CN117478573A - 感知信号的路径确定方法、装置、通信设备、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种感知信号的路径确定方法，属于通信技术领域，本申请实施例的感知信号的路径确定方法包括：感知检测设备接收感知信号发送设备发送的第一感知信号，并接收感知信号发送设备经由辅助节点发送的第二感知信号；感知检测设备确定第一路径的信道特征，并确定第二路径的信道特征，第一路径的信道特征为感知检测设备根据第一感知信号确定的，第二路径的信道特征为感知检测设备根据第二感知信号确定的；感知检测设备根据第一路径的信道特征和第二路径的信道特征，确定第三感知信号传输路径。

Description

感知信号的路径确定方法、装置、通信设备、系统及存储介质

技术领域

本申请属于通信技术领域，具体涉及一种感知信号的路径确定方法、装置、通信设备、系统及存储介质

背景技术

在感知业务中，需要根据直射(Line-Of-Sight，LOS)路径来进行参数估计从而获得感知目标的参数(例如多普勒频偏，时延，角度信息等)，网络系统根据参数测量参数来推测出感知目标的特征(例如移动速度，位置等)。LOS路径要求是保证感知测量参数的准确性的必要前提条件。然而，若LOS路径被遮挡时，感知信号无法直接辐射到感知目标或者感知区域，则感知信号无法产生有效的感知信号反射。

发明内容

本申请实施例提供一种感知信号的路径确定方法、装置、通信设备、系统及存储介质，能够解决感知信号无法直接辐射到感知目标或者感知区域，则感知信号无法产生有效的感知信号反射的问题。

第一方面，提供了一种感知信号的路径确定方法，该方法包括：感知检测设备接收感知信号发送设备发送的第一感知信号，并接收感知信号发送设备经由辅助节点发送的第二感知信号；感知检测设备确定第一路径的信道特征，并确定第二路径的信道特征，该第一路径的信道特征为感知检测设备根据第一感知信号确定的，该第二路径的信道特征为感知检测设备根据第二感知信号确定的；感知检测设备根据第一路径的信道特征和第二路径的信道特征，确定第三感知信号传输路径。

第二方面，提供了一种感知信号的路径确定装置，该装置包括：接收模块和确定模块。

接收模块，用于接收感知信号发送设备的第一感知信号，并接收感知信号发送设备经由辅助节点发送的第二感知信号。确定模块，用于确定第一路径的信道特征，并确定第二路径的信道特征，第一路径的信道特征为感知检测设备根据第一感知信号确定的，该第二路径的信道特征为感知检测设备根据第二感知信号确定的；以及根据第一路径的信道特征和第二路径的信道特征，确定第三感知信号传输路径。

第三方面，提供了一种感知信号的路径确定方法，该方法包括：感知信号发送设备向感知检测设备发送第一感知信号，并向经由辅助节点向感知检测设备发送第二感知信号；其中，第一感知信号和第二感知信号用于确定第三感知信号传输路径。

第四方面，提供了一种感知信号的路径确定装置，该装置包括：发送模块。发送模块，用于向感知检测设备发送第一感知信号，并向经由辅助节点向感知检测设备发送第二感知信号；其中，第一感知信号和第二感知信号用于确定第三感知信号传输路径。

第五方面，提供了一种UE，该终端包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

第六方面，提供了一种UE，包括处理器及通信接口，其中，处理器用于接收感知信号发送设备发送的第一感知信号，并接收感知信号发送设备经由辅助节点发送的第二感知信号；感知检测设备确定第一路径的信道特征，并确定第二路径的信道特征，第一路径的信道特征为感知检测设备根据第一感知信号确定的，第二路径的信道特征为感知检测设备根据第二感知信号确定的；感知检测设备根据第一路径的信道特征和第二路径的信道特征，确定第三感知信号传输路径。

第七方面，提供了一种感知信号发送设备，该感知信号发送设备包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第三方面所述的方法的步骤。

第八方面，提供了一种感知信号发送设备，包括处理器及通信接口，其中，所述通信接口用于向感知检测设备发送第一感知信号，并向经由辅助节点向感知检测设备发送第二感知信号；其中，第一感知信号和第二感知信号用于确定第三感知信号传输路径。

第九方面，提供了一种通信系统，包括：终端及网络侧设备，所述终端可用于执行如第一方面所述的感知信号的路径确定方法的步骤，所述网络侧设备可用于执行如第三方面所述的感知信号的路径确定方法的步骤。

第十方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第三方面所述的方法的步骤。

第十一方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法，或实现如第三方面所述的方法。

第十二方面，提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面所述的感知信号的路径确定方法的步骤，或实现如第三方面所述的感知信号的路径确定方法的步骤。

在本申请实施例中，感知检测设备可以接收感知信号发送设备发送的第一感知信号，并接收所述感知信号发送设备经由辅助节点发送的第二感知信号，从而确定第一感知信号的信道特征和第二感知信号的信道特征，并通过该第一感知信号的信道特征和第二感知信号的信道特征，确定第三感知信号传输路径。本方案中，感知检测设备可以通过辅助节点来提供一条额外的感知检测设备与感知信号发送设备之间的传输路径，从而避免了LOS路径被遮挡时感知信号无法直接辐射到感知目标或者感知区域。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种无线通信系统的架构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种感知信号的路径确定方法的流程图之一；

图3是本申请实施例提供的一种感知信号的路径确定方法的流程图之二；

图4是本申请实施例提供的一种感知信号的路径确定装置的结构示意图之一；

图5是本申请实施例提供的一种感知信号的路径确定装置的结构示意图之二；

图6是本申请实施例提供的一种通信设备的硬件结构示意图；

图7是本申请实施例提供的一种UE的硬件结构示意图；

图8是本申请实施例提供的一种网络侧设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

值得指出的是，本申请实施例所描述的技术不限于长期演进型(Long TermEvolution，LTE)/LTE的演进(LTE-Advanced，LTE-A)系统，还可用于其他无线通信系统，诸如码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、时分多址(Time DivisionMultiple Access，TDMA)、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)、正交频分多址(Orthogonal Frequency Division Multiple Access，OFDMA)、单载波频分多址(Single-carrier Frequency Division Multiple Access，SC-FDMA)和其他系统。本申请实施例中的术语“系统”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于其他系统和无线电技术。以下描述出于示例目的描述了新空口(New Radio，NR)系统，并且在以下大部分描述中使用NR术语，但是这些技术也可应用于NR系统应用以外的应用，如第6代(6^th Generation，6G)通信系统。

图1示出本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图。无线通信系统包括终端11和网络侧设备12。其中，终端11可以是手机、平板电脑(Tablet Personal Computer)、膝上型电脑(Laptop Computer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(Personal DigitalAssistant，PDA)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra-mobile personalcomputer，UMPC)、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、增强现实(augmentedreality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、机器人、可穿戴式设备(WearableDevice)、车载设备(VUE)、行人终端(PUE)、智能家居(具有无线通信功能的家居设备，如冰箱、电视、洗衣机或者家具等)、游戏机、个人计算机(personal computer，PC)、柜员机或者自助机等终端侧设备，可穿戴式设备包括：智能手表、智能手环、智能耳机、智能眼镜、智能首饰(智能手镯、智能手链、智能戒指、智能项链、智能脚镯、智能脚链等)、智能腕带、智能服装等。需要说明的是，在本申请实施例并不限定终端11的具体类型。网络侧设备12可以包括接入网设备或核心网设备，其中，接入网设备12也可以称为无线接入网设备、无线接入网(Radio Access Network,RAN)、无线接入网功能或无线接入网单元。接入网设备12可以包括基站、WLAN接入点或WiFi节点等，基站可被称为节点B、演进节点B(eNB)、接入点、基收发机站(Base Transceiver Station，BTS)、无线电基站、无线电收发机、基本服务集(BasicService Set，BSS)、扩展服务集(Extended Service Set，ESS)、家用B节点、家用演进型B节点、发送接收点(Transmitting Receiving Point，TRP)或所述领域中其他某个合适的术语，只要达到相同的技术效果，所述基站不限于特定技术词汇，需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的基站为例进行介绍，并不限定基站的具体类型。

下面对本申请实施例提供的感知信号的路径确定方法、装置、通信设备、系统及存储介质中涉及的一些概念和/或术语做一下解释说明。

在本申请实施例中设计无线辅助设备来转发感知信号发送设备发送的感知信号。无线辅助设备具体实现方式可以放大转发的中继设备，或者具有波束控制功能的放大转发的中继设备，或者是智能表面RIS设备。可以理解，辅助设备的工作状态，例如开关、波束配置等状态，是由感知信号发送设备或者由感知系统的后台集中控制的。感知信号发送设备和感知检测设备可以是无线通信系统中的基站、TRP、Wifi接入点或者终端设备。

智能表面(Reconfigurable Intelligent Surfaces，RIS)是一种新兴的人造材料设备；RIS可以动态地或半静态地调整自身的电磁特性(例如电磁信号的相位、幅度、极化方向，或者多个参数的组合)，影响入射到RIS的电磁波的反射或折射行为；RIS可以对入射电磁信号的反射波或折射信号进行操控，实现波束扫描或波束赋形等功能。

在实际场景中，网络根据基站位置，终端位置/预期波束方向以及RIS设备的位置以及RIS反射面的朝向方向来确定网络、RIS、终端/波束方向之间的相对位置关系，确定对应的RIS波束赋形。网络利用模拟波束扫描或波束训练的流程来进行RIS波束的波束训练。以下行波束训练为例，基站的下行信号的波束保持不变(例如指向RIS的下行信号的波束)，RIS依次使用不同方向的反射波束对下行信号进行转发，终端接收下行信号确定不同时刻下行信号的能量强度，选择下行信号能量最大的RIS反射波束作为RIS最优波束赋形。

下面结合附图，通过一些实施例及其应用场景对本申请实施例提供的感知信号的路径确定方法进行详细地说明。

目前，未来移动通信系统例如B5G系统或6G系统除了具备通信能力外，还将具备感知能力。感知能力，即具备感知能力的一个或多个设备，能够通过无线信号的发送和接收，来感知目标物体的方位、距离、速度等信息，或者对目标物体、事件或环境等进行检测、跟踪、识别、成像等。未来随着毫米波、太赫兹等具备高频段大带宽能力的小第一设备在6G网络的部署，感知的分辨率相比厘米波将明显提升，从而使得6G网络能够提供更精细的感知服务。

感知部署方案可以包括以下几种方式：

单点集中式感知：感知节点(例如基站)兼具感知信号发射功能和感知信号接收检测功能，感知节点发射感知信号，并检测感知目标的反射信号(回波)进行感知。感知节点通过感知目标的回波信号判断感知目标的状态(例如方向，位置，移动等信息)。单点集中式感知要求感知节点具有良好的自干扰消除性能，以保证感知检测的准确度；单点集中式感知以单一节点的发送信号作为参考信号，不需要多节点之间的同步协作。

多点分布式感知：感知信号发送设备和接收检测设备位于不同位置。接收检测设备检测发送设备发送的感知信号进行感知，例如基站2通过接收来自基站1的无线信号感知基站1和基站2之间的环境信息。多点分布式感知通常需要多个信号进行比较来实现感知测量，例如通过当前信号与历史信号(前一次或者预存储结果)对比来判断感知目标的状态。分布式多点感知避免了自发自收的干扰隔离问题，但是对多个节点之间时间和频率同步有较高的要求。

交互感知：感知节点与感知目标对象之间通过信息交互，对电磁波发送的主体、时间、频率、格式等进行约定，完成感知的过程。感知目标具有信号收发功能，根据感知流程进行信号交互来完成感知测量或者感知结果上报。

在感知业务中，需要根据LOS路径来进行参数估计从而获得感知目标的参数(例如多普勒频偏，时延，角度信息等)，系统根据参数测量参数来推测出感知目标的特征(例如移动速度，位置等)。LOS路径要求是保证感知测量参数的准确性的必要前提条件。因为，如果感知信号经过了未知的物体反射/散射的NLOS路径，那么感知信号的测量结果中将包含多个物体(感知目标和未知物体)的特征，系统无法将多个物体的特征进行区分，导致感知结果不准确。可以理解，单点集中式感知系统要求感知节点与感知目标之间保证LOS路径；多点分布式感知系统要求感知信号发送节点与感知目标、感知检测节点与感知目标之间保证LOS路径；交互感知系统要求感知节点与感知目标之间保证LOS路径。

