CN117480757A - 侧行定位方法和通信设备 - Google Patents

Abstract

提供了侧行定位方法和通信设备。所述方法包括：第一设备发送第一信息，所述第一信息用于确定第一终端设备和第二终端设备之间的往返时间，所述第一信息对应第一时间段，所述第一时间段包括第一时间差，所述第一时间差基于以下中的一种或多种确定：所述第一终端设备的子帧边界；所述第二终端设备的子帧边界；第一信号的接收时间；第二信号的发送时间；其中，所述第一信号为所述第一终端设备向所述第二终端设备发送的用于侧行定位的参考信号，所述第二信号为所述第二终端设备向所述第一终端设备发送的用于侧行定位的参考信号。

Description

侧行定位方法和通信设备

技术领域

本申请涉及通信技术领域，并且更为具体地，涉及一种侧行定位方法和通信设备。

背景技术

往返时间(round trip time，RTT)定位方法是一种有效的定位方法。在侧行定位中，如何降低RTT定位方法的定位误差，是需要解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种侧行定位方法和通信设备。下面对本申请实施例涉及的各个方面进行详细介绍。

第一方面，提供一种侧行定位方法，包括：第一设备发送第一信息，所述第一信息用于确定第一终端设备和第二终端设备之间的往返时间，所述第一信息对应第一时间段，所述第一时间段包括第一时间差，所述第一时间差基于以下中的一种或多种确定：所述第一终端设备的子帧边界；所述第二终端设备的子帧边界；第一信号的接收时间；第二信号的发送时间；所述第一终端设备和第二终端设备的同步时间差；其中，所述第一信号为所述第一终端设备向所述第二终端设备发送的用于侧行定位的参考信号，所述第二信号为所述第二终端设备向所述第一终端设备发送的用于侧行定位的参考信号。

第二方面，提供一种侧行定位方法，包括：第二设备接收第一信息，所述第一信息用于确定第一终端设备和第二终端设备之间的往返时间，所述第一信息对应第一时间段，所述第一时间段包括第一时间差，所述第一时间差基于以下中的一种或多种确定：所述第一终端设备的子帧边界；所述第二终端设备的子帧边界；第一信号的接收时间；第二信号的发送时间；所述第一终端设备和第二终端设备的同步时间差；其中，所述第一信号为所述第一终端设备向所述第二终端设备发送的用于侧行定位的参考信号，所述第二信号为所述第二终端设备向所述第一终端设备发送的用于侧行定位的参考信号。

第三方面，提供一种通信设备，所述通信设备为第一设备，所述通信设备包括：通信模块，用于发送第一信息，所述第一信息用于确定第一终端设备和第二终端设备之间的往返时间，所述第一信息对应第一时间段，所述第一时间段包括第一时间差，所述第一时间差基于以下中的一种或多种确定：所述第一终端设备的子帧边界；所述第二终端设备的子帧边界；第一信号的接收时间；第二信号的发送时间；所述第一终端设备和第二终端设备的同步时间差；其中，所述第一信号为所述第一终端设备向所述第二终端设备发送的用于侧行定位的参考信号，所述第二信号为所述第二终端设备向所述第一终端设备发送的用于侧行定位的参考信号。

第四方面，提供一种通信设备，所述通信设备为第二设备，所述通信设备包括：通信模块，用于接收第一信息，所述第一信息用于确定第一终端设备和第二终端设备之间的往返时间，所述第一信息对应第一时间段，所述第一时间段包括第一时间差，所述第一时间差基于以下中的一种或多种确定：所述第一终端设备的子帧边界；所述第二终端设备的子帧边界；第一信号的接收时间；第二信号的发送时间；所述第一终端设备和第二终端设备的同步时间差；其中，所述第一信号为所述第一终端设备向所述第二终端设备发送的用于侧行定位的参考信号，所述第二信号为所述第二终端设备向所述第一终端设备发送的用于侧行定位的参考信号。

第五方面，提供一种通信设备，包括收发器、存储器和处理器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于调用所述存储器中的程序，并控制所述收发器接收或发送信号，以使所述通信设备执行如第一方面至第二方面中任一项所述的方法。

第六方面，提供一种装置，包括处理器，用于从存储器中调用程序，以使所述装置执行如第一方面至第二方面中任一项所述的方法。

第七方面，提供一种芯片，包括处理器，用于从存储器调用程序，使得安装有所述芯片的设备执行如第一方面至第二方面中任一项所述的方法。

第八方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，所述程序使得计算机执行如第一方面至第二方面中任一项所述的方法。

第九方面，提供一种计算机程序产品，包括程序，所述程序使得计算机执行如第一方面至第二方面中任一项所述的方法。

第十方面，提供一种计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行如第一方面至第二方面中任一项所述的方法。

通过在RTT定位时考虑两个终端设备之间的同步时间差，能够降低RTT定位误差。

附图说明

图1为可应用本申请实施例的无线通信系统的系统架构示例图。

图2为下行通信中的通信双方的时序关系示意图。

图3为侧行通信中的通信双方的时序关系示意图。

图4为空口中的RTT定位方法的示例图。

图5A为本申请实施例提供的侧行定位方法的流程示意图。

图5B为本申请实施例提供的传播时延的确定方式的示例图。

图5C为本申请实施例提供的传播时延的确定方式的示例图。

图6为本申请一个实施例提供的同步时间差的确定方式的示例图。

图7为本申请另一实施例提供的同步时间差的确定方式的示例图。

图8为本申请一个实施例提供的通信设备的结构示意图。

图9为本申请另一实施例提供的通信设备的结构示意图。

图10为可用于本申请实施例的一种装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。

通信系统架构

图1为可应用本申请实施例的无线通信系统100的系统架构示例图。该无线通信系统100可以包括网络设备110和终端设备120。网络设备110可以是与终端设备120通信的设备。网络设备110可以为特定的地理区域提供通信覆盖，并且可以与位于该覆盖区域内的终端设备120进行通信。

图1示例性地示出了一个网络设备和一个终端设备，可选地，该无线通信系统100可以包括一个或多个网络设备110和/或一个或多个终端设备120。针对一个网络设备110，该一个或多个终端设备120可以均位于该网络设备110的网络覆盖范围内，也可以均位于该网络设备110的网络覆盖范围外，也可以一部分位于该网络设备110的覆盖范围内，另一部分位于该网络设备110的网络覆盖范围外，本申请实施例对此不做限定。

可选地，该无线通信系统100还可以包括网络控制器、移动管理实体等其他网络实体，本申请实施例对此不作限定。

应理解，本申请实施例的技术方案可以应用于各种通信系统，例如：第五代(5thgeneration，5G)系统或新无线(new radio，NR)、长期演进(long term evolution，LTE)系统、LTE频分双工(frequency division duplex，FDD)系统、LTE时分双工(time divisionduplex，TDD)等。本申请提供的技术方案还可以应用于未来的通信系统，如第六代移动通信系统，又如卫星通信系统，等等。

