CN117481726A - 电动吻合器 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种电动吻合器，包括切割刀组件、电机、钉仓座、钉砧组件、挡刀组件、电机驱动电路和阻抗切换组件，至少当切割刀组件向钉仓远端运动至与挡刀组件的抵接位置时，阻抗切换组件与电机驱动电路处于第一连接状态，电机接收到低于工作电压的驱动电压工作，切割刀组件使用更小的推力通过挡刀组件，在切割刀组件向钉仓远端运动超过与挡刀组件的抵接位置时，阻抗切换组件与电机驱动电路处于第二连接状态，电机接收到正常的工作电压，切割刀组件推动钉仓的吻合钉出钉完成组织吻合，无需选择MCU软件停机方式，提高了挡刀保护的可靠性，同样，小体积的挡刀组件足以抵挡切割刀组件，无需改变挡刀组件的结构，简化了电动吻合器的结构。

Description

电动吻合器

技术领域

本发明属于电动吻合器技术领域，尤其涉及一种电动吻合器。

背景技术

吻合器包括电机、切割刀组件和钳口组件，钳口组件中安装钉仓组件。电机驱动切割刀组件移动，切割刀组件向前移动能推动钉仓组件出钉来缝合组织，同时切割刀组件向前移动时切割组织。

其中，为了防止空钉仓误击发的问题，通常在切割刀组件的推刀路径上设置挡刀机构，吻合器的挡刀机构确保了空钉仓误击发的安全，而针对电动吻合器，由于吻合厚组织时需要很大的击发力，必须选择具有很大驱动能力的电机，因此挡刀机构在电动吻合器上有失效的风险。

针对该失效风险，常规的解决方式是：

一、在电机控制切割刀组件经过挡刀机构时，使用软件控制PWM的占空比，使电机有效转矩降低；

二、将挡刀机构的机械强度增加到足够大。

针对方案一，医疗器械中存在软件失效的风险；

针对方案二，挡刀机构所在空间位置有限，且与其他零件有配合需求，单纯增加机械强度有损于其他功能的实现。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电动吻合器，旨在解决传统的电动吻合器的挡刀机构保护方法存在失效风险和结构限制的问题。

本发明实施例提出了一种电动吻合器，包括：

切割刀组件；

电机，与所述切割刀组件通过传动机构连接，被配置为通过所述传动机构驱动所述切割刀组件移动；

钉仓座，所述钉仓座用于安装钉仓；

钉砧组件，与所述钉仓座相对设置，被配置为使钉仓射出的吻合钉成形；

挡刀组件，所述挡刀组件位于所述切割刀组件的推刀路径上，所述挡刀组件，被配置为在所述钉仓未安装或者在所述钉仓已击发完成吻合且所述切割刀组件退刀后，阻挡所述切割刀组件沿所述推刀路径向所述钉仓远端运动；

电机驱动电路，与所述电机连接，被配置为输出预设大小的工作电压驱动所述电机正转或者反转；

阻抗切换组件，所述阻抗切换组件与所述电机驱动电路电连接，并具有第一连接状态和第二连接状态；

其中，至少当所述切割刀组件向所述钉仓远端运动至与所述挡刀组件的抵接位置时，所述阻抗切换组件处于所述第一连接状态，所述电机接收到第一电压，所述第一电压小于所述工作电压；当所述切割刀组件向所述钉仓远端运动超过与所述挡刀组件的抵接位置时，所述阻抗切换组件处于所述第二连接状态，所述电机接收到所述工作电压。

可选地，所述阻抗切换组件还包括开关组件，所述开关组件在所述切割刀组件向所述钉仓远端运动超过与所述挡刀组件的抵接位置时切换通断状态，从而切换所述阻抗切换组件与所述电机驱动电路的连接状态。

可选地，所述传动机构包括齿条和推刀杆，所述推刀杆的第一端与所述切割刀组件连接，所述推刀杆的第二端与所述齿条连接，所述齿条与所述电机传动连接；

所述开关组件包括第一开关，所述第一开关包括机械开关或感应开关；所述齿条上设置有触发部，当所述齿条移动到预设位置时，所述触发部触发所述第一开关，从而切换所述第一开关的通断状态。

可选地，所述阻抗切换组件还包括具有预设阻抗大小的阻抗电路，所述第一开关与所述阻抗电路并联后，串接连接于所述电机驱动电路和所述电机的供电回路中。

可选地，所述第一开关被触发时导通；所述第一开关包括触发机构；

在所述齿条通过所述推刀杆带动所述切割刀组件向所述钉仓远端运动至与所述挡刀组件的抵接位置时，所述第一开关的触发机构未被所述触发部触发，所述第一开关未导通；

在所述齿条通过所述推刀杆带动所述切割刀组件向所述钉仓远端运动超过所述抵接位置时，所述第一开关的触发机构被所述触发部触发，所述第一开关导通。

可选地，所述触发部为凹槽或者凸起结构。

可选地，所述触发机构为弹片或者按键。

可选地，所述开关组件还包括第二开关，所述第二开关包括电子开关，所述第二开关分别与所述第一开关和阻抗电路连接；

所述第一开关，用于检测所述切割刀组件相对所述挡刀组件的位置信息，并当检测到达所述预设位置时生成触发信号；

所述第二开关，用于根据所述触发信号触发导通或者关断，从而触发切换所述阻抗电路与所述电机驱动电路的连接状态。

可选地，所述第一开关的额定工作电流小于所述第二开关的额度工作电流。

可选地，所述电动吻合器还包括电源模块，所述电源模块，用于根据所述阻抗切换组件的连接状态输出对应的驱动电压至所述电机驱动电路或者所述电机。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：上述的电动吻合器包括切割刀组件、电机、钉仓座、钉砧组件、挡刀组件、电机驱动电路和阻抗切换组件，至少当切割刀组件向钉仓远端运动至与挡刀组件的抵接位置时，阻抗切换组件与电机驱动电路处于第一连接状态，电机接收到低于工作电压的驱动电压工作，切割刀组件使用更小的推力通过挡刀组件，保护电机和挡刀组件，在切割刀组件向钉仓远端运动超过与挡刀组件的抵接位置时，阻抗切换组件与电机驱动电路处于第二连接状态，电机接收到正常的工作电压，切割刀组件推动钉仓的吻合钉出钉完成组织吻合。