对于不同的感知业务和不同的感知系统部署方式，感知信号可以是单波束系统或者多波束系统。由于无线环境的复杂多变特征，感知信号源(例如基站)到感知目标的路径有可能是NLOS传输路径，导致感知测量结果不准确。因此，感知系统可以引入辅助节点来提供可靠的传输路径，实现NLOS信道下的感知测量。可靠的辅助节点是预先部署的信号转发设备，实现感知信号源到辅助节点的传输路径，以及辅助节点到感知目标的传输路径为LOS路径。在这种情况下，感知信号的接收节点可以信号中分辨出辅助节点的传输路径，从而进行感知测量。而且，辅助节点是预先部署的固定设备，因此可以认为辅助节点转发信号所引入的额外的信号参数变化(例如多普勒、时延、角度)是可知的，可以从感知测量结果中进行补偿，从而保证感知目标的测量结果的准确性。

更进一步，考虑不同的感知系统，辅助节点可以在单波束感知系统中提供感知信号源(基站)到辅助节点，辅助节点到感知目标的LOS路径建立；或者，在多波束感知系统中，对于参考波束，提供感知信号源到辅助节点，辅助节点到感知测量节点的LOS路径建立，或者在多波束感知系统中，对于感知波束，提供感知信号源到辅助节点，辅助节点到感知目标的LOS路径建立。

在本申请实施例中，感知检测设备可以接收感知信号发送设备发送的第一感知信号，并接收所述感知信号发送设备经由辅助节点发送的第二感知信号，从而确定第一感知信号的信道特征和第二感知信号的信道特征，并通过该第一感知信号的信道特征和第二感知信号的信道特征，确定第三感知信号传输路径。本方案中，感知检测设备可以通过辅助节点来提供一条额外的感知检测设备与感知信号发送设备之间的传输路径，从而避免了LOS路径被遮挡时感知信号无法直接辐射到感知目标或者感知区域。

本申请实施例提供一种感知信号的路径确定方法，图2示出了本申请实施例提供的一种感知信号的路径确定方法的流程图。如图2所示，本申请实施例提供的感知信号的路径确定方法可以包括下述的步骤201至步骤203。

步骤201、感知检测设备接收感知信号发送设备发送的第一感知信号，并接收感知信号发送设备经由辅助节点发送的第二感知信号。

可选地，本申请实施例中，上述感知检测设备具体可以为用户设备(UserEquipment，UE)。

可选地，本申请实施例中，上述感知信号发送设备可以为基站或者感知专用节点。

可选地，本申请实施例中，上述辅助节点可以为以下任一项：反射型相位控制RIS、反射型功率控制RIS或透射型RIS或者全双工工作的中继设备。

需要说明的是，由于辅助节点部署在固定位置，能确保感知节点与辅助节点之间的传输路径是稳定的LOS路径，因此基站-辅助节点-感知目标的传输路径不会引入额外的影响因素，从而确保辅助节点的传输路径与感知节点到感知目标的LOS路径有相似的感知精度。

可选地，本申请实施例中，上述感知信号可以是指向感知目标或者感知区域的波束，或者指向辅助节点再由辅助节点指向感知目标或者感知区域的波束。

可选地，本申请实施例中，上述波束可以是广播波束或宽波束(即可以同时指向感知目标或感知区域和辅助节点)，也可以是多个窄波束(即分别指向感知目标和辅助节点)。

可选地，本申请实施例中，上述辅助节点的转发波束/发送波束可以为广播波束或宽波束也可以为多个窄波束。

需要说明的是，若感知信号发送设备使用不同的窄波束分别指向感知目标和辅助节点，则不同窄波束的感知信号可以使用独立配置的参考信号(例如时频资源，导频序列)。

可选地，本申请实施例中，上述步骤201具体可以通过下述的步骤201a实现。

步骤201a、在感知检测设备与感知信号发送设备在同一位置的情况下，接收感知目标发送的第一感知信号，并接收辅助节点发送的第二感知信号。

可以理解，感知信号发送设备使用广播波束发送感知信号，第一感知信号和第二感知信号可以是同一个感知信号。

本申请实施例中，感知检测设备可以通过第一感知信号和第二感知信号，确定下述第一路径的信道特征和第二路径的信道特征。

可选地，本申请实施例中，在感知检测设备与感知信号发送设备在同一位置的情况下，感知检测设备可以通过感知目标反射或折射的回波信号，和辅助节点转发的回波信号，确定下述第一路径的信道特征和第二路径的信道特征。

需要说明的是，上述感知检测设备与感知信号发送设备在同一位置可以理解为感知检测设备具有自发自收功能，或者同时具有感知信号发送功能和感知检测功能的设备。

步骤202、感知检测设备确定第一路径的信道特征，并确定第二路径的信道特征。

本申请实施例中，上述第一路径的信道特征为所述感知检测设备根据所述第一感知信号确定的，所述第二路径的信道特征为所述感知检测设备根据所述第二感知信号确定的。

可选地，本申请实施例中，上述信道特征包括以下至少一项：感知信号的传输时间、感知信号的信号强度、感知信号的多普勒频偏、感知信号的到达时间和信道达到角。

可以理解，在感知检测设备与感知信号发送设备在同一位置的情况下，上述感知信号的传输时间等于感知信号的回环时间。

可选地，本申请实施例中，在感知检测设备与感知信号发送设备在同一位置的情况下，上述第一路径为感知检测设备到感知目标的路径，该第一路径的信道特征为感知检测设备根据第一感知信号确定的，上述第二路径为感知检测设备经由辅助节点到感知目标的路径，该第二路径的信道特征为感知检测设备根据第二感知信号确定的；上述步骤202具体可以通过下述的步骤202a实现。

步骤202a、感知检测设备对第一感知信号进行信道测量，确定第一路径的信道特征，并对第二感知信号进行信道测量，确定第二路径的信道特征。

本申请实施例中，感知检测设备可以对经由第一路径的第一感知信号进行信道测量，从而得到第一路径的信道特征，感知检测设备可以对经由第二路径的第二感知信号进行信道测量，从而得到第二路径的信道特征。

可选地，本申请实施例中，感知检测设备可以同时对第一感知信号和第二感知信号进行信道测量，或分别对第一感知信号和第二感知信号进行信道测量，以得到第一路径的信道特征和第二路径的信道特征。

步骤203、感知检测设备根据第一路径的信道特征和所述第二路径的信道特征，确定第三感知信号传输路径。

本申请实施例中，感知检测设备可以根据第一路径的信道特征中的特征值和第二路径的信道特征中的特征值，确定第三感知信号传输路径。

可选地，本申请实施例中，上述步骤203具体可以通过下述的步骤203a或步骤203b实现。

步骤203a、感知检测设备将第一路径中的第一感知信号的信号强度与第二路径中的第二感知信号的信号强度进行对比，根据信号强度的强弱关系，确定第三感知信号传输路径。

本申请实施例中，感知检测设备在得到第一路径中的第一感知信号的信号强度与第二路径中的第二感知信号的信号强度之后，感知检测设备将第一路径中的第一感知信号的信号强度与第二路径中的第二感知信号的信号强度进行对比，将第一感知信号的信号强度与第二感知信号的信号强度中较强的信号强度对应的路径，确定为第三感知信号传输路径。

可选地，本申请实施例中，感知检测设备在得到第一路径中的第一感知信号的信号强度与第二路径中的第二感知信号的信号强度之后，感知检测设备可以将第一感知信号的信号强度与第二感知信号的信号强度分别与预设阈值进行对比，然后将第一感知信号的信号强度与第二感知信号的信号强度中与预设阈值差距小的信号强度对应的路径，确定为第三感知信号传输路径。

具体地，感知信号的信号强度可以为感知信号的传输功率强度。

步骤203b、感知检测设备将第一路径中的第一感知信号的到达时间与第二路径中的第二感知信号的到达时间进行对比，根据感知信号到达时间先后关系，确定为第三感知信号传输路径。

本申请实施例中，感知检测设备在得到第一路径中的第一感知信号的到达时间与第二路径中的第二感知信号的到达时间之后，感知检测设备将第一路径中的第一感知信号的到达时间与第二路径中的第二感知信号的到达时间进行对比，将第一感知信号的到达时间与第二感知信号的到达时间中较早的到达时间对应的路径，确定为第三感知信号传输路径。

本申请实施例中，感知检测设备可以检测第一路径的信道特征中的特征值和第二路径的信道特征中的特征值，从而将满足上述关系的信道特征的特征值对应的路径，确定为第三感知信号传输路径，如此，提升了感知检测设备选择第三感知信号传输路径的灵活性。

可选地，本申请实施例中，在感知检测设备与感知信号发送设备在不同位置的情况下，第一感知信号包括第一目标感知参考信号和/或第一目标感知信号；上述第二感知信号包括第二目标感知参考信号和/或第二目标感知信号。

本申请实施例中，感知检测设备可以通过计算两条传输路径的信道特征，从而确定第三感知信号传输路径，即通过引入辅助节点，提供一条额外的感知检测设备与感知信号发送设备之间的传输路径，从而避免了感知信号发送设备与感知目标之间的LOS路径被遮挡时感知信号无法直接辐射到感知目标或者感知区域，提升了感知检测设备选择感知信号的传输路径的灵活性。

可选地，本申请实施例中，在感知检测设备与感知信号发送设备在不同位置的情况下，上述第一路径包括第一目标路径和第二目标路径，该第一目标路径为第一目标感知参考信号从感知信号发送设备到感知检测设备的路径，该第一目标路径的信道特征为感知检测设备根据第一目标感知参考信号确定的；上述第二目标路径为第一目标参考信号从感知信号发送设备经由辅助设备到感知检测设备的路径，该第二目标信道特征为感知检测设备根据第二目标感知参考信号确定的。

具体地，感知检测设备可以对经由第一目标路径的第一目标感知参考信号进行信道测量，从而得到第一目标路径的信道特征，感知检测设备可以对经由第二目标路径的第二目标感知参考信号进行信道测量，从而得到第二目标路径的信道特征。

可选地，本申请实施例中，在感知检测设备与感知信号发送设备在不同位置的情况下，上述第二路径包括第三目标路径和第四目标路径，该第三目标路径为第二目标感知信号从感知信号发送设备经由感知目标到所述感知检测设备的路径，该第三目标路径的信道特征为所述感知检测设备根据所述第二目标感知参考信号确定的；该第四目标路径为第二目标感知信号从感知信号发送设备经由辅助节点和感知目标到感知检测设备的路径，该第四目标路径的信道特征为所述感知检测设备根据所述第二目标感知信号确定的。

具体地，感知检测设备可以对经由第三目标路径的第一目标感知信号进行信道测量，从而得到第三目标路径的信道特征，感知检测设备可以对经由第四目标路径的第二目标感知信号进行信道测量，从而得到第二目标路径的信道特征。

可选地，本申请实施例中，上述步骤203具体可以通过下述的步骤301或步骤302实现。

步骤301、感知检测设备根据第一目标路径和所述第二目标路径的信道特征，确定第三目标感知参考信号传输路径。

本申请实施例中，感知检测设备可以根据第一目标路径的信道特征中的特征值和第二目标路径的信道特征中的特征值，确定第三目标感知参考信号传输路径。

可选地，本申请实施例中，上述步骤301具体可以通过下述的步骤301a或步骤301b或步骤301c实现。

步骤301a、感知检测设备将所述第一目标路径中的所述第一目标感知参考信号的信号强度与所述第二目标路径中的所述第二目标感知参考信号的信号强度进行对比，根据信号强度的强弱关系，确定第三目标感知参考信号传输路径。

本申请实施例中，感知检测设备在得到第一目标路径中的第一目标感知参考信号的信号强度与第二目标路径中的第二目标感知参考信号的信号强度之后，感知检测设备将第一目标路径中的第一目标感知参考信号的信号强度与第二目标路径中的第二目标感知参考信号的信号强度进行对比，将第一目标感知参考信号的信号强度与第二目标感知参考信号的信号强度中较强的信号强度对应的路径，确定为第三目标感知参考信号传输路径。

可选地，本申请实施例中，感知检测设备在得到第一目标路径中的第一目标感知参考信号的信号强度与第二目标路径中的第二目标感知参考信号的信号强度之后，感知检测设备可以将第一目标感知参考信号的信号强度与第二目标感知参考信号的信号强度分别与预设阈值进行对比，然后将第一目标感知参考信号的信号强度与第二目标感知参考信号的信号强度中与预设阈值差距小的信号强度对应的路径，确定为第三目标感知参考信号传输路径。