本申请实施例中的终端设备也可以称为用户设备(user equipment，UE)、接入终端、用户单元、用户站、移动站、移动台(mobile station，MS)、移动终端(mobile terminal，MT)、远方站、远程终端、移动设备、用户终端、终端、无线通信设备、用户代理或用户装置。本申请实施例中的终端设备可以是指向用户提供语音和/或数据连通性的设备，可以用于连接人、物和机，例如具有无线连接功能的手持式设备、车载设备等。本申请的实施例中的终端设备可以是手机(mobile phone)、平板电脑(Pad)、笔记本电脑、掌上电脑、移动互联网设备(mobile internet device，MID)、可穿戴设备，虚拟现实(virtual reality，VR)设备、增强现实(augmented reality，AR)设备、工业控制(industrial control)中的无线终端、无人驾驶(self driving)中的无线终端、远程手术(remote medical surgery)中的无线终端、智能电网(smart grid)中的无线终端、运输安全(transportation safety)中的无线终端、智慧城市(smart city)中的无线终端、智慧家庭(smart home)中的无线终端等。可选地，UE可以用于充当基站。例如，UE可以充当调度实体，其在V2X或D2D等中的UE之间提供侧行链路信号。比如，蜂窝电话和汽车利用侧行链路信号彼此通信。蜂窝电话和智能家居设备之间通信，而无需通过基站中继通信信号。

本申请实施例中的网络设备可以是用于与终端设备通信的设备，该网络设备也可以称为接入网设备或无线接入网设备，如网络设备可以是基站。本申请实施例中的网络设备可以是指将终端设备接入到无线网络的无线接入网(radio access network，RAN)节点(或设备)。基站可以广义的覆盖如下中的各种名称，或与如下名称进行替换，比如：节点B(NodeB)、演进型基站(evolved NodeB，eNB)、下一代基站(next generation NodeB，gNB)、中继站、接入点、传输点(transmitting and receiving point，TRP)、发射点(transmitting point，TP)、主站MeNB、辅站SeNB、多制式无线(MSR)节点、家庭基站、网络控制器、接入节点、无线节点、接入点(access point，AP)、传输节点、收发节点、基带单元(base band unit，BBU)、射频拉远单元(remote radio unit，RRU)、有源天线单元(activeantenna unit，AAU)、射频头(remote radio head，RRH)、中心单元(central unit，CU)、分布式单元(distributed unit，DU)、定位节点等。基站可以是宏基站、微基站、中继节点、施主节点或类似物，或其组合。基站还可以指用于设置于前述设备或装置内的通信模块、调制解调器或芯片。基站还可以是移动交换中心以及设备到设备D2D、车辆外联(vehicle-to-everything，V2X)、机器到机器(machine-to-machine，M2M)通信中承担基站功能的设备、6G网络中的网络侧设备、未来的通信系统中承担基站功能的设备等。基站可以支持相同或不同接入技术的网络。本申请的实施例对网络设备所采用的具体技术和具体设备形态不做限定。

基站可以是固定的，也可以是移动的。例如，直升机或无人机可以被配置成充当移动基站，一个或多个小区可以根据该移动基站的位置移动。在其他示例中，直升机或无人机可以被配置成用作与另一基站通信的设备。

在一些部署中，本申请实施例中的网络设备可以是指CU或者DU，或者，网络设备包括CU和DU。gNB还可以包括AAU。

网络设备和终端设备可以部署在陆地上，包括室内或室外、手持或车载；也可以部署在水面上；还可以部署在空中的飞机、气球和卫星上。本申请实施例中对网络设备和终端设备所处的场景不做限定。

应理解，本申请中的通信设备的全部或部分功能也可以通过在硬件上运行的软件功能来实现，或者通过平台(例如云平台)上实例化的虚拟化功能来实现。

在侧行通信中，同步机制有助于终端设备之间保持时间上的一致性，以便能够准确地进行通信和定位。一种常用的同步方法是基于时间戳的同步。发送端设备在发送数据包时，会在数据包中包含一个时间戳，表示发送数据包的时间。接收端设备在接收到数据包后，会读取时间戳，并记录下接收数据包的时间。通过发送端设备发送的数据包的时间和接收端设备接收数据包的时间，可以计算出两个设备之间的信号传播时延。

除了基于时间戳的同步方法，还有其他一些同步方法可以在侧行定位中使用。例如，两个设备可以利用卫星信号来进行同步。两个设备可以接收来自卫星信号的时间信号，并利用这些信号来校准自己的时钟。这样，两个设备就可以保持同步，从而进行通信和定位。

侧行通信通常支持以下三种潜在同步源：全球导航卫星系统(global navigationsatellite system，GNSS)，基站，以及同步参考终端设备。同步参考终端设备指的是可以直接同步到GNSS或基站的终端设备。或者，同步参考终端设备也可以指能够同步到其他同步参考终端设备的终端设备。如果未给终端设备的侧行载波配置资源，则该终端设备通常只能将GNSS或基站用作同步源。

在侧行通信中，与空口(Uu口)通信相比，同步方式是有所不同的。在基于空口的通信过程中，终端设备会与基站进行下行同步。因此，终端设备接收到的下行信号的帧头(如子帧的帧头)与基站发送的下行信号帧头之间的差异通常仅包含信号传输时延(如图2所示，图2中的T表示该信号传输时延)。

在侧行通信中，当基站或GNSS作为同步源时，作为收发端的终端设备之间的帧头(如子帧的帧头)的时间差不仅仅包括信号在侧行链路上的传输时延，还包括其他因素引起的时间差。图3给出了侧行通信的通信双方的同步情况的一个示例。图3中，终端设备1为发送端设备，终端设备2为接收端设备，附图标记32示出的是终端设备2接收终端设备1的信号的时序。附图标记34示出的是终端设备1自身的时序。从图3可以看出，终端设备2和终端设备1的子帧的帧头并未对齐，也就是说，终端设备2与终端设备1之间存在同步时间差。

侧行通信中，收发两端之所以存在同步时间差，是因为收发两端可能是通过第三方(如基站或GNSS)进行同步，而收发两端之间的时钟并未保持一致。

侧行通信中的收发端间同步存在的差异对普通的侧行通信过程(如侧行数据的传输过程)不会产生太大影响。这是因为只要通信双方的符号偏移不超过循环前缀(cyclicprefix，CP)长度，二者便可以正常通信。但是，对于定位而言，1微秒的同步误差可以带来300米左右的定位误差，CP长度下传输时延对应的距离大约1500米，如果定位误差需要控制在10米以内，那么能够允许的时间估计误差大约是1/150个CP。由此可见，与侧行通信相比，侧行定位对收发双方的同步要求更高。

在侧行定位中，RTT定位方法是一种有效的定位方法。RTT是指从发送数据包到接收到对应的确认数据包所经历的时间。在侧行定位中，终端设备可以通过测量RTT来计算自己与其他终端设备之间的距离。例如，终端设备1可以发送一个数据包到对侧的终端设备2，终端设备2接收到该数据包之后，可以立即发送一个确认数据包给该终端设备1。终端设备1通过测量数据包的发送时间与确认数据包的接收时间之间的时间差来计算RTT。通过多次RTT测量，终端设备可以得到一组RTT值，然后，终端设备可以利用这组RTT值估计终端设备之间的距离或对终端设备进行定位。

对于RTT定位方法而言，终端设备需要更精确的时间同步来确保终端设备之间的协作和通信的准确性。在某些协议(如TS 38.215R17)中，基于空口的RTT定位方法是通过计算终端设备的收发时间差实现的。终端设备的收发时间差指的是终端设备接收下行子帧和发送上行子帧之间的时间差异(或时序差异)。

