CN117459889A - 移动终端定位方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

移动终端定位方法、装置、存储介质及电子设备 Download PDF

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CN117459889A CN202210845223.2A CN202210845223A CN117459889A CN 117459889 A CN117459889 A CN 117459889A CN 202210845223 A CN202210845223 A CN 202210845223A CN 117459889 A CN117459889 A CN 117459889A
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贾中森
戴生龙
惠继辉
魏小芳
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BYD Co Ltd
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Abstract

本公开涉及一种移动终端定位方法、装置、存储介质及电子设备，所述方法包括：获取车辆上设置的一个或多个定位装置对应的定位信号强度值；获取所述移动终端的终端类型；根据所述终端类型和所述定位信号强度值，通过预先训练的目标定位模型对所述移动终端进行定位。

Description

移动终端定位方法、装置、存储介质及电子设备
技术领域
本公开涉及汽车电子技术领域，具体地，涉及一种移动终端定位方法、装置、存储介质及电子设备。
背景技术
随着车联网的发展和成熟，在使用搭载有数字智能钥匙的移动终端设备来进行车辆解锁的情况下，为了保证车辆解锁时的安全性，需要使得移动终端设备在定位到特定区域时，车辆才执行开锁操作。
现有技术中，通常会基于安装在车辆上的定位装置获取到的移动终端设备发送的信号强度值，然后根据单一的电磁波自由空间传输模型来确定移动终端设备距车辆的距离，但是在不同的实际应用场景中，会由于障碍物以及环境噪声等因素的影响，移动终端设备发出的信号的传播过程已不完全满足电磁波自由空间传播规律，会导致基于单一电磁波自由空间传播模型的信号定位精度大幅度下降的问题。
发明内容
本公开的目的是提供一种移动终端定位方法、装置、存储介质及电子设备。
为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种移动终端定位方法，所述方法包括：
获取车辆上设置的一个或多个定位装置对应的定位信号强度值；
获取所述移动终端的终端类型；
根据所述终端类型和所述定位信号强度值，通过预先训练的目标定位模型对所述移动终端进行定位。
可选地，所述定位装置包括主定位装置和从定位装置，
所述获取车辆上设置的一个或多个定位装置对应的定位信号强度值，包括：
向所述主定位装置和所述从定位装置发送定位信号，所述定位信号用于指示所述主定位装置响应于接收到的所述定位信号，向所述移动终端发送第一定位响应信号，以及用于指示所述从定位装置响应于接收到的所述定位信号，向所述主定位装置发送第二定位响应信号；
接收所述主定位装置发送的所述第一定位响应信号和所述第二定位响应信号；
根据所述第一定位响应信号确定所述主定位装置的定位信号强度值，并根据所述第二定位响应信号确定所述从定位装置的定位信号强度值。
可选地，所述根据所述终端类型和所述定位信号强度值，通过预先训练的目标定位模型对所述移动终端进行定位包括：
从云服务器获取所述终端类型对应的目标定位参数；
根据所述目标定位参数，通过第一预设网络模型确定所述目标定位模型；
根据所述定位信号强度值，通过所述目标定位模型对所述移动终端进行定位。
可选地，所述根据所述定位信号强度值，通过所述目标定位模型对所述移动终端进行定位包括：
对于获取到的每个定位信号强度值，将所述定位信号强度值作为所述目标定位模型的输入，得到所述目标定位模型输出的所述定位信号强度值对应的目标距离，所述目标距离表征所述定位信号强度值对应定位装置与所述移动终端的距离；
根据所述目标定位模型输出的目标距离，对所述移动终端进行定位。
可选地，所述方法还包括：
获取每个终端类型对应的第一训练样本，所述第一训练样本包括一个或多个定位信号强度样本值对应的样本距离；
针对每个终端类型，根据所述终端类型对应的所述第一训练样本，对所述第一预设网络模型进行训练，得到所述终端类型对应的定位参数；