具体地，感知参考信号的信号强度可以为感知参考信号的传输功率强度。

步骤301b、感知检测设备将第一目标路径中的所述第一目标感知参考信号的到达时间与第二目标路径中的第二目标感知参考信号的到达时间进行对比，根据感知信号到达时间先后关系，确定第三目标感知参考信号传输路径。

本申请实施例中，感知检测设备在得到第一目标路径中的第一目标感知参考信号的到达时间与第二目标路径中的第二目标感知参考信号的到达时间之后，感知检测设备将第一目标路径中的第一目标感知参考信号的到达时间与第二目标路径中的第二目标感知参考信号的到达时间进行对比，将第一目标感知参考信号的到达时间与第二目标感知参考信号的到达时间中较短的到达时间对应的路径，确定为第三目标感知参考信号传输路径。

步骤301c、感知检测设备将第一目标路径中的第一目标感知参考信号的波束方向与第二目标路径中的第二目标感知参考信号的波速方向进行对比，根据波束方向，确定第三目标感知参考信号传输路径。

本申请实施例中，感知检测设备在得到第一目标路径中的第一目标感知参考信号的波束方向与第二目标路径中的第二目标感知参考信号的波束方向之后，感知检测设备将第一目标路径中的第一目标感知参考信号的波束方向与第二目标路径中的第二目标感知参考信号的波束方向进行对比，将第一目标感知参考信号的波束方向与第二目标感知参考信号的波束方向中与预设波束方向相同的波束方向对应的路径，确定为第三目标感知参考信号传输路径。

本申请实施例中，感知检测设备可以检测第一目标路径的信道特征中的特征值和第二目标路径的信道特征中的特征值，从而将满足上述关系的信道特征的特征值对应的路径，确定为第三目标感知参考信号传输路径，如此，提升了感知检测设备选择第三目标感知参考信号传输路径的灵活性。

步骤302、感知检测设备根据所述第三目标路径和第四目标路径的信道特征，确定第三目标感知信号传输路径。

本申请实施例中，感知检测设备可以根据第三目标路径的信道特征中的特征值和第四目标路径的信道特征中的特征值，确定第三目标感知信号传输路径。

可选地，本申请实施例中，上述步骤302具体可以通过下述的步骤302a或步骤302b或步骤302c实现。

步骤302a、感知检测设备将第三目标路径中的第一目标感知信号的信号强度与第四目标路径中的第二目标感知信号的信号强度进行对比，根据信号强度的强弱关系，确定第三目标感知信号传输路径。

本申请实施例中，感知检测设备在得到第三目标路径中的第一目标感知信号的信号强度与第三目标路径中的第二目标感知信号的信号强度之后，感知检测设备将第三目标路径中的第一目标感知信号的信号强度与第四目标路径中的第二目标感知信号的信号强度进行对比，将第一目标感知信号的信号强度与第二目标感知信号的信号强度中较强的信号强度对应的路径，确定为第三目标感知信号传输路径。

可选地，本申请实施例中，感知检测设备在得到第三目标路径中的第一目标感知信号的信号强度与第四目标路径中的第二目标感知信号的信号强度之后，感知检测设备可以将第一目标感知信号的信号强度与第二目标感知信号的信号强度分别与预设阈值进行对比，然后将第一目标感知信号的信号强度与第二目标感知信号的信号强度中与预设阈值差距小的信号强度对应的路径，确定为第三目标感知信号传输路径。

具体地，目标感知参考信号的信号强度可以为目标感知信号的传输功率强度。

步骤302b、感知检测设备将第三目标路径中的第一目标感知信号的到达时间与第四目标路径中的第二目标感知信号的到达时间进行对比，根据感知信号到达时间先后关系，确定第三目标感知信号传输路径。

本申请实施例中，感知检测设备在得到第三目标路径中的第一目标感知信号的到达时间与第四目标路径中的第二目标感知信号的到达时间之后，感知检测设备将第三目标路径中的第一目标感知信号的到达时间与第四目标路径中的第二目标感知信号的到达时间进行对比，将第一目标感知信号的到达时间与第二目标感知信号的到达时间中较短的到达时间对应的路径，确定为第三目标感知信号传输路径。

步骤302c、感知检测设备将第三目标路径中的第一目标感知信号的波束方向与第四目标路径中的第二目标感知信号的波速方向进行对比，根据波束方向，确定第三目标感知信号传输路径。

本申请实施例中，感知检测设备在得到第三目标路径中的第一目标感知信号的波束方向与第四目标路径中的第二目标感知信号的波束方向之后，感知检测设备将第三目标路径中的第一目标感知信号的波束方向与第四目标路径中的第二目标感知信号的波束方向进行对比，将第一目标感知信号的波束方向与第二目标感知信号的波束方向中与预设波束方向相同的波束方向对应的路径，确定为第三目标感知信号传输路径。

本申请实施例中，感知检测设备可以检测第三目标路径的信道特征中的特征值和第四目标路径的信道特征中的特征值，从而将满足上述关系的信道特征的特征值对应的路径，确定为第三目标感知信号传输路径，如此，提升了感知检测设备选择第三目标感知信号传输路径的灵活性。

本申请实施例提供一种感知信号的路径确定方法，感知检测设备可以接收感知信号发送设备发送的第一感知信号，并接收所述感知信号发送设备经由辅助节点发送的第二感知信号，从而确定第一感知信号的信道特征和第二感知信号的信道特征，并通过该第一感知信号的信道特征和第二感知信号的信道特征，确定第三感知信号传输路径。本方案中，感知检测设备可以通过辅助节点来提供一条额外的感知检测设备与感知信号发送设备之间的传输路径，从而避免了LOS路径被遮挡时感知信号无法直接辐射到感知目标或者感知区域。

可选地，本申请实施例中，在上述步骤203之前，本申请实施例提供的感知信号的路径确定方法还包括下述的步骤401。

步骤401、在感知检测设备与感知信号发送设备在相同位置的情况下，感知检测设备通过第一预设条件，确定感知检测设备与感知信号发送设备之间是否存在第一直射LOS路径。

本申请实施例中，上述第一预设条件包括以下至少一项：第一路径中的传输时间是否与预设时间匹配、感知信号的到达角与感知信号的发射角的角度是否匹配、首达径的到达角范围与预设到达角范围是否匹配。

可选地，本申请实施例中，上述步骤401具体可以通过下述的步骤401a实现。

步骤401a、在感知信号发送设备与感知目标之间不存在第一LOS路径的情况下，感知检测设备将第二路径确定为感知信号传输路径。

本申请实施例中，感知检测设备可以检测感知信号发送设备与感知目标之间是否存在第一LOS路径，从而在感知信号发送设备与感知目标之间不存在第一LOS路径的情况下，感知检测设备将第二路径确定为第三感知信号传输路径，如此，提升了感知检测设备选择传输路径的灵活性。

可选地，本申请实施例中，在上述步骤301之前，本申请实施例提供的感知信号的路径确定方法还包括下述的步骤501。

步骤501、在感知检测设备与感知信号发送设备在不同位置的情况下，感知检测设备通过第二预设条件，确定感知检测设备与感知信号发送设备之间是否存在第二LOS路径。

本申请实施例中，上述第二预设条件包括以下至少一项：第一目标路径中的传输时间是否与预设时间匹配；感知参考信号首达径的到达角范围与预设到达角范围是否匹配。

可选地，本申请实施例中，上述步骤501具体可以通过下述的步骤501a实现。

步骤501a、在感知信号发送设备与感知检测设备之间不存在第二LOS路径的情况下，感知检测设备将第二目标路径确定为第三目标感知参考信号传输路径。

本申请实施例中，感知检测设备可以检测感知信号发送设备与感知检测设备之间是否存在第二LOS路径，从而在感知信号发送设备与感知检测设备之间不存在第二LOS路径的情况下，感知检测设备将第二目标路径确定为第三目标感知参考信号传输路径，如此，提升了感知检测设备选择传输路径的灵活性。

可选地，本申请实施例中，在上述步骤301之后，本申请实施例提供的感知信号的路径确定方法还包括下述的步骤601或步骤602。

步骤601、感知检测设备向感知信号发送设备上报第一目标路径和第二目标路径的信道特征的测量结果。

本申请实施例中，感知检测设备可以通过上行信道向感知信号发送设备上报第一目标路径和第二目标路径的信道特征的测量结果。

可选地，本申请实施例中，上述上行信道可以为以下任一项：物理下行共享信道、物理下行控制信道、物理上行共享信道(Physical Uplink Shared Channel，PUSCH)、物理上行控制物理信道(Physical Uplink Control Channel，PUCCH)、旁路信道(sidelinkchannel)。

步骤602、感知检测设备向感知发送设备上报第三目标感知参考信号传输路径的选择结果。

本申请实施例中，感知检测设备可以通过无线物理信道向感知信号发送设备第三目标感知参考信号传输路径的选择结果。

可选地，本申请实施例中，在上述步骤302之前，本申请实施例提供的感知信号的路径确定方法还包括下述的步骤701。

步骤701、感知检测设备通过第三预设条件，确定感知检测设备与感知目标之间是否存在第三LOS路径。

本申请实施例中，上述第三预设条件包括以下至少一项：第三目标路径中的传输时间是否与预设时间匹配、感知信号首达径的到达角范围与预设到达角范围是否匹配。

可选地，本申请实施例中，上述步骤701具体可以通过下述的步骤701a实现。

步骤701a、在感知信号发送设备与感知目标之间不存在第三LOS路径的情况下，感知检测设备将第四目标路径确定为第三目标感知信号传输路径。

本申请实施例中，感知检测设备可以检测感知信号发送设备与感知目标之间是否存在第三LOS路径，从而在感知信号发送设备与感知目标之间不存在第三LOS路径的情况下，感知检测设备将第四目标路径确定为第三目标感知信号传输路径，如此，提升了感知检测设备选择传输路径的灵活性。

可选地，本申请实施例中，在上述步骤302之后，本申请实施例提供的感知信号的路径确定方法还包括下述的步骤801或步骤802。

步骤801、感知检测设备向感知信号发送设备上报第三目标路径和第四目标路径的信道特征的测量结果。

本申请实施例中，感知检测设备可以通过无线物理信道向感知信号发送设备上报第三目标路径和第四目标路径的信道特征的测量结果。

可选地，本申请实施例中，上述上行信道可以为以下任一项：物理下行共享信道、物理下行控制信道、物理上行共享信道(Physical Uplink Shared Channel，PUSCH)、物理上行控制物理信道(Physical Uplink Control Channel，PUCCH)或旁路信道(sidelinkchannel)。

步骤802、感知检测设备向感知发送设备上报第三目标感知信号传输路径的选择结果。

本申请实施例中，感知检测设备可以通过无线物理信道向感知信号发送设备第三目标感知信号传输路径的选择结果。

本申请实施例提供一种感知信号的路径确定方法，图3示出了本申请实施例提供的一种感知信号的路径确定方法的流程图。如图3所示，本申请实施例提供的感知信号的路径确定方法可以包括下述的步骤901。

步骤901、感知信号发送设备向感知检测设备发送第一感知信号，并向经由辅助节点向感知检测设备发送第二感知信号。

本申请实施例中，上述第一感知信号和第二感知信号用于确定第三感知信号传输路径。

可选地，本申请实施例中，上述感知信号包括以下至少一项：感知信号发送设备直接指向感知目标的波束、感知信号发送设备经由辅助节点指向感知目标的波束。

本申请实施例中，感知信号发送设备可以通过下行信道向感知检测设备发送第一感知信号，并向经由辅助节点向感知检测设备发送第二感知信号。

可选地，本申请实施例中，上述下行信道可以为以下任一项：物理广播信道(Physical Broadcast Channel，PBCH)、物理下行共享信道(Physical Downlink SharedChannel，PDSCH)、物理下行控制信道(Physical Downlink Control Channel，PDCCH)。

本申请实施例提供一种感知信号的路径确定方法，感知信号发送设备可以向感知检测设备发送的第一感知信号，并向辅助节点发送的第二感知信号，从而根据感知检测设备确定第一感知信号的信道特征和第二感知信号的信道特征，并通过该第一感知信号的信道特征和第二感知信号的信道特征，确定第三感知信号传输路径。本方案中，感知信号发送设备可以通过辅助节点来提供一条额外的感知检测设备与感知信号发送设备之间的传输路径，从而避免了LOS路径被遮挡时感知信号无法直接辐射到感知目标或者感知区域。

