CN117479971A - 用于动脉和静脉闭塞的磁力驱动穿越工具 - Google Patents

Abstract

导丝插入装置(10)包括：包括电磁末端(14)的第一导丝(12)；包括磁性末端(18)的第二导丝(16)；以及控制器(22)，该控制器(22)被配置用于调节第一导丝的电磁末端的力，以控制第二导丝的磁性末端的移动。

Description

用于动脉和静脉闭塞的磁力驱动穿越工具

技术领域

以下内容大体上涉及导管技术、导管导丝技术、血管治疗技术及相关技术。

背景技术

在基于导管的血管治疗中，导管在其远端承载有一个或多个工具，诸如血管成形术球囊、用于血栓切除术或动脉粥样硬化切除术的激光开孔或切割工具、支架和相关联的支架部署硬件，和/或其他工具。首先，将导丝插入血管并送出，直到导丝穿过治疗区域(例如凝块、血栓、动脉瘤等)。导管具有导丝腔，沿着导丝插入血管，从而将导管末端移动到治疗区域。然而，脉管系统(例如动脉或静脉)内的完全(或接近完全)闭塞很难穿越。这可能会导致操作者(例如内科医生或外科医生)戳出血管主腔之外，以绕过闭塞处。如果要能够穿越闭塞处，导丝一般也需要花费很长时间才能缓慢地推过阻塞处。此外，闭塞处的材料比血管壁更坚固，这意味着在试图穿越闭塞处时很容易造成血管破裂，这将需要额外的干预才能修复。此外，在某些情况下，内科医生完全无法穿越闭塞处，这就需要对闭塞处进行外科手术。

下面公开了一些改进措施，以克服这些问题和其他问题。

发明内容

在本文公开的一些实施例中，导丝插入装置包括：包括电磁末端的第一导丝；包括磁性末端的第二导丝；以及控制器，所述控制器被配置用于调节所述第一导丝的电磁末端的力，以控制所述第二导丝的磁性末端的移动。

在本文公开的一些实施例中，导丝插入装置包括：导丝，所述导丝包括设置在所述导丝的末端上或所述导丝的末端中的铁磁元件，以及设置在所述导丝的所述末端上或所述导丝的所述末端中的电磁体；以及控制器，所述控制器被配置用于调节施加到所述电磁体上的电力，以产生由所述电磁体和所述铁磁元件之间的磁性相互作用驱动的所述导丝的所述末端的往复移动。

在本文公开的一些实施例中，导丝插入装置包括：套筒；安装在所述套筒上的多个电磁体；具有铁磁性末端的导丝；以及控制器，所述控制器被配置用于调节所述电磁体的力，以控制所述铁磁性末端的移动。

一个优点在于提供了一种导丝插入装置和对应的导丝插入方法，从而提供了对血管闭塞处(闭塞物，闭塞部位)的高效且安全的导丝穿越。

另一个优点在于提供了这样一种导丝插入装置和对应的导丝插入方法，其中所述装置还包括第二导丝，所述第二导丝与第一导丝磁性接合，以帮助操纵所述第一导丝穿越血管闭塞处。

另一个优点在于在导丝的末端提供电磁体用于穿越血管闭塞处。

另一个优点在于提供带电磁体的导丝，用于确保导丝不会穿透血管的壁。

另一个优点在于提供带电磁体的导丝，用于在导丝的端部上提供额外的力。

另一个优点在于提供带电磁体的导丝，用于减少穿越血管中的闭塞处所需的时间。

给定实施例可以不提供前述优点中的任何一个，提供前述优点中的一个、两个、多个或所有优点，和/或给定实施例可以提供本领域普通技术人员在阅读和理解本公开后会明显感觉到的其他优点。

