CN117464277A - 一种装配式钢结构梁柱节点焊接装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于焊接技术领域，公开了一种装配式钢结构梁柱节点焊接装置，包括基座、夹紧回转机构、横移机构和执行机构。夹紧回转机构将待焊工件夹持于两个夹紧回转机构之间，夹紧回转机构包括固定架、中心回转轴、夹紧机构以及动力传动机构，中心回转轴的第一端与固定架转动连接，第二端与夹紧机构固定连接，动力传动机构能够驱动中心回转轴转动以使得夹紧机构转动；横移机构包括底座、固定座以及驱动机构，底座设置于基座的一侧，驱动机构能够驱动固定座沿基座的长度方向滑动；执行机构安装于固定座上，执行机构能切割并焊接待焊工件。通过上述结构，能够有效提高梁柱节点焊接精度以及焊接效率，自动化程度高，有利于加快装配式施工的整体效率。

Description

一种装配式钢结构梁柱节点焊接装置

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，尤其涉及一种装配式钢结构梁柱节点焊接装置。

背景技术

装配式钢结构体系是指按照统一、标准的建筑部品规格制作房屋单元或构件，然后运至施工现场装配就位而产生的建筑。其特点是建筑质量轻、节能环保、施工速度快、工业化程度高等，能解决工业化水平低、房屋建造劳动生产率低以及传统房屋产品质量低等诸多问题。

梁柱节点是装配式钢结构体系中最重要的节点，它直接影响着结构的施工速度以及装配化程度，传统梁柱焊接节点中，钢梁和钢柱分别加工制作完成后，牛腿梁划线切割相贯线，钢柱划线定位牛腿梁位置，再人工放样进行组装焊接，最后完成钻孔等其他工序。由于上述方法需要将梁的上下翼缘及腹板与钢柱现场施焊，因而大大影响了施工速度与质量；且通过人工现场放样焊接，焊接精度较低，因而影响节点的受力性能，造成梁柱节点的连接强度较低；此外，上述方式自动化程度低，拉低了装配式施工方式的施工效率。

因此，亟需一种装配式钢结构梁柱节点焊接装置及方法，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种装配式钢结构梁柱节点焊接装置，以解决梁柱节点焊接精度差、效率低以及自动化程度低的问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种装配式钢结构梁柱节点焊接装置，包括：

基座；

夹紧回转机构，设置有两个，两个所述夹紧回转机构间隔设置于所述基座上，所述夹紧回转机构能够将待焊工件夹持于两个所述夹紧回转机构之间；所述夹紧回转机构包括固定架、中心回转轴、夹紧机构以及动力传动机构，所述中心回转轴的第一端与所述固定架转动连接，第二端与所述夹紧机构固定连接，所述动力传动机构能够驱动所述中心回转轴转动以使得所述夹紧机构转动，带动所述待焊工件转动；

横移机构，包括底座、固定座以及驱动机构，所述底座沿所述基座的长度方向设置于所述基座的一侧，所述驱动机构能够驱动所述固定座沿所述基座的长度方向滑动；

执行机构，所述执行机构安装于所述固定座上，所述执行机构能够对切割并焊接所述待焊工件。

作为优选，所述动力传动机构包括动力输入轴、第一齿轮、第二齿轮、过渡轴、模式切换齿轮轴、换挡轴套以及换挡轴；所述动力输入轴的两端均与所述固定架可转动连接且所述动力输入轴的一端连接有第一驱动电机，所述第一齿轮与所述动力输入轴固定连接；所述过渡轴的两端均与所述固定架可转动连接，所述第二齿轮与所述过渡轴通过花键轴配合连接，且所述第二齿轮与所述中心回转轴和所述第一齿轮啮合；所述换挡轴与所述固定架固定连接，所述模式切换齿轮轴的一端与所述固定架可转动连接，另一端与所述换挡轴套啮合，所述换挡轴套与所述换挡轴滑动连接，所述模式切换齿轮轴转动能够带动所述换挡轴套沿所述换挡轴直线运动；所述换挡轴套可拨动所述第二齿轮在所述过渡轴上滑动，以使所述第二齿轮与所述中心回转轴啮合或分离。