可选地，本申请实施例中，在上述步骤901中的“感知信号发送设备经由辅助节点向感知检测设备发送第二感知信号”之前，本申请实施例提供的感知信号的路径确定方法还可以包括下述的步骤1001。

步骤1001、感知信号发送设备配置辅助节点发送第二感知信号的相关参数，并将相关参数发送给辅助节点。

本申请实施例中，上述相关参数包括以下至少一项：辅助节点的工作时间段、辅助节点发送第二感知信号的时间段、辅助节点的工作状态、辅助节点的默认转发相位、辅助节点的默认转发相位翻转的转发相位、辅助节点的默认转发相位和辅助节点的默认转发相位翻转的转发相位对应的转发时间段、辅助节点转发第二感知信号的波束信息。

本申请实施例中，感知信号发送设备配置辅助节点发送第二感知信号的相关参数，并通过下行信道将相关参数发送给辅助节点。

可选地，本申请实施例中，在上述步骤901之后，本申请实施例提供的感知信号的路径确定方法还可以包括下述的步骤1001或步骤1002。

步骤1001、感知信号发送设备接收感知检测设备上报的第一目标路径和第二目标路径的信道特征的测量结果。

本申请实施例中，感知信号发送设备可以通过上行信道接收感知检测设备上报的第一目标路径和第二目标路径的信道特征的测量结果，从而根据该测量结果确定第三感知参考信号传输路径。

步骤1002、感知信号发送设备接收感知发送设备上报第三目标感知参考信号传输路径的选择结果。

本申请实施例中，感知信号发送设备可以接收感知检测设备上报的第一目标路径和第二目标路径的信道特征的测量结果或第三目标感知参考信号传输路径的选择结果，然后确定目标感知参考信号传输路径，如此，提升了感知信号发送设备选择传输路径的灵活性。

可选地，本申请实施例中，在上述步骤1002之后，本申请实施例提供的感知信号的路径确定方法还可以包括下述的步骤2001。

步骤2001、感知信号发送设备根据第一目标路径和第二目标路径的信道特征的测量结果或第三目标感知参考信号传输路径的选择结果，配置第三目标感知参考信号的第一发送参数。

本申请实施例中，上述第一发送参数包括以下至少一项：单一感知参考波束、多个感知参考波束、第一波束发送方式、第一波束发送功率、第一波束发送周期、第一导频配置信息。

具体地，第一发送参数中可以包括辅助节点的工作状态的序列，例如第一发送参数配置辅助节点工作时间的开始时间点，以及辅助节点工作状态的序列(例如，比特0表示默认转发相位，比特1表示对应的相位翻转的工作状态，该序列可以是一个OCC序列，例如“01”“10”“0101”“1100”等)，以及每个工作状态对应的时间长度(可以是符号/时隙/子帧/无线帧/绝对时间为单位的时间长度)，辅助节点根据开始时间点顺序的确定辅助节点各个工作状态的时间段。感知信号发送设备可以进一步配置所述工作状态序列对应的转发波束。每个转发波束对应不同时的时间段，可以是相同的工作状态序列或者不同的工作状态序列。

可选地，本申请实施例中，在上述步骤2001之后，本申请实施例提供的感知信号的路径确定方法还可以包括下述的步骤3001或步骤3002。

步骤3001、在感知信号发送设备通过第一目标路径传输第三目标感知参考信号的情况下，感知信号发送设备将第一目标路径中的首达径的到达角确定为传输第三目标感知参考信号的第一方向，并通过第一方向传输第三目标感知参考信号。

步骤3002、在感知信号发送设备通过第二目标路径传输第三目标感知参考信号的情况下，感知信号发送设备将第二目标路径中辅助节点的到达角确定为传输第三目标感知参考信号的第二方向，并通过第二方向传输第三目标感知参考信号。

可选地，本申请实施例中，在上述步骤901之后，本申请实施例提供的感知信号的路径确定方法还可以包括下述的步骤4001或步骤4002。

步骤4001、感知信号发送设备接收感知检测设备上报的第三目标路径和第四目标路径的信道特征的测量结果。

本申请实施例中，感知信号发送设备可以通过上行信道接收感知检测设备上报的第三目标路径和第四目标路径的信道特征的测量结果。

步骤4002、感知信号发送设备接收感知发送设备上报第三目标感知信号传输路径的选择结果。

本申请实施例中，感知信号发送设备可以通过上行信道接收感知发送设备上报第三目标感知信号传输路径的选择结果。

本申请实施例中，感知信号发送设备可以接收感知检测设备上报的第三目标路径和第四目标路径的信道特征的测量结果或第三目标感知信号传输路径的选择结果，然后确定目标感知信号传输路径，如此，提升了感知信号发送设备选择传输路径的灵活性。

可选地，本申请实施例中，在上述步骤4002之后，本申请实施例提供的感知信号的路径确定方法还可以包括下述的步骤5001。

步骤5001、感知信号发送设备根据第三目标路径和第四目标路径的信道特征的测量结果或第三目标感知信号传输路径的选择结果，配置所述第三目标感知信号的第二发送参数；

本申请实施例中，上述第二发送参数包括以下至少一项：单一感知参考波束、多个感知参考波束、第二第一波束发送方式、第二第一波束发送功率、第二第一波束发送周期、第二第一导频配置信息。

可选地，本申请实施例中，在上述步骤5001之后，本申请实施例提供的感知信号的路径确定方法还可以包括下述的步骤6001或步骤6002。

步骤6001、在感知信号发送设备通过第三目标路径传输第三目标感知信号的情况下，感知信号发送设备将第三目标路径中的首达径的到达角确定为传输第三目标感知信号的第三方向，并通过第三方向传输第三目标感知信号。

步骤6002、在感知信号发送设备通过第四目标路径传输第三目标感知信号的情况下，感知信号发送设备将第四目标路径中辅助节点的到达角确定为传输第三目标感知信号的第四方向，并通过第四方向传输第三目标感知信号。

下面通过具体的实施方式(即实施方式一和实施方式二)，对感知信号的路径确定方法的整个过程进行具体描述。

实施方式一：本实施方式是针对感知检测设备与感知信号发送设备在相同位置下的方案。

在自发自收的场景中，感知信号发送设备具有同时发送感知信号和接收感知信号的能力，即全双工能力，例如基站或者感知业务专用的设备节点。在存在LOS路径的情况下，感知节点选择使用LOS路径执行感知业务，遵循已有的感知流程，不需要额外配置辅助节点；当LOS路径被遮挡的时候，感知节点可以向辅助节点发送感知信号，辅助节点转发感知信号对遮挡区域进行感知。如果感知节点选择使用辅助节点进行感知，辅助节点按照预先配置进行信号转发，辅助节点需要具备全双工能力(例如RIS或者backscatter节点或者全双工能力的中继)。

本申请实施例提供的感知信号的路径确定方法具体包含如下步骤21至步骤26：

步骤21、感知信号发送设备向感知目标或感知区域和辅助节点发送感知信号。

上述感知信号可以是指向感知目标或者感知区域的波束，或者指向辅助节点再由辅助节点指向感知目标或者感知区域的波束。

上述波束是广播波束/宽波束(即同时指向感知目标/感知区域和辅助节点)，也可以是多个窄波束(即分别指向感知目标和辅助节点)。辅助节点的发送波束可以是广播波束/宽波束也可以是多个窄波束。如果基站使用不同的窄波束分别指向感知目标和辅助节点，不同窄波束的感知信号可以使用独立配置参考信号(时频资源，导频序列)。

在向辅助节点发送感知信号之前，感知信号发送设备为辅助节点配置信号转发的相关参数，包括：辅助节点的工作时间段，对应于感知信号的发送时间段；辅助节点的工作状态，对于相位控制型辅助节点对应于默认转发相位和与默认转发相位翻转的转发相位；更进一步的，对于辅助节点的转发信号的相位(默认转发相位和对应的相位翻转的转发相位)配置对应的转发时间段；进一步可选地，配置辅助节点转发信号的波束信息，例如转发波束的一个或者多个方向，不同转发方向也需要配置对应的工作时间段。辅助节点的工作状态，对于功率控制型辅助节点(例如中继或者功率控制型RIS)对应于开启信号转发状态和静默状态。

配置方式示例，感知信号发送设备配置消息中包括辅助节点的工作状态的序列，例如基站配置辅助节点工作时间的开始时间点，以及辅助节点工作状态的序列(比特0表示默认转发相位，比特1表示对应的相位翻转的工作状态，所述序列可以是一个OCC序列，例如“01”“10”“0101”“1100”等)，以及每个工作状态对应的时间长度(可以是符号/时隙/子帧/无线帧/绝对时间为单位的时间长度)，辅助节点根据开始时间点顺序的确定辅助节点各个工作状态的时间段。基站可以进一步配置所述工作状态序列对应的转发波束。每个转发波束对应不同时的时间段，可以是相同的工作状态序列或者不同的工作状态序列。

步骤22、感知信号发送设备接收感知目标反射的回波，确定感知信号发送设备与感知目标或感知区域的之间的信道特征。

可选地，感知信号发送设备确定感知信号发送设备与感知目标或感知区域的之间的信道特征之前，感知信号发送设备可以判断感知信号发送设备与感知目标或感知区域是否存在LOS路径的准则可以是：预期的回环时间RTT的时间范围(即预期感知目标/感知区域到基站的距离，换算为RTT预期值)；首达径的到达角范围(即预期感知目标/感知区域的方向)；感知信号的发射角与首达径的到达角是否相同。如果满足判断准则，则认为基站与感知目标/感知区域之间存在LOS路径；否则，则是NLOS路径。

步骤23、感知信号发送设备接收辅助节点转发的感知信号，确定感知信号发送设备经由辅助节点与感知目标或感知区域的之间的信道特征。

感知信号发送设备接收辅助节点转发的感知信号，保证向辅助设备的发送波束与感知波束相同。感知信号发送设备接收辅助设备转发的感知信号对应传输路径为基站-辅助设备-感知目标-辅助设备-基站。基站检测辅助上述传输路径的信道特征，包括RTT，信号强度，多普勒特征。

步骤24、感知信号发送设备判断是否使用辅助节点对应的传输路径进行感知。

参考准则可以为：辅助节点的传输路径的信号强度由于LOS路径的信号强度(例如差距超过预定义门限)；RTT时间符合感知系统的预期时间范围。

步骤25、在感知信号发送设备辅助节点对应的传输路径进行感知的情况下，感知信号发送设备为辅助节点配置参数。

上述配置参数包括：转发波束，转发波束的发送功率，对应的工作时间段和工作周期。对于不同的感知业务，辅助节点的转发波束可以是一个或者多个。

对于固定感知区域内感知物体，辅助节点的转发波束是一个固定的波束。

对于移动的感知物体，辅助节点的转发波束是多个波束。

感知信号发送设备根据接收信号的到达角确定感知信号的发送波束。

若感知信号发送设备选择使用LOS路径进行感知业务，则感知信号发送设备使用首达径的到达角作为后续感知业务的波束方向。

若感知信号发送设备选择使用辅助节点转发感知信号，则感知信号发送设备使用辅助节点的传输路径的接收信号的到达角作为感知业务的波束方向。

步骤26、感知信号发送设备通过感知信号传输路径发送感知信号，执行感知测量。

实施方式二：本实施方式是针对感知检测设备与感知信号发送设备在不同位置下的方案。

在多点分布式感知系统中，存在两个波束，一个是感知信号发送设备到感知检测设备的参考波束，另一个是感知信号发送设备经过感知目标反射或者散射后到达感知检测设备的感知波束。感知检测设备分别接收参考波束和感知波束对应的信号，以参考波束为基准来确定感知波束的测量量(例如感知波束的到达时间，多普勒频偏，到达角)。上述两个波束都有可能被遮挡，可以通过辅助节点提供转发信号来建立额外的传输路径。这里先描述参考波束的遮挡情况判断方法和辅助节点切换的方法。

感知发送节点与感知接收节点之间的信号可以是下行信道，上行信道或者旁路信道(sidelink channel)。

需要说明的是，下面分别通过参考波束和感知波束来描述实施方式二。

对于参考波束的切换，本申请实施例提供的感知信号的路径确定方法具体包含如下步骤31至步骤36：

步骤31、感知信号发送设备向辅助节点和感知检测设备发送第一感知参考信号。

上述第一感知参考信号，用于确定感知参考波束。

感知信号发送设备以广播波束发送第一感知信号，感知信号发送设备可以以多个波束发送第一感知信号。其中包含指向辅助节点的波束，辅助节点以广播波束或者多个不同方向的窄波束转发第一感知信号。