终端设备的收发时间差的计算方式如下：终端设备收发时间差＝T_UE-RX-T_UE-TX。T_UE-RX指的是终端设备从基站(或传输点(transmission/receiption point，TP))接收下行子帧#i的时间，该时间可以基于终端设备检测到的第一个传输路径的时间定义。T_UE-TX指的是终端设备发送上行子帧#j的时间。该上行子帧时间#j与下行子帧#i在时间上最为接近。

简单来说，终端设备的收发时间差是终端设备从基站接收下行子帧到发送与接收到的下行子帧时间相近的上行子帧之间的时间间隔。之所以能够这样处理，是因为基站发送的下行子帧与终端设备的子帧在时间是对齐的，终端设备的收发时间差为整数倍子帧个数。由于用于定位的信号的传输时延一般不可能超过一个子帧，因此采用上述方式计算出的终端设备的收发时间差与实际情况是相符的，如图4所示。

为了与空口的RTT定位方法兼容，在侧行通信中，可以参照空口中的收发时间差的定义。例如，终端设备1将信号发送给终端设备2，终端设备2接收到该信号之后，再发送信号给终端设备1。在上述过程中，可以将终端设备2的发送时间定义为终端设备2的发送子帧#j对应的时间，该时间与从对侧终端设备1接收到下行子帧#i的时间最为接近。但是，如果采用该定义方式，就会带来定位误差。造成定位误差的原因在于收发双方可能是通过第三方进行同步的，终端设备1的发送子帧与终端设备2的发送子帧并未对齐，因此终端设备2的收发时间差可能不是整数倍子帧个数。由此可见，如果直接将基于空口的RTT定位方法应用于侧行定位，终端设备的收发时间差的计算会带来误差，从而导致最终的定位结果出现误差。

针对上述问题，本申请实施例提供一种侧行定位方法，以降低同步误差带来的定位误差。下文对本申请实施例进行详细描述。

图5A为本申请实施例提供的侧行定位方法的流程示意图。图5A的方法是站在第一设备和第二设备交互的角度进行描述的。第一设备和第二设备可以是参与侧行定位的任意类型的设备。

在一些实现方式中，第一设备和第二设备可以是执行RTT定位(或称回环时间定位)的两个终端设备。下文将该两个终端设备分别称为第一终端设备和第二终端设备。第一终端设备和第二终端设备可以是与第三方同步源(如基站或GNSS)进行同步的终端设备。

在一些实现方式中，第一设备可以为终端设备，第二设备可以为基站。

在一些实现方式中，第一设备可以为终端设备，第二设备可以为定位服务器。

在一些实现方式中，第一设备可以为基站，第二设备可以为定位服务器。

在一些实现方式中，第一设备可以为参考终端设备，比如同步参考终端设备或定位参考终端设备。第二设备可以为第一终端设备、第二终端设备、基站或定位服务器。

参见图5A，在步骤S510，第一设备向第二设备发送第一信息。

在一些实现方式中，第一信息用于确定第一终端设备和第二终端设备之间的RTT。

在一些实现方式中，第一信息对应第一时间段，第一时间段包括第一时间差，第一时间差基于以下中的一种或多种确定：第一终端设备的子帧边界；第二终端设备的子帧边界；第一信号的接收时间；第二信号的发送时间；第一终端设备和第二终端设备的同步时间差；其中，第一信号为第一终端设备向第二终端设备发送的用于侧行定位的参考信号，第二信号为第二终端设备向第一终端设备发送的用于侧行定位的参考信号。

在一些实现方式中，第一时间差基于第一终端设备的子帧边界和第二终端设备的子帧边界确定。

在一些实现方式中，第一时间差包含第一终端设备和第二终端设备的子帧边界之间的最短的绝对时间差。

在一些实现方式中，第一信息可以包括第一终端设备和第二终端设备的子帧帧头的时间差。重新参见图3，第一终端设备为图3中的终端设备1，第二终端设备为图3中的终端设备2，终端数设备2接收终端设备1的信号的时序32与终端设备1自身的时序34并未保持一致，此时，可以上报第一终端设备和第二终端设备的子帧帧头的时间差T，供定位服务器(或定位解算单元)确定终端设备1和终端设备2之间的RTT时使用。

在一些实现方式中，第一信息可以包括第一终端设备或第二终端设备的收发子帧时序的时间差。

在一些实现方式中，第一信息可以包括第一终端设备的接收子帧和发送子帧的帧头之间的误差(时间差)。

在一些实现方式中，第一时间差基于第一信号的接收时间与第二终端设备的第一子帧的子帧边界确定；其中，第一子帧的子帧边界为最接近第一信号的接收时间的子帧边界。

在一些实现方式中，设第一信号的接收时间为t1，最接近第一信号的接收时间的第一子帧的子帧边界为t2，第二信号的接收时间为t3，最接近第二信号的接收时间的第二子帧的子帧边界为t4：

如果t1>t2，传播时延如图5B所示，根据平面几何T为t1-t2，根据上报的内容，T0为t3-t4，那么传播时延为[(t3-t4)+(t1-t2)]/2；

如果t1<t2，传播时延如图5C所示，根据上报的内容，T为t1-t2，T0为t3-t4，根据，那么传播时延为(t3-t4)/2+[T_subframe-(t1-t2)]/2,其中T_subframe为一个子帧的长度，考虑到传播时延会小于子帧长度，上式可以为mod{[(t3-t4)-(t1-t2)]，T_subframe}/2；mod表示取余。

在一些实现方式中，第一时间差为第一信号的接收时间与第二信号的发送时间之间的时间差。

在一些实现方式中，第一时间差为第一终端设备和第二终端设备的同步时间差。

在RTT定位过程中，考虑第一终端设备和第二终端设备之间的同步时间差，既可以兼容空口的RTT定位技术，又可以使得在侧行场景下获得较高的定位精度。

在一些实现方式中，第一信息的接收设备可以包括以下中的一种或多种：第一终端设备；第二终端设备；定位服务器；参考终端设备(如定位参考终端设备)；服务小区的基站。

在一些实现方式中，上述服务小区的基站可以包括以下中的一种或多种：第一终端设备的服务小区的基站；第二终端设备的服务小区的基站；第一目标终端设备的服务小区的基站，第一目标终端设备为进行RTT定位时，第一终端设备和第二终端设备中的首先发送定位参考信号(positioning reference signal，PRS)的终端设备；第二目标终端设备的服务小区的基站，第二目标终端设备为进行RTT定位时，第一终端设备和第二终端设备中的回传定位参考信号的终端设备；第三目标终端设备的服务小区的基站，第三目标终端设备为第一终端设备和第二终端设备中的发送定位请求的终端设备；参考终端设备的服务小区的基站。

在一些实现方式中，第一信息由第一终端设备上报至定位服务器。

在一些实现方式中，第一信息由第二终端设备上报至定位服务器。

在一些实现方式中，第一信息属于用于确定RTT的目标信息之一。目标信息还包括以下信息中的一种或多种：第二信息，用于指示第一终端设备的接收和发送时间差；第三信息，用于指示第二终端设备的接收和发送时间差；第四信息，用于指示第一终端设备和第二终端设备之间的信号传播时延。