将每个终端类型对应的定位参数发送至所述云服务器。
可选地，所述根据所述终端类型和所述定位信号强度值，通过预先训练的目标定位模型对所述移动终端进行定位包括：
将所述终端类型和所述定位信号强度值作为所述目标定位模型的输入，得到所述目标定位模型输出的基于所述终端类型的所述定位信号强度值对应的目标距离。
可选地，所述目标定位模型通过以下方式训练得到：
获取第二训练样本，所述第二训练样本包括每个终端类型对应的一个或多个定位信号强度样本值，以及每个定位信号强度样本值对应的样本距离；
根据所述第二训练样本，对第二预设网络模型进行训练，得到所述目标定位模型。
可选地，所述定位装置包括蓝牙锚点装置。
根据本公开实施例的第二方面，本公开提供一种移动终端定位装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取车辆上设置的一个或多个定位装置对应的定位信号强度值；
第二获取模块，用于获取所述移动终端的终端类型；
定位模块，用于根据所述终端类型和所述定位信号强度值，通过预先训练的目标定位模型对所述移动终端进行定位。
可选地，所述定位装置包括主定位装置和从定位装置，所述第一获取模块，包括：
发送子模块，用于向所述主定位装置和所述从定位装置发送定位信号，所述定位信号用于指示所述主定位装置响应于接收到的所述定位信号，向所述移动终端发送第一定位响应信号，以及用于指示所述从定位装置响应于接收到的所述定位信号，向所述主定位装置发送第二定位响应信号；
接收子模块，用于接收所述主定位装置发送的所述第一定位响应信号和所述第二定位响应信号；
第一确定子模块，用于根据所述第一定位响应信号确定所述主定位装置的定位信号强度值，并根据所述第二定位响应信号确定所述从定位装置的定位信号强度值。
可选地，所述定位模块包括：
获取子模块，用于从云服务器获取所述终端类型对应的目标定位参数；
第二确定子模块，用于根据所述目标定位参数，通过第一预设网络模型确定所述目标定位模型；
定位子模块，用于根据所述定位信号强度值，通过所述目标定位模型对所述移动终端进行定位。
可选地，所述定位子模块用于对于获取到的每个定位信号强度值，将所述定位信号强度值作为所述目标定位模型的输入，得到所述目标定位模型输出的所述定位信号强度值对应的目标距离，所述目标距离表征所述定位信号强度值对应定位装置与所述移动终端的距离；根据所述目标定位模型输出的目标距离，对所述移动终端进行定位。
可选地，所述定位子模块还用于获取每个终端类型对应的第一训练样本，所述第一训练样本包括一个或多个定位信号强度样本值对应的样本距离；针对每个终端类型，根据所述终端类型对应的所述第一训练样本，对所述第一预设网络模型进行训练，得到所述终端类型对应的定位参数；将每个终端类型对应的定位参数发送至所述云服务器。
可选地，所述定位模块用于将所述终端类型和所述定位信号强度值作为所述目标定位模型的输入，得到所述目标定位模型输出的基于所述终端类型的所述定位信号强度值对应的目标距离。
可选地，所述目标定位模型通过以下方式训练得到：获取第二训练样本，所述第二训练样本包括每个终端类型对应的一个或多个定位信号强度样本值，以及每个定位信号强度样本值对应的样本距离；根据所述第二训练样本，对第二预设网络模型进行训练，得到所述目标定位模型。
可选地，所述定位装置包括蓝牙锚点装置。
根据本公开实施例的第三方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开实施例第一方面中任一项所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开实施例第一方面中任一项所述方法的步骤。
通过上述技术方案，通过获取车辆上设置的一个或多个定位装置对应的定位信号强度值；获取所述移动终端的终端类型；根据所述终端类型和所述定位信号强度值，通过预先训练的目标定位模型对所述移动终端进行定位。这样，可以在获取定位装置对应的定位信号强度值和所述终端类型的情况下，根据移动终端的终端类型，确定与该终端类型对应的目标定位模型，并通过该目标定位模型确定移动终端的位置，能够消除由于终端型号和被障碍物遮挡，造成信号强度的跳变或中断等因素造成的误差，进而避免现有技术中基于单一电磁波自由空间传播模型的信号定位精度大幅度下降的问题。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种移动终端定位方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的另一种移动终端定位方法的流程图。