附图说明

本公开可以采取各种组件和组件排列形式，也可以采取各种步骤和步骤排列形式。附图仅用于图示优选实施例，不能解释为对本公开的限制。

图1图解说明了根据本公开的导丝插入装置。

图2图解说明了使用图1的装置合适地执行的导丝插入方法。

图3图解说明了根据另一实施例的导丝插入装置。

图4图解说明了根据另一实施例的导丝插入装置。

图5图解说明了根据另一实施例的导丝插入装置。

图6图解说明了根据另一实施例的导丝插入装置。

图7图解说明了根据另一实施例的导丝插入装置。

具体实施方式

以下内容公开了将电磁体集成到导丝的末端，以促进导丝穿越完全血管闭塞处的各种方法。

在本文公开的一些实施例中，使用了两根导丝，从相对的两侧接近闭塞处。一根导丝在其末端具有电磁体，另一根导丝在其末端具有铁磁性末端或永久磁体或另一电磁体。电磁体可以被通电，以将另一根导丝的末端吸引向电磁体。有利的是，电磁体可以被循环以调节这种吸引力，这可以引导末端，由此协助外科医生在不穿透血管壁的情况下推动另一根导丝的末端穿过。如果另一根导丝在其末端具有永久磁体或第二电磁体，那么两根导丝的末端之间的力就可以在吸引力和排斥力之间进行调节，从而使另一根导管的末端以类似于千斤顶的操作方式在闭塞处进行削除。如果另一根导丝具有非磁化铁磁性末端，则仍可使用该方法来调节吸引力，但在这种情况下无法实现排斥力。

在本文公开的其他实施例中，带电磁体的导丝还可以包括可扩张(可膨胀、可扩展)的锥体或漏斗。导丝包括部署护套，该部署护套被拉回以释放锥体或漏斗。在一种方法中，锥体或漏斗由诸如镍钛诺的自扩张金属制成，因此当部署护套被拉回时，锥体或漏斗会自动扩张。在另一种方法中，锥体或漏斗包括铁磁条，这些铁磁条被电磁体磁化并相互排斥，从而打开漏斗或锥体。漏斗或锥体的目的是使电磁体在血管腔内居中，从而为另一根导丝的末端提供居中的吸引点。对称的锥体或漏斗有助于实现这种居中效果。在一个可能的变体实施例中，一旦另一根导丝突破闭塞处，它就能接触到电磁体，这样当部署护套向前按压时，它就能捕获另一根导丝的末端，从而形成一根连续的丝。

在本文公开的一些实施例中，导丝具有电磁体线圈阵列，例如，三个线圈以120°的间隔径向间隔开。外科医生可以选择性地操作(例如)三个线圈，以引导另一根导丝的末端的移动。在另一种操作模式下，如果线圈按极性循环，则可产生旋转动力，使另一根导丝的末端转动，这可以促进移动其通过闭塞处。

前面的实施例采用了两根导丝，从相对的两侧接近闭塞处。下文还公开了适用于只使用一根导丝的情况的实施例。

在一个这样的实施例中，导丝具有固定到其末端的永久磁体，而电磁体则松散地装配在导丝内部。通过循环改变电磁体的极性，末端可以来回往复运动，从而同样地提供千斤顶式效应，以促进推动末端穿过闭塞处。在本实施例中，电磁体可以安装在相对坚硬的内丝上，内丝周围有外护套，永久磁体固定在外护套上，这样电磁体就能保持相对静止。一种变体实施例将永久磁体放在电磁体的两侧，通过非磁性轴连接，从而提供组件的更加平衡的往复运动。

在另一个适用于治疗外周肢体(手臂或腿部)闭塞的实施例中，导丝包括铁磁性末端，电磁体阵列安装在外部装配到肢体上的套筒上。通过给外部环绕阵列中选定的电磁体通电，可以偏转导丝末端的移动方向。

导丝插入通常是在图像引导(例如荧光透视)下进行的，其中导丝的末端标记有不透射线的标记，因此外科医生可以直观地观察到末端的各种移动。导丝穿越闭塞处后，在其远端带有工具(如血管成形术球囊、用于血栓切除或动脉粥样硬化切除的激光开孔或切割工具、支架和相关联的支架部署硬件，和/或其他工具)的导管可在导丝上进行输送，以重塑、继续切除、支架或以其他方式治疗闭塞处。