在一些实现方式中，第四信息可以等于T1-T2。其中，T1表示第二信息指示的时间差；T2表示第三信息指示的时间差。

在一些实现方式中，第二信息由第一终端设备上报至定位服务器，第三信息由第二终端设备上报至定位服务器。也就是说，第一终端设备和第二终端设备分别上报各自的信息。

在一些实现方式中，第二信息和第三信息均由第一终端设备上报至定位服务器。也就是说，第一终端设备汇总并上报第一终端设备和第二终端设备的信息。第一终端设备可以分开上报第一终端设备的信息和第二终端设备的信息，也可以同时上报第一终端设备的信息和第二终端设备的信息。

在一些实现方式中，第二信息和第三信息均由第二终端设备上报至定位服务器。也就是说，第二终端设备汇总并上报第一终端设备和第二终端设备的信息。第二终端设备可以分开上报第一终端设备的信息和第二终端设备的信息，也可以同时上报第一终端设备的信息和第二终端设备的信息。

在一些实现方式中，第四信息由第一终端设备基于第二信息和第三信息确定，并由第一终端设备上报至定位服务器。

在一些实现方式中，第四信息由第二终端设备基于第二信息和第三信息确定，并由第二终端设备上报至定位服务器。

在一些实现方式中，同步时间差由同步源确定。这里提到的同步源例如可以是基站。也就是说，当第一终端设备和第二终端设备位于同一基站的覆盖范围内时，基站可以确定第一终端设备和第二终端设备的同步时间差，并将同步时间差上报至定位服务器。如果同步源为基站，则第一终端设备和第二终端设备的上行时序和侧行时序可以相同。

在一些实现方式中，同步时间差由同步源基于第一同步结果和第二同步结果确定。其中，第一同步结果为同步源与第一终端设备的同步结果，第二同步结果为同步源与第二终端设备的同步结果。例如，同步时间差基于第一同步结果与第二同步结果之差确定。示例性地，同步时间差等于第一同步结果与第二同步结果之差。

以同步源为基站为例，则第一同步结果和第二同步结果可以分别指基站与第一终端设备和第二终端设备之间的上行同步结果。

下文结合图6给出一个具体的示例。

参见图6，在步骤S610，第一终端设备和第二终端设备分别发送上行信号或侧行信号。

在步骤S620，基站分别接收第一终端设备和第二终端设备发送的上行信号或侧行信号。

在步骤S630，基站对第一终端设备进行上行同步。

在步骤S640，基站对第二终端设备进行上行同步。

在步骤S650，基站根据第一上行同步结果和第二上行同步结果确定第一终端设备和第二终端设备的同步时间差。

需要说明的是，图6中描述的上行同步可以不同于基站通常执行的上行同步。这是因为，通常的上行同步是为了获得准确的定时提前量(timing advance，TA)，从而使得不同终端设备的上行信号对齐，以减少终端设备之间的干扰。图6中进行上行同步的目的是为了进行定位。前文提到，定位对精度的要求远高于普通上行同步对精度的要求。例如，当终端设备的子载波间隔为15kHz时，TA的量化间隔对应的传输距离约为80米，无法满足定位对精度的需求。当然，在定位精度要求不高的场景下，也可以根据TA计算两个终端设备间的同步时间差。

在一些实现方式中，同步时间差也可以由第二终端设备确定。这种方式适合第一终端设备发送用于定位的参考信号的情况。例如，参见图7，在步骤S710，第一终端设备发送用于定位的参考信号。在步骤S720，第二终端设备接收用于定位的参考信号。在步骤S730，第二终端设备对接收到的参考信号进行同步处理，获得同步结果。在步骤S740，第二终端设备根据获得的同步结果确定第二终端设备的收发子帧时序差，作为同步时间差。

在一些实现方式中，同步时间差由以下设备中的一种或多种上报：第一终端设备，第二终端设备，定位服务器，定位参考设备(或参考节点)，以及基站。

在一些实现方式中，同步时间差的上报频率与第一终端设备的移动速度关联。例如，当第一终端设备移动较慢、不动或相对位置保持不变时，同步时间差的上报频率可以低于终端设备的收发时间差的上报频率。也就是说，同步时间差不一定需要在每次上报测量结果时均上报。例如，可以根据定位服务器的请求上报同步时间差。

上文结合图1至图7，详细描述了本申请的方法实施例，下面结合图8至图10，详细描述本申请的装置实施例。应理解，方法实施例的描述与装置实施例的描述相互对应，因此，未详细描述的部分可以参见前面方法实施例。

图8为本申请一个实施例提供的通信设备的结构示意图。图8的通信设备800可以是前文提到的第一设备。通信设备800可以包括通信模块810。通信模块810用于发送第一信息，所述第一信息用于确定第一终端设备和第二终端设备之间的传播时间，所述第一信息对应第一时间段，所述第一时间段包括第一时间差，所述第一时间差基于以下中的一种或多种确定：所述第一终端设备的子帧边界；所述第二终端设备的子帧边界；第一信号的接收时间；第二信号的发送时间；所述第一终端设备和第二终端设备的同步时间差；其中，所述第一信号为所述第一终端设备向所述第二终端设备发送的用于侧行定位的参考信号，所述第二信号为所述第二终端设备向所述第一终端设备发送的用于侧行定位的参考信号。

在一些实现方式中，所述第一时间差包含所述第一终端设备和所述第二终端设备的子帧边界之间的最短的绝对时间差。

在一些实现方式中，所述第一时间差基于所述第一信号的接收时间与所述第二终端设备的第一子帧的子帧边界确定；其中，所述第一子帧的子帧边界为最接近所述第一信号的接收时间的子帧边界。

在一些实现方式中，设所述第一信号的接收时间为t1，所述最接近所述第一信号的接收时间的所述第一子帧的子帧边界为t2，所述第二信号的接收时间为t3，最接近所述第二信号的接收时间的第二子帧的子帧边界为t4，传播时延满足以下中的一种或多种：如果t1<t2，传播时延为[(t3-t4)+T_subframe-(t1-t2)]/2；或mod{[(t3-t4)-(t1-t2)]，T_subframe}/2；其中，T_subframe为子帧时间长度，mod表示取余数；如果t1>t2，传播时延为[(t3-t4)+(t1-t2)]/2。

在一些实现方式中，所述第一时间差为所述第一信号的接收时间与所述第二信号的发送时间之间的时间差。

在一些实现方式中，所述第一信息的接收设备包括以下中的一种或多种：所述第一终端设备；所述第二终端设备；定位服务器；参考终端设备；服务小区的基站。

在一些实现方式中，所述服务小区的基站包括以下中的一种或多种：所述第一终端设备的服务小区的基站；所述第二终端设备的服务小区的基站；第一目标终端设备的服务小区的基站，所述第一目标终端设备为进行RTT定位时，所述第一终端设备和所述第二终端设备中的首先发送定位参考信号的终端设备；第二目标终端设备的服务小区的基站，所述第二目标终端设备为进行RTT定位时，所述第一终端设备和所述第二终端设备中的回传定位参考信号的终端设备；第三目标终端设备的服务小区的基站，所述第三目标终端设备为所述第一终端设备和所述第二终端设备中的发送定位请求的终端设备；参考终端设备的服务小区的基站。