通过设置阻抗切换组件的硬件结构，无需选择MCU软件停机方式，提高了挡刀保护的可靠性，同样，在以小作用力运动至挡刀组件，小体积的挡刀组件足以抵挡切割刀组件，无需改变挡刀组件的结构，简化了电动吻合器的结构。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的电动吻合器的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的钳口组件的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的切割刀组件和挡刀组件的第一种结构示意图；

图4为本发明实施例提供的楔形推钉块的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的切割刀组件和挡刀组件的第二种结构示意图；

图6为本发明实施例提供的供电回路的第一种结构示意图；

图7为本发明实施例提供的供电回路的第二种结构示意图；

图8为本发明实施例提供的供电回路的第三种结构示意图；

图9为本发明实施例提供的齿条的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的齿条与电路板的结构示意图；

图11为本发明实施例提供的供电回路的第四种结构示意图；

图12为本发明实施例提供的供电回路的第五种结构示意图；

图13为本发明实施例提供的供电回路的电路示意图；

图14为本发明实施例提供的供电回路的第六种结构示意图；

图15为本发明实施例提供的供电回路的第七种结构示意图；

图16为本发明实施例提供的供电回路的第八种结构示意图；

图17为本发明实施例提供的供电回路的第九种结构示意图；

图18为本发明实施例提供的供电回路的第十种结构示意图；

图19为本发明实施例提供的供电回路的第十一种结构示意图；

图20为本发明实施例提供的供电回路的第十二种结构示意图；

图21为本发明实施例提供的供电回路的第十三种结构示意图；

图22为本发明实施例提供的供电回路的第十四种结构示意图；

图23为本发明实施例提供的供电回路的第十五种结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1至图6所示，本发明实施例提出了一种电动吻合器，包括手柄组件、自手柄组件延伸的连接杆组件和设置于连接杆组件一端的端部执行器。

其中，手柄组件包括手柄壳体、操作组件，以及设置于手柄壳体内的电机62和电机驱动电路61，操作组件可为按键、旋钮、触控板等，电机驱动电路61与电机62连接，构成电机供电回路，电机驱动电路61被配置为根据操作指令输出预设大小和预设方向的工作电压至电机62，从而驱动电机62以对应转速正转或者反转。

连接杆组件内设置有传动机构20，传动机构20的一端与电机62传动连接，传动机构20的另一端与端部执行器连接，端部执行器设置有切割刀组件10，传动机构20的另一端与切割刀组件10连接，电机62被配置为通过传动机构20驱动切割刀组件10移动，电机62正转或者反转时，切割刀组件10对应前进或者后退。

同时，端部执行器还包括钉仓组件30和钉砧组件40，钉仓组件30包括钉仓31和钉仓座32，钉仓31可拆卸安装于钉仓座32，钉仓31内设有吻合钉，钉砧组件40与钉仓组件30相对设置，被配置为使钉仓31射出的吻合钉成形。

钉仓组件30设有可供切割刀组件10运动的刀槽，切割刀组件10在刀槽内从钉仓组件30的近端朝向钉仓组件30的远端运动过程中可对组织进行切割，并且推动钉仓组件30中容置的吻合钉出钉以对组织进行吻合。

切割刀组件10被配置为向前运动过程中切割组织，以及向后移动过程中进行退刀。

切割刀组件10包括推刀组件和切割刀，切割刀在推刀组件的作用下切割组织，推刀组件与传动机构20连接，当安装了钉仓31时，通过传动机构20驱动切割刀向前移动，切割刀切割组织并推动钉仓组件30的吻合钉出钉缝合组织，吻合完成后，通过传动机构20驱动切割刀组件10向后移动，进行退刀。

为了防止空钉仓误击发的问题，切割刀组件10的推刀路径上设置挡刀组件50，挡刀组件50用于防止切割刀组件10二次进刀，防止二次进刀即为防止切割刀组件10在未安装钉仓31时被击发或在钉仓31已击发完成吻合且切割刀组件10退刀后被再次击发；在具体实施例中，挡刀组件50位于切割刀组件10的推刀路径上，被配置为在钉仓31未安装或者在钉仓31已击发完成吻合且切割刀组件10退刀后，阻挡切割刀组件10沿推刀路径向钉仓31远端运动；在一可选实施例中，如图3所示，挡刀组件50设置在钉仓组件30上，更具体的挡刀组件50设置于钉仓座32上；挡刀组件50包括一端固定于钉仓组件30上的固定部，还包括与固定部相对的自由部，自由部靠近固定部一侧设置有抵接部51，当安装钉仓组件30时，挡刀组件50沿切割刀组件10运动方向设置有开口槽，挡刀组件50呈弹片结构设置，切割刀组件10的运动起始位置靠近挡刀组件50的固定部，切割刀组件10上还设置有凸起组件11，当未安装钉仓31或者钉仓31已击发完成吻合且切割刀组件10退刀后，挡刀组件50保持当前状态，即图3所示状态；切割刀组件10运动时，挡刀组件50的抵接部51与凸起组件11抵接，挡刀组件50阻挡切割刀组件10通过，以及当钉仓31安装至钉仓座32且钉仓31未被击发吻合时，钉仓31中的楔形推钉块33可与挡刀组件50抵接，楔形推钉块33如图4所示，楔形推钉块33将挡刀组件50的自由部抬起，当切割刀组件10运动时，挡刀组件50可通过切割刀组件10，不再阻挡切割刀组件10沿推刀路径向钉仓31远端运动，如图5所示，当切割刀组件10通过挡刀组件50后将推动楔形推钉块33一同前进，挡刀组件50在没有楔形推钉块33的作用后在自身弹性作用下回复到如图3所示的状态，当击发完成并将切割刀组件10回退过程中，由于凸起组件11具有斜面111，该斜面111与挡刀组件50的自由部抵接，使得自由部可沿斜面111滑动，直至凸起组件11通过挡刀组件50的自由部，从而使得切割刀组件10再次回到初始位置；当切割刀组件10再次回退到初始位置后，由于挡刀组件50处于图3所述状态，切割刀组件10将无法通过挡刀组件50，从而实现防止切割刀组件10二次击发；其中初始位置为钉仓31击发吻合完成后切割刀组件10回退的终点位置。