作为优选，所述夹紧机构的端部间隔开设有多个卡槽，多个所述卡槽中均设置有卡爪所述卡爪连接有转动盘丝，所述转动盘丝能够带动所述卡爪在所述卡槽中滑动以将所述待焊工件固定于所述卡槽中。

作为优选，所述底座上设置有滑轨，所述滑轨沿平行于所述基座的长度延伸，所述固定座底部设置有滑块，所述滑块与所述滑轨滑动连接，所述驱动机构安装于所述底座上，所述驱动机构能够驱动所述滑块沿所述滑轨滑动以带动所述固定座移动。

作为优选，所述驱动机构包括第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出端设置有第三齿轮，沿所述滑轨的长度方向，所述滑轨上设置有齿条，所述齿条与所述第三齿轮啮合。

作为优选，所述滑轨上设置有盖板。

作为优选，所述底座的两侧均间隔设置有多个调平组件，所述调平组件包括固定板、连接轴和支脚，所述连接轴设置于所述固定板上方且与所述底座螺接，所述支脚沿所述固定板的周向间隔设置有多个，多个所述支脚高度可调的连接于所述固定板上。

作为优选，多个所述支脚与所述固定板螺纹连接。

作为优选，所述执行机构包括有控制器和焊接机器人，所述控制器与所述焊接机器人通讯连接，所述焊接机器人包括初始位置引导模块、焊缝跟踪模块、熔透控制模块以及知识库模块。

作为优选，所述中心回转轴的第一端和所述固定架之间设置于轴承，所述轴承的两端分别与所述中心回转轴的第一端和所述固定架连接。

本发明的有益效果：

本发明所提供的装配式钢结构梁柱节点焊接装置，通过驱动机构驱动固定座沿基座的长度方向滑动以带动执行机构移动，从而对牛腿梁划线切割相贯线，钢柱划线定位牛腿梁位置，以及通过执行机构对切割线进行焊接，以将牛腿梁与钢柱焊接于一体，有效提高了焊接效率；通过两个夹紧回转机构中的动力传动机构驱动中心回转轴转动以使得夹紧机构转动，进而带动待焊工件转动，方便执行机构对多个梁柱节点进行相贯线切割以及焊接，自动化水平程度高，且通过此方式焊缝质量高，能够有效保证牛腿梁与钢柱的连接强度。

附图说明

图1是本发明实施例所提供的装配式钢结构梁柱节点焊接装置的轴测图；

图2是本发明实施例所提供的装配式钢结构梁柱节点焊接装置的正视图；

图3是本发明实施例所提供的装配式钢结构梁柱节点焊接装置的侧视图；

图4是本发明实施例所提供的装配式钢结构梁柱节点焊接装置的俯视图；

图5是本发明实施例所提供的夹紧回转机构的整体结构示意图；

图6是图5中A处的局部放大图；

图7是图5中B处的截面图；

图8是本发明实施例所提供的横移机构的整体结构示意图；

图9是图8中C处的局部放大图；

图10是图8中D处的局部放大图。

图中：

100、待焊工件；

1、基座；

2、夹紧回转机构；21、固定架；22、中心回转轴；23、夹紧机构；231、卡槽；232、卡爪；233、转动盘丝；24、动力传动机构；241、动力输入轴；242、第一齿轮；243、第二齿轮；244、过渡轴；245、模式切换齿轮轴；246、换挡轴套；247、换挡轴；248、第一驱动电机；

3、横移机构；31、底座；311、滑轨；3111、齿条；312、调平组件；3121、固定板；3122、连接轴；3123、支脚；32、固定座；321、滑块；33、驱动机构；331、第二驱动电机；332、第三齿轮；