在一些实现方式中，所述第一信息由所述第一终端设备上报至定位服务器；或者，所述第一信息由所述第二终端设备上报至定位服务器。

在一些实现方式中，所述第一信息属于用于确定所述RTT的目标信息之一，所述目标信息还包括以下信息中的一种或多种：第二信息，用于指示所述第一终端设备的接收和发送时间差；第三信息，用于指示所述第二终端设备的接收和发送时间差；第四信息，用于指示所述第一终端设备和所述第二终端设备之间的信号传播时延。

在一些实现方式中，所述第二信息由所述第一终端设备上报至定位服务器，所述第三信息由所述第二终端设备上报至定位服务器；或者，所述第二信息和所述第三信息均由所述第一终端设备上报至定位服务器；或者，所述第二信息和所述第三信息均由所述第二终端设备上报至定位服务器；或者，所述第四信息由所述第一终端设备基于所述第二信息和所述第三信息确定，并由所述第一终端设备上报至定位服务器；或者，所述第四信息由所述第二终端设备基于所述第二信息和所述第三信息确定，并由所述第二终端设备上报至定位服务器。

在一些实现方式中，所述第一时间差由同步源确定。

在一些实现方式中，所述第一时间差由所述同步源基于第一同步结果和第二同步结果确定，所述第一同步结果为所述同步源与所述第一终端设备的同步结果，所述第二同步结果为所述同步源与所述第二终端设备的同步结果。

在一些实现方式中，所述第一时间差基于所述第一同步结果与所述第二同步结果之差确定。

在一些实现方式中，所述第一时间差由以下设备中的一种或多种上报：所述第一终端设备；所述第二终端设备；定位服务器；定位参考设备；基站。

在一些实现方式中，所述第一时间差的上报频率与所述第一终端设备的移动速度关联。

图9为本申请另一实施例提供的通信设备的结构示意图。图9的通信设备900可以是前文提到的第二设备。通信设备900可以包括通信模块910。通信模块910用于接收第一信息，所述第一信息用于确定第一终端设备和第二终端设备之间的传播时间，所述第一信息对应第一时间段，所述第一时间段包括第一时间差，所述第一时间差基于以下中的一种或多种确定：所述第一终端设备的子帧边界；所述第二终端设备的子帧边界；第一信号的接收时间；第二信号的发送时间；所述第一终端设备和第二终端设备的同步时间差；其中，所述第一信号为所述第一终端设备向所述第二终端设备发送的用于侧行定位的参考信号，所述第二信号为所述第二终端设备向所述第一终端设备发送的用于侧行定位的参考信号。

在一些实现方式中，所述第一时间差包含所述第一终端设备和所述第二终端设备的子帧边界之间的最短的绝对时间差。

在一些实现方式中，所述第一时间差基于所述第一信号的接收时间与所述第二终端设备的第一子帧的子帧边界确定；其中，所述第一子帧的子帧边界为最接近所述第一信号的接收时间的子帧边界。

在一些实现方式中，设所述第一信号的接收时间为t1，所述最接近所述第一信号的接收时间的所述第一子帧的子帧边界为t2，所述第二信号的接收时间为t3，最接近所述第二信号的接收时间的第二子帧的子帧边界为t4，传播时延满足以下中的一种或多种：如果t1<t2，传播时延为[(t3-t4)+T_subframe-(t1-t2)]/2；或mod{[(t3-t4)-(t1-t2)]，T_subframe}/2；其中，T_subframe为子帧时间长度，mod表示取余数；如果t1>t2，传播时延为[(t3-t4)+(t1-t2)]/2。

在一些实现方式中，所述第一时间差为所述第一信号的接收时间与所述第二信号的发送时间之间的时间差。

在一些实现方式中，所述第一信息的接收设备包括以下中的一种或多种：所述第一终端设备；所述第二终端设备；定位服务器；参考终端设备；服务小区的基站。

在一些实现方式中，所述服务小区的基站包括以下中的一种或多种：所述第一终端设备的服务小区的基站；所述第二终端设备的服务小区的基站；第一目标终端设备的服务小区的基站，所述第一目标终端设备为进行RTT定位时，所述第一终端设备和所述第二终端设备中的首先发送定位参考信号的终端设备；第二目标终端设备的服务小区的基站，所述第二目标终端设备为进行RTT定位时，所述第一终端设备和所述第二终端设备中的回传定位参考信号的终端设备；第三目标终端设备的服务小区的基站，所述第三目标终端设备为所述第一终端设备和所述第二终端设备中的发送定位请求的终端设备；参考终端设备的服务小区的基站。

在一些实现方式中，所述第一信息由所述第一终端设备上报至定位服务器；或者，所述第一信息由所述第二终端设备上报至定位服务器。

在一些实现方式中，所述第一信息属于用于确定所述RTT的目标信息之一，所述目标信息还包括以下信息中的一种或多种：第二信息，用于指示所述第一终端设备的接收和发送时间差；第三信息，用于指示所述第二终端设备的接收和发送时间差；第四信息，用于指示所述第一终端设备和所述第二终端设备之间的信号传播时延。

在一些实现方式中，所述第二信息由所述第一终端设备上报至定位服务器，所述第三信息由所述第二终端设备上报至定位服务器；或者，所述第二信息和所述第三信息均由所述第一终端设备上报至定位服务器；或者，所述第二信息和所述第三信息均由所述第二终端设备上报至定位服务器；或者，所述第四信息由所述第一终端设备基于所述第二信息和所述第三信息确定，并由所述第一终端设备上报至定位服务器；或者，所述第四信息由所述第二终端设备基于所述第二信息和所述第三信息确定，并由所述第二终端设备上报至定位服务器。

在一些实现方式中，所述第一时间差由同步源确定。

在一些实现方式中，所述第一时间差由所述同步源基于第一同步结果和第二同步结果确定，所述第一同步结果为所述同步源与所述第一终端设备的同步结果，所述第二同步结果为所述同步源与所述第二终端设备的同步结果。

在一些实现方式中，所述第一时间差基于所述第一同步结果与所述第二同步结果之差确定。

在一些实现方式中，所述第一时间差由以下设备中的一种或多种上报：所述第一终端设备；所述第二终端设备；定位服务器；定位参考设备；基站。

在一些实现方式中，所述第一时间差的上报频率与所述第一终端设备的移动速度关联。

图10是本申请实施例的装置的示意性结构图。图10中的虚线表示该单元或模块为可选的。该装置1000可用于实现上述方法实施例中描述的方法。装置1000可以是芯片、终端设备或网络设备。

装置1000可以包括一个或多个处理器1010。该处理器1010可支持装置1000实现前文方法实施例所描述的方法。该处理器1010可以是通用处理器或者专用处理器。例如，该处理器可以为中央处理单元(central processing unit，CPU)。或者，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(fieldprogrammable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

装置1000还可以包括一个或多个存储器1020。存储器1020上存储有程序，该程序可以被处理器1010执行，使得处理器1010执行前文方法实施例所描述的方法。存储器1020可以独立于处理器1010也可以集成在处理器1010中。