参照图1，图解显示了说明性的导丝插入装置10。如图1所示，导丝插入装置10邻近患者血管V内的闭塞处O设置。导丝插入装置10更具体地包括具有电磁末端14的第一导丝12和包括磁性末端18的第二导丝16。第二导丝16的磁性末端18可以包括电磁体、永久磁体、铁磁元件或任何其他合适的磁体。特别地，图示的磁性末端16包括永久磁体18，其取向使磁体18北极的磁通从第二导丝18的末端流出。第一导丝12的电磁末端14包括至少一个电磁体20(即，形成为带五个说明性线圈(也称为匝数)的螺线管，更典型地包括更高的匝数，因为电磁体的磁场随匝数的增加而增大)。可选地，电磁体20可以包括铁磁芯(未显示)，以增加磁场强度。电磁体20的取向可产生从第一导丝12的末端流出或进入第一导丝12的末端的磁通线。如图1所示，第一导丝12设置在闭塞处O的第一(即“右”)侧，第二导丝16设置在闭塞处O的第二(即“左”)侧。在图示示例中，第二导丝16具有锥形末端，以帮助穿透和穿越闭塞处O。因此，在图示示例中，预计带有永久磁体18(或在变体实施例中，在其末端带有铁磁元件)的导管末端通过向右移动(在图1的示例中)穿过闭塞处O来穿越闭塞处O，从而穿越所述闭塞处O。在其他实施例中，考虑了预计让带有电磁体的导管来穿越闭塞处。

导丝插入装置10还包括与第一导丝12，特别是与电磁末端14的电磁体20通信的控制器22(例如处理器，在图1中被图解显示为方框)。如图1所示，控制器22经由负极导线24和正极导线26连接到电磁体20。控制器22被配置用于调节电磁末端14的电磁体20产生的磁力，以控制第二导丝16的磁性末端18的移动(例如，通过向电磁体20供应电流)。也就是说，当电磁末端14发出磁力时，它会吸引第二导丝16的磁性末端18，从而可以控制第二导丝16的移动。控制器22可选地被配置用于在吸引力和排斥力之间调节第一导丝12的电磁末端14的磁力，以控制第二导丝16的磁性末端18的移动。可以通过调节电磁体20生成的磁场所产生的“来回移动”来控制磁性末端18，从而以“千斤顶式”来回运动破坏闭塞处O。由于第二导丝16在其末端具有永久磁体18，因此，电磁体20产生的磁场通过驱动电流的零交叉在“北南”和“南北”之间的振荡可为此目的在永久磁体18上引起交替的吸引力和排斥力。如果永久磁体18被非磁化的铁磁金属块取代，那么电磁体20产生的振荡磁场可以引起施加在金属块上的吸引力的振荡，但不能引起排斥力。尽管如此，这种吸引力的振荡仍可有助于破坏闭塞处O。

在某些实施例中，一个或多个不透射线的标记28附接到第一导丝12和/或第二导丝16上。有利的是，这可以使第一导丝12和第二导丝16(特别是电磁末端14和磁性末端18)在荧光透视成像下可见，从而使用户(例如，内科医生、外科医生或其他操作员)可以看到电磁末端14和磁性末端18相对于闭塞处O的情况。

继续参照图1，图2显示了以流程图图解显示的血管治疗方法30的说明性实施例。在操作32中，第一导丝12位于目标组织(即血管V)闭塞处O的第一侧。在操作34中，第二导丝16被设置在闭塞处O的第二相对侧。操作32、34可以在时间上颠倒或同时执行。

在操作36中，在两个导管12、16的末端位于闭塞处O的相对两侧的情况下(可选地如在荧光透视成像下观察到的那样)，操作控制器22以调节第一导丝12的电磁末端14的力，从而控制第二导丝16的磁性末端18的移动。在一个示例中，控制器22可以进行操作以选择性地将第二导丝16的磁性末端18拉向第一导丝12的电磁末端14。在另一个示例中，控制器22可以进行操作以在排斥力和吸引力之间循环电磁末端14的力，以驱动第二导丝16的磁性末端18的往复运动(即千斤顶运动)。

在操作37中，例如，如在荧光透视成像中观察到的那样和/或由于导丝16进一步插入的阻力陡然减小而意识到的那样，检测到已经穿越了闭塞处。在另一实施例中，可以经由导丝12、16中的一根的末端上的传感器(未显示)来检测穿越。例如，在穿越闭塞处O时，如果电磁体20被设置为吸引另一根导丝16的磁体18，那么两根导管的末端可能会直接接触，这样导管末端中的一个或另一个上的接触传感器就能检测到接触。在另一种方法中，可以使用导管末端中的一个或另一个上的磁性传感器检测第二导丝16的磁体18与第一导丝12的电磁末端14的靠近接近度。检测到穿越后，操作37还包括完成导丝16的插入。例如，通常希望将导丝插过治疗位置(可能是闭塞处O)一定的距离(如一厘米或几厘米)。在某些示例中，医生在血管V中创建两个接入点(一个用于第一导丝12，一个用于第二导丝16)。在穿越闭塞处O后，将导丝12、16中的一根从其中一个接入点移除，然后将另一根导丝12、16穿过血管V，并从同一接入点移出。这给与了医生最大的支持，以将任何期望类型的导管装载到导丝12、16上进行治疗。

