络。

其中，第二组网数据可以是第二组网数据帧，也可以是由多个第二组网数据帧按顺序组成的第二组网数据包。

本发明实施例提供了设备组网方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

如图5所示，本申请提供的一种组网设备，所述组网设备包括：

检测模块10，用于检测初始通信网络的网络连接情况；当检测到所述网络连接情况不符合预设联网条件时，确认是否能转换为第二主站设备；

转换模块20，用于当检测到能转换为所述第二主站设备时，转换为第二主站设备；

通信模块30，用于向初始通信网络中的设备广播第一组网数据；当接收到所述第一组网数据的响应数据时，根据所述响应数据与响应的从站设备建立目标通信网络。

本发明组网设备具体实施方式与上述设备组网方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

作为一种实现方式，所述设备组网方法涉及的硬件环境架构可以如图6所示。

可选地，设备组网方法涉及的硬件架构包括伺服驱动器等。

作为一种实现方式，所述伺服驱动器包括：处理器101，例如CPU，存储器102，通信总线103。其中，通信总线103用于实现这些组件之间的连接通信。所述处理器101用于调用应用程序来执行控制操作。

存储器102可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器，例如磁盘存储器。

可以理解的是，在一实施例中，实现所述设备组网程序存储在所述存储器102中，或者存储在计算机可读存储介质中，所述处理器101从所述存储器102或所述计算机可读存储介质中调用设备组网程序时，执行如上述内容所述的设备组网方法，包括以下操作：

检测初始通信网络的网络连接情况；

若检测到所述网络连接情况不符合预设联网条件，则确认是否能转换为主站设备；

若确认能转换为主站设备，则转换为第二主站设备，并向所述初始通信网络中的设备广播第一组网数据；

当接收到所述第一组网数据的响应数据时，根据所述响应数据与响应的从站设备建立目标通信网络。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有设备组网程序，所述设备组网程序被处理器执行时实现如上所述的设备组网方法的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

由于本申请实施例提供的存储介质，为实施本申请实施例的方法所采用的存储介质，故而基于本申请实施例所介绍的方法，本领域所属人员能够了解该存储介质的具体结构及变形，故而在此不再赘述。凡是本申请实施例的方法所采用的存储介质都属于本申请所欲保护的范围。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，电视，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (12)

1.一种设备组网方法，其特征在于，应用于初始通信网络中的从站设备，所述初始通信网络包括一个第一主站设备和多个所述从站设备，所述设备组网方法包括：

检测初始通信网络的网络连接情况；

若检测到所述网络连接情况不符合预设联网条件，则确认是否能转换为主站设备；

若确认能转换为主站设备，则转换为第二主站设备，并向所述初始通信网络中的设备广播第一组网数据；

当接收到所述第一组网数据的响应数据时，根据所述响应数据与响应的从站设备建立目标通信网络。

2.如权利要求1所述的设备组网方法，其特征在于，所述确认是否能转换为主站设备，包括：

获取设备信息和网络端口的连接情况；

根据所述设备信息和所述网络端口的连接情况，确认是否能转换为主站设备。

3.如权利要求2所述的设备组网方法，其特征在于，所述设备信息包括设备类型功能码，所述设备类型功能码用于表征设备为主站设备或从站设备；

所述根据所述设备信息和所述网络端口的连接情况，确认是否能转换为主站设备，包括：

检测所述设备类型功能码是否为预设功能码，以及所述网络端口是否与上位机连接；

当检测到所述设备类型功能码为预设功能码且所述网络端口与上位机连接时，确认能转换为主站设备；

当检测到所述设备类型功能码不是所述预设功能码时，确认不能转换为主站设备。

4.如权利要求2所述的设备组网方法，其特征在于，所述设备信息包括设备标识，所述设备标识包括：设备网络地址、设备序列号中的一个；

所述根据所述设备信息和所述网络端口的连接情况，确认是否能转换为主站设备，包括：

检测所述设备标识是否为预设设备标识，以及所述网络端口是否与上位机连接；

当检测到所述设备标识为预设设备标识且所述网络端口与上位机连接时，确认能转换为主站设备；

当检测到所述设备标识不是所述预设设备标识时，确认不能转换为主站设备。

5.如权利要求1所述的设备组网方法，其特征在于，在所述初始通信网络中，所述第一主站设备的网络端口与第1从站设备的第一网络端口连接，第i从站设备的第二网络端口与第i+1从站设备的第一网络端口连接，其中，所述i为大于1的正整数。

6.如权利要求5所述的设备组网方法，其特征在于，所述初始通信网络中的各个设备采用CANlink通信协议通信。

7.如权利要求1所述的设备组网方法，其特征在于，所述当接收到所述第一组网数据的响应数据时，根据所述响应数据与响应的从站设备建立目标通信网络之后，还包括：

在断电重启之后，转换为从站设备；

在接收到所述初始通信网络中的第一主站设备发送的第二组网数据时，与所述第一主站设备建立通信连接。

8.如权利要求1所述的设备组网方法，其特征在于，所述检测初始通信网络的网络连接情况，包括：

获取初始通信网络的网络质量评价指标；

根据所述网络质量评价指标，确定初始通信网络的网络连接情况。

9.如权利要求8所述的设备组网方法，其特征在于，所述根据所述网络质量评价指标，确定初始通信网络的网络连接情况，包括：

检测所述网络质量评价指标是否小于预设指标值；

当检测到所述网络质量评价指标小于所述预设指标值时，确定初始通信网络的网络连接情况不符合预设联网条件；

当检测到所述网络质量评价指标大于或等于所述预设指标值时，确定初始通信网络的网络连接情况符合预设联网条件。

10.一种组网设备，其特征在于，所述组网设备包括：

检测模块，用于检测初始通信网络的网络连接情况；当检测到所述网络连接情况不符合预设联网条件时，确认是否能转换为第二主站设备；

转换模块，用于当检测到能转换为所述第二主站设备时，转换为第二主站设备；

通信模块，用于向初始通信网络中的设备广播第一组网数据；

所述通信模块，还用于当接收到所述第一组网数据的响应数据时，根据所述响应数据与响应的从站设备建立目标通信网络。

11.一种伺服驱动器，其特征在于，所述伺服驱动器包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的设备组网程序，所述设备组网程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的设备组网方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有设备组网程序，所述设备组网程序被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述的设备组网方法。