为了避免在钉仓31未插入或者钉仓31被击发完成吻合过程且切割刀组件10回退到初始位置时因误击发导致切割刀组件10过大的推力损坏挡刀组件50，电动吻合器还包括阻抗切换组件70，阻抗切换组件70与电机驱动电路61电连接，并具有第一连接状态或者第二连接状态，至少当切割刀组件10向钉仓31远端运动至与挡刀组件50的抵接位置时，阻抗切换组件70处于第一连接状态，电机62接收到第一电压，第一电压小于工作电压。

当切割刀组件10向钉仓31远端运动超过与挡刀组件50的抵接位置时，阻抗切换组件70处于第二连接状态，电机62接收到工作电压。

其中，阻抗切换组件70上设置有触发组件，并与传动机构20或者切割刀组件10其中一模块之间存在对应的位置状态，以及根据位置进行控制阻抗切换组件70在第一连接状态和第二连接状态之间的切换，在具体实施例中，在切割刀组件10向钉仓31远端运动至与挡刀组件50的抵接位置的过程，即切割刀组件10由挡刀组件50的固定部开始运动至抵接部51抵接的位置的时间段，传动机构20或者切割刀组件10其中一模块与阻抗切换组件70的触发组件处于第一位置关系，使得阻抗切换组件70处于第一连接状态，阻抗切换组件70具有预设阻抗，当处于第一连接状态时该预设阻抗将对电机62的供电电压起到分压作用，使得电机62接收到的实际电压为第一电压，其中第一电压小于电机62正常工作时的工作电压，电机62驱动电压变小，驱动切割刀组件10的推力变小，因此，在切割刀组件10向钉仓31远端运动至与挡刀组件50的抵接位置时，无论钉仓31是否安装或者钉仓31是否已被击发完成吻合过程并回退到初始位置，均可使用更小的推力通过挡刀组件50，从而保护挡刀组件50。在切割刀组件10向钉仓31远端运动超过与挡刀组件50的抵接位置时，传动机构20或者切割刀组件10其中一模块与阻抗切换组件70的触发组件切换至第二位置关系，使得阻抗切换组件70处于第二连接状态，第二连接状态时阻抗切换组件70的预设阻抗将不对电机62的供电电压起到分压作用，从而电机驱动电路61能够提供给电机62正常的工作电压，电机62正常驱动切割刀组件10运动，切割刀组件10推动钉仓31的吻合钉完成组织吻合。其中，在切割刀组件10向钉仓31远端运动超过与挡刀组件50的抵接位置具体可以为在切割刀组件10向钉仓31远端运动至与挡刀组件50的抵接位置预设距离的位置，该预设距离的位置在抵接位置靠近钉仓31远端的一侧，限定阻抗切换组件70的触发组件的切换位置在抵接位置靠近钉仓31远端的一侧，从而使得切割刀组件10抵接挡刀组件50时电机62在第一电压下工作，减小切割刀组件10的推力，确保对挡刀组件50的保证作用。

在上述方案中，关于在切割刀组件10向钉仓31远端运动至与挡刀组件50的抵接位置的过程，即切割刀组件10由挡刀组件50的固定部开始运动至抵接部51抵接的位置的时间段，传动机构20或者切割刀组件10其中一模块与阻抗切换组件70的触发组件处于第一位置关系，使得阻抗切换组件70处于第一连接状态；还可以是其他可能方式，比如，在一其他实施例中，在切割刀组件10向钉仓31远端运动至与挡刀组件50的抵接位置时，传动机构20或者切割刀组件10其中一模块与阻抗切换组件70的触发组件处于第一位置关系，使得阻抗切换组件70处于第一连接状态；进一步优选的，在另一实施例中，可以在切割刀组件10向钉仓31远端运动至与挡刀组件50的抵接位置前后一定位置范围内，即抵接位置包含在该位置范围内，传动机构20或者切割刀组件10其中一模块与阻抗切换组件70的触发组件处于第一位置关系，使得阻抗切换组件70处于第一连接状态。

通过设置阻抗切换组件70的硬件结构，根据切割刀组件10相对挡刀组件50的位置变化触发阻抗切换组件70的连接状态，从而改变电机62的工作电压，进而改变切割刀组件10的推力，实现挡刀保护，使得对挡刀组件50的设计要求降低，简化了设计难度；以及采用本申请方案从电路结构改变的角度实现挡刀组件50的保护，而与采用MCU软件控制输出电参数，从软件控制层面降低电机驱动功率从而实现保护挡刀组件50的方案相比，避免了软件控制存在的软件失效，而导致挡刀保护失效的安全风险，提高了挡刀保护的可靠性。