图3是根据一示例性实施例示出的另一种移动终端定位方法的流程图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种移动终端定位装置的框图。
图5是根据图4所示实施例示出的一种第一获取模块的框图。
图6是根据图4所示实施例示出的一种定位模块的框图。
图7是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
需要说明的是，本公开中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
需要注意的是，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
在对本公开的技术方案进行详细的实施例说明之前，下面先对本公开技术方案的应用场景进行说明。
随着车联网的发展和成熟，传统的实体汽车钥匙已经逐渐被数字智能钥匙替代，通常可以将手机、手环、手表等移动终端设备作为数字智能钥匙的载体，在使用搭载有数字智能钥匙的移动终端设备来进行车辆解锁的情况下，为了保证对车辆进行解锁的安全性，需要对该移动终端设备进行定位，当该移动终端设备定位到特定区域内时，车辆才执行开锁操作。
在通常情况下，会使用移动终端设备发送的蓝牙信号来作为对车辆进行解锁的基础。一般会根据车载蓝牙收发设备等定位装置与移动终端设备之间的传输的蓝牙信号，选择使用单一的电磁波自由空间传输模型来确定蓝牙信号的强度数值对应的距离，进而进行定位，因此，在现有技术中使用单一的电磁波自由空间传输模型来确定移动终端设备距车辆的距离，会因为蓝牙频段波长很短、衍射性差，以及很容易被障碍物遮挡，造成信号强度的跳变或中断，使得移动终端设备发出的信号的传播过程已不完全满足电磁波自由空间传播规律，进而导致出现基于单一电磁波自由空间传播模型的信号定位精度大幅度下降的问题。
为了克服以上相关技术中存在的技术问题，本公开提供一种移动终端定位方法、装置、存储介质及电子设备，这样，可以在获取定位装置对应的定位信号强度值和终端类型的情况下，根据终端类型，确定与该终端类型对应的目标定位模型，并通过该目标定位模型确定移动终端的位置，能够消除由于终端型号和被障碍物遮挡，造成信号强度的跳变或中断等因素造成的误差，进而避免现有技术中基于单一电磁波自由空间传播模型的信号定位精度大幅度下降的问题。
下面结合具体实施例对本公开进行说明。
图1是根据一示例性实施例示出的一种移动终端定位方法的流程图，如图1所示，该方法可以包括：
在步骤S101中，获取车辆上设置的一个或多个定位装置对应的定位信号强度值。
其中，该定位装置的设置位置可以分布在车辆内部的不同区域，且定位装置的总的定位覆盖区域可以大于该车辆的内部区域，以便于能够准确判断该移动终端设备是否位于车辆内部。
可选地，该定位装置可以包括蓝牙锚点装置，该定位装置对应的定位信号强度值可以采用RSSI(英文：Received Signal Strength Indication，中文：接收信号强度)值来表示蓝牙锚点发送的蓝牙信号强度值。
在本步骤中，该移动终端可以向一个或多个该定位装置分别发送定位信号，在该定位装置为多个的情况下，该定位信号用于指示多个该定位装置分别根据该定位信号，发送定位响应信号；考虑到多个该定位装置分别向所述移动终端发送，会导致与所述移动终端建立连接的设备过多，功率损耗较大，且信号传输效率低，所以该定位装置可以包括主定位装置和从定位装置，该移动终端可以首先向该主定位装置和该从定位装置发送定位信号，该定位信号用于指示该主定位装置响应于接收到的该定位信号，向该移动终端发送第一定位响应信号，以及用于指示该从定位装置响应于接收到的该定位信号，向该主定位装置发送第二定位响应信号。
然后，接收该主定位装置发送的该第一定位响应信号和该第二定位响应信号。
接着，根据该第一定位响应信号确定该主定位装置的定位信号强度值，并根据该第二定位响应信号确定该从定位装置的定位信号强度值。这样，能够实现所述移动终端仅和一个定位装置建立连接，避免功率损耗过大，提高信号传输效率。
在步骤S102中，获取该移动终端的终端类型。
其中，该移动终端可以是指具有独立操作系统的电子终端设备(如手机、平板电脑等)，可以由用户自行安装软件或是第三方服务商提供的程序的设备，该移动终端的终端类型可以是移动终端的标识，例如，可以通过移动终端的型号来进行区分；还可以通过移动终端的标识码来进行区分，设备唯一标识码可以是一种由算法生成的二进制长度为128位的数字标识符。
在步骤S103中，根据该终端类型和该定位信号强度值，通过预先训练的目标定位模型对该移动终端进行定位。
