CN117458330A - 双分裂导线行走设备和行走方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种双分裂导线行走设备和行走方法，设备包括行走臂，行走臂包括主臂，主臂上设置有第一滚轮组件和第二滚轮组件，第一滚轮组件包括第一轮本体，第一轮本体转动设置在主臂上，第二滚轮组件包括转动架、第一驱动件和第二轮本体，转动架转动设置在主臂上，第二轮本体设置在转动架上，当行走臂处于移动状态时，转动架处于第一位置，第一轮本体和第二轮本体分别滚动设置在上导线和下导线上，当行走臂处于越障状态时，第一驱动件驱动转动架转动至第二位置，第二轮本体远离下导线。通过设置可转动的转动架，在需要跨越间隔棒等障碍物时，可以调整第二轮本体的位置，第二滚轮组件与下导线分离，避免第二滚轮组件与间隔棒等障碍物出现位置干涉。

Description

双分裂导线行走设备和行走方法

技术领域

本发明涉及电网设备技术领域，尤其涉及一种双分裂导线行走设备和行走方法。

背景技术

随着我国电力行业的迅速蓬勃发展，电力网络的规模持续壮大，然而，由于多种因素，如导线结构、施工质量和气象条件等，双分裂导线间隔棒容易受到局部损坏或断裂的影响，这会对电力网络的安全构成潜在威胁，因此，需要对双分裂导线进行巡检和维修。

对于塔间距较远的双分裂导线的检修作业，为了提升作业的效率，以及实现检修作业期间不间断供电,检修人员通常使用巡检设备进行巡检。检修时，将巡检设备悬挂在导线上，使得巡检设备的滚轮能够在导线上滚动，检修人员乘坐在巡检设备内，巡检设备的滚轮的转动带动巡检设备沿着导线的长度方向移动。

然而，对于竖直排布的双分裂导线，遇到间隔棒等障碍物时，巡检设备无法自行越障，需要人工调整滚轮的位置，这样会降低检修的效率。

发明内容

本发明实施例的目的在于：提供一种双分裂导线行走设备和行走方法，其能够自行跨越间隔棒等障碍物，检修工作效率高。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

第一方面，提供一种双分裂导线行走设备，挂载在双分裂导线上，所述双分裂导线包括上导线、下导线和间隔棒，所述间隔棒的两端分别与所述上导线和所述下导线连接，所述双分裂导线行走设备包括行走臂，所述行走臂包括主臂，所述主臂上设置有第一滚轮组件和第二滚轮组件，所述第一滚轮组件包括第一轮本体，所述第一轮本体转动设置在所述主臂上，所述第二滚轮组件包括转动架、第一驱动件和第二轮本体，所述转动架转动设置在所述主臂上，所述第二轮本体设置在所述转动架上，当所述行走臂处于移动状态时，所述转动架处于第一位置，所述第一轮本体和所述第二轮本体分别滚动设置在所述上导线和所述下导线上，当所述行走臂处于越障状态时，所述第一驱动件驱动所述转动架沿垂直于所述下导线的长度方向转动至第二位置，所述第二轮本体远离所述下导线。

作为双分裂导线行走设备的一种优选方案，所述转动架上设置有第一转轴，所述第一转轴与所述主臂铰接，所述第一转轴上设置有第一蜗轮，所述第一驱动件固定在所述主臂上，所述第一驱动件的输出轴设置有第一蜗杆，所述第一蜗杆和所述第一蜗轮啮合。

作为双分裂导线行走设备的一种优选方案，所述主臂上设置有安装槽，所述第一转轴与所述安装槽的槽壁连接，当所述行走臂处于所述越障状态时，所述第二轮本体位于所述安装槽内。

作为双分裂导线行走设备的一种优选方案，所述主臂上设置有第一安装板，所述第一轮本体的两端分别与所述主臂和所述第一安装板铰接，所述第一滚轮组件还包括第一防脱件和第二驱动件，所述第一防脱件活动设置在所述主臂上，当所述行走臂处于所述移动状态时，所述第一防脱件位于所述第一轮本体的下方，所述第一防脱件、所述主臂、所述第一轮本体和所述第一安装板围合形成第一区域，所述上导线位于所述第一区域内，当所述行走臂处于所述越障状态时，所述第二驱动件驱动所述第一防脱件沿水平方向移动，所述第一防脱件远离所述上导线；