步骤32、感知检测设备接收感知信号发送第一感知参考信号和辅助节点发送第二感知参考信号。

感知检测设备根据第一感知参考信号确定感知信号发送设备经由辅助节点到感知检测设备的传输路径的信道特征，感知检测设备根据第二感知参考信号确定感知信号发送设备到感知检测设备的传输路径的信道特征。

在感知信号发送设备经由辅助节点到感知检测设备的传输路径的信道特征之前，感知检测设备可以根据信道信息中的首达径和能量最强径是否一致来判断感知发送节点和接收节点之间是否存在遮挡。

步骤33、感知检测设备判断是否使用辅助节点对应的传输路径进行感知。

若辅助节点对应的传输路径的到达时间早于感知信号发送设备广播波束测量得到的首达径到达时间，那么选择使用辅助节点对应的传输路径作为参考波束的路径。

若辅助节点对应的传输路径的信号能量强于首达径波束对应的信号能量(例如超过预定义门限)，那么选择使用辅助节点对应的传输路径作为参考波束的路径。

若感知目标或者感知区域的波束方向与首达径波束方向相同(波束信号的发射角差异小于预定义门限)，那么选择使用辅助节点对应的传输路径作为参考波束的路径。

步骤34、感知检测设备上报选择结果或者测量结果给感知参考信号发送设备。

若辅助节点的转发波束存在多个波束，感知检测设备可以测量多个转发波束的信号强度，选择信号强度最好的一个或者几个作为感知参考波束的路径。

步骤35、感知信号发送设备根据上报结果配置后续感知信号的发送参数。

感知信号发送设备配置单一的感知参考波束，使用感知信号发送设备到感知检测设备的首达径对应的波束，或者使用感知信号发送设备经过辅助节点转发的波束。

感知信号发送设备配置多个感知参考波束，使用感知信号发送设备到感知检测设备的首达径对应的波束，以及使用感知信号发送设备经过辅助节点转发的波束。多个波束可以是使用频分或者码分的方式同时发送，可以是在不同时刻发送的。

感知信号发送设备将波束发送方式(单一波束还是多波束)，发送功率(如果是多波束发送，对应于各个波束的发送功率)，以及发送周期和导频配置信息通知给感知检测设备。

若感知信号发送设备使用经过辅助节点转发的波束，感知信号发送设备把对应的发送周期，和辅助节点的转发波束配置给辅助节点。

步骤36、感知信号发送设备发送后续的感知参考波束，执行感知业务流程。

对于感知波束的切换，本申请实施例提供的感知信号的路径确定方法具体包含如下步骤41至步骤46：

步骤41、感知信号发送设备发送第一感知信号。

感知信号发送设备以广播波束发送第一感知信号，感知信号发送设备可以以多个波束发送第一感知信号。其中包含指向辅助节点的波束，辅助节点以广播波束或者多个不同方向的窄波束转发第一感知信号。

步骤42、感知检测设备接收感知信号发送第一感知信号和辅助节点发送第二感知信号。

感知检测设备根据第一感知信号确定感知信号发送设备经由辅助节点到感知检测设备的传输路径的信道特征，感知检测设备根据第二感知参考信号确定感知信号发送设备到感知检测设备的传输路径的信道特征。

在感知信号发送设备经由辅助节点到感知检测设备的传输路径的信道特征之前，感知检测设备可以根据信道信息中的首达径和能量最强径是否一致来判断感知发送节点和接收节点之间是否存在遮挡。

步骤43、感知检测设备判断是否使用辅助节点对应的传输路径进行感知。

若辅助节点对应的传输路径的到达时间早于感知信号发送设备广播波束测量得到的首达径到达时间，那么选择使用辅助节点对应的传输路径作为参考波束的路径。

若辅助节点对应的传输路径的信号能量强于首达径波束对应的信号能量(例如超过预定义门限)，那么选择使用辅助节点对应的传输路径作为参考波束的路径。

若感知目标或者感知区域的波束方向与首达径波束方向相同(波束信号的发射角差异小于预定义门限)，那么选择使用辅助节点对应的传输路径作为参考波束的路径。

步骤44、感知检测设备上报选择结果或者测量结果给感知信号发送设备。

若辅助节点的转发波束存在多个波束，感知检测设备可以测量多个转发波束的信号强度，选择信号强度最好的一个或者几个作为感知参考波束的路径。

步骤45、感知信号发送设备根据上报结果配置后续感知信号的发送参数。

感知信号发送设备配置单一的感知参考波束，使用感知信号发送设备到感知检测设备的首达径对应的波束，或者使用感知信号发送设备经过辅助节点转发的波束。

感知信号发送设备配置多个感知参考波束，使用感知信号发送设备到感知检测设备的首达径对应的波束，以及使用感知信号发送设备经过辅助节点转发的波束。多个波束可以是使用频分或者码分的方式同时发送，可以是在不同时刻发送的。

感知信号发送设备将波束发送方式(单一波束还是多波束)，发送功率(如果是多波束发送，对应于各个波束的发送功率)，以及发送周期和导频配置信息通知给感知检测设备。

若感知信号发送设备使用经过辅助节点转发的波束，感知信号发送设备把对应的发送周期，和辅助节点的转发波束配置给辅助节点。

步骤46、感知信号发送设备发送后续的感知波束，执行感知业务流程。

本申请实施例提供的感知信号的路径确定方法，执行主体可以为感知信号的路径确定装置，本申请实施例中以感知信号的路径确定装置执行感知信号的路径确定方法为例，说明本申请实施例提供的感知信号的路径确定装置。

图4示出了本申请实施例中涉及的感知信号的路径确定装置的一种可能的结构示意图。如图4所示，感知信号的路径确定方法装置400可以包括：接收模块410和确定模块420。

其中，接收模块410，用于接收感知信号发送设备发送的第一感知信号，并接收感知信号发送设备经由辅助节点发送的第二感知信号。确定模块420，用于确定第一路径的信道特征，并确定第二路径的信道特征，该第一路径的信道特征为感知检测设备根据第一感知信号确定的，该第二路径的信道特征为感知检测设备根据第二感知信号确定的；并根据第一路径的信道特征和第二路径的信道特征，确定第三感知信号传输路径。

在一种可能的实现方式中，在感知检测设备与感知信号发送设备在同一位置的情况下，上述第一路径为感知检测设备到感知目标的路径，该第一路径的信道特征为感知检测设备根据第一感知信号确定的；上述第二路径为感知检测设备经由辅助节点到感知目标的路径，该第二路径的信道特征为感知检测设备根据第二感知信号确定的。

在一种可能的实现方式中，在感知检测设备与感知信号发送设备在不同位置的情况下，上述第一感知信号包括第一目标感知参考信号和第一目标感知信号；上述第二感知信号包括第二目标感知参考信号和第二目标感知信号；上述第一路径包括第一目标路径和第二目标路径，该第一目标路径为第一目标感知参考信号从感知信号发送设备到感知检测设备的路径，该第一目标路径的信道特征为感知检测设备根据第一目标感知参考信号确定的；上述第二目标路径为第一目标参考信号从感知信号发送设备经由辅助设备到感知检测设备的路径，该第二目标信道特征为感知检测设备根据第二目标感知参考信号确定的；上述第二路径包括第三目标路径和第四目标路径，该第三目标路径为第二目标感知信号从感知信号发送设备经由感知目标到感知检测设备的路径，该第三目标路径的信道特征为感知检测设备根据第二目标感知参考信号确定的；该第四目标路径为第二目标感知信号从感知信号发送设备经由辅助节点和感知目标到感知检测设备的路径，该第四目标路径的信道特征为感知检测设备根据第二目标感知信号确定的；上述确定模块420，具体用于根据第一目标路径和第二目标路径的信道特征，确定第三目标感知参考信号传输路径；或根据第三目标路径和第四目标路径的信道特征，确定第三目标感知信号传输路径。

在一种可能的实现方式中，上述信道特征包括以下至少一项：感知信号的传输时间、感知信号的信号强度、感知信号的多普勒频偏、感知信号的到达时间和信道达到角。

在一种可能的实现方式中，上述确定模块420，具体用于将第一路径中的第一感知信号的信号强度与第二路径中的第二感知信号的信号强度进行对比，根据信号强度的强弱关系，确定第三感知信号传输路径；或将第一路径中的第一感知信号的到达时间与第二路径中的第二感知信号的到达时间进行对比，根据感知信号到达时间先后关系，确定为第三感知信号传输路径。

在一种可能的实现方式中，上述接收模块410，具体用于在感知检测设备与感知信号发送设备在同一位置的情况下，接收感知目标发送的第一感知信号，并接收辅助节点发送的第二感知信号；上述确定模块420，具体用于对第一感知信号进行信道测量，确定第一路径的信道特征，并对第二感知信号进行信道测量，确定第二路径的信道特征。

在一种可能的实现方式中，上述确定模块420，还用于在感知检测设备与感知信号发送设备在同一位置的情况下，感知检测设备根据第一路径的信道特征和第二路径的信道特征，确定第三感知信号传输路径之前，通过第一预设条件，确定感知检测设备与感知信号发送设备之间是否存在第一直射LOS路径；该第一预设条件包括以下至少一项：第一路径中的传输时间是否与预设时间匹配；感知信号的到达角与感知信号的发射角的角度是否匹配；首达径的到达角范围与预设到达角范围是否匹配。

在一种可能的实现方式中，上述确定模块420，具体用于在感知信号发送设备与感知目标之间不存在第一LOS路径的情况下，感知检测设备将第二路径确定为感知信号传输路径。

在一种可能的实现方式中，上述确定模块420，还用于在感知检测设备与感知信号发送设备在不同位置的情况下，感知检测设备根据第一目标路径和第二目标路径的信道特征，确定第三目标感知参考信号传输路径之前，通过第二预设条件，确定感知检测设备与感知信号发送设备之间是否存在第二LOS路径；该第二预设条件包括以下至少一项：第一目标路径中的传输时间是否与预设时间匹配；感知参考信号的到达角与所述感知参考信号的发射角的角度是否匹配；感知参考信号首达径的到达角范围与预设到达角范围是否匹配。

在一种可能的实现方式中，上述确定模块420，具体用于在感知信号发送设备与感知检测设备之间不存在第二LOS路径的情况下，感知检测设备将第二目标路径确定为第三目标感知参考信号传输路径。

在一种可能的实现方式中，上述确定模块420，具体用于将第一目标路径中的第一目标感知参考信号的信号强度与第二目标路径中的第二目标感知参考信号的信号强度进行对比，根据信号强度的强弱关系，确定第三目标感知参考信号传输路径；将第一目标路径中的第一目标感知参考信号的到达时间与第二目标路径中的第二目标感知参考信号的到达时间进行对比，根据感知信号到达时间先后关系，确定第三目标感知参考信号传输路径；将第一目标路径中的第一目标感知参考信号的波束方向与第二目标路径中的第二目标感知参考信号的波速方向进行对比，根据波束方向，确定第三目标感知参考信号传输路径。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的感知信号的路径确定方法装置还包括：上报模块，上报模块，用于根据第一目标路径和第二目标路径的信道特征，确定第三目标感知参考信号传输路径之后，向感知信号发送设备上报第一目标路径和第二目标路径的信道特征的测量结果；或者，向感知发送设备上报第三目标感知参考信号传输路径的选择结果。

在一种可能的实现方式中，上述确定模块420，具体用于根据第三目标路径和第四目标路径的信道特征，确定第三目标感知信号传输路径之前，通过第三预设条件，确定感知检测设备与感知目标之间是否存在第三LOS路径；该第三预设条件包括以下至少一项：第三目标路径中的传输时间是否与预设时间匹配；感知信号的到达角与感知信号的发射角的角度是否匹配；感知信号首达径的到达角范围与预设到达角范围是否匹配。

在一种可能的实现方式中，上述确定模块420，具体用于在感知信号发送设备与感知目标之间不存在第三LOS路径的情况下，将第四目标路径确定为第三目标感知参考信号传输路径。

在一种可能的实现方式中，上述确定模块420，具体用于将第三目标路径中的第一目标感知信号的信号强度与第四目标路径中的第二目标感知信号的信号强度进行对比，根据信号强度的强弱关系，确定第三目标感知信号传输路径；将第三目标路径中的第一目标感知信号的到达时间与第四目标路径中的第二目标感知信号的到达时间进行对比，根据感知信号到达时间先后关系，确定第三目标感知信号传输路径；将第三目标路径中的第一目标感知信号的波束方向与第四目标路径中的第二目标感知信号的波速方向进行对比，根据波束方向，确定第三目标感知信号传输路径。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的感知信号的路径确定装置还包括：上报模块，上报模块，用于根据第三目标路径和所述第四目标路径的信道特征，确定第三目标感知信号传输路径之后，向感知信号发送设备上报第三目标路径和第四目标路径的信道特征的测量结果；