4、执行机构；41、控制器；42、焊接机器人。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

如图1至图10所示，本实施例提供了一种装配式钢结构梁柱节点焊接装置，包括基座1、夹紧回转机构2、横移机构3和执行机构4。其中，夹紧回转机构2设置有两个，两个夹紧回转机构2间隔设置于基座1上，夹紧回转机构2能够将待焊工件100夹持于两个夹紧回转机构2之间。如图4所示，夹紧回转机构2包括固定架21、中心回转轴22、夹紧机构23以及动力传动机构24，中心回转轴22的第一端与固定架21转动连接，第二端与夹紧机构23固定连接，动力传动机构24能够驱动中心回转轴22转动以使得夹紧机构23转动，带动待焊工件100转动。如图8所示，横移机构3包括底座31、固定座32以及驱动机构33，底座31沿基座1的长度方向设置于基座1的一侧，驱动机构33能够驱动固定座32沿基座1的长度方向滑动；执行机构4安装于固定座32上，执行机构4能够切割并焊接待焊工件100。

本实施例所提供的装配式钢结构梁柱节点焊接装置，通过驱动机构33驱动固定座32沿基座1的长度方向滑动以带动执行机构4移动，从而对牛腿梁划线切割相贯线，钢柱划线定位牛腿梁位置，以及通过执行机构4对相贯线进行焊接，以将牛腿梁与钢柱焊接于一体，有效提高了焊接效率；通过两个夹紧回转机构2中的动力传动机构24驱动中心回转轴22转动以使得夹紧机构23转动，进而带动待焊工件100转动，方便执行机构4对多个梁柱节点进行相贯线切割以及焊接，自动化水平程度高，且通过此方式焊缝质量高，能够有效保证牛腿梁与钢柱的连接强度。

可选地，如图5和图6所示，动力传动机构24包括动力输入轴241、第一齿轮242、第二齿轮243、过渡轴244、模式切换齿轮轴245、换挡轴套246以及换挡轴247；动力输入轴241的两端均与固定架21可转动连接且动力输入轴241的一端连接有第一驱动电机248，第一齿轮242与动力输入轴241固定连接；过渡轴244的两端均与固定架21可转动连接，第二齿轮243与过渡轴244通过花键轴配合连接，且第二齿轮243与中心回转轴22和第一齿轮242啮合；换挡轴247与固定架21固定连接，模式切换齿轮轴245的一端与固定架21可转动连接，另一端与换挡轴套246啮合，换挡轴套246与换挡轴247滑动连接，模式切换齿轮轴245转动能够带动换挡轴套246沿换挡轴247直线运动；换挡轴套246可拨动第二齿轮243在过渡轴244上滑动，以使第二齿轮243与中心回转轴22啮合或分离。

可以理解的是，本实施例中，通过上述联动方式能够实现梁柱节点切割以及焊接时的自动回转模式以及装卡待焊工件100时所需的手动回转模式。当梁柱节点处于切割以及焊接时的自动回转模式时，通过第一驱动电机248驱动动力输入轴241转动以带动第一齿轮242转动，第一齿轮242转动能够带动第二齿轮243转动，第二齿轮243转动带动中心回转轴22，继而通过中心回转轴22带动夹紧机构23转动，从而实现待焊工件100转动，方便对多个梁柱节点进行相贯线切割以及焊接，提高自动化程度。当装卡待焊工件100时所需的手动回转模式，模式切换齿轮轴245转动能够带动换挡轴套246沿换挡轴247直线运动，换挡轴套246运动时能够可拨动第二齿轮243在过渡轴244上滑动，使得第二齿轮243与中心回转轴22分离，从而使得第二齿轮243转动无法带动中心回转轴22，方便工人进行装卡待焊工件100。

可选地，中心回转轴22的第一端和固定架21之间设置有轴承，轴承的两端分别与中心回转轴22的第一端和固定架21连接。故本实施例中的中心回转轴22通过轴承实现与固定架21的转动连接，通过此方式不仅能够使中心回转轴22转动流畅且结构简单。