所述第二滚轮组件还包括第二防脱件和第三驱动件，所述第二防脱件活动设置在所述主臂上，当所述行走臂处于所述移动状态时，所述第二防脱件、所述主臂、所述第二轮本体和所述转动架围合形成第二区域，所述下导线位于所述第二区域内，当所述行走臂处于所述越障状态时，所述第三驱动件驱动所述第二防脱件沿竖直方向移动，所述第二防脱件远离所述下导线。

作为双分裂导线行走设备的一种优选方案，所述第一防脱件为防脱杆，所述第二防脱件为压紧滚轮。

作为双分裂导线行走设备的一种优选方案，所述第一滚轮组件还包括齿轮和齿条，所述第一防脱件防脱杆上设置有所述齿条，所述齿轮和所述第二驱动件的输出轴连接，所述齿轮和所述齿条啮合；

所述第二滚轮组件还包括丝杆、导杆、第二安装板和螺母，所述丝杆转动设置在所述主臂上，且所述丝杆与所述第三驱动件的输出轴连接，所述导杆固定设置在所述主臂上，所述丝杆和所述导杆平行设置，所述螺母与所述丝杆螺纹连接，所述第二安装板滑动设置在所述导杆上，且所述第二安装板和所述螺母连接，所述压紧滚轮设置在所述第二安装板上。

作为双分裂导线行走设备的一种优选方案，所述主臂包括上臂体、下臂体和第四驱动件，所述上臂体和所述下臂体铰接，所述第一滚轮组件设置在所述上臂体上，所述第二滚轮组件设置在所述下臂体上，所述第四驱动件为电机，所述上臂体和所述下臂体两者中的一者与所述第四驱动件的壳体连接，另一者与所述第四驱动件的输出轴连接。

作为双分裂导线行走设备的一种优选方案，还包括基座和第五驱动件，所述基座用于承载检修人员，所述下臂体的下端转动设置在所述基座上，所述第五驱动件驱动所述下臂体转动。

第二方面，提供一种双分裂导线行走设备的行走方法，提供上述的双分裂导线行走设备，包括以下步骤：

使所述双分裂导线行走设备的行走臂挂载在双分裂导线上，所述行走臂的第一轮本体和第二轮本体分别设置在所述上导线和所述下导线上，所述双分裂导线行走设备进入行走状态；

所述双分裂导线行走设备邻近于障碍物时，所述第一驱动件驱动所述双分裂导线行走设备的转动架转动至第二位置，所述双分裂导线行走设备进入越障状态；

所述双分裂导线行走设备越障完成后，所述第一驱动件驱动所述转动架转动至第一位置，所述双分裂导线行走设备进入所述行走状态。

作为双分裂导线行走设备的行走方法的一种优选方案，当所述上导线和所述下导线沿竖直方向和水平方向均间隔时，挂载所述行走臂时，先将所述第二轮本体挂载在所述下导线上，再将第一轮本体挂载在所述上导线上。

本发明的有益效果为：通过设置第一滚轮组件和第二滚轮组件，第一滚轮组件和第二滚轮组件可以分别挂载在双分裂导线的上导线和下导线上，分散双分裂导线与行走设备之间的受力；通过设置可转动的转动架，在需要跨越间隔棒等障碍物时，可以调整第二轮本体的位置，使得第二滚轮组件与下导线分离，避免第二滚轮组件与间隔棒等障碍物出现位置干涉，此时，由于第一轮本体仍然挂载在上导线上，第一轮本体的转动仍然可以驱动行走设备在双分裂导线上移动越障，因此，越障完成之后，第一驱动件可以驱动转动架复位，使得第二轮本体可以再次挂载在下导线上，继续带动行走设备在双分裂导线上移动。