其中，阻抗切换组件70的触发组件可采用对应的触发开关，检测组件等，例如机械开关、红外传感器等结构。

在一个实施例中，在电机62和切割刀组件10以较小的作用力碰撞挡刀组件50，当切割刀组件10被挡刀组件50阻挡，无法推动向钉仓31远端运动时，此时电机发生堵转，表明此时未安装钉仓31或者钉仓31已击发完成吻合且切割刀组件10退刀后，此时，控制单元或者电机驱动电路61进一步可控制电机62停止转动，使得电动吻合器停机。

其中，阻抗切换组件70设置的位置可对应选择，如图6所示，可选地，阻抗切换组件70串接于电机驱动电路61和电机62之间。

其中，电机驱动电路61输出正相电压或者反相电压至电机62，当输出正相电压时，电机62正转，并通过传动机构20驱动切割刀组件10向前移动，切割刀组件10切割组织并推动钉仓组件30的吻合钉出钉缝合组织，以及当输出反相电压时，电机62反转，并通过传动机构20驱动切割刀组件10向后移动，进行退刀。

至少在切割刀组件10向钉仓31远端运动至与挡刀组件50的抵接位置时，阻抗切换组件70连接电机驱动电路61和电机62，阻抗切换组件70对电机驱动电路61输出的供电电压进行分压，使得电机62接收到到的实际电压为第一电压，第一电压小于电机62正常工作时的工作电压，电机62的驱动电压变小，驱动切割刀组件10的推力变小。在切割刀组件10向钉仓31远端运动超过与挡刀组件50的抵接位置时，阻抗切换组件70与电机驱动电路61断开连接，电机驱动电路61直接与电机62连接，电机62接收到工作电压，因此，在切割刀组件10向钉仓31远端运动至与挡刀组件50的抵接位置时，无论钉仓31是否安装或者钉仓31是否已被击发完成吻合并回退到初始位置，均可使用更小的推力通过挡刀组件50，保护电机62和挡刀组件50，以及在钉仓31安装后，且切割刀组件10向钉仓31远端运动超过与挡刀组件50的抵接位置时，切割刀组件10推动钉仓31的吻合钉出钉完成组织吻合。

本实施例中，如图22和图23所示，电动吻合器还包括电源模块101，电源模块101的电源输出端可与阻抗切换组件70连接或者与电机驱动电路61连接，电源模块101用于根据阻抗切换组件70的连接状态输出对应的驱动电压至电机驱动电路61或者电机62，从而使得电机62接收到对应变化的驱动电压。

在另一可选实施例中，如图7所示，阻抗切换组件70串接于电机驱动电路61的供电端和电机驱动电路61之间。

至少在切割刀组件10向钉仓31远端运动至与挡刀组件50的抵接位置时，阻抗切换组件70连接电机驱动电路61，阻抗切换组件70对电机驱动电路61的输入电压进行分压，使得电机驱动电路61的输入电压降低，进而使得电机62接收到小于其工作电压的第一电压，电机62的驱动电压变小，驱动切割刀组件10的推力变小。在切割刀组件10向钉仓31远端运动超过与挡刀组件50的抵接位置时，阻抗切换组件70与电机驱动电路61的输入回路断开连接，电机驱动电路61的输入电压维持不变，电机62接收到大于第一电压的工作电压，因此，在切割刀组件10向钉仓31远端运动至与挡刀组件50的抵接位置时，无论钉仓31是否安装或者钉仓31是否已被击发完成吻合并回退到初始位置，均可使用更小的推力通过挡刀组件50，保护电机62和挡刀组件50，以及在钉仓31安装后，且切割刀组件10向钉仓31远端运动超过与挡刀组件50的抵接位置时，切割刀组件10推动钉仓31的吻合钉出钉完成组织吻合。

阻抗切换组件70可设置在传动机构20和挡刀组件50对应的位置，当传动机构20或者切割刀组件10运动发生改变时，阻抗切换组件70对应与电机驱动电路61触发切换至不同的连接状态。

在一可选实施例中，阻抗切换组件70的触发组件为开关组件71，即如图8所示，阻抗切换组件70还包括开关组件71，开关组件71在切割刀组件10向钉仓31远端运动超过与挡刀组件50的抵接位置时切换通断状态，从而切换阻抗切换组件70与电机驱动电路61的连接状态。

在切割刀组件10向钉仓31远端运动至与挡刀组件50的抵接位置时，开关组件71切换至第一状态，阻抗切换组件70连接电机驱动电路61，阻抗切换组件70对电机驱动电路61的输入电压或者输出电压进行分压，使得电机62接收到小于工作电压的第一电压，在切割刀组件10向钉仓31远端运动超过与挡刀组件50的抵接位置时，开关组件71切换至第二状态，第一状态和第二状态互为导通状态和关断状态，阻抗切换组件70与电机驱动电路61断开连接，电机驱动电路61的输入电压或者输出电压维持不变，电机62接收到大于第一电压的工作电压，因此，在切割刀组件10向钉仓31远端运动至与挡刀组件50的抵接位置时，无论钉仓31是否安装或者钉仓31是否已被击发完成吻合并回退到初始位置，均可使用更小的推力通过挡刀组件50，保护电机62和挡刀组件50，以及在钉仓31安装后，且切割刀组件10向钉仓31远端运动超过与挡刀组件50的抵接位置时，切割刀组件10推动钉仓31的吻合钉出钉完成组织吻合。