可选地，如图5和图7所示，夹紧机构23的端部间隔开设有多个卡槽231，多个卡槽231中均设置有卡爪232，卡爪232连接有转动盘丝233，转动盘丝233能够带动卡爪232在卡槽231中滑动以将待焊工件100固定于卡槽231中。当需要装卡待焊接工件时，通过转动盘丝233能够带动卡爪232在卡槽231中向外侧滑动，以使多个卡爪232相互分离，使得多个卡爪232之间形成较大的安装空间，方便将待焊接工件放入卡槽231；当待焊接工件放入卡槽231中后，反向转动盘丝233反向转动，从而带动卡爪232在卡槽231中向内侧滑动，以使的多个卡爪232相互靠近，并通过卡爪232将待焊接工件固定，且能够保证待焊接工件固定位置的精确度。结构简单，且方便待焊接工件拆装。

可选地，如图4和图8所示，底座31上设置有滑轨311，滑轨311沿平行于基座1的长度延伸，固定座32底部设置有滑块321，滑块321与滑轨311滑动连接，驱动机构33安装于底座31上，驱动机构33能够驱动滑块321沿滑轨311滑动以带动固定座32移动。由于本实施例中的执行机构4安装于固定座32上，通过此结构方式能够实现执行机构4平稳且快捷的移动，保证执行机构4对牛腿梁划线切割相贯线，钢柱划线定位牛腿梁位置，以及通过执行机构4对切割线进行焊接的精度。

可选地，如图8和图9所示，驱动机构33包括第二驱动电机331，第二驱动电机331的输出端设置有第三齿轮332，沿滑轨311的长度方向，滑轨311上设置有齿条3111，齿条3111与第三齿轮332啮合。当执行机构4进行工作，需要移动时，通过第二驱动电机331带动第三齿轮332转动，由于滑轨311上设置有齿条3111，齿条3111与第三齿轮332啮合，故由此能够带动滑块321在滑轨311上滑动，以实现执行机构4的平稳移动。进一步的，本实施例中的第二驱动电机331为伺服电机，可与执行机构4通讯连接，从而当需要对牛腿梁以及钢柱不同的位置进行切割或焊接时，可通过执行机构4控制第二驱动电机331驱动执行机构4在滑轨311上移动，以实现对牛腿梁以及钢柱不同的位置进行切割或焊接。更进一步的，本实施例中的第二驱动电机331也可为减速机，具体的，只要能够实现上述功能即可，在此不做具体限定。

可选地，滑轨311上设置有盖板，由于执行机构4在工作时会产生焊渣以及本实施例中的装配式钢结构梁柱节点焊接装置的工作环境为施工现场周围，因此为了避免滑轨311上被焊渣以及其他粉尘颗粒堵塞，通过在滑轨311上设置盖板，以保证滑块321在滑轨311上平稳且流畅的滑动。

可选地，如图8和图10所示，底座31的两侧均间隔设置有多个调平组件312，调平组件312包括固定板3121、连接轴3122和支脚3123，连接轴3122设置于固定板3121上方且与底座31螺接，支脚3123沿固定板3121的周向间隔设置有多个，多个支脚3123高度可调的连接于固定板3121上。具体的，由于执行机构4对牛腿梁和钢柱的切割以及焊接精度要求较高，故需要保证执行机构4移动时的精确度，从而可通过调节多个支脚3123的高度，以将固定座32调平，从而保证执行机构4的平稳运行。

可选地，如图10所示，多个支脚3123与固定板3121螺纹连接。可以理解的是，由于多个支脚3123与固定板3121螺纹连接，因此可通过转动支脚3123与固定板3121的螺接位置，以实现调整支脚3123的不同高度，结构简单，调节方便。