附图说明

下面根据附图和实施例对本发明作进一步详细说明。

图1为本发明一实施例所述双分裂导线行走设备示意图(移动状态；第一视角)。

图2为本发明一实施例所述双分裂导线行走设备示意图(越障状态；第一视角)。

图3为本发明一实施例所述双分裂导线行走设备示意图(第二视角)。

图4为图3的A处放大示意图。

图5为图3的B处放大示意图。

图6为本发明一实施例所述双分裂导线行走设备示意图(第三视角)。

图7为本发明实施例所述第一防脱件示意图。

图8为本发明又一实施例所述双分裂导线行走设备示意图。

图9为本发明又一实施例所述双分裂导线行走设备示意图(上臂体和下臂体呈夹角)。

图10为本发明又一实施例所述双分裂导线行走设备示意图(上臂体和下臂体呈夹角、下臂体和基座的上表面呈夹角)。

图11为本发明实施例所述第二蜗轮和第二蜗杆示意图。

图中：

100、上导线；200、下导线；300、间隔棒；

1、基座；11、第五驱动件；12、第二蜗杆；2、行走臂；21、主臂；211、上臂体；212、下臂体；213、安装孔；214、安装槽；215、第四驱动件；216、第二蜗轮；22、第一滚轮组件；221、第一轮本体；222、第一安装板；223、第一防脱件；224、齿轮；225、齿条；226、第二驱动件；227、复位弹簧；23、第二滚轮组件；231、第二轮本体；232、转动架；233、第一驱动件；234、第二防脱件；235、第三驱动件；236、导杆；237、丝杆；238、第二安装板；24、第一蜗轮；25、第一蜗杆；26、第一电机；27、第二电机；

a、第一区域；b、第二区域。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1至图11所示，本发明提供的一种双分裂导线行走设备(以下简称行走设备)，行走设备挂载在双分裂导线上，双分裂导线包括上导线100、下导线200和间隔棒300，上导线100和下导线200沿竖直方向间隔设置，间隔棒300的两端分别与上导线100和下导线200连接，行走设备包括行走臂2，行走臂2包括主臂21，主臂21上设置有第一滚轮组件22和第二滚轮组件23，第一滚轮组件22包括第一轮本体221，第一轮本体221转动设置在主臂21上，第二滚轮组件23包括转动架232、第一驱动件233和第二轮本体231，转动架232转动设置在主臂21上，第二轮本体231设置在转动架232上，参照图1，当行走臂2处于移动状态时，转动架232处于第一位置，第一轮本体221和第二轮本体231分别滚动设置在上导线100和下导线200上，参照图2，行走设备行走至临近间隔棒300等障碍物时，行走臂2处于越障状态时，第一驱动件233驱动转动架232沿垂直于下导线200的长度方向转动至第二位置，第二轮本体231远离下导线200。通过设置第一滚轮组件22和第二滚轮组件23，第一滚轮组件22和第二滚轮组件23可以分别挂载在双分裂导线的上导线100和下导线200上，分散双分裂导线与行走设备之间的受力；通过设置可转动的转动架232，在需要跨越间隔棒300等障碍物时，可以调整第二轮本体231的位置，使得第二滚轮组件23与下导线200分离，避免第二滚轮组件23与间隔棒300等障碍物出现位置干涉，此时，由于第一轮本体221仍然挂载在上导线100上，第一轮本体221的转动仍然可以驱动行走设备在双分裂导线上移动越障，因此，越障完成之后，第一驱动件233可以驱动转动架232复位，使得第二轮本体231可以再次挂载在下导线200上，继续带动行走设备在双分裂导线上移动。

进一步的，转动架232上设置有第一转轴，第一转轴与主臂21铰接，第一转轴上设置有第一蜗轮24，第一驱动件233固定在主臂21上，第一驱动件233的输出轴设置有第一蜗杆25，第一蜗杆25和第一蜗轮24啮合。在本实施例中，第一驱动件233为电机，第一驱动件233固定在主臂21上；可以理解的是，第一驱动件233的输出轴转速较快，设置第一蜗轮24和第一蜗杆25，第一蜗杆25转动一圈时，第一蜗轮24仅转动一个齿对应的角度，也就是说，第一蜗轮24和第一蜗杆25的配合可以降低第一驱动件233传递到转动架232上的速度，使得转动架232可以平稳地带动第二轮本体231进行位置调整。

进一步的，主臂21上设置有安装槽214，第一转轴与安装槽214的槽壁连接，当行走臂2处于越障状态时，也就是当转动架232处于第二位置时，转动架232和第二轮本体231均位于安装槽214内。通过在主臂21上设置安装槽214，安装槽214可以为转动架232和第二轮本体231提供容纳空间，这样可以减小行走臂2整体尺寸。在本实施例中，安装槽214为通槽，也就是说，安装槽214贯穿主臂21。

具体的，主臂21上设置有第一安装板222，第一轮本体221的两端分别与主臂21和第一安装板222铰接，第一滚轮组件22还包括第一防脱件223和第二驱动件226，第一防脱件223活动设置在主臂21上，当行走臂2处于移动状态时，第一防脱件223位于第一轮本体221的下方，第一防脱件223、主臂21、第一轮本体221和第一安装板222围合形成第一区域a，上导线100位于第一区域a内，当行走臂2处于越障状态时，第二驱动件226驱动第一防脱件223沿水平方向移动，第一防脱件223远离上导线100。通过设置第一防脱件223，第一防脱件223、主臂21、第一轮本体221和第一安装板222围合形成第一区域a，上导线100位于第一区域a内，即使出现抖动时，可以避免第一轮本体221脱离上导线100，使得行走臂2可以牢牢挂载在上导线100上，提升作业的安全性。