在一些实施例中，可以根据该终端类型确定该终端类型对应的目标定位参数，然后根据该目标定位参数确定目标定位模型，该目标定位模型是与该终端类型对应的定位模型；然后将获取的该定位信号强度值作为该目标定位模型的输入，得到该目标定位模型输出的该定位信号强度值对应的目标距离，该目标距离表征该定位信号强度值对应定位装置与该移动终端的距离；最后根据该目标定位模型输出的目标距离，对该移动终端进行定位。
在一些实施例中，可以将该终端类型和该定位信号强度值作为该目标定位模型的输入，得到该目标定位模型输出的基于该终端类型的该定位信号强度值对应的目标距离，然后根据该目标定位模型输出的目标距离，对该移动终端进行定位。
采用上述方法，通过获取车辆上设置的一个或多个定位装置对应的定位信号强度值；获取该移动终端的终端类型；根据该终端类型和该定位信号强度值，通过预先训练的目标定位模型对该移动终端进行定位。这样，可以在获取定位装置对应的定位信号强度值和终端类型的情况下，根据终端类型，确定与该终端类型对应的目标定位模型，并通过该目标定位模型确定移动终端的位置，能够消除由于终端型号和姿态等设备因素造成的误差，进而避免现有技术中基于单一电磁波自由空间传播模型的信号定位精度大幅度下降的问题。
图2是根据一示例性实施例示出的另一种移动终端定位方法的流程图，如图2所示，该方法可以包括：
在步骤S201中，向该主定位装置和该从定位装置发送定位信号。
其中，该定位装置包括主定位装置和从定位装置，该定位信号用于指示该主定位装置响应于接收到的该定位信号，向该移动终端发送第一定位响应信号，以及用于指示该从定位装置响应于接收到的该定位信号，向该主定位装置发送第二定位响应信号。
在本步骤中，该移动终端可以向该主定位装置和该从定位装置发送定位信号，该定位信号可以包括该移动终端内部设置的蓝牙发送设备发送的蓝牙信号；在该主定位装置和该从定位装置接收到该定位信号之后，至少一个该从定位装置可以根据接收到的该定位信号，通过车辆内部通讯线路向该主定位装置发送该第二定位响应信号，同时该主定位装置可以根据接收到的该定位信号，向该移动终端发送该第一定位响应信号，以及在该主定位装置接收到至少一个该从定位装置发送的第二定位响应信号的情况下，向该移动终端发送接收到的至少一个该第二定位响应信号。
在步骤S202中，接收该主定位装置发送的该第一定位响应信号和该第二定位响应信号。
在本步骤中，该移动终端在向该主定位装置和该从定位装置发送定位信号之后，可以接收该主定位装置发送的该第一定位响应信号和该第二定位响应信号，在一些实施例中，该移动终端在预设时间段内没有接收该主定位装置发送的该第一定位响应信号和该第二定位响应信号的情况下，可以向该主定位装置和该从定位装置发送新的定位信号，以用于指示该主定位装置响应于接收到的新的该定位信号，向该移动终端发送第一定位响应信号，以及用于指示该从定位装置响应于接收到的新的该定位信号，向该主定位装置发送第二定位响应信号。
在步骤S203中，根据该第一定位响应信号确定该主定位装置的定位信号强度值，并根据该第二定位响应信号确定该从定位装置的定位信号强度值。
在本步骤中，该移动终端可以根据该第一定位响应信号来确定该主定位装置接收到的该定位信号的定位信号强度值，并根据该第二定位响应信号确定该从定位装置接收到的该定位信号的定位信号强度值。
在步骤S204中，获取该移动终端的终端类型。
其中，该移动终端可以是指具有独立操作系统的电子终端设备(如手机、平板电脑等)，可以由用户自行安装软件或是第三方服务商提供的程序的设备，该移动终端的终端类型可以是移动终端的标识，例如，可以通过移动终端的型号来进行区分；还可以通过移动终端的标识码来进行区分，设备唯一标识码可以是一种由算法生成的二进制长度为128位的数字标识符。
在本步骤中，该移动终端获取移动终端设备的身份标识信息的方法与现有技术中的获取方法一致，在此不做详细赘述。
在步骤S205中，从云服务器获取该终端类型对应的目标定位参数。
在本步骤中，该云服务器上可以预先储存有多个终端类型对应的定位参数，然后该移动终端可以将获取到的该终端类型上传至该云服务器，以指示该云服务器根据上传的该终端类型向该移动终端发送该移动终端的终端类型对应的目标定位参数。
在一些实施例中，在该移动终端从云服务器获取该终端类型对应的目标定位参数之前，还可以先获取每个终端类型对应的第一训练样本。
其中，该第一训练样本包括一个或多个定位信号强度样本值对应的样本距离。