其中，阻抗切换组件70的开关组件相对传动机构20设置，如图1所示，可选地，传动机构20包括齿条21和推刀杆22，推刀杆22的第一端与切割刀组件10连接，推刀杆22的第二端与齿条21连接，齿条21与电机62传动连接。

如图9和图10所示，开关组件71包括第一开关711，第一开关711包括机械开关或感应开关；第一开关711相对手柄壳体固定设置，齿条21上设置有触发部212，当齿条21移动到预设位置时，触发部212触发第一开关711，从而切换第一开关711的通断状态；第一开关711相对手柄壳体固定设置包括第一开关711固定安装于手柄壳体上或第一开关711通过安装于中间物间接固定安装于手柄壳体上，其中，中间物包括安装第一开关的PCB电路板；其中PCB电路板固定安装于手柄壳体。

阻抗切换组件70的第一开关711相对齿条21的运动方向设置，齿条21的运动行程间接反映了切割刀组件10的推刀行程，在齿条21通过推刀杆22驱动切割刀组件10向钉仓31远端运动至与挡刀组件50的抵接位置时，阻抗切换组件70的第一开关711与齿条21的触发部212维持第一位置关系，第一开关711未被触发，第一开关711为断开状态，此时阻抗切换组件70与电机驱动电路61处于第一连接状态。

以及在齿条21通过推刀杆22驱动切割刀组件10向钉仓31远端运动超过与挡刀组件50的抵接位置时，阻抗切换组件70的第一开关与齿条21的触发部212切换至第二位置关系，触发部212触发第一开关711，第一开关711切换为导通状态，阻抗切换组件70与电机驱动电路61处于第二连接状态。

其中，第一开关711可与阻抗切换组件70的内部阻抗电路形成对应连接关系，以实现电阻连接入电机驱动电路61或者电阻从电机驱动电路61断开连接，在一可选实施例中，如图10所示，阻抗切换组件70还包括具有预设阻抗大小的阻抗电路72，第一开关711与阻抗电路72并联后，串接连接于电机驱动电路61和电机62的供电回路中。

在切割刀组件10向钉仓31远端运动至与挡刀组件50的抵接位置时，第一开关711未被触发，第一开关711保持关断状态，阻抗电路72连接至电机驱动电路61和电机62的供电回路中，阻抗电路72对电机驱动电路61的输入电压或者输出电压进行分压，使得电机62接收到小于工作电压的第一电压，在切割刀组件10向钉仓31远端运动超过与挡刀组件50的抵接位置时，第一开关711被触发时导通，第一开关711短接阻抗电路72，电机驱动电路61直接连接至电机62，电机62接收到大于第一电压的工作电压。

对应于触发部212和第一开关711的触发方式，在一可选实施例中，第一开关711包括触发机构712，在齿条21通过推刀杆22驱动切割刀组件10向钉仓31远端运动至与挡刀组件50的抵接位置时，第一开关711的触发机构712未被触发部212触发，第一开关711未导通，阻抗电路72连接至电机驱动电路61和电机62的供电回路中，阻抗电路72对电机驱动电路61的输入电压或者输出电压进行分压，使得电机62接收到小于工作电压的第一电压。

在齿条21通过推刀杆22驱动切割刀组件10向钉仓31远端运动超过与挡刀组件50的抵接位置时，第一开关711的触发机构712被触发部212触发，第一开关711导通并短接阻抗电路72，电机驱动电路61直接连接至电机62，电机62接收到大于第一电压的工作电压。

其中，可通过第一开关与齿条21的触发部之间的作用关系对应调整齿条21的触发部212或者第一开关711的触发机构712，在一可选实施例中，齿条的触发部212可为凹槽或者凸起结构，例如图9和图10所示，可选地，齿条21包括相对的第一侧面和第二侧面，第一侧面设置有多个齿轮211，电机62与齿条21的第一侧面直接或者间接连接，第二侧面靠近推刀杆22的一侧设置有凹槽，电机62传动齿轮211，进而带动齿条21前进或者后退，以及驱动切割刀组件10前进或者后退。

其中，在齿条21通过推刀杆22驱动切割刀组件10向钉仓31远端运动至与挡刀组件50的抵接位置时，阻抗切换组件70的触发机构712位于凹槽并与齿条21分离，触发机构712未被触发，第一开关711未导通，阻抗电路72连接至电机驱动电路61和电机62之间的回路中，降低电机62的输入电压，从而降低切割刀组件10的推力，实现对挡刀组件50的保护。

以及在齿条21通过推刀杆22驱动切割刀组件10通过挡刀组件50，即挡刀组件50运动位置处于抵接位置向钉仓组件30远端的一侧时，阻抗切换组件70的触发机构712离开凹槽并与齿条21的第二侧面抵接，触发机构712被触发，第一开关711导通，并短接阻抗电路72，电机驱动电路61直接与电机62切换至第二连接状态，电机62接收到大于第一电压的工作电压，切割刀组件10推动钉仓31的吻合钉出钉完成组织吻合。

其中，触发机构712可为对应第一开关711的机械部分，在一可选实施例中，触发机构712为弹片或者按键，在齿条21运动过程中，凹槽与弹片之间或者凸起结构与按键之间切换作用状态，阻抗电路72连接至电机驱动电路61和电机62的回路中或者阻抗电路72被短路，从而在齿条21通过推刀杆22驱动切割刀组件10向钉仓31远端运动至与挡刀组件50的抵接位置时或者切割刀组件10向钉仓31远端运动超过与挡刀组件50的抵接位置时，电机62分别接收到不同大小的驱动电压，并切换切割刀组件10的推力。