第二滚轮组件23还包括第二防脱件234和第三驱动件235，第二防脱件234活动设置在主臂21上，当行走臂2处于移动状态时，第二防脱件234、主臂21、第二轮本体231和转动架232围合形成第二区域b，下导线200位于第二区域b内，当行走臂2处于越障状态时，第三驱动件235驱动第二防脱件234沿竖直方向移动，第二防脱件234远离下导线200。通过设置第二防脱件234，第二防脱件234、主臂21、第二轮本体231和转动架232围合形成第二区域b，下导线200位于第二区域b内，即使出现抖动时，可以避免第二轮本体231脱离上导线100，使得行走臂2可以牢牢挂载在下导线200上，提升作业的安全性。

进一步的，在本实施例中，第一防脱件223为防脱杆，第一防脱件223与上导线100间隔，第二防脱件234为压紧滚轮，第二防脱件234选择性与下导线200间隔或抵紧。通过设置第二防脱件234为压紧滚轮，当需要刹车时，可以通过第三驱动件235驱动第二防脱件234向上移动，使得第二防脱件234与下导线200抵紧产生摩擦力，从而降低行走设备的移动速度。当然，在其他实施例中，可以设置第一防脱件223和第二防脱件234均为压紧滚轮。

第一滚轮组件22还包括齿轮224和齿条225，第一防脱件223(防脱杆)上设置有齿条225，齿轮224和第二驱动件226的输出轴连接，齿轮224和齿条225啮合；在本实施例中，第二驱动件226固定在主臂21上，第二驱动件226为电机，设置齿轮224和齿条225，齿轮224和齿条225可以将第二驱动件226输出轴的旋转运动转变为直线移动，从而使得第一防脱件223可以沿水平方向直线移动，实现第一防脱件223位置的调整，避免第一防脱件223与间隔棒300等障碍物发生碰撞。在本实施例中，第一防脱件223和齿条225一体成型，第一滚轮组件22还包括复位弹簧227，复位弹簧227的一端与主臂21连接，另一端与第一防脱件223连接，第二驱动件226驱动第一防脱件223伸出，使得第一防脱件223，第一防脱件223、主臂21、第一轮本体221和第一安装板222围合形成第一区域a，此时，复位弹簧227被拉伸，当需要越障时，第二驱动件226关闭，在复位弹簧227的弹力下，第一防脱件223复位，第一防脱件223与第一安装板222分离，且第一防脱件223远离上导线100。

在本实施例中，障碍物包括设置在双分裂导线上的间隔棒300和防震锤。

第二滚轮组件23还包括丝杆237、导杆236、第二安装板238和螺母，丝杆237转动设置在主臂21上，且丝杆237与第三驱动件235的输出轴连接，导杆236固定设置在主臂21上，丝杆237和导杆236平行设置，螺母与丝杆237螺纹连接，第二安装板238滑动设置在导杆236上，且第二安装板238和螺母连接，第二防脱件234(压紧滚轮)设置在第二安装板238上。在本实施例中，第三驱动件235为电机，第三驱动件235固定在主臂21上，主臂21上设置有安装孔213，安装孔213的长度沿第二防脱件234的移动方向延伸，丝杆237、导杆236和第三驱动件235均设置在主臂21远离下导线200的一侧面，第二安装板238呈条状，第二安装板238的一端与螺母连接，第二安装板238的另一端贯穿安装孔213与第二防脱件234连接，这样可以节省空间。丝杆传动具有以下优点：1、高精度：传动精度可以做0.0005mm/mm，最高分辨率可达0.0015mm；2、结构简洁，便于整体设计；3、高寿命：事实上，在正常负载条件下，丝杆电机至少能达到500万次循环的寿命；4、高效率：与齿轮224齿条225传动或者同步带传动等常用的传动机构相比，丝杆传动具有更高的传动效率。

行走臂2还包括第一电机26和第二电机27，第一电机26固定在主臂21上，第一电机26驱动第一轮本体221转动，第二电机27固定在转动架232上，第二电机27驱动第二轮本体231转动。