可选地，如图1至图4所示，执行机构4包括有控制器41和焊接机器人42，控制器41与焊接机器人42通讯连接，焊接机器人42包括初始位置引导模块、焊缝跟踪模块、熔透控制模块以及知识库模块。

具体的，本实施例中所提供的装配式钢结构梁柱节点焊接装置，在焊接时，采用BIM(Building Information Modeling)技术，将梁柱节点参数与设备进行无缝连接，通过三维示教技术，自动识别、定位焊缝，完成焊接机器人42的轨迹规划与编程，实现梁柱节点的自动化焊接。该技术通过控制器41识别出梁柱节点(牛腿)中的全部焊缝，进而将焊缝的起始位置、方向向量、缝宽等参数反馈给焊接机器人42，引导机器人进行焊接，以及调整摆弧大小等工艺参数。

具体的，当对梁柱节点进行相贯线切割以及焊接时，焊接机器人42的各个模块能够实现以下功能：

初始位置引导模块进行焊缝识别：焊接机器人42的焊枪枪部安装激光视觉传感器，焊接前，激光视觉传感器对焊缝进行扫描，根据焊缝结构光图像处理与特征提取焊接轨迹，这种系统使用激光器和光敏探测器来检测梁柱节点上的相贯线。通过测量激光相交点的位置，焊接机器人42可以准确地定位梁柱节点，采用模板匹配方法来对焊缝进行识别及定位，采用分层搜索的方法提高匹配速度，图像处理识别确定焊接初始位置在世界坐标系中的三维世界坐标，两步导引方法控制焊接机器人42到焊接初始位置。

焊缝跟踪模块保障焊接精度：通过视觉传感器，在工作空间实时拍摄焊缝的图形，通过图像的处理，提取焊缝的中心与枪尖端点在焊件平面内的距离和焊缝在图像上的走向，把这些变量及焊接机器人42当前的姿态转化为焊接机器人42实际可控变量，控制焊接机器人42的焊枪始终在焊缝正上方保持同一高度沿焊缝前进。

熔透控制模块实时控制和检测：利用视觉在焊接弧光照射下获取焊接机器人42运动后方向半部熔池变化图像，经特定设计的熔池图像算法提取熔池形状特征，通过控制器41结合相应的工艺参数和预先设定的参数，调整焊接机器人42的运动速度、姿态和送丝速度，实现对焊接熔池动态特征的检测和控制。

知识库系统提供数据支撑：包括焊接工艺系统，各种材料焊接动态过程模型、焊接过程控制方法、机器人焊接系统信息管理、故障分析与焊接质量监测评定知识库等。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种装配式钢结构梁柱节点焊接装置，其特征在于，包括：

基座(1)；

夹紧回转机构(2)，设置有两个，两个所述夹紧回转机构(2)间隔设置于所述基座(1)上，所述夹紧回转机构(2)能够将待焊工件(100)夹持于两个所述夹紧回转机构(2)之间；所述夹紧回转机构(2)包括固定架(21)、中心回转轴(22)、夹紧机构(23)以及动力传动机构(24)，所述中心回转轴(22)的第一端与所述固定架(21)转动连接，第二端与所述夹紧机构(23)固定连接，所述动力传动机构(24)能够驱动所述中心回转轴(22)转动以使得所述夹紧机构(23)转动，带动所述待焊工件(100)转动；

横移机构(3)，包括底座(31)、固定座(32)以及驱动机构(33)，所述底座(31)沿所述基座(1)的长度方向设置于所述基座(1)的一侧，所述驱动机构(33)能够驱动所述固定座(32)沿所述基座(1)的长度方向滑动；