或者，感知检测设备向感知发送设备上报第三目标感知信号传输路径的选择结果。

本申请实施例提供一种感知信号的路径确定装置，感知信号的路径确定装置可以接收感知信号发送设备发送的第一感知信号，并接收所述感知信号发送设备经由辅助节点发送的第二感知信号，从而确定第一感知信号的信道特征和第二感知信号的信道特征，并通过该第一感知信号的信道特征和第二感知信号的信道特征，确定第三感知信号传输路径。本方案中，感知信号的路径确定装置可以通过辅助节点来提供一条额外的感知检测设备与感知信号发送设备之间的传输路径，从而避免了LOS路径被遮挡时感知信号无法直接辐射到感知目标或者感知区域。

本申请实施例提供的感知信号的路径确定装置能够实现上述方法实施例中UE实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

图5示出了本申请实施例中涉及的感知信号的路径确定装置的一种可能的结构示意图。如图5所示，感知信号的路径确定装置500可以包括：发送模块510。

其中，发送模块510，用于向感知检测设备发送第一感知信号，并向经由辅助节点向感知检测设备发送第二感知信号；其中，第一感知信号和第二感知信号用于确定第三感知信号传输路径。

本申请实施例提供一种感知信号的路径确定装置，感知信号的路径确定装置可以向感知检测设备发送的第一感知信号，并向辅助节点发送的第二感知信号，从而根据感知检测设备确定第一感知信号的信道特征和第二感知信号的信道特征，并通过该第一感知信号的信道特征和第二感知信号的信道特征，确定第三感知信号传输路径。本方案中，感知信号的路径确定装置可以通过辅助节点来提供一条额外的感知检测设备与感知信号发送设备之间的传输路径，从而避免了LOS路径被遮挡时感知信号无法直接辐射到感知目标或者感知区域。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的感知信号的路径确定装置还包括：接收模块；接收模块，用于向感知检测设备发送第一感知信号，并向经由辅助节点向感知检测设备发送第二感知信号之后，接收感知检测设备上报的第一目标路径和第二目标路径的信道特征的测量结果；或者，接收感知发送设备上报第三目标感知参考信号传输路径的选择结果。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的感知信号的路径确定装置还包括：配置模块；配置模块，用于接收所述感知发送设备上报第三目标感知参考信号传输路径的选择结果之后，根据第一目标路径和第二目标路径的信道特征的测量结果或第三目标感知参考信号传输路径的选择结果，配置第三目标感知参考信号的第一发送参数；其中，第一发送参数包括以下至少一项：单一感知参考波束、多个感知参考波束、第一波束发送方式、第一波束发送功率、第一波束发送周期、第一导频配置信息。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的感知信号的路径确定装置还包括：确定模块；确定模块，用于根据第一目标路径和第二目标路径的信道特征的测量结果或第三目标感知信号传输路径的选择结果，配置第三目标感知参考信号的第一发送参数之后，在感知信号发送设备通过第一目标路径传输第三目标感知参考信号的情况下，将第一目标路径中的首达径的到达角确定为传输第三目标感知参考信号的第一方向，并通过第一方向传输第三目标感知参考信号；在感知信号发送设备通过第二目标路径传输第三目标感知参考信号的情况下，将第二目标路径中辅助节点的到达角确定为传输第三目标感知参考信号的第二方向，并通过第二方向传输第三目标感知参考信号。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的感知信号的路径确定装置还包括：接收模块；接收模块，还用于向感知检测设备发送第一感知信号，并向经由辅助节点向感知检测设备发送第二感知信号之后，接收感知检测设备上报的第三目标路径和第四目标路径的信道特征的测量结果；或者，接收所述感知发送设备上报第三目标感知信号传输路径的选择结果。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的感知信号的路径确定装置还包括：配置模块；配置模块，用于感知信号发送设备接收感知发送设备上报第三目标感知信号传输路径的选择结果之后，感知信号发送设备根据第三目标路径和第四目标路径的信道特征的测量结果或第三目标感知信号传输路径的选择结果，配置第三目标感知信号的第二发送参数；其中，第二发送参数包括以下至少一项：单一感知参考波束、多个感知参考波束、第二第一波束发送方式、第二第一波束发送功率、第二第一波束发送周期、第二第一导频配置信息。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的感知信号的路径确定装置还包括：确定模块；确定模块，用于感知信号发送设备根据第三目标路径和第四目标路径的信道特征的测量结果或第三目标感知信号传输路径的选择结果，配置第三目标感知信号的第二发送参数之后，在感知信号发送设备通过第三目标路径传输第三目标感知信号的情况下，感知信号发送设备将第三目标路径中的首达径的到达角确定为传输第三目标感知信号的第三方向，并通过第三方向传输第三目标感知信号；在感知信号发送设备通过第四目标路径传输第三目标感知信号的情况下，感知信号发送设备将第四目标路径中辅助节点的到达角确定为传输第三目标感知信号的第四方向，并通过第四方向传输第三目标感知信号。

在一种可能的实现方式中，上述配置模块，还用于经由辅助节点向感知检测设备发送第二感知信号之前，配置辅助节点发送第二感知信号的相关参数，并将相关参数发送给辅助节点；其中，相关参数包括以下至少一项：辅助节点的工作时间段；辅助节点发送第二感知信号的时间段；辅助节点的工作状态；辅助节点的默认转发相位；辅助节点的默认转发相位翻转的转发相位；辅助节点的默认转发相位和辅助节点的默认转发相位翻转的转发相位对应的转发时间段；辅助节点转发第二感知信号的波束信息。

在一种可能的实现方式中，上述感知信号包括以下至少一项：感知信号发送设备直接指向感知目标的波束；感知信号发送设备经由辅助节点指向感知目标的波束。

本申请实施例提供一种感知信号的路径确定装置，感知信号的路径确定装置可以接收感知信号发送设备发送的第一感知信号，并接收所述感知信号发送设备经由辅助节点发送的第二感知信号，从而确定第一感知信号的信道特征和第二感知信号的信道特征，并通过该第一感知信号的信道特征和第二感知信号的信道特征，确定第三感知信号传输路径。本方案中，感知信号的路径确定装置可以通过辅助节点来提供一条额外的感知检测设备与感知信号发送设备之间的传输路径，从而避免了LOS路径被遮挡时感知信号无法直接辐射到感知目标或者感知区域。

本申请实施例中的感知信号的路径确定装置可以是电子设备，例如具有操作系统的电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端，也可以为除终端之外的其他设备。示例性的，终端可以包括但不限于上述所列举的终端11的类型，其他设备可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)等，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的感知信号的路径确定装置能够实现图2至图3的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

可选的，如图6所示，本申请实施例还提供一种通信设备M00，包括处理器M01和存储器M02，存储器M02上存储有可在所述处理器M01上运行的程序或指令，例如，该通信设备M00为终端时，该程序或指令被处理器M01执行时实现上述感知信号的路径确定方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果。该通信设备M00为网络侧设备时，该程序或指令被处理器M01执行时实现上述感知信号的路径确定方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种UE，包括处理器和通信接口，处理器用于感知检测设备接收感知信号发送设备发送的第一感知信号，并接收感知信号发送设备经由辅助节点发送的第二感知信号；感知检测设备确定第一路径的信道特征，并确定第二路径的信道特征，第一路径的信道特征为感知检测设备根据第一感知信号确定的，第二路径的信道特征为感知检测设备根据第二感知信号确定的；感知检测设备根据第一路径的信道特征和第二路径的信道特征，确定第三感知信号传输路径。该UE实施例与上述UE侧方法实施例对应，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该终端实施例中，且能达到相同的技术效果。具体地，图7为实现本申请实施例的一种UE的硬件结构示意图。

该UE7000包括但不限于：射频单元7001、网络模块7002、音频输出单元7003、输入单元7004、传感器7005、显示单元7006、用户输入单元7007、接口单元7008、存储器7009以及处理器7100等中的至少部分部件。

本领域技术人员可以理解，UE7000还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器7100逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图7中示出的UE结构并不构成对UE的限定，UE可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。

应理解的是，本申请实施例中，输入单元7004可以包括图形处理单元(GraphicsProcessing Unit，GPU)7041和麦克风7042，图形处理器7041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元7006可包括显示面板7061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板7061。用户输入单元7007包括触控面板7071以及其他输入设备7072中的至少一种。触控面板7071，也称为触摸屏。触控面板7071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备7072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。

本申请实施例中，射频单元7001接收来自网络侧设备的下行数据后，可以传输给处理器7100进行处理；另外，射频单元7001可以向网络侧设备发送上行数据。通常，射频单元7001包括但不限于天线、放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。

存储器7009可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器7009可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器7009可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器7009可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(SynchronousDRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器709包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

处理器7100可包括一个或多个处理单元；可选地，处理器7100集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器7100中。

其中，射频单元7001，用于接收感知信号发送设备发送的第一感知信号，并接收感知信号发送设备经由辅助节点发送的第二感知信号。处理器7100，用于确定第一路径的信道特征，并确定第二路径的信道特征，该第一路径的信道特征为感知检测设备根据第一感知信号确定的，第二路径的信道特征为感知检测设备根据第二感知信号确定的；感知检测设备根据第一路径的信道特征和第二路径的信道特征，确定第三感知信号传输路径。

本申请实施例提供一种UE，UE可以接收感知信号发送设备发送的第一感知信号，并接收所述感知信号发送设备经由辅助节点发送的第二感知信号，从而确定第一感知信号的信道特征和第二感知信号的信道特征，并通过该第一感知信号的信道特征和第二感知信号的信道特征，确定第三感知信号传输路径。本方案中，UE可以通过辅助节点来提供一条额外的感知检测设备与感知信号发送设备之间的传输路径，从而避免了LOS路径被遮挡时感知信号无法直接辐射到感知目标或者感知区域。

可选地，本申请实施例中，在感知检测设备与感知信号发送设备在不同位置的情况下，第一感知信号包括第一目标感知参考信号和第一目标感知信号；第二感知信号包括第二目标感知参考信号和第二目标感知信号；第一路径包括第一目标路径和第二目标路径，第一目标路径为第一目标感知参考信号从感知信号发送设备到感知检测设备的路径，第一目标路径的信道特征为感知检测设备根据第一目标感知参考信号确定的；第二目标路径为第一目标参考信号从感知信号发送设备经由辅助设备到感知检测设备的路径，第二目标信道特征为感知检测设备根据第二目标感知参考信号确定的；第二路径包括第三目标路径和第四目标路径，第三目标路径为第二目标感知信号从感知信号发送设备经由感知目标到感知检测设备的路径，第三目标路径的信道特征为感知检测设备根据第二目标感知参考信号确定的；第四目标路径为第二目标感知信号从感知信号发送设备经由辅助节点和感知目标到感知检测设备的路径，第四目标路径的信道特征为感知检测设备根据第二目标感知信号确定的；上述处理器7100，具体用于根据第一目标路径和第二目标路径的信道特征，确定第三目标感知参考信号传输路径；根据第三目标路径和第四目标路径的信道特征，确定第三目标感知信号传输路径。

可选地，本申请实施例中，上述处理器7100，具体用于将第一路径中的第一感知信号的信号强度与第二路径中的第二感知信号的信号强度进行对比，根据信号强度的强弱关系，确定第三感知信号传输路径；将第一路径中的第一感知信号的到达时间与第二路径中的第二感知信号的到达时间进行对比，根据感知信号到达时间先后关系，确定为第三感知信号传输路径。

可选地，本申请实施例中，上述射频单元7001，具体用于在感知检测设备与感知信号发送设备在同一位置的情况下，接收感知目标发送的第一感知信号，并接收辅助节点发送的第二感知信号。上述处理器7100，具体用于对第一感知信号进行信道测量，确定第一路径的信道特征，并对第二感知信号进行信道测量，确定第二路径的信道特征。

可选地，本申请实施例中，上述处理器7100，还用于感知检测设备与感知信号发送设备在同一位置的情况下，根据第一路径的信道特征和第二路径的信道特征，确定第三感知信号传输路径之前，通过第一预设条件，确定感知检测设备与感知信号发送设备之间是否存在第一直射LOS路径；第一预设条件包括以下至少一项：第一路径中的传输时间是否与预设时间匹配；感知信号的到达角与感知信号的发射角的角度是否匹配；首达径的到达角范围与预设到达角范围是否匹配。