行走设备还包括基座1，基座1用于承载检修人员，行走臂2与基座1连接，行走臂2至少设置有两个，两个行走臂2沿双分裂导线的长度方向间隔设置。

参照图8至图10，进一步的，主臂21包括上臂体211、下臂体212和第四驱动件215，上臂体211和下臂体212铰接，第一滚轮组件22设置在上臂体211上，第二滚轮组件23设置在下臂体212上，第四驱动件215为电机，上臂体211和下臂体212两者中的一者与第四驱动件215的壳体连接，另一者与第四驱动件215的输出轴连接。通过设置铰接的上臂体211和下臂体212，当上导线100和下导线200之间不是严格的竖直分布，两者具有一定程度的倾斜时，可以调整第一滚轮组件22和第二滚轮组件23之间的位置，使得行走臂2可以适应上导线100和下导线200之间的位置分布，提升行走设备的适用范围。在本实施例中，第四驱动件215为谐波减速电机。

优选的，行走设备还包括第五驱动件11，行走设备的基座1用于承载检修人员，下臂体212的下端转动设置在基座1上，第五驱动件11驱动下臂体212转动。通过设置第五驱动件11，且设置下臂体212与基座1铰接，可以调整行走臂2整体，从而方便将行走设备挂载在双分裂导线上。

进一步的，第五驱动件11为电机，第五驱动件11的输出轴连接有第二蜗杆12，下臂体212的下端设置有第二蜗轮216，第二蜗杆12与第二蜗轮216啮合。

本实施例还提供了一种双分裂导线行走设备的行走方法，提供上述任一实施例中的行走设备，包括以下步骤：

使双分裂导线行走设备的行走臂2挂载在双分裂导线上，行走臂2的第一轮本体221和第二轮本体231分别设置在上导线100和下导线200上，双分裂导线行走设备进入行走状态；

双分裂导线行走设备邻近于障碍物时，第一驱动件233驱动双分裂导线行走设备的转动架232转动90°至第二位置，双分裂导线行走设备进入越障状态；

双分裂导线行走设备越障完成后，第一驱动件233驱动转动架转动至第一位置，双分裂导线行走设备进入行走状态。

通过设置在越障状态时，转动架232转动90°至第二位置，可以避免转动架232和第二轮本体231与间隔棒300等障碍物之间发生碰撞，使得行走臂2可以顺利通过障碍物，保证检修作业的顺利进行。

进一步的，当上导线100和下导线200沿竖直方向和水平方向均间隔时，挂载行走臂2时，先将第二轮本体231挂载在下导线200上，再将第一轮本体221挂载在上导线100上。当上导线100和下导线200沿竖直方向和水平方向均间隔时，由于第二轮本体231更靠近行走臂2的中心，设置先挂载第二轮本体231，再挂载第一轮本体221，可以提升挂载作业的稳定性。

在本实施例中，当上导线100和下导线200沿竖直方向和水平方向均间隔时，依次挂载第二轮本体231和第一轮本体221，当上导线100和下导线200竖直间隔时，同时挂载第一轮本体221和第二轮本体231，然后驱动第一防脱件223和第二防脱件234移动，使得上导线100处于第一区域a内，下导线200处于第二区域b内，第一轮本体221和第二轮本体231转动带动行走设备在双分裂导线上移动，当遇到间隔棒300、防震锤等障碍物时，先使第一防脱件223水平移动远离上导线100，使第二防脱件234向下移动远离下导线200，若障碍物为间隔棒300，还需驱动转动架232转动至第二位置，使得第二轮本体231与下导线200分离，行走设备进入越障状态，第一轮本体221带动行走设备越障完成之后，转动架232带动第二轮本体231复位至第一位置，第一防脱件223和第二防脱件234分别移动至上导线100和下导线200的下方，行走设备重新进入移动状态。

于本文的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”，仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种双分裂导线行走设备，挂载在双分裂导线上，所述双分裂导线包括上导线、下导线和间隔棒，所述间隔棒的两端分别与所述上导线和所述下导线连接，其特征在于，所述双分裂导线行走设备包括行走臂，所述行走臂包括主臂，所述主臂上设置有第一滚轮组件和第二滚轮组件，所述第一滚轮组件包括第一轮本体，所述第一轮本体转动设置在所述主臂上，所述第二滚轮组件包括转动架、第一驱动件和第二轮本体，所述转动架转动设置在所述主臂上，所述第二轮本体设置在所述转动架上，当所述行走臂处于移动状态时，所述转动架处于第一位置，所述第一轮本体和所述第二轮本体分别滚动设置在所述上导线和所述下导线上，当所述行走臂处于越障状态时，所述第一驱动件驱动所述转动架沿垂直于所述下导线的长度方向转动至第二位置，所述第二轮本体远离所述下导线。