示例地，可以根据不同的终端类型，在该终端类型的移动终端在距离车辆不同的距离的情况下，分别获取不同距离发送的定位信号对应的定位信号强度值，该定位信号强度值可以包括主定位装置和从定位装置确定的不同定位信号强度值，然后根据不同距离对应的不同定位信号强度值确定每个移动终端类型对应的第一训练样本。
具体地，在该车辆上设置有A、B、C、D四个定位装置的情况下，其中，该定位装置A为主定位装置，其余定位装置B、定位装置C、定位装置D均为从定位装置，可以根据不同的终端类型，分别确定每个终端类型对应的第一训练样本，例如，终端类型为a类型的情况下，确定移动终端距离定位装置A 0.5m时的定位信号强度值，以及移动终端距离定位装置A1m、1.5m、2m、2.5m......时的定位信号强度值，同样根据相同步骤依次获取移动终端距离定位装置B、C、D不同距离时的定位信号强度值，然后将确定的A、B、C、D四个定位装置不同距离时的定位信号强度值可以作为终端类型为a类型的情况下的第一训练样本，根据同样方式，可以获取每个终端类型对应的第一训练样本。
然后，针对每个终端类型，根据该终端类型对应的该第一训练样本，对该第一预设网络模型进行训练，得到该终端类型对应的定位参数。
具体地，该第一预设网络模型可以采用高斯过程回归(Gaussian Process,GP)模型，该第一预设网络模型的训练过程可以采用现有技术中的训练方式，在此不再赘述。
在一些实施例中，考虑到定位信号强度值易受周围环境噪声影响，导致存在较大波动，导致定位精度下降，因此可以对该第一训练样本进行滤波降噪，具体地，移动终端设备端对第一训练样本的定位信号强度值可以依次进行分帧(连续采集t秒第一距离对应的定位信号强度值组成一帧)、对每一帧定位信号强度值进行卡尔曼滤波、计算滤波得到的定位信号强度值均值，然后将该均值作为第一距离对应的定位信号强度值。
最后将每个终端类型对应的定位参数发送至该云服务器。
在步骤S206中，根据该目标定位参数，通过第一预设网络模型确定该目标定位模型。
示例地，可以将该目标定位参数，作为该第一预设网络模型的模型参数，将包括该目标定位参数的该第一预设网络模型作为该目标定位模型。
在步骤S207中，对于获取到的每个定位信号强度值，将该定位信号强度值作为该目标定位模型的输入，得到该目标定位模型输出的该定位信号强度值对应的目标距离，该目标距离表征该定位信号强度值对应定位装置与该移动终端的距离。
示例地，由于在该车辆上设置有多个定位装置，所以可以将多个该定位装置获取的不同定位信号强度值，分别作为该目标定位模型的输入，得到该目标定位模型输出的该定位信号强度值对应的目标距离，该目标距离可以包括多个定位装置对应的不同目标距离。
在步骤S208中，根据该目标定位模型输出的目标距离，对该移动终端进行定位。
示例地，可以在多个定位装置对应的不同目标距离，将数值最大的预设数量个目标距离，作为定位所需的目标距离，然后根据定位所需的目标距离，通过预设定位算法对该移动终端进行定位，其中，该预设数量可以为三个，该预设定位算法可以为三角质心定位算法。
具体地，在采用三角质心定位算法进行定位时，假设根据定位所需的三个目标距离确定出该移动终端的三个坐标分别为(xi,yi),i＝1,2,3，移动终端设备坐标为(x,y)，三角质心定位算法测得定位装置与移动终端设备距离为di,i＝1,2,3，可以通过以下公式计算出三角质心的坐标值：
由上式计算交点b23、b13、b12的坐标分别为(x23,y23)、(x13,y13)、(x12,y12)，依据三角质心计算公式可求得移动终端设备最终坐标为
采用上述方法，可以提前确定不同终端类型对应的定位参数，并将不同终端类型对应的定位参数上传至云服务器，在需要对该移动终端进行定位的情况下，可以根据该移动终端的终端类型确定对应的目标定位参数，即可获取对应的目标定位模型，进而进行定位工作，提高了定位效率，以及采用与该移动终端的终端类型对应的目标定位模型，提高了定位精度。
图3是根据一示例性实施例示出的另一种移动终端定位方法的流程图，如图3所示，该方法可以包括：
在步骤S301中，向该主定位装置和该从定位装置发送定位信号。
其中，该定位信号用于指示该主定位装置响应于接收到的该定位信号，向该移动终端发送第一定位响应信号，以及用于指示该从定位装置响应于接收到的该定位信号，向该主定位装置发送第二定位响应信号，该定位装置包括主定位装置和从定位装置。
在步骤S302中，接收该主定位装置发送的该第一定位响应信号和该第二定位响应信号。
在本步骤中，该移动终端在向该主定位装置和该从定位装置发送定位信号之后，可以接收该主定位装置发送的该第一定位响应信号和该第二定位响应信号，在一些实施例中，该移动终端在预设时间段内没有接收该主定位装置发送的该第一定位响应信号和该第二定位响应信号的情况下，可以向该主定位装置和该从定位装置发送新的定位信号，以用于指示该主定位装置响应于接收到的新的该定位信号，向该移动终端发送第一定位响应信号，以及用于指示该从定位装置响应于接收到的新的该定位信号，向该主定位装置发送第二定位响应信号。