可选地，本申请实施例中，上述处理器7100，具体用于在感知信号发送设备与感知目标之间不存在第一LOS路径的情况下，将第二路径确定为感知信号传输路径。

可选地，本申请实施例中，上述处理器7100，还用于在感知检测设备与感知信号发送设备在不同位置的情况下，根据第一目标路径和第二目标路径的信道特征，确定第三目标感知参考信号传输路径之前，通过第二预设条件，确定感知检测设备与感知信号发送设备之间是否存在第二LOS路径；第二预设条件包括以下至少一项：第一目标路径中的传输时间是否与预设时间匹配；感知参考信号的到达角与感知参考信号的发射角的角度是否匹配；感知参考信号首达径的到达角范围与预设到达角范围是否匹配。

可选地，本申请实施例中，上述处理器7100，具体用于在感知信号发送设备与感知检测设备之间不存在第二LOS路径的情况下，将第二目标路径确定为第三目标感知参考信号传输路径。

可选地，本申请实施例中，上述处理器7100，具体用于将第一目标路径中的第一目标感知参考信号的信号强度与第二目标路径中的第二目标感知参考信号的信号强度进行对比，根据信号强度的强弱关系，确定第三目标感知参考信号传输路径；将第一目标路径中的第一目标感知参考信号的到达时间与第二目标路径中的第二目标感知参考信号的到达时间进行对比，根据感知信号到达时间先后关系，确定第三目标感知参考信号传输路径；将第一目标路径中的第一目标感知参考信号的波束方向与第二目标路径中的第二目标感知参考信号的波速方向进行对比，根据波束方向，确定第三目标感知参考信号传输路径。

可选地，本申请实施例中，上述射频单元7001，还用于根据第一目标路径和第二目标路径的信道特征，确定第三目标感知参考信号传输路径之后，向感知信号发送设备上报第一目标路径和第二目标路径的信道特征的测量结果；或者，向感知发送设备上报第三目标感知参考信号传输路径的选择结果。

可选地，本申请实施例中，上述处理器7100，还用于根据第三目标路径和第四目标路径的信道特征，确定第三目标感知信号传输路径之前，通过第三预设条件，确定感知检测设备与感知目标之间是否存在第三LOS路径；第三预设条件包括以下至少一项：第三目标路径中的传输时间是否与预设时间匹配；感知信号的到达角与感知信号的发射角的角度是否匹配；感知信号首达径的到达角范围与预设到达角范围是否匹配。

可选地，本申请实施例中，上述处理器7100，具体用于在感知信号发送设备与感知目标之间不存在第三LOS路径的情况下，将第四目标路径确定为第三目标感知参考信号传输路径。

可选地，本申请实施例中，上述处理器7100，具体用于将第三目标路径中的第一目标感知信号的信号强度与第四目标路径中的第二目标感知信号的信号强度进行对比，根据信号强度的强弱关系，确定第三目标感知信号传输路径；将第三目标路径中的第一目标感知信号的到达时间与第四目标路径中的第二目标感知信号的到达时间进行对比，根据感知信号到达时间先后关系，确定第三目标感知信号传输路径；将第三目标路径中的第一目标感知信号的波束方向与第四目标路径中的第二目标感知信号的波速方向进行对比，根据波束方向，确定第三目标感知信号传输路径。

可选地，本申请实施例中，上述射频单元7001，还用于感知检测设备根据第三目标路径和第四目标路径的信道特征，确定第三目标感知信号传输路径之后，向感知信号发送设备上报第三目标路径和第四目标路径的信道特征的测量结果；或者，向感知发送设备上报第三目标感知信号传输路径的选择结果。

本申请实施例提供的UE能够实现上述方法实施例中UE实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种网络侧设备，包括处理器和通信接口，通信接口用于感知信号发送设备向感知检测设备发送第一感知信号，并向经由辅助节点向感知检测设备发送第二感知信号；其中，第一感知信号和第二感知信号用于确定第三感知信号传输路径。该网络侧设备实施例与上述网络侧设备方法实施例对应，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该网络侧设备实施例中，且能达到相同的技术效果。

具体地，本申请实施例还提供了一种感知信号发送设备。如图8所示，该感知信号发送设备6000包括：天线6001、射频装置6002、基带装置6003、处理器6004和存储器6005。天线6001与射频装置6002连接。在上行方向上，射频装置6002通过天线6001接收信息，将接收的信息发送给基带装置6003进行处理。在下行方向上，基带装置6003对要发送的信息进行处理，并发送给射频装置6002，射频装置6002对收到的信息进行处理后经过天线6001发送出去。

以上实施例中网络侧设备执行的方法可以在基带装置6003中实现，该基带装置6003包括基带处理器。

其中，射频装置6002，用于向感知检测设备发送第一感知信号，并向经由辅助节点向感知检测设备发送第二感知信号；其中，第一感知信号和第二感知信号用于确定第三感知信号传输路径。

本申请实施例提供了一种感知信号发送设备，感知信号发送设备可以向感知检测设备发送的第一感知信号，并向辅助节点发送的第二感知信号，从而根据感知检测设备确定第一感知信号的信道特征和第二感知信号的信道特征，并通过该第一感知信号的信道特征和第二感知信号的信道特征，确定第三感知信号传输路径。本方案中，感知信号发送设备可以通过辅助节点来提供一条额外的感知检测设备与感知信号发送设备之间的传输路径，从而避免了LOS路径被遮挡时感知信号无法直接辐射到感知目标或者感知区域。

可选地，本申请实施例中，上述射频装置6002，还用于感知信号发送设备向感知检测设备发送第一感知信号，并向经由辅助节点向感知检测设备发送第二感知信号之后，接收感知检测设备上报的第一目标路径和第二目标路径的信道特征的测量结果；或者，感知信号发送设备接收感知发送设备上报第三目标感知参考信号传输路径的选择结果。

可选地，本申请实施例中，处理器6004，还用于感知信号发送设备接收感知发送设备上报第三目标感知参考信号传输路径的选择结果之后，根据第一目标路径和第二目标路径的信道特征的测量结果或第三目标感知参考信号传输路径的选择结果，配置第三目标感知参考信号的第一发送参数；其中，第一发送参数包括以下至少一项：单一感知参考波束、多个感知参考波束、第一波束发送方式、第一波束发送功率、第一波束发送周期、第一导频配置信息。

可选地，本申请实施例中，上述处理器6004，还用于感知信号发送设备根据第一目标路径和第二目标路径的信道特征的测量结果或第三目标感知信号传输路径的选择结果，配置第三目标感知参考信号的第一发送参数之后，在感知信号发送设备通过第一目标路径传输第三目标感知参考信号的情况下，将第一目标路径中的首达径的到达角确定为传输第三目标感知参考信号的第一方向，并通过第一方向传输第三目标感知参考信号；在感知信号发送设备通过第二目标路径传输第三目标感知参考信号的情况下，感知信号发送设备将第二目标路径中辅助节点的到达角确定为传输第三目标感知参考信号的第二方向，并通过第二方向传输第三目标感知参考信号。

可选地，本申请实施例中，上述射频装置6002，还用于感知信号发送设备向感知检测设备发送第一感知信号，并向经由辅助节点向感知检测设备发送第二感知信号之后，接收感知检测设备上报的第三目标路径和第四目标路径的信道特征的测量结果；或者，接收感知发送设备上报第三目标感知信号传输路径的选择结果。

可选地，本申请实施例中，上述处理器6004，还用于感知信号发送设备接收感知发送设备上报第三目标感知信号传输路径的选择结果之后，根据第三目标路径和第四目标路径的信道特征的测量结果或第三目标感知信号传输路径的选择结果，配置第三目标感知信号的第二发送参数；其中，第二发送参数包括以下至少一项：单一感知参考波束、多个感知参考波束、第二第一波束发送方式、第二第一波束发送功率、第二第一波束发送周期、第二第一导频配置信息。

可选地，本申请实施例中，上述射频装置6002，还用于感知信号发送设备根据第三目标路径和第四目标路径的信道特征的测量结果或第三目标感知信号传输路径的选择结果，配置第三目标感知信号的第二发送参数之后，通过第三目标路径传输第三目标感知信号的情况下，感知信号发送设备将第三目标路径中的首达径的到达角确定为传输第三目标感知信号的第三方向，并通过第三方向传输第三目标感知信号；通过第四目标路径传输第三目标感知信号的情况下，将第四目标路径中辅助节点的到达角确定为传输第三目标感知信号的第四方向，并通过第四方向传输第三目标感知信号。

可选地，本申请实施例中，上述处理器6004，还用于感知信号发送设备经由辅助节点向感知检测设备发送第二感知信号之前，配置辅助节点发送第二感知信号的相关参数，并将相关参数发送给辅助节点；其中，相关参数包括以下至少一项：辅助节点的工作时间段；辅助节点发送第二感知信号的时间段；辅助节点的工作状态；辅助节点的默认转发相位；辅助节点的默认转发相位翻转的转发相位；辅助节点的默认转发相位和辅助节点的默认转发相位翻转的转发相位对应的转发时间段；辅助节点转发第二感知信号的波束信息。

基带装置63例如可以包括至少一个基带板，该基带板上设置有多个芯片，如图8所示，其中一个芯片例如为基带处理器，通过总线接口与存储器6005连接，以调用存储器6005中的程序，执行以上方法实施例中所示的网络设备操作。

该网络侧设备还可以包括网络接口6006，该接口例如为通用公共无线接口(common public radio interface，CPRI)。

具体地，本申请实施例的网络侧设备6000还包括：存储在存储器6005上并可在处理器64上运行的指令或程序，处理器6004调用存储器6005中的指令或程序执行图8所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述感知信号的路径确定方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等。

本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述感知信号的路径确定方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。

本申请实施例另提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现上述感知信号的路径确定方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (31)

1.一种感知信号的路径确定方法，其特征在于，所述方法包括：

感知检测设备接收感知信号发送设备发送的第一感知信号，并接收所述感知信号发送设备经由辅助节点发送的第二感知信号；

所述感知检测设备确定第一路径的信道特征，并确定第二路径的信道特征，所述第一路径的信道特征为所述感知检测设备根据所述第一感知信号确定的，所述第二路径的信道特征为所述感知检测设备根据所述第二感知信号确定的；

所述感知检测设备根据所述第一路径的信道特征和所述第二路径的信道特征，确定第三感知信号传输路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述感知检测设备与感知信号发送设备在同一位置的情况下，所述第一路径为所述感知检测设备到感知目标的路径，所述第一路径的信道特征为所述感知检测设备根据所述第一感知信号确定的；

所述第二路径为所述感知检测设备经由所述辅助节点到所述感知目标的路径，所述第二路径的信道特征为所述感知检测设备根据所述第二感知信号确定的。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其特征在于，在所述感知检测设备与感知信号发送设备在不同位置的情况下，所述第一感知信号包括第一目标感知参考信号和第一目标感知信号；

所述第二感知信号包括所述第二目标感知参考信号和第二目标感知信号；

所述第一路径包括第一目标路径和第二目标路径，所述第一目标路径为所述第一目标感知参考信号从所述感知信号发送设备到所述感知检测设备的路径，所述第一目标路径的信道特征为所述感知检测设备根据所述第一目标感知参考信号确定的；

所述第二目标路径为所述第一目标参考信号从所述感知信号发送设备经由所述辅助设备到所述感知检测设备的路径，所述第二目标信道特征为所述感知检测设备根据所述第二目标感知参考信号确定的；

所述第二路径包括第三目标路径和第四目标路径，所述第三目标路径为所述第二目标感知信号从所述感知信号发送设备经由所述感知目标到所述感知检测设备的路径，所述第三目标路径的信道特征为所述感知检测设备根据所述第二目标感知参考信号确定的；

所述第四目标路径为所述第二目标感知信号从所述感知信号发送设备经由所述辅助节点和所述感知目标到所述感知检测设备的路径，所述第四目标路径的信道特征为所述感知检测设备根据所述第二目标感知信号确定的；

所述感知检测设备根据所述第一路径的信道特征和所述第二路径的信道特征，确定第三感知信号传输路径，包括：

所述感知检测设备根据所述第一目标路径和所述第二目标路径的信道特征，确定第三目标感知参考信号传输路径；

所述感知检测设备根据所述第三目标路径和所述第四目标路径的信道特征，确定第三目标感知信号传输路径。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述信道特征包括以下至少一项：所述感知信号的传输时间、所述感知信号的信号强度、所述感知信号的多普勒频偏、所述感知信号的到达时间和信道达到角。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述感知检测设备根据所述第一路径的信道特征和所述第二路径的信道特征，确定第三感知信号传输路径，包括：