完成导丝插入后，然后可在操作38中通过沿导丝插入带工具(如血管成形术球囊、激光开孔或切割工具、支架和相关联的支架部署硬件和/或其他工具)的导管并使用工具执行血管治疗，来执行血管治疗。

图3显示了装置10的另一实施例。图3的实施例包括图1的实施例的大部分组件。值得注意的是，第二导丝16在图3的实施例中没有发生变化，因此没有显示。图3的实施例的第一导丝12还是包括电磁体20和通过导线24、26与电磁体20连接的控制器22。如图3所示，第一导丝12包括设置在电磁末端14周围的可扩张构件40(例如，具有锥体、漏斗等形状)。可扩张构件40被配置用于将电磁末端14对准在血管V的中心。这就为电磁体20提供了居中位置，从而使第二导丝16(为清晰简洁起见，图3中未显示第二导丝16)的磁性末端18在它被拉向居中的电磁体20时居中。可扩张构件40可以是自扩张构件。例如，可扩张构件40可以包括镍钛诺，以便是自扩张的。部署护套42环绕着第一导丝12，它被配置用于容纳可扩张构件40，并随后在第一导丝12邻近闭塞处O设置时释放可扩张构件40。在另一种提供可扩张构件40的自扩张的方法中，可扩张构件40包括多个铁磁元件44(图3中显示了其中三个)，这些铁磁元件44被第一导丝12的电磁末端14磁化，从而使铁磁元件44相互排斥以扩张该可扩张构件40。可扩张构件40具有在可扩张构件接近电磁体20时逐渐变细的磁场，从而在另一根导丝16的磁性末端18被拉向电磁体20时，为其提供有效的居中。在另一种设想的变体(未显示)中，可扩张构件40可由可充气球囊(未显示)代替，该球囊与血管成形术球囊类似，但充气压力较低，仅足以使电磁体20在血管V中居中即可。

图4显示了导丝20的另一实施例，即变体导丝52，它同样设置在血管V中闭塞处O与另一根导丝16(图4中未显示)相对的一侧。如图4所示，导丝52包括多个电磁体54(例如图4所示的三个电磁体54)，这些电磁体54围绕导丝52的末端56沿径向设置。每个电磁体54分别经由对应的负极导线24和正极导线26连接到控制器22。控制器22可独立操作每个电磁体54。这种设计可以通过选择性地给各个电磁体54通电或断电来引导对另一根导丝16的磁体18的拉动。例如，如果另一根导丝16的末端偏向左侧，则关闭位于左侧的电磁体，打开位于右侧的电磁体，从而将磁体18以及因此导丝16的末端拉向右侧，使其重新居中。在另一个示例中，如果另一根导丝16的末端偏向左侧，则打开位于左侧的电磁体，使其排斥导丝16的顶端，并关闭位于右侧的电磁体(反之亦然)。

图1、图3和图4的说明性导丝插入装置利用两根导丝12、16(或图4的示例中的两根导丝52、16)以磁性方式辅助导丝16穿过闭塞处O。在参照图5、图6和图7描述的下面的实施例中，导丝插入装置仅包括单根导丝。

参照图5，导丝末端54包括铁磁元件58和电磁体60。例如，铁磁元件58是永久磁体(即稳态磁体)，但也替代地考虑了非磁化铁磁金属块。铁磁元件58固定在护套62上，电磁体60设置在护套62内部，但未固定在护套62上(将理解，也可以实现相反的配置，其中铁磁元件58未固定在护套62上，而电磁体60固定在护套62上)。弹簧64也连接到护套62的端部。弹簧64允许铁磁元件58相对于导丝的其余部分移动。

控制器22(图5中未显示)被配置用于调节施加到电磁体60的电力，以产生由电磁体60和铁磁元件58之间的磁性相互作用驱动的导丝末端54的往复移动。控制器22向电磁体60供应电流，将铁磁元件58向内(即远离闭塞处O)拉动，这会压缩弹簧64。停止电流会释放对铁磁元件58的吸引，然后弹簧64会将铁磁元件58向外(即朝向闭塞处O)推动。因此，通过电磁体60的脉冲电流会导致导丝末端54以等于脉冲电流频率的频率来回移动。该振荡动作可用于“切穿”闭塞处O。注意，在本实施例中只有一根导丝。