在步骤S303中，根据该第一定位响应信号确定该主定位装置的定位信号强度值，并根据该第二定位响应信号确定该从定位装置的定位信号强度值。
在本步骤中，该移动终端可以根据该第一定位响应信号来确定该主定位装置接收到的该定位信号的定位信号强度值，并根据该第二定位响应信号确定该从定位装置接收到的该定位信号的定位信号强度值。
在步骤S304中，获取该移动终端的终端类型。
其中，该移动终端可以是指具有独立操作系统的电子终端设备(如手机、平板电脑等)，可以由用户自行安装软件或是第三方服务商提供的程序的设备，该移动终端的终端类型可以是移动终端的标识，例如，可以通过移动终端的型号来进行区分；还可以通过移动终端的标识码来进行区分，设备唯一标识码可以是一种由算法生成的二进制长度为128位的数字标识符。
在本步骤中，该移动终端获取移动终端设备的身份标识信息的方法与现有技术中的获取方法一致，在此不做详细赘述。
在步骤S305中，将该移动终端的终端类型和该定位信号强度值作为该目标定位模型的输入，得到该目标定位模型输出的基于该移动终端的终端类型的该定位信号强度值对应的目标距离。
其中，该目标定位模型通过以下方式训练得到：
首先可以获取第二训练样本。
其中，该第二训练样本包括每个终端类型对应的一个或多个定位信号强度样本值，以及每个定位信号强度样本值对应的样本距离。
示例地，可以根据不同的终端类型，在该终端类型的移动终端在距离车辆不同的样本距离的情况下，分别获取不同距离发送的定位信号对应的定位信号强度样本值，该定位信号强度样本值可以包括主定位装置和从定位装置确定的不同定位信号强度样本值，然后根据不同样本距离对应的不同定位信号强度样本值确定第二训练样本。
具体地，在该车辆上设置有A、B、C、D四个定位装置的情况下，其中，该定位装置A为主定位装置，其余定位装置B、定位装置C、定位装置D均为从定位装置，可以根据不同的终端类型，分别确定每个终端类型对应的第二训练样本，例如，终端类型为a类型的情况下，确定移动终端距离定位装置A 0.5m时的定位信号强度样本值，以及移动终端距离定位装置A1m、1.5m、2m、2.5m......时的定位信号强度样本值，同样根据相同步骤依次获取移动终端距离定位装置B、C、D不同距离时的定位信号强度样本值，然后将确定的A、B、C、D四个定位装置不同样本距离时的定位信号强度样本值可以作为终端类型为a类型的情况下的训练样本，根据同样方式，可以获取每个终端类型对应的训练样本，在获取到每个终端类型对应的一个或多个定位信号强度样本值，以及每个定位信号强度样本值对应的样本距离之后，可以确定第二训练样本。
然后根据该第二训练样本，对第二预设网络模型进行训练，得到该目标定位模型。
在步骤S306中，对于获取到的每个定位信号强度值，将该定位信号强度值作为该目标定位模型的输入，得到该目标定位模型输出的该定位信号强度值对应的目标距离，该目标距离表征该定位信号强度值对应定位装置与该移动终端的距离。
示例地，由于在该车辆上设置有多个定位装置，所以可以将多个该定位装置获取的不同定位信号强度值，分别作为该目标定位模型的输入，得到该目标定位模型输出的该定位信号强度值对应的目标距离，该目标距离可以包括多个定位装置对应的不同目标距离。
在步骤S307中，根据该目标定位模型输出的目标距离，对该移动终端进行定位。
示例地，可以在多个定位装置对应的不同目标距离，将数值最大的预设数量个目标距离，作为定位所需的目标距离，然后根据定位所需的目标距离，通过预设定位算法对该移动终端进行定位，其中，该预设数量可以为三个，该预设定位算法可以为三角质心定位算法。
具体地，在采用三角质心定位算法进行定位时，假设根据定位所需的三个目标距离确定出该移动终端的三个坐标分别为(xi,yi),i＝1,2,3，移动终端设备坐标为(x,y)，三角质心定位算法测得定位装置与移动终端设备距离为di,i＝1,2,3，可以通过以下公式计算出三角质心的坐标值：
由上式计算交点b23、b13、b12的坐标分别为(x23,y23)、(x13,y13)、(x12,y12)，依据三角质心计算公式可求得移动终端设备最终坐标为
采用上述方法，可以根据该移动终端的终端类型确定对应的目标定位模型，进而进行定位工作，提高了定位效率，以及采用与该移动终端的终端类型对应的目标定位模型，提高了定位精度。