所述感知检测设备将所述第一路径中的所述第一感知信号的信号强度与所述第二路径中的所述第二感知信号的信号强度进行对比，根据信号强度的强弱关系，确定所述第三感知信号传输路径；

所述感知检测设备将所述第一路径中的所述第一感知信号的到达时间与所述第二路径中的所述第二感知信号的到达时间进行对比，根据感知信号到达时间先后关系，确定为所述第三感知信号传输路径。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知检测设备接收感知信号发送设备发送的第一感知信号，并接收所述感知信号发送设备经由辅助节点发送的第二感知信号，包括：

在所述感知检测设备与感知信号发送设备在同一位置的情况下，接收感知目标发送的第一感知信号，并接收所述辅助节点发送的第二感知信号；

所述感知检测设备确定第一路径的信道特征，并确定第二路径的信道特征，包括：

所述感知检测设备对所述第一感知信号进行信道测量，确定所述第一路径的信道特征，并对所述第二感知信号进行信道测量，确定所述第二路径的信道特征。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述感知检测设备与所述感知信号发送设备在同一位置的情况下，所述感知检测设备根据所述第一路径的信道特征和所述第二路径的信道特征，确定第三感知信号传输路径之前，所述方法还包括：

所述感知检测设备通过第一预设条件，确定所述感知检测设备与所述感知信号发送设备之间是否存在第一直射LOS路径；

所述第一预设条件包括以下至少一项：

所述第一路径中的传输时间是否与预设时间匹配；

所述感知信号的到达角与感知信号的发射角的角度是否匹配；

所述首达径的到达角范围与预设到达角范围是否匹配。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述感知检测设备通过第一预设条件，确定所述感知检测设备与所述感知信号发送设备之间是否存在第一LOS路径，包括：

在所述感知信号发送设备与所述感知目标之间不存在第一LOS路径的情况下，所述感知检测设备将所述第二路径确定为感知信号传输路径。

9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述感知检测设备与所述感知信号发送设备在不同位置的情况下，所述感知检测设备根据所述第一目标路径和所述第二目标路径的信道特征，确定第三目标感知参考信号传输路径之前，所述方法还包括：

所述感知检测设备通过第二预设条件，确定所述感知检测设备与所述感知信号发送设备之间是否存在第二LOS路径；

所述第二预设条件包括以下至少一项：

所述第一目标路径中的传输时间是否与预设时间匹配；

感知参考信号的到达角与所述感知参考信号的发射角的角度是否匹配；

所述感知参考信号首达径的到达角范围与预设到达角范围是否匹配。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述感知检测设备通过第二预设条件，确定所述感知检测设备与所述感知信号发送设备之间是否存在第二LOS路径，包括：

在所述感知信号发送设备与所述感知检测设备之间不存在第二LOS路径的情况下，所述感知检测设备将所述第二目标路径确定为第三目标感知参考信号传输路径。

11.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述感知检测设备根据所述第一目标路径和所述第二目标路径的信道特征，确定第三目标感知参考信号传输路径，包括：

所述感知检测设备将所述第一目标路径中的所述第一目标感知参考信号的信号强度与所述第二目标路径中的所述第二目标感知参考信号的信号强度进行对比，根据信号强度的强弱关系，确定所述第三目标感知参考信号传输路径；

所述感知检测设备将所述第一目标路径中的所述第一目标感知参考信号的到达时间与所述第二目标路径中的所述第二目标感知参考信号的到达时间进行对比，根据感知信号到达时间先后关系，确定所述第三目标感知参考信号传输路径；

所述感知检测设备将所述第一目标路径中的所述第一目标感知参考信号的波束方向与所述第二目标路径中的所述第二目标感知参考信号的波速方向进行对比，根据波束方向，确定所述第三目标感知参考信号传输路径。

12.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述感知检测设备根据所述第一目标路径和所述第二目标路径的信道特征，确定第三目标感知参考信号传输路径之后，所述方法还包括：

所述感知检测设备向所述感知信号发送设备上报所述第一目标路径和所述第二目标路径的信道特征的测量结果；

或者，所述感知检测设备向所述感知发送设备上报所述第三目标感知参考信号传输路径的选择结果。

13.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述感知检测设备根据所述第三目标路径和所述第四目标路径的信道特征，确定第三目标感知信号传输路径之前，所述方法还包括：

所述感知检测设备通过第三预设条件，确定所述感知检测设备与所述感知目标之间是否存在第三LOS路径；

所述第三预设条件包括以下至少一项：

所述第三目标路径中的传输时间是否与预设时间匹配；

感知信号的到达角与所述感知信号的发射角的角度是否匹配；

所述感知信号首达径的到达角范围与预设到达角范围是否匹配。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述感知检测设备通过第三预设条件，确定所述感知检测设备与所述感知目标之间是否存在第三LOS路径，包括：

在所述感知信号发送设备与所述感知目标之间不存在第三LOS路径的情况下，所述感知检测设备将所述第四目标路径确定为第三目标感知信号传输路径。

15.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述感知信号发送设备根据所述第三目标路径和所述第四目标路径的信道特征，确定第三目标感知信号传输路径，包括：

所述感知检测设备将所述第三目标路径中的所述第一目标感知信号的信号强度与所述第四目标路径中的所述第二目标感知信号的信号强度进行对比，根据信号强度的强弱关系，确定所述第三目标感知信号传输路径；

所述感知检测设备将所述第三目标路径中的所述第一目标感知信号的到达时间与所述第四目标路径中的所述第二目标感知信号的到达时间进行对比，根据感知信号到达时间先后关系，确定第三目标感知信号传输路径；

所述感知检测设备将所述第三目标路径中的所述第一目标感知信号的波束方向与所述第四目标路径中的所述第二目标感知信号的波速方向进行对比，根据波束方向，确定所述第三目标感知信号传输路径。

16.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述感知检测设备根据所述第三目标路径和所述第四目标路径的信道特征，确定第三目标感知信号传输路径之后，所述方法还包括：

所述感知检测设备向感知信号发送设备上报所述第三目标路径和所述第四目标路径的信道特征的测量结果；

或者，所述感知检测设备向所述感知发送设备上报所述第三目标感知信号传输路径的选择结果。

17.一种感知信号的路径确定方法，其特征在于，所述方法包括：

感知信号发送设备向感知检测设备发送第一感知信号，并向经由辅助节点向感知检测设备发送第二感知信号；

其中，所述第一感知信号和所述第二感知信号用于确定第三感知信号传输路径。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述感知信号发送设备向感知检测设备发送第一感知信号，并向经由辅助节点向感知检测设备发送第二感知信号之后，所述方法还包括：

所述感知信号发送设备接收所述感知检测设备上报的第一目标路径和第二目标路径的信道特征的测量结果；

或者，所述感知信号发送设备接收所述感知发送设备上报第三目标感知参考信号传输路径的选择结果。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述感知信号发送设备接收所述感知发送设备上报第三目标感知参考信号传输路径的选择结果之后，所述方法还包括：

所述感知信号发送设备根据所述第一目标路径和所述第二目标路径的信道特征的测量结果或所述第三目标感知参考信号传输路径的选择结果，配置所述第三目标感知参考信号的第一发送参数；

其中，所述第一发送参数包括以下至少一项：单一感知参考波束、多个感知参考波束、第一波束发送方式、第一波束发送功率、第一波束发送周期、第一导频配置信息。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述感知信号发送设备根据所述第一目标路径和所述第二目标路径的信道特征的测量结果或所述第三目标感知信号传输路径的选择结果，配置所述第三目标感知参考信号的第一发送参数之后，所述方法还包括：

在所述感知信号发送设备通过所述第一目标路径传输第三目标感知参考信号的情况下，所述感知信号发送设备将所述第一目标路径中的首达径的到达角确定为传输所述第三目标感知参考信号的第一方向，并通过所述第一方向传输所述第三目标感知参考信号；

在所述感知信号发送设备通过所述第二目标路径传输第三目标感知参考信号的情况下，所述感知信号发送设备将所述第二目标路径中所述辅助节点的到达角确定为传输所述第三目标感知参考信号的第二方向，并通过所述第二方向传输所述第三目标感知参考信号。

21.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述感知信号发送设备向感知检测设备发送第一感知信号，并向经由辅助节点向感知检测设备发送第二感知信号之后，所述方法还包括：

所述感知信号发送设备接收所述感知检测设备上报的第三目标路径和第四目标路径的信道特征的测量结果；

或者，所述感知信号发送设备接收所述感知发送设备上报第三目标感知信号传输路径的选择结果。

22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述感知信号发送设备接收所述感知发送设备上报第三目标感知信号传输路径的选择结果之后，所述方法还包括：

所述感知信号发送设备根据所述第三目标路径和所述第四目标路径的信道特征的测量结果或所述第三目标感知信号传输路径的选择结果，配置所述第三目标感知信号的第二发送参数；

其中，所述第二发送参数包括以下至少一项：单一感知参考波束、多个感知参考波束、第二第一波束发送方式、第二第一波束发送功率、第二第一波束发送周期、第二第一导频配置信息。

23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述感知信号发送设备根据所述第三目标路径和所述第四目标路径的信道特征的测量结果或所述第三目标感知信号传输路径的选择结果，配置所述第三目标感知信号的第二发送参数之后，所述方法还包括：

在所述感知信号发送设备通过所述第三目标路径传输第三目标感知信号的情况下，所述感知信号发送设备将所述第三目标路径中的首达径的到达角确定为传输所述第三目标感知信号的第三方向，并通过所述第三方向传输所述第三目标感知信号；

在所述感知信号发送设备通过所述第四目标路径传输第三目标感知信号的情况下，所述感知信号发送设备将所述第四目标路径中所述辅助节点的到达角确定为传输所述第三目标感知信号的第四方向，并通过所述第四方向传输所述第三目标感知信号。

24.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述感知信号发送设备经由辅助节点向感知检测设备发送第二感知信号之前，所述方法还包括：

所述感知信号发送设备配置所述辅助节点发送所述第二感知信号的相关参数，并将所述相关参数发送给所述辅助节点；

其中，所述相关参数包括以下至少一项：

所述辅助节点的工作时间段；

所述辅助节点发送所述第二感知信号的时间段；

所述辅助节点的工作状态；

所述辅助节点的默认转发相位；

所述辅助节点的默认转发相位翻转的转发相位；

所述辅助节点的默认转发相位和所述辅助节点的默认转发相位翻转的转发相位对应的转发时间段；

所述辅助节点转发所述第二感知信号的波束信息。

25.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述感知信号包括以下至少一项：

所述感知信号发送设备直接指向感知目标的波束；

所述感知信号发送设备经由所述辅助节点指向感知目标的波束。

26.一种感知信号的路径确定装置，其特征在于，所述装置包括：接收模块和确定模块；

所述接收模块，用于接收感知信号发送设备发送的第一感知信号，并接收所述感知信号发送设备经由辅助节点发送的第二感知信号；

所述确定模块，用于确定第一路径的信道特征，并确定第二路径的信道特征，所述第一路径的信道特征为所述感知检测设备根据所述第一感知信号确定的，所述第二路径的信道特征为所述感知检测设备根据所述第二感知信号确定的；以及根据所述第一路径的信道特征和所述第二路径的信道特征，确定第三感知信号传输路径。

27.一种感知信号的路径确定装置，其特征在于，所述装置包括：发送模块；

所述发送模块，用于向感知检测设备发送第一感知信号，并向经由辅助节点向感知检测设备发送第二感知信号；

其中，所述第一感知信号和所述第二感知信号用于确定第三感知信号传输路径。

28.一种用户设备UE，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至16中任一项所述的感知信号的路径确定的步骤。

29.一种感知信号发送设备，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求17至25中任一项所述的感知信号的路径确定方法的步骤。

30.一种通信系统，其特征在于，所述通信系统包括如权利要求26所述的感知信号的路径确定装置和如权利要求27所述的感知信号的路径确定装置；或者，

所述通信系统包括如权利要求28所述的用户设备UE和如权利要求29所述的感知信号发送设备。

31.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至16中任一项所述的感知信号的路径确定方法的步骤，或者实现如权利要求17至25中任一项所述的感知信号的路径确定方法的步骤。