根据需求，阻抗电路72可选择具有对应阻抗的电阻结构，如图12所示，在一可选实施例中，阻抗电路72包括第一电阻R1，第一电阻R1与第一开关711组成软启动电路，在齿条21通过推刀杆22驱动切割刀组件10向钉仓31远端运动至与挡刀组件50的抵接位置时，第一开关711未被触发，第一开关711维持关断状态，并控制第一电阻R1串接至电机驱动电路61和电机62之间的回路中，降低电机62的输入电压，从而降低切割刀组件10的推力，实现对挡刀组件50的保护。

以及在齿条21通过推刀杆22驱动切割刀组件10向钉仓31远端运动超过与挡刀组件50的抵接位置时，第一开关711被触发导通，当第一开关711为理想结构的开关时，第一开关711的阻抗为零，第一开关711短接第一电阻R1，电机驱动电路61直接输出工作电压至电机62，切割刀组件10推动钉仓31的吻合钉出钉完成组织吻合。

其中，电机驱动电路61可采用单一驱动芯片、电源转换电路等结构，如图13所示，可选地，电机驱动电路61包括第一驱动芯片U1和第二驱动芯片U2；

第一驱动芯片U1、电机62、阻抗切换组件70和第二驱动芯片U2依次连接，第一驱动芯片U1的输出端构成电机驱动电路61的正相电源输出端，第二驱动芯片U2的输出端构成电机驱动电路61的反相电源输出端；

第一驱动芯片U1和第二驱动芯片U2，分别受触发指令触发输出工作电压至电机62。

本实施例中，端口J1与电机62连接，电机驱动电路61控制电机62正转时，第一驱动芯片U1输出工作电压，工作电压通过电机62、阻抗切换组件70和第二驱动芯片U2，当阻抗切换组件70切换输出不同阻抗时，电机62接收到不同大小的工作电压并驱动切割刀组件10向前移动，切割刀组件10切割组织并推动钉仓组件30的吻合钉出钉缝合组织。

同样，当电机驱动电路61控制电机62反转时，第二驱动芯片U2输出工作电压，工作电压通过阻抗切换组件70、电机62和第一驱动芯片U1，电机62接收到反相的工作电压后反转并驱动切割刀组件10向后移动，进行退刀。

其中，第一开关711可采用单一结构的大开关，还可采用小开关控制大开关的结构。

请继续参阅图13，由于供电回路中，电流较大，此时，串接在回路中的开关尺寸较大，而由于手柄壳体内的设计空间的限制，无法使用大电流或大功率的开关，基于此，在一可选实施例中，开关组件71还包括第二开关，第二开关包括电子开关Q3，第二开关分别与第一开关711和阻抗电路72连接；

第一开关711，用于检测切割刀组件10相对挡刀组件50，并当检测到达所述预设位置时生成触发信号；

第二开关，用于根据触发信号触发导通或者关断，从而切换阻抗电路72与电机驱动电路61的连接状态。

本实施例中，第二开关与第一电阻R1并联后，串接在电机驱动电路61和电机62的回路中，在齿条21通过推刀杆22驱动切割刀组件10向钉仓31远端运动至与挡刀组件50的抵接位置时，第一开关711未被触发，第一开关711未导通，第二开关未导通，并控制第一电阻R1串接至电机驱动电路61和电机62之间的回路中，降低电机62的输入电压，从而降低切割刀组件10的推力，实现对挡刀组件50的保护。

以及在齿条21通过推刀杆22驱动切割刀组件10向钉仓31远端运动超过与挡刀组件50的抵接位置时，即挡刀组件50运动位置处于抵接位置向钉仓组件30远端的一侧时，第一开关711被触发导通，第二开关同样被触发导通，第二开关短接第一电阻R1，电机驱动电路61直接输出大电压的工作电压至电机62，切割刀组件10推动钉仓31的吻合钉出钉完成组织吻合。

在具体实施例中，第一开关711的额定工作电流小于第二开关的额度工作电流或第一开关711的额定工作电压小于第二开关的额度工作电压，从而使得第一开关711可以选择结构尺寸小的微型机械开关或感应开关，实现手柄壳体的有限空间内布局开关位置，降低结构设计的难度；而第二开关为可在大电流下工作的开关，以满足阻抗切换组件70设计的需要；采用通过小开关控制大开关的原理，同时满足了机械结构设计的要求和电路电参数设计的要求。

同时，为了适应不同挡刀组件50的承受能力，可适配调节初始输出的电压大小，从而使得切割刀组件10向钉仓31远端运动至与挡刀组件50的抵接位置时切换输出不同的推力，如图14所示，在一可选实施例中，阻抗电路72包括第一电阻阵列721，每一第一电阻阵列721包括串联连接的第一电子开关Q1和第一电阻R1；

或者，如图15所示，阻抗电路72包括第一滑动变阻器RS1；

电动吻合器还包括调节组件，调节组件分别与第一电子开关Q1或者第一滑动变阻器RS1连接。

本实施例中，操作人员在控制切割刀组件10沿推刀路径向钉仓31远端运动前，可通过调节组件改变各第一电子开关Q1的开关状态或者滑动变阻器的阻值，从而使得阻抗电路72输出不同的电阻值，进而输出不同大小的工作电压至电机62，使得切割刀组件10向钉仓31远端运动至与挡刀组件50的抵接位置时切换输出不同的推力，适应不同挡刀组件50的承受能力。

调节组件可为滑动按钮、旋钮、触控屏等结构，调节组件与各电子开关电性连接，并输出不同的开关切换信号至各第一电子开关Q1，从而组合输出不同的电阻值，调节组件与滑动变阻器直接或者间接接触，并调节滑动变阻器输出不同的阻值。

其中，为了保证切割刀组件10正常推动钉仓31的吻合钉出钉完成组织吻合，使得电机62接收到匹配的工作电压，在一可选实施例中，如图16所示，阻抗切换组件70还包括具有预设阻抗大小的第二阻抗电路73，第一开关711与第二阻抗电路73串联后与阻抗电路72并联。