图4是根据一示例性实施例示出的一种移动终端定位装置的框图，如图4所示，该装置400可以包括：
第一获取模块401，用于获取车辆上设置的一个或多个定位装置对应的定位信号强度值；
第二获取模块402，用于获取该移动终端的终端类型；
定位模块403，用于根据该终端类型和该定位信号强度值，通过预先训练的目标定位模型对该移动终端进行定位。
图5是根据图4所示实施例示出的一种第一获取模块的框图，如图4所示，该第一获取模块401，包括：
发送子模块4011，用于向该主定位装置和该从定位装置发送定位信号，该定位信号用于指示该主定位装置响应于接收到的该定位信号，向该移动终端发送第一定位响应信号，以及用于指示该从定位装置响应于接收到的该定位信号，向该主定位装置发送第二定位响应信号；
接收子模块4012，用于接收该主定位装置发送的该第一定位响应信号和该第二定位响应信号；
第一确定子模块4013，用于根据该第一定位响应信号确定该主定位装置的定位信号强度值，并根据该第二定位响应信号确定该从定位装置的定位信号强度值。
图6是根据图4所示实施例示出的一种定位模块的框图，如图6所示，该定位模块403包括：
获取子模块4031，用于从云服务器获取该终端类型对应的目标定位参数；
第二确定子模块4032，用于根据该目标定位参数，通过第一预设网络模型确定该目标定位模型；
定位子模块4033，用于根据该定位信号强度值，通过该目标定位模型对该移动终端进行定位。
可选地，该定位子模块4033用于对于获取到的每个定位信号强度值，将该定位信号强度值作为该目标定位模型的输入，得到该目标定位模型输出的该定位信号强度值对应的目标距离，该目标距离表征该定位信号强度值对应定位装置与该移动终端的距离；根据该目标定位模型输出的目标距离，对该移动终端进行定位。
可选地，该定位子模块4033还用于获取每个终端类型对应的第一训练样本，该第一训练样本包括一个或多个定位信号强度样本值对应的样本距离；针对每个终端类型，根据该终端类型对应的该第一训练样本，对该第一预设网络模型进行训练，得到该终端类型对应的定位参数；将每个终端类型对应的定位参数发送至该云服务器。
可选地，该定位模块403用于将该终端类型和该定位信号强度值作为该目标定位模型的输入，得到该目标定位模型输出的基于该终端类型的该定位信号强度值对应的目标距离。
可选地，该目标定位模型通过以下方式训练得到：获取第二训练样本，该第二训练样本包括每个终端类型对应的一个或多个定位信号强度样本值，以及每个定位信号强度样本值对应的样本距离；根据该第二训练样本，对第二预设网络模型进行训练，得到该目标定位模型。
可选地，该定位装置包括蓝牙锚点装置。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
采用上述装置，可以在获取定位装置对应的定位信号强度值和该终端类型的情况下，根据移动终端的终端类型，确定与该终端类型对应的目标定位模型，并通过该目标定位模型确定移动终端的位置，能够消除由于终端型号和被障碍物遮挡，造成信号强度的跳变或中断等因素造成的误差，进而避免现有技术中基于单一电磁波自由空间传播模型的信号定位精度大幅度下降的问题。
图7是根据一示例性实施例示出的一种电子设备700的框图。如图7所示，该电子设备700可以包括：处理器701，存储器702。该电子设备700还可以包括多媒体组件703，输入/输出接口704，以及通信组件705中的一者或多者。
其中，处理器701用于控制该电子设备700的整体操作，以完成上述的移动终端定位方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备700的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器702或通过通信组件705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。输入/输出接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件705用于该电子设备700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(NearField Communication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件705可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。