参照图6，显示了导丝末端54的另一实施例。如图6所示，铁磁元件58包括第一永久磁体66和第二永久磁体68，其中电磁体60设置在第一和第二永久磁体66、68之间。两个永久磁体66、68被布置成具有面向电磁体60的相同磁极。在图示示例中，每个磁体66、68的北(N)极面向电磁体20；但是，替代地，每个磁体的南(S)极可以被布置为面向电磁体20。导线24、26嵌入护套62的壁中(从而固定电磁体60相对于护套62的位置)，而电磁体60、第一磁体66和第二磁体68在护套62内“自由浮动”，但受到与电磁体60的物理干扰的限制。非磁性轴70也设置在护套62内部，并连接两个磁体66和68，其中电磁体20的匝数围绕轴70设置，但不与轴70接触。第一永久磁体66设置在非磁性轴70的第一端部上(例如，如图4所示与闭塞处O相邻的一侧)，第二永久磁体68设置在第二相对端部上(例如，在护套62内)。电磁体60设置在第一永久磁体66和第二永久磁体68之间。在操作中，当电磁体60在控制器22(图6中未显示)的控制下产生N|S取向时，第一磁体66被电磁体20的朝北磁极排斥，而第二磁体68同时被吸引到电磁体20的朝南磁极。这就促使包括通过轴70连接的磁体66、68的组件向前移动，即朝向闭塞处移动。当控制器22将电磁体60的极性反转为S|N极性时，第一磁体66被吸引到电磁体20的朝南磁极，而第二磁体68同时被电磁体20的朝北磁极排斥。这就促使包括通过轴70连接的磁体66、68的组件向后移动，即远离闭塞处移动。通过使用控制器22在N|S和S|N取向之间循环电磁体60，包括通过轴70连接的磁体66和68的组件来回往复运动，从而提供“千斤顶”动作，以帮助穿越闭塞处。

图7显示了另一种导丝插入装置80。如图7所示，该装置80包括被插入患者肢体(示例性腿部)84的血管中的导丝82，以及外部套筒或袖套86，该套筒或袖套86被配置用于附接到并环绕在患者肢体(例如手臂或图示的腿部)84的外部。导丝82的末端包括铁磁金属块88，套筒或袖套86定位在肢体84外部，围绕导丝82的末端。多个电磁体90安装在套筒86上。控制器92可独立操作电磁体90，以向磁性金属块88施加磁力。如图7的A-A部分所示，通过给环绕阵列中选定的电磁体90通电，铁磁金属块88的移动方向，以及因此导丝82的末端的移动方向，可以偏向通电电磁体。还可以通过来回切换通电电磁体，可选地引起磁性金属块88(以及因此导丝82的末端)的来回振荡。在某些示例中，由于套筒86上安装了多个电磁体90，导丝82的末端可以在三维(3D)空间中的任意方向上移动。

本公开已参照优选实施例进行了描述。其他人在阅读和理解前面的详细描述后，可能会对其进行修改和变更。预期的是，示例性实施例应被解释为包括所有此类修改和变更，只要它们落入所附权利要求或其等同物的范围内。

Claims (20)

1.一种导丝插入装置(10)，所述导丝插入装置(10)包括：

包括电磁末端(14)的第一导丝(12)；

包括磁性末端(18)的第二导丝(16)；以及

控制器(22)，所述控制器(22)被配置用于调节所述第一导丝的电磁末端的力，以控制所述第二导丝的磁性末端的移动。

2.根据权利要求1所述的导丝插入装置(10)，其中，所述控制器(22)被配置用于在吸引力和排斥力之间调节所述第一导丝(12)的电磁末端(14)的力，以控制所述第二导丝(16)的磁性末端(18)的移动。