装置1000还可以包括收发器1030。处理器1010可以通过收发器1030与其他设备或芯片进行通信。例如，处理器1010可以通过收发器1030与其他设备或芯片进行数据收发。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序。该计算机可读存储介质可应用于本申请实施例提供的通信设备中，并且该程序使得计算机执行本申请各个实施例中的由通信设备执行的方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品。该计算机程序产品包括程序。该计算机程序产品可应用于本申请实施例提供的通信设备中，并且该程序使得计算机执行本申请各个实施例中的由通信设备执行的方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序。该计算机程序可应用于本申请实施例提供的通信设备中，并且该计算机程序使得计算机执行本申请各个实施例中的由通信设备执行的方法。

应理解，本申请中术语“系统”和“网络”可以被可互换使用。另外，本申请使用的术语仅用于对本申请的具体实施例进行解释，而非旨在限定本申请。本申请的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请的实施例中，提到的“指示”可以是直接指示，也可以是间接指示，还可以是表示具有关联关系。举例说明，A指示B，可以表示A直接指示B，例如B可以通过A获取；也可以表示A间接指示B，例如A指示C，B可以通过C获取；还可以表示A和B之间具有关联关系。

在本申请实施例中，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。

在本申请实施例中，术语“对应”可表示两者之间具有直接对应或间接对应的关系，也可以表示两者之间具有关联关系，也可以是指示与被指示、配置与被配置等关系。

本申请实施例中，“预定义”或“预配置”可以通过在设备(例如，包括终端设备和网络设备)中预先保存相应的代码、表格或其他可用于指示相关信息的方式来实现，本申请对于其具体的实现方式不做限定。比如预定义可以是指协议中定义的。

本申请实施例中，所述“协议”可以指通信领域的标准协议，例如可以包括LTE协议、NR协议以及应用于未来的通信系统中的相关协议，本申请对此不做限定。

本申请实施例中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够读取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，数字通用光盘(digital video disc，DVD))或者半导体介质(例如，固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (66)

1.一种侧行定位方法，其特征在于，包括：

第一设备发送第一信息，所述第一信息用于确定第一终端设备和第二终端设备之间的传播时间，所述第一信息对应第一时间段，所述第一时间段包括第一时间差，所述第一时间差基于以下中的一种或多种确定：

所述第一终端设备的子帧边界；

所述第二终端设备的子帧边界；

第一信号的接收时间；

第二信号的发送时间；

所述第一终端设备和所述第二终端设备的同步时间差；

其中，所述第一信号为所述第一终端设备向所述第二终端设备发送的用于侧行定位的参考信号，所述第二信号为所述第二终端设备向所述第一终端设备发送的用于侧行定位的参考信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一时间差包含所述第一终端设备和所述第二终端设备的子帧边界之间的最短的绝对时间差。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一时间差基于所述第一信号的接收时间与所述第二终端设备的第一子帧的子帧边界确定；其中，所述第一子帧的子帧边界为最接近所述第一信号的接收时间的子帧边界。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，设所述第一信号的接收时间为t1，所述最接近所述第一信号的接收时间的所述第一子帧的子帧边界为t2，所述第二信号的接收时间为t3，最接近所述第二信号的接收时间的第二子帧的子帧边界为t4，传播时延满足以下中的一种或多种：

如果t1<t2，传播时延为[(t3-t4)+T_subframe-(t1-t2)]/2；或mod{[(t3-t4)-(t1-t2)]，T_subframe}/2；其中，T_subframe为子帧时间长度，mod表示取余数；

如果t1>t2，传播时延为[(t3-t4)+(t1-t2)]/2。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一时间差为所述第一信号的接收时间与所述第二信号的发送时间之间的时间差。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一信息的接收设备包括以下中的一种或多种：

所述第一终端设备；

所述第二终端设备；

定位服务器；

参考终端设备；

服务小区的基站。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述服务小区的基站包括以下中的一种或多种：

所述第一终端设备的服务小区的基站；

所述第二终端设备的服务小区的基站；

第一目标终端设备的服务小区的基站，所述第一目标终端设备为进行往返时间RTT定位时，所述第一终端设备和所述第二终端设备中的首先发送定位参考信号的终端设备；

第二目标终端设备的服务小区的基站，所述第二目标终端设备为进行RTT定位时，所述第一终端设备和所述第二终端设备中的回传定位参考信号的终端设备；

第三目标终端设备的服务小区的基站，所述第三目标终端设备为所述第一终端设备和所述第二终端设备中的发送定位请求的终端设备；

参考终端设备的服务小区的基站。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于：

所述第一信息由所述第一终端设备上报至定位服务器；或者，

所述第一信息由所述第二终端设备上报至定位服务器。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一信息属于用于确定所述RTT的目标信息之一，所述目标信息还包括以下信息中的一种或多种：

第二信息，用于指示所述第一终端设备的接收和发送时间差；

第三信息，用于指示所述第二终端设备的接收和发送时间差；

第四信息，用于指示所述第一终端设备和所述第二终端设备之间的信号传播时延。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于：

所述第二信息由所述第一终端设备上报至定位服务器，所述第三信息由所述第二终端设备上报至定位服务器；或者，

所述第二信息和所述第三信息均由所述第一终端设备上报至定位服务器；或者，

所述第二信息和所述第三信息均由所述第二终端设备上报至定位服务器；或者，

所述第四信息由所述第一终端设备基于所述第二信息和所述第三信息确定，并由所述第一终端设备上报至定位服务器；或者，

所述第四信息由所述第二终端设备基于所述第二信息和所述第三信息确定，并由所述第二终端设备上报至定位服务器。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一时间差由同步源确定。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一时间差由所述同步源基于第一同步结果和第二同步结果确定，所述第一同步结果为所述同步源与所述第一终端设备的同步结果，所述第二同步结果为所述同步源与所述第二终端设备的同步结果。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一时间差基于所述第一同步结果与所述第二同步结果之差确定。

14.根据权利要求1至13中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一时间差由以下设备中的一种或多种上报：

所述第一终端设备；

所述第二终端设备；

定位服务器；

定位参考设备；

基站。

15.根据权利要求1至14中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一时间差的上报频率与所述第一终端设备的移动速度关联。

16.一种侧行定位方法，其特征在于，包括：

第二设备接收第一信息，所述第一信息用于确定第一终端设备和第二终端设备之间的传播时间，所述第一信息对应第一时间段，所述第一时间段包括第一时间差，所述第一时间差基于以下中的一种或多种确定：

所述第一终端设备的子帧边界；

所述第二终端设备的子帧边界；

第一信号的接收时间；

第二信号的发送时间；

所述第一终端设备和第二终端设备的同步时间差；

其中，所述第一信号为所述第一终端设备向所述第二终端设备发送的用于侧行定位的参考信号，所述第二信号为所述第二终端设备向所述第一终端设备发送的用于侧行定位的参考信号。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第一时间差包含所述第一终端设备和所述第二终端设备的子帧边界之间的最短的绝对时间差。

18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第一时间差基于所述第一信号的接收时间与所述第二终端设备的第一子帧的子帧边界确定；其中，所述第一子帧的子帧边界为最接近所述第一信号的接收时间的子帧边界。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，设所述第一信号的接收时间为t1，所述最接近所述第一信号的接收时间的所述第一子帧的子帧边界为t2，所述第二信号的接收时间为t3，最接近所述第二信号的接收时间的第二子帧的子帧边界为t4，传播时延满足以下中的一种或多种：