执行机构(4)，所述执行机构(4)安装于所述固定座(32)上，所述执行机构(4)能够对切割并焊接所述待焊工件(100)。

2.根据权利要求1所述的装配式钢结构梁柱节点焊接装置，其特征在于，所述动力传动机构(24)包括动力输入轴(241)、第一齿轮(242)、第二齿轮(243)、过渡轴(244)、模式切换齿轮轴(245)、换挡轴套(246)以及换挡轴(247)；所述动力输入轴(241)的两端均与所述固定架(21)可转动连接且所述动力输入轴(241)的一端连接有第一驱动电机(248)，所述第一齿轮(242)与所述动力输入轴(241)固定连接；所述过渡轴(244)的两端均与所述固定架(21)可转动连接，所述第二齿轮(243)与所述过渡轴(244)通过花键轴配合连接，且所述第二齿轮(243)与所述中心回转轴(22)和所述第一齿轮(242)啮合；所述换挡轴(247)与所述固定架(21)固定连接，所述模式切换齿轮轴(245)的一端与所述固定架(21)可转动连接，另一端与所述换挡轴套(246)啮合，所述换挡轴套(246)与所述换挡轴(247)滑动连接，所述模式切换齿轮轴(245)转动能够带动所述换挡轴套(246)沿所述换挡轴(247)直线运动；所述换挡轴套(246)可拨动所述第二齿轮(243)在所述过渡轴(244)上滑动，以使所述第二齿轮(243)与所述中心回转轴(22)啮合或分离。

3.根据权利要求1所述的装配式钢结构梁柱节点焊接装置，其特征在于，所述夹紧机构(23)的端部间隔开设有多个卡槽(231)，多个所述卡槽(231)中均设置有卡爪(232)所述卡爪(232)连接有转动盘丝(233)，所述转动盘丝(233)能够带动所述卡爪(232)在所述卡槽(231)中滑动以将所述待焊工件(100)固定于所述卡槽(231)中。

4.根据权利要求1所述的装配式钢结构梁柱节点焊接装置，其特征在于，所述底座(31)上设置有滑轨(311)，所述滑轨(311)沿平行于所述基座(1)的长度延伸，所述固定座(32)底部设置有滑块(321)，所述滑块(321)与所述滑轨(311)滑动连接，所述驱动机构(33)安装于所述底座(31)上，所述驱动机构(33)能够驱动所述滑块(321)沿所述滑轨(311)滑动以带动所述固定座(32)移动。

5.根据权利要求4所述的装配式钢结构梁柱节点焊接装置，其特征在于，所述驱动机构(33)包括第二驱动电机(331)，所述第二驱动电机(331)的输出端设置有第三齿轮(332)，沿所述滑轨(311)的长度方向，所述滑轨(311)上设置有齿条(3111)，所述齿条(3111)与所述第三齿轮(332)啮合。

6.根据权利要求4所述的装配式钢结构梁柱节点焊接装置，其特征在于，所述滑轨(311)上设置有盖板。

7.根据权利要求1所述的装配式钢结构梁柱节点焊接装置，其特征在于，所述底座(31)的两侧均间隔设置有多个调平组件(312)，所述调平组件(312)包括固定板(3121)、连接轴(3122)和支脚(3123)，所述连接轴(3122)设置于所述固定板(3121)上方且与所述底座(31)螺接，所述支脚(3123)沿所述固定板(3121)的周向间隔设置有多个，多个所述支脚(3123)高度可调的连接于所述固定板(3121)上。

8.根据权利要求7所述的装配式钢结构梁柱节点焊接装置，其特征在于，多个所述支脚(3123)与所述固定板(3121)螺纹连接。

9.根据权利要求1所述的装配式钢结构梁柱节点焊接装置，其特征在于，所述执行机构(4)包括有控制器(41)和焊接机器人(42)，所述控制器(41)与所述焊接机器人(42)通讯连接，所述焊接机器人(42)包括初始位置引导模块、焊缝跟踪模块、熔透控制模块以及知识库模块。

10.根据权利要求1-9任一项所述的装配式钢结构梁柱节点焊接装置，其特征在于，所述中心回转轴(22)的第一端和所述固定架(21)之间设置有轴承，所述轴承的两端分别与所述中心回转轴(22)的第一端和所述固定架(21)连接。