本实施例中，第二阻抗电路73的阻抗可与阻抗电路72的阻抗相等或者不等，在齿条21通过推刀杆22驱动切割刀组件10向钉仓31远端运动至与挡刀组件50的抵接位置时，第一开关711未被触发，第一开关711关断，阻抗电路72串接至电机驱动电路61和电机62之间的回路中，降低电机62的输入电压，从而降低切割刀组件10的推力，实现对挡刀组件50的保护。

以及在齿条21通过推刀杆22驱动切割刀组件10向钉仓31远端运动超过与挡刀组件50的抵接位置时，第一开关711被触发导通，第二阻抗电路73和阻抗电路72并联，并联等效输出第二阻抗，第二阻抗小于阻抗电路72的阻抗值，电机驱动电路61输出大电压至电机62，切割刀组件10推动钉仓31的吻合钉出钉完成组织吻合。

在另一可选实施例中，第二阻抗电路73还可设置在并联电路的前端或者后端，如图17所示，阻抗切换组件70还包括具有预设阻抗大小的第二阻抗电路73，阻抗电路72与第一开关711并联后与第二阻抗电路73串联于电机驱动电路61和电机62的供电回路。

第二阻抗电路73可串接在第一开关711、阻抗电路72和电机62之间，还可串接在电机驱动电路61、第一开关711和阻抗电路72之间。

以第二阻抗电路73可串接在第一开关711、阻抗电路72和电机62之间为例，在齿条21通过推刀杆22驱动切割刀组件10向钉仓31远端运动至与挡刀组件50的抵接位置时，第一开关711未被触发，第一开关711关断，并控制阻抗电路72和第二阻抗电路73串接至电机驱动电路61和电机62之间的回路中，降低电机62的输入电压，从而降低切割刀组件10的推力，实现对挡刀组件50的保护。

以及在齿条21通过推刀杆22驱动切割刀组件10向钉仓31远端运动超过与挡刀组件50的抵接位置时，第一开关711被触发导通，阻抗电路72被短接，第二阻抗电路73串接至电机驱动电路61和电机62之间，并输出第二阻抗，第二阻抗小于阻抗电路72和第二阻抗电路73的总阻值，从而使得电机驱动电路61输出大电压至电机62，切割刀组件10推动钉仓31的吻合钉出钉完成组织吻合。

第二阻抗电路73位置不同，可实现相同的技术效果，其中，第二阻抗电路73可为固定阻值，以第二阻抗电路73与第一开关711串联后与阻抗电路72并联为例，在一可选实施例中，如图18所示，第二阻抗电路73包括第二电阻R2。

同时，为了适应不同挡刀组件50的承受能力，可适配调节初始输出的电压大小，从而使得切割刀组件10向钉仓31远端运动至与挡刀组件50的抵接位置时切换输出不同的推力，以及实现对不同厚度组织的吻合能力调节，如图19和图20所示，在一可选实施例中，第二阻抗电路73包括第二电阻阵列731，每一第二电阻阵列731包括串联连接的第二电子开关Q2和第二电阻R2；

或者，第二阻抗电路73包括第二滑动变阻器RS2；

电动吻合器还包括调节组件，调节组件分别与第二电子开关Q2或者第二滑动变阻器RS2连接。

本实施例中，当第二阻抗电路73为固定电阻时，阻抗电路72可为固定电阻或者可变电阻结构，同样，当第二阻抗电路73为可变电阻结构时，阻抗电路72可为固定电阻或者可变电阻结构。

在齿条21通过推刀杆22驱动切割刀组件10向钉仓31远端运动超过与挡刀组件50的抵接位置时，第一开关711被触发导通，第二阻抗电路73和阻抗电路72并联，并联等效输出第二阻抗，通过调节组件改变阻抗电路72中的第一电阻阵列721或者第一滑动变阻器RS1，以及改变第二阻抗电路73中的第二电阻阵列731或者第二滑动变阻器RS2，即可改变并联等效电阻，使得电机驱动电路61输出不同大小的大电压至电机62，从而匹配不同厚度组织的切割和吻合工作。

同样，当第二阻抗电路73串接在并联回路的外部时，在齿条21通过推刀杆22驱动切割刀组件10向钉仓31远端运动超过与挡刀组件50的抵接位置时，第一开关711离开凹槽并与齿条21的第二侧面抵接，第一开关711被触发导通，并短接阻抗电路72，第二阻抗电路73串接至供电回路中，此时，通过改变第二阻抗电路73中的第二电阻阵列731或者第二滑动变阻器RS2，即可改变并联等效电阻，使得电机驱动电路61输出不同大小的大电压至电机62，从而匹配不同厚度组织的切割和吻合工作。

其中，各电子开关可采用MOS管、三极管、继电器等开关结构。

在另一可选实施例中，当第二阻抗电路73与第一开关711串联后且与阻抗电路72并联时，如图21所示，阻抗切换组件70的触发部212还包括第三开关74，第三开关74包括另一触发机构，第三开关与齿条21分离时触发导通，第三开关74与齿条21抵接时触发关断；

第三开关74并联于第二阻抗电路73的两端。

本实施例中，第三开关74与第一开关711采用相反的触发方式，第三开关74与第一开关711相邻设置。

在齿条21通过推刀杆22驱动切割刀组件10向钉仓31远端运动至与挡刀组件50的抵接位置时，第一开关711未被触发，第一开关711关断，第三开关74与齿条21被触发导通，此时，阻抗电路72串接至电机驱动电路61和电机62之间的回路中，降低电机62的输入电压，从而降低切割刀组件10的推力，实现对挡刀组件50的保护。