如果t1<t2，传播时延为[(t3-t4)+T_subframe-(t1-t2)]/2；或mod{[(t3-t4)-(t1-t2)]，T_subframe}/2；其中，T_subframe为子帧时间长度，mod表示取余数；

如果t1>t2，传播时延为[(t3-t4)+(t1-t2)]/2。

20.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第一时间差为所述第一信号的接收时间与所述第二信号的发送时间之间的时间差。

21.根据权利要求16至20中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一信息的接收设备包括以下中的一种或多种：

所述第一终端设备；

所述第二终端设备；

定位服务器；

参考终端设备；

服务小区的基站。

22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述服务小区的基站包括以下中的一种或多种：

所述第一终端设备的服务小区的基站；

所述第二终端设备的服务小区的基站；

第一目标终端设备的服务小区的基站，所述第一目标终端设备为进行往返时间RTT定位时，所述第一终端设备和所述第二终端设备中的首先发送定位参考信号的终端设备；

第二目标终端设备的服务小区的基站，所述第二目标终端设备为进行RTT定位时，所述第一终端设备和所述第二终端设备中的回传定位参考信号的终端设备；

第三目标终端设备的服务小区的基站，所述第三目标终端设备为所述第一终端设备和所述第二终端设备中的发送定位请求的终端设备；

参考终端设备的服务小区的基站。

23.根据权利要求16至22中任一项所述的方法，其特征在于：

所述第一信息由所述第一终端设备上报至定位服务器；或者，

所述第一信息由所述第二终端设备上报至定位服务器。

24.根据权利要求16至23中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一信息属于用于确定所述RTT的目标信息之一，所述目标信息还包括以下信息中的一种或多种：

第二信息，用于指示所述第一终端设备的接收和发送时间差；

第三信息，用于指示所述第二终端设备的接收和发送时间差；

第四信息，用于指示所述第一终端设备和所述第二终端设备之间的信号传播时延。

25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于：

所述第二信息由所述第一终端设备上报至定位服务器，所述第三信息由所述第二终端设备上报至定位服务器；或者，

所述第二信息和所述第三信息均由所述第一终端设备上报至定位服务器；或者，

所述第二信息和所述第三信息均由所述第二终端设备上报至定位服务器；或者，

所述第四信息由所述第一终端设备基于所述第二信息和所述第三信息确定，并由所述第一终端设备上报至定位服务器；或者，

所述第四信息由所述第二终端设备基于所述第二信息和所述第三信息确定，并由所述第二终端设备上报至定位服务器。

26.根据权利要求16至25中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一时间差由同步源确定。

27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述第一时间差由所述同步源基于第一同步结果和第二同步结果确定，所述第一同步结果为所述同步源与所述第一终端设备的同步结果，所述第二同步结果为所述同步源与所述第二终端设备的同步结果。

28.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述第一时间差基于所述第一同步结果与所述第二同步结果之差确定。

29.根据权利要求16至28中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一时间差由以下设备中的一种或多种上报：

所述第一终端设备；

所述第二终端设备；

定位服务器；

定位参考设备；

基站。

30.根据权利要求16至29中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一时间差的上报频率与所述第一终端设备的移动速度关联。

31.一种通信设备，其特征在于，所述通信设备为第一设备，所述通信设备包括：

通信模块，用于发送第一信息，所述第一信息用于确定第一终端设备和第二终端设备之间的传播时间，所述第一信息对应第一时间段，所述第一时间段包括第一时间差，所述第一时间差基于以下中的一种或多种确定：

所述第一终端设备的子帧边界；

所述第二终端设备的子帧边界；

第一信号的接收时间；

第二信号的发送时间；

所述第一终端设备和第二终端设备的同步时间差；

其中，所述第一信号为所述第一终端设备向所述第二终端设备发送的用于侧行定位的参考信号，所述第二信号为所述第二终端设备向所述第一终端设备发送的用于侧行定位的参考信号。

32.根据权利要求31所述的通信设备，其特征在于，所述第一时间差包含所述第一终端设备和所述第二终端设备的子帧边界之间的最短的绝对时间差。

33.根据权利要求31所述的通信设备，其特征在于，所述第一时间差基于所述第一信号的接收时间与所述第二终端设备的第一子帧的子帧边界确定；其中，所述第一子帧的子帧边界为最接近所述第一信号的接收时间的子帧边界。

34.根据权利要求33所述的通信设备，其特征在于，设所述第一信号的接收时间为t1，所述最接近所述第一信号的接收时间的所述第一子帧的子帧边界为t2，所述第二信号的接收时间为t3，最接近所述第二信号的接收时间的第二子帧的子帧边界为t4，传播时延满足以下中的一种或多种：

如果t1<t2，传播时延为[(t3-t4)+T_subframe-(t1-t2)]/2；或mod{[(t3-t4)-(t1-t2)]，T_subframe}/2；其中，T_subframe为子帧时间长度，mod表示取余数；

如果t1>t2，传播时延为[(t3-t4)+(t1-t2)]/2。

35.根据权利要求31所述的通信设备，其特征在于，所述第一时间差为所述第一信号的接收时间与所述第二信号的发送时间之间的时间差。

36.根据权利要求31至35中任一项所述的通信设备，其特征在于，所述第一信息的接收设备包括以下中的一种或多种：

所述第一终端设备；

所述第二终端设备；

定位服务器；

参考终端设备；

服务小区的基站。

37.根据权利要求36所述的通信设备，其特征在于，所述服务小区的基站包括以下中的一种或多种：

所述第一终端设备的服务小区的基站；

所述第二终端设备的服务小区的基站；

第一目标终端设备的服务小区的基站，所述第一目标终端设备为进行往返时间RTT定位时，所述第一终端设备和所述第二终端设备中的首先发送定位参考信号的终端设备；

第二目标终端设备的服务小区的基站，所述第二目标终端设备为进行RTT定位时，所述第一终端设备和所述第二终端设备中的回传定位参考信号的终端设备；

第三目标终端设备的服务小区的基站，所述第三目标终端设备为所述第一终端设备和所述第二终端设备中的发送定位请求的终端设备；

参考终端设备的服务小区的基站。

38.根据权利要求31至37中任一项所述的通信设备，其特征在于：

所述第一信息由所述第一终端设备上报至定位服务器；或者，

所述第一信息由所述第二终端设备上报至定位服务器。

39.根据权利要求31至38中任一项所述的通信设备，其特征在于，所述第一信息属于用于确定所述RTT的目标信息之一，所述目标信息还包括以下信息中的一种或多种：

第二信息，用于指示所述第一终端设备的接收和发送时间差；

第三信息，用于指示所述第二终端设备的接收和发送时间差；

第四信息，用于指示所述第一终端设备和所述第二终端设备之间的信号传播时延。

40.根据权利要求39所述的通信设备，其特征在于：

所述第二信息由所述第一终端设备上报至定位服务器，所述第三信息由所述第二终端设备上报至定位服务器；或者，

所述第二信息和所述第三信息均由所述第一终端设备上报至定位服务器；或者，

所述第二信息和所述第三信息均由所述第二终端设备上报至定位服务器；或者，

所述第四信息由所述第一终端设备基于所述第二信息和所述第三信息确定，并由所述第一终端设备上报至定位服务器；或者，

所述第四信息由所述第二终端设备基于所述第二信息和所述第三信息确定，并由所述第二终端设备上报至定位服务器。

41.根据权利要求31至40中任一项所述的通信设备，其特征在于，所述第一时间差由同步源确定。

42.根据权利要求41所述的通信设备，其特征在于，所述第一时间差由所述同步源基于第一同步结果和第二同步结果确定，所述第一同步结果为所述同步源与所述第一终端设备的同步结果，所述第二同步结果为所述同步源与所述第二终端设备的同步结果。