在一示例性实施例中，电子设备700可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的移动终端定位方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的移动终端定位方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由电子设备700的处理器701执行以完成上述的移动终端定位方法。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (11)

1.一种移动终端定位方法，其特征在于，应用于移动终端，所述方法包括：
获取车辆上设置的一个或多个定位装置对应的定位信号强度值；
获取所述移动终端的终端类型；
根据所述终端类型和所述定位信号强度值，通过预先训练的目标定位模型对所述移动终端进行定位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位装置包括主定位装置和从定位装置，
所述获取车辆上设置的一个或多个定位装置对应的定位信号强度值，包括：
向所述主定位装置和所述从定位装置发送定位信号，所述定位信号用于指示所述主定位装置响应于接收到的所述定位信号，向所述移动终端发送第一定位响应信号，以及用于指示所述从定位装置响应于接收到的所述定位信号，向所述主定位装置发送第二定位响应信号；
接收所述主定位装置发送的所述第一定位响应信号和所述第二定位响应信号；
根据所述第一定位响应信号确定所述主定位装置的定位信号强度值，并根据所述第二定位响应信号确定所述从定位装置的定位信号强度值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述终端类型和所述定位信号强度值，通过预先训练的目标定位模型对所述移动终端进行定位包括：
从云服务器获取所述终端类型对应的目标定位参数；
根据所述目标定位参数，通过第一预设网络模型确定所述目标定位模型；
根据所述定位信号强度值，通过所述目标定位模型对所述移动终端进行定位。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位信号强度值，通过所述目标定位模型对所述移动终端进行定位包括：
对于获取到的每个定位信号强度值，将所述定位信号强度值作为所述目标定位模型的输入，得到所述目标定位模型输出的所述定位信号强度值对应的目标距离，所述目标距离表征所述定位信号强度值对应定位装置与所述移动终端的距离；
根据所述目标定位模型输出的目标距离，对所述移动终端进行定位。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取每个终端类型对应的第一训练样本，所述第一训练样本包括一个或多个定位信号强度样本值对应的样本距离；
针对每个终端类型，根据所述终端类型对应的所述第一训练样本，对所述第一预设网络模型进行训练，得到所述终端类型对应的定位参数；
将每个终端类型对应的定位参数发送至所述云服务器。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述终端类型和所述定位信号强度值，通过预先训练的目标定位模型对所述移动终端进行定位包括：
将所述终端类型和所述定位信号强度值作为所述目标定位模型的输入，得到所述目标定位模型输出的基于所述终端类型的所述定位信号强度值对应的目标距离。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标定位模型通过以下方式训练得到：
获取第二训练样本，所述第二训练样本包括每个终端类型对应的一个或多个定位信号强度样本值，以及每个定位信号强度样本值对应的样本距离；
根据所述第二训练样本，对第二预设网络模型进行训练，得到所述目标定位模型。
8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述定位装置包括蓝牙锚点装置。
9.一种移动终端定位装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取车辆上设置的一个或多个定位装置对应的定位信号强度值；
第二获取模块，用于获取所述移动终端的终端类型；
定位模块，用于根据所述终端类型和所述定位信号强度值，通过预先训练的目标定位模型对所述移动终端进行定位。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。
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