以及在齿条21通过推刀杆22驱动切割刀组件10向钉仓31远端运动超过与挡刀组件50的抵接位置时，第一开关711被触发导通，第三开关74未被触发切换至关断状态，阻抗电路72和第二阻抗电路73并联后串接至电机驱动电路61和电机62之间，并输出并联等效的第二阻抗，第二阻抗小于阻抗电路72的阻值，从而使得电机驱动电路61输出大电压至电机62，切割刀组件10推动钉仓31的吻合钉出钉完成组织吻合。

同样，当设置了第三开关74时，由于供电回路中，电流较大，此时，串接在回路中的开关尺寸较大，而由于手柄壳体内的设计空间的限制，无法使用大电流或大功率的开关，第三开关74可与开关组件71以相同方式设置，设置一小开关和一大开关，小开关用于检测齿条的位置状态，大开关切换第二阻抗电路73的连接或者关断，手柄壳体内可设置小开关，满足手柄壳体的空间设计要求。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电动吻合器，其特征在于，包括：

切割刀组件（10）；

电机（62），与所述切割刀组件（10）通过传动机构（20）连接，被配置为通过所述传动机构（20）驱动所述切割刀组件（10）移动；

钉仓座（32），所述钉仓座（32）用于安装钉仓（31）；

钉砧组件（40），与所述钉仓座（32）相对设置，被配置为使钉仓（31）射出的吻合钉成形；

挡刀组件（50），所述挡刀组件（50）位于所述切割刀组件（10）的推刀路径上，所述挡刀组件，被配置为在所述钉仓（31）未安装或者在所述钉仓（31）已击发完成吻合且所述切割刀组件（10）退刀后，阻挡所述切割刀组件（10）沿所述推刀路径向所述钉仓（31）远端运动；

电机驱动电路（61），与所述电机（62）连接，被配置为输出预设大小的工作电压驱动所述电机（62）正转或者反转；

阻抗切换组件（70），所述阻抗切换组件（70）与所述电机驱动电路（61）电连接，并具有第一连接状态和第二连接状态；

其中，至少当所述切割刀组件（10）向所述钉仓（31）远端运动至与所述挡刀组件（50）的抵接位置时，所述阻抗切换组件（70）处于所述第一连接状态，所述电机（62）接收到第一电压，所述第一电压小于所述工作电压；当所述切割刀组件（10）向所述钉仓（31）远端运动超过与所述挡刀组件（50）的抵接位置时，所述阻抗切换组件（70）处于所述第二连接状态，所述电机（62）接收到所述工作电压。

2.如权利要求1所述的电动吻合器，其特征在于，所述阻抗切换组件（70）还包括开关组件（71），所述开关组件（71）在所述切割刀组件（10）向所述钉仓（31）远端运动超过与所述挡刀组件（50）的抵接位置时切换通断状态，从而切换所述阻抗切换组件（70）与所述电机驱动电路（61）的连接状态。

3.如权利要求2所述的电动吻合器，其特征在于，所述传动机构（20）包括齿条（21）和推刀杆（22），所述推刀杆（22）的第一端与所述切割刀组件（10）连接，所述推刀杆（22）的第二端与所述齿条（21）连接，所述齿条（21）与所述电机（62）传动连接；

所述开关组件（71）包括第一开关（711），所述第一开关（711）包括机械开关或感应开关；所述齿条（21）上设置有触发部（212），当所述齿条（21）移动到预设位置时，所述触发部（212）触发所述第一开关（711），从而切换所述第一开关（711）的通断状态。

4.如权利要求3所述的电动吻合器，其特征在于，所述阻抗切换组件（70）还包括具有预设阻抗大小的阻抗电路（72），所述第一开关（711）与所述阻抗电路（72）并联后，串接连接于所述电机驱动电路（61）和所述电机（62）的供电回路中。

5.如权利要求4所述的电动吻合器，其特征在于，所述第一开关（711）被触发时导通；所述第一开关包括触发机构（712）；

在所述齿条（21）通过所述推刀杆（22）带动所述切割刀组件（10）向所述钉仓（31）远端运动至与所述挡刀组件（50）的抵接位置时，所述第一开关（711）的触发机构（712）未被所述触发部（212）触发，所述第一开关（711）未导通；

在所述齿条（21）通过所述推刀杆（22）带动所述切割刀组件（10）向所述钉仓（31）远端运动超过所述抵接位置时，所述第一开关（711）的触发机构（712）被所述触发部（212）触发，所述第一开关（711）导通。

6.如权利要求5所述的电动吻合器，其特征在于，所述触发部（212）为凹槽或者凸起结构。

7.如权利要求5所述的电动吻合器，其特征在于，所述触发机构（712）为弹片或者按键。

8.如权利要求4所述的电动吻合器，其特征在于，所述开关组件（71）还包括第二开关，所述第二开关包括电子开关，所述第二开关分别与所述第一开关（711）和阻抗电路（72）连接；

所述第一开关（711），用于检测所述切割刀组件（10）相对所述挡刀组件（50）的位置信息，并当检测到达所述预设位置时生成触发信号；

所述第二开关，用于根据所述触发信号触发导通或者关断，从而切换所述阻抗电路（72）与所述电机驱动电路的连接状态。

9.如权利要求8所述的电动吻合器，其特征在于，所述第一开关（711）的额定工作电流小于所述第二开关的额度工作电流。

10.如权利要求2所述的电动吻合器，其特征在于，所述电动吻合器还包括电源模块（101），所述电源模块（101），用于根据所述阻抗切换组件（70）的连接状态输出对应的驱动电压至所述电机驱动电路（61）或者所述电机（62）。