2.根据权利要求1所述的双分裂导线行走设备，其特征在于，所述转动架上设置有第一转轴，所述第一转轴与所述主臂铰接，所述第一转轴上设置有第一蜗轮，所述第一驱动件固定在所述主臂上，所述第一驱动件的输出轴设置有第一蜗杆，所述第一蜗杆和所述第一蜗轮啮合。

3.根据权利要求2所述的双分裂导线行走设备，其特征在于，所述主臂上设置有安装槽，所述第一转轴与所述安装槽的槽壁连接，当所述行走臂处于所述越障状态时，所述第二轮本体位于所述安装槽内。

4.根据权利要求1所述的双分裂导线行走设备，其特征在于，所述主臂上设置有第一安装板，所述第一轮本体的两端分别与所述主臂和所述第一安装板铰接，所述第一滚轮组件还包括第一防脱件和第二驱动件，所述第一防脱件活动设置在所述主臂上，当所述行走臂处于所述移动状态时，所述第一防脱件位于所述第一轮本体的下方，所述第一防脱件、所述主臂、所述第一轮本体和所述第一安装板围合形成第一区域，所述上导线位于所述第一区域内，当所述行走臂处于所述越障状态时，所述第二驱动件驱动所述第一防脱件沿水平方向移动，所述第一防脱件远离所述上导线；

所述第二滚轮组件还包括第二防脱件和第三驱动件，所述第二防脱件活动设置在所述主臂上，当所述行走臂处于所述移动状态时，所述第二防脱件、所述主臂、所述第二轮本体和所述转动架围合形成第二区域，所述下导线位于所述第二区域内，当所述行走臂处于所述越障状态时，所述第三驱动件驱动所述第二防脱件沿竖直方向移动，所述第二防脱件远离所述下导线。

5.根据权利要求4所述的双分裂导线行走设备，其特征在于，所述第一防脱件为防脱杆，所述第二防脱件为压紧滚轮。

6.根据权利要求5所述的双分裂导线行走设备，其特征在于，所述第一滚轮组件还包括齿轮和齿条，所述防脱杆上设置有所述齿条，所述齿轮和所述第二驱动件的输出轴连接，所述齿轮和所述齿条啮合；

所述第二滚轮组件还包括丝杆、导杆、第二安装板和螺母，所述丝杆转动设置在所述主臂上，且所述丝杆与所述第三驱动件的输出轴连接，所述导杆固定设置在所述主臂上，所述丝杆和所述导杆平行设置，所述螺母与所述丝杆螺纹连接，所述第二安装板滑动设置在所述导杆上，且所述第二安装板和所述螺母连接，所述压紧滚轮设置在所述第二安装板上。

7.根据权利要求1-6任一项所述的双分裂导线行走设备，其特征在于，所述主臂包括上臂体、下臂体和第四驱动件，所述上臂体和所述下臂体铰接，所述第一滚轮组件设置在所述上臂体上，所述第二滚轮组件设置在所述下臂体上，所述第四驱动件为电机，所述上臂体和所述下臂体两者中的一者与所述第四驱动件的壳体连接，另一者与所述第四驱动件的输出轴连接。

8.根据权利要求7所述的双分裂导线行走设备，其特征在于，还包括基座和第五驱动件，所述基座用于承载检修人员，所述下臂体的下端转动设置在所述基座上，所述第五驱动件驱动所述下臂体转动。

9.一种双分裂导线行走设备的行走方法，其特征在于，提供权利要求1-8任一项所述的双分裂导线行走设备，包括以下步骤：

使所述双分裂导线行走设备的行走臂挂载在双分裂导线上，所述行走臂的第一轮本体和第二轮本体分别设置在上导线和下导线上，所述双分裂导线行走设备进入行走状态；

所述双分裂导线行走设备邻近于障碍物时，第一驱动件驱动所述双分裂导线行走设备的转动架转动至第二位置，所述双分裂导线行走设备进入越障状态；

所述双分裂导线行走设备越障完成后，所述第一驱动件驱动所述转动架转动至第一位置，所述双分裂导线行走设备进入所述行走状态。

10.根据权利要求9所述的双分裂导线行走设备的行走方法，其特征在于，当所述上导线和所述下导线沿竖直方向和水平方向均间隔时，挂载所述行走臂时，先将所述第二轮本体挂载在所述下导线上，再将所述第一轮本体挂载在所述上导线上。