3.根据权利要求1和2中任一项所述的导丝插入装置(10)，其中，所述第二导丝(16)的磁性末端(18)包括电磁体、永久磁体或铁磁元件中的一种。

4.根据权利要求1-3所述的导丝插入装置(10)，其中，所述第一导丝(12)的电磁末端(14)包括至少三个围绕所述第一导丝的中心轴线径向间隔开的电磁体(20)。

5.根据权利要求4所述的导丝插入装置(10)，其中，所述控制器(22)被配置用于独立调节每个相应电磁体(20)施加的力，以引导所述第二导丝(16)的磁性末端(18)的移动。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的导丝插入装置(10)，其中，所述第一导丝(12)还包括可扩张构件(40)，所述可扩张构件(40)围绕所述电磁末端(14)设置，并被配置用于将所述电磁末端与所述第二导丝(16)的磁性末端(18)对准。

7.根据权利要求6所述的导丝插入装置(10)，其中，所述可扩张构件(40)是自扩张构件，并且所述第一导丝(12)还包括被配置用于释放所述自扩张构件(40)的部署护套(42)。

8.根据权利要求6和7中任一项所述的导丝插入装置(10)，其中，所述可扩张构件(40)包括镍钛诺。

9.根据权利要求6和7中任一项所述的导丝插入装置(10)，其中，所述可扩张构件(40)包括多个铁磁元件(44)，这些铁磁元件(44)被所述第一导丝(12)的电磁末端(14)磁化，从而使所述铁磁元件相互排斥以扩张所述可扩张构件。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的导丝插入装置(10)，所述导丝插入装置(10)还包括附接到所述第一导丝(12)和所述第二导丝(16)上的一个或多个不透射线的标记(28)。

11.一种使用权利要求1-10中任一项所述的导丝插入装置(10)执行的导丝插入方法(100)，所述方法包括：

将所述第一导丝(12)设置在目标组织中闭塞处的第一侧；

将所述第二导丝(14)设置在所述闭塞处的相反的第二侧；以及

操作所述控制器(22)以调节所述第一导丝的电磁末端(14)的力，从而控制所述第二导丝的磁性末端(18)的移动。

12.根据权利要求12所述的导丝插入方法(100)，其中，所述操作包括：

操作所述控制器(22)，以选择性地将所述第二导丝(16)的磁性末端(18)拉向所述第一导丝(12)的电磁末端(14)。

13.根据权利要求12所述的导丝插入方法(100)，其中，所述操作包括：

操作所述控制器(22)，以使所述第一导丝(12)的电磁末端(14)的力在排斥力和吸引力之间循环，从而驱动所述第二导丝(16)的磁性末端(18)的往复运动。

14.一种导丝插入装置，所述导丝插入装置包括：

导丝(52)，所述导丝(52)包括设置在所述导丝的末端(56)上或所述导丝的末端(56)中的铁磁元件(58)和设置在所述导丝的所述末端上或所述导丝的所述末端中的电磁体(60)；以及

控制器(22)，所述控制器(22)被配置用于调节施加到所述电磁体上的电力，以产生由所述电磁体和所述铁磁元件之间的磁性相互作用驱动的所述导丝的所述末端的往复移动。

15.根据权利要求14所述的导丝插入装置，其中：

至少所述导丝(52)的所述末端(56)包括护套(62)，以及

所述铁磁元件(58)或所述电磁体(60)中的一个固定在所述护套上，以及

所述铁磁元件或所述电磁体中的另一个没有固定在所述护套上。

16.根据权利要求15所述的导丝插入装置，其中，所述铁磁元件(58)是永久磁体。

17.根据权利要求14所述的导丝插入装置，其中，至少所述导丝(52)的所述末端(56)是空心的。

18.根据权利要求17所述的导丝插入装置，所述导丝插入装置还包括：

设置在所述导丝的空心末端内部的非磁性轴(70)；

其中，所述铁磁元件(58)包括设置在所述导丝(52)的中空末端(56)内部的非磁性轴的相对两端的第一永久磁体(66)和第二永久磁体(68)。

19.根据权利要求18所述的导丝插入装置，其中，所述电磁体(60)设置在所述第一永久磁体(66)和第二永久磁体(68)之间，并且所述第一永久磁体和第二永久磁体中的至少一个固定在所述导丝(52)上。

20.一种导丝插入装置(80)，所述导丝插入装置(80)包括：

套筒(82)；

安装在所述套筒上的多个电磁体(84)；

具有铁磁性末端(14，56)的导丝(12，52)；以及

控制器(22)，所述控制器(22)被配置用于调节所述电磁体的力，以控制所述铁磁性末端的移动。