43.根据权利要求42所述的通信设备，其特征在于，所述第一时间差基于所述第一同步结果与所述第二同步结果之差确定。

44.根据权利要求31至43中任一项所述的通信设备，其特征在于，所述第一时间差由以下设备中的一种或多种上报：

所述第一终端设备；

所述第二终端设备；

定位服务器；

定位参考设备；

基站。

45.根据权利要求31至44中任一项所述的通信设备，其特征在于，所述第一时间差的上报频率与所述第一终端设备的移动速度关联。

46.一种通信设备，其特征在于，所述通信设备为第二设备，所述通信设备包括：

通信模块，用于接收第一信息，所述第一信息用于确定第一终端设备和第二终端设备之间的传播时间，所述第一信息对应第一时间段，所述第一时间段包括第一时间差，所述第一时间差基于以下中的一种或多种确定：

所述第一终端设备的子帧边界；

所述第二终端设备的子帧边界；

第一信号的接收时间；

第二信号的发送时间；

所述第一终端设备和第二终端设备的同步时间差；

其中，所述第一信号为所述第一终端设备向所述第二终端设备发送的用于侧行定位的参考信号，所述第二信号为所述第二终端设备向所述第一终端设备发送的用于侧行定位的参考信号。

47.根据权利要求46所述的通信设备，其特征在于，所述第一时间差包含所述第一终端设备和所述第二终端设备的子帧边界之间的最短的绝对时间差。

48.根据权利要求46所述的通信设备，其特征在于，所述第一时间差基于所述第一信号的接收时间与所述第二终端设备的第一子帧的子帧边界确定；其中，所述第一子帧的子帧边界为最接近所述第一信号的接收时间的子帧边界。

49.根据权利要求48所述的通信设备，其特征在于，设所述第一信号的接收时间为t1，所述最接近所述第一信号的接收时间的所述第一子帧的子帧边界为t2，所述第二信号的接收时间为t3，最接近所述第二信号的接收时间的第二子帧的子帧边界为t4，传播时延满足以下中的一种或多种：

如果t1<t2，传播时延为[(t3-t4)+T_subframe-(t1-t2)]/2；或mod{[(t3-t4)-(t1-t2)]，T_subframe}/2；其中，T_subframe为子帧时间长度，mod表示取余数；

如果t1>t2，传播时延为[(t3-t4)+(t1-t2)]/2。

50.根据权利要求46所述的通信设备，其特征在于，所述第一时间差为所述第一信号的接收时间与所述第二信号的发送时间之间的时间差。

51.根据权利要求46至50中任一项所述的通信设备，其特征在于，所述第一信息的接收设备包括以下中的一种或多种：

所述第一终端设备；

所述第二终端设备；

定位服务器；

参考终端设备；

服务小区的基站。

52.根据权利要求51所述的通信设备，其特征在于，所述服务小区的基站包括以下中的一种或多种：

所述第一终端设备的服务小区的基站；

所述第二终端设备的服务小区的基站；

第一目标终端设备的服务小区的基站，所述第一目标终端设备为进行往返时间RTT定位时，所述第一终端设备和所述第二终端设备中的首先发送定位参考信号的终端设备；

第二目标终端设备的服务小区的基站，所述第二目标终端设备为进行RTT定位时，所述第一终端设备和所述第二终端设备中的回传定位参考信号的终端设备；

第三目标终端设备的服务小区的基站，所述第三目标终端设备为所述第一终端设备和所述第二终端设备中的发送定位请求的终端设备；

参考终端设备的服务小区的基站。

53.根据权利要求46至52中任一项所述的通信设备，其特征在于：

所述第一信息由所述第一终端设备上报至定位服务器；或者，

所述第一信息由所述第二终端设备上报至定位服务器。

54.根据权利要求46至53中任一项所述的通信设备，其特征在于，所述第一信息属于用于确定所述RTT的目标信息之一，所述目标信息还包括以下信息中的一种或多种：

第二信息，用于指示所述第一终端设备的接收和发送时间差；

第三信息，用于指示所述第二终端设备的接收和发送时间差；

第四信息，用于指示所述第一终端设备和所述第二终端设备之间的信号传播时延。

55.根据权利要求54所述的通信设备，其特征在于：

所述第二信息由所述第一终端设备上报至定位服务器，所述第三信息由所述第二终端设备上报至定位服务器；或者，

所述第二信息和所述第三信息均由所述第一终端设备上报至定位服务器；或者，

所述第二信息和所述第三信息均由所述第二终端设备上报至定位服务器；或者，

所述第四信息由所述第一终端设备基于所述第二信息和所述第三信息确定，并由所述第一终端设备上报至定位服务器；或者，

所述第四信息由所述第二终端设备基于所述第二信息和所述第三信息确定，并由所述第二终端设备上报至定位服务器。

56.根据权利要求46至55中任一项所述的通信设备，其特征在于，所述第一时间差由同步源确定。

57.根据权利要求56所述的通信设备，其特征在于，所述第一时间差由所述同步源基于第一同步结果和第二同步结果确定，所述第一同步结果为所述同步源与所述第一终端设备的同步结果，所述第二同步结果为所述同步源与所述第二终端设备的同步结果。

58.根据权利要求57所述的通信设备，其特征在于，所述第一时间差基于所述第一同步结果与所述第二同步结果之差确定。

59.根据权利要求46至58中任一项所述的通信设备，其特征在于，所述第一时间差由以下设备中的一种或多种上报：

所述第一终端设备；

所述第二终端设备；

定位服务器；

定位参考设备；

基站。

60.根据权利要求46至59中任一项所述的通信设备，其特征在于，所述第一时间差的上报频率与所述第一终端设备的移动速度关联。

61.一种通信设备，其特征在于，包括收发器、存储器和处理器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于调用所述存储器中的程序，并控制所述收发器接收或发送信号，以使所述通信设备执行如权利要求1至15中任一项，或者权利要求16至30中任一项所述的方法。

62.一种装置，其特征在于，包括处理器，用于从存储器中调用程序，以使所述装置执行如权利要求1至13中任一项，或者权利要求14至26中任一项所述的方法。

63.一种芯片，其特征在于，包括处理器，用于从存储器调用程序，使得安装有所述芯片的设备执行如权利要求1至15中任一项，或者权利要求16至30中任一项所述的方法。

64.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有程序，所述程序使得计算机执行如权利要求1至15中任一项，或者权利要求16至30中任一项所述的方法。

65.一种计算机程序产品，其特征在于，包括程序，所述程序使得计算机执行如权利要求1至15中任一项，或者权利要求16至30中任一项所述的方法。

66.一种计算机程序，其特征在于，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1至15中任一项，或者权利要求16至30中任一项所述的方法。