CN117452013A - 车辆的速度测量方法、存储介质及电子设备 - Google Patents

车辆的速度测量方法、存储介质及电子设备 Download PDF

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CN117452013A CN202210870327.9A CN202210870327A CN117452013A CN 117452013 A CN117452013 A CN 117452013A CN 202210870327 A CN202210870327 A CN 202210870327A CN 117452013 A CN117452013 A CN 117452013A
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张永标
张驰
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    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
    • G—PHYSICS
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Abstract

本公开涉及一种车辆的速度测量方法、存储介质及电子设备，以解决速度传感器与加速度计测量车辆速度准确度不高的问题。该方法包括：获取第一速度传感器测量的第一速度和第二速度传感器测量的第二速度，所述第一速度传感器和所述第二速度传感器中的一者为多普勒速度传感器，另一者为霍尔速度传感器；根据车辆的当前线路的坡度、曲率半径、环境湿度以及预测速度中的至少一者确定第一速度对应的第一占比值和第二速度对应的第二占比值，预测速度是基于第一速度和第二速度确定的；将第一速度与第一占比值的乘积、以及第二速度与第二占比值的乘积之和确定为车辆的测量运行速度。

Description

车辆的速度测量方法、存储介质及电子设备
技术领域
本公开涉及速度测量技术领域，具体地，涉及一种车辆的速度测量方法、存储介质及电子设备。
背景技术
相关技术中，主要通过加速度计和速度传感器对车辆进行测速，但是由于受弯道、坡度、天气等外界因素的影响，加速度计和速度传感器很容易受到干扰，进而导致车辆测量的速度准确度较低，从而造成车辆紧急制动、异常停车等运营故障。
发明内容
本公开的目的是提供一种车辆的速度测量方法、存储介质及电子设备，以解决速度传感器与加速度计测量车辆速度准确度不高的问题。
为了实现上述目的，本公开的第一方面提供一种车辆的速度测量方法，所述方法包括：
获取第一速度传感器测量的第一速度和第二速度传感器测量的第二速度，所述第一速度传感器和所述第二速度传感器中的一者为多普勒速度传感器，另一者为霍尔速度传感器；
根据所述车辆的当前线路的坡度、曲率半径、环境湿度以及预测速度中的至少一者确定所述第一速度对应的第一占比值和所述第二速度对应的第二占比值，所述预测速度是基于所述第一速度和所述第二速度确定的；
将所述第一速度与所述第一占比值的乘积、以及所述第二速度与所述第二占比值的乘积之和确定为所述车辆的测量运行速度。
可选地，所述根据所述车辆的当前线路的坡度、曲率半径、环境湿度以及预测速度中的至少一者确定所述第一速度对应的第一占比值和所述第二速度对应的第二占比值，包括：
根据所述车辆的当前线路的坡度、坡度与第一占比的预设关系确定第一候选占比值；
根据所述车辆的当前线路的曲率半径、曲率半径与第一占比的预设关系确定第二候选占比值；
根据所述车辆的当前线路的环境湿度、环境湿度与第一占比的预设关系确定第三候选占比值；
根据所述车辆的预测速度、预测速度与第一占比的预设关系确定第四候选占比值；
根据所述第一候选占比值、所述第二候选占比值、所述第三候选占比值和所述第四候选占比值中的至少一者确定所述第一占比值，所述第二占比值等于总占比值减去所述第一占比值的差值。
可选地，所述预测速度是通过如下方式确定的：
当所述第一速度和所述第二速度均小于所述阈值速度时，所述预测速度等于所述多普勒速度传感器测量的速度，否则所述预测速度等于所述霍尔速度传感器测量的速度。
可选地，所述根据所述第一候选占比值、所述第二候选占比值、所述第三候选占比值和所述第四候选占比值中的至少一者确定所述第一速度对应的第一占比值，包括：
将所述第一候选占比值、所述第二候选占比值、所述第三候选占比值和所述第四候选占比值的最大值作为所述第一占比值；或，
将所述第一候选占比值、所述第二候选占比值、所述第三候选占比值和所述第四候选占比值的平均值作为所述第一占比值。
可选地，在所述第一速度传感器为多普勒速度传感器时，所述坡度与第一占比的预设关系为正相关关系，所述曲率半径与第一占比的预设关系为负相关关系，所述环境湿度与第一占比的预设关系为正相关关系。
可选地，所述方法还包括：
在根据所述车辆的当前线路的坡度、曲率半径、环境湿度以及预测速度中的至少一者确定所述第一速度对应的第一占比值和所述第二速度对应的第二占比值之前，确定所述第一速度和所述第二速度之间的相对偏差值小于预设偏差值。
可选地，所述方法还包括：
在所述相对偏差值大于或等于所述预设偏差值的情况下，确定所述多普勒速度传感器或霍尔速度传感器出现测速异常。
可选地，所述方法还包括：
根据所述车辆的加速度计判断所述第一速度传感器的准确度是否满足预设要求；
在所述第一速度传感器的准确度未满足所述预设要求的情况下，基于所述加速度计对所述第一速度传感器测量的第一速度进行校准。
本公开的第二方面还提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述方法的步骤。
本公开的第三方面提供一种电子设备，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述第一方面中任一项所述方法的步骤。
通过上述技术方案，至少能够达到以下技术效果：
首先获取第一速度传感器测量的第一速度和第二速度传感器测量的第二速度，然后根据车辆的当前线路的坡度、曲率半径、环境湿度以及预测速度中的至少一者确定第一速度对应的第一占比值和第二速度对应的第二占比值，最后将第一速度与第一占比值的乘积、以及第二速度与第二占比值的乘积之和确定为车辆的测量运行速度。其中，第一速度传感器和第二速度传感器中的一者为多普勒速度传感器，另一者为霍尔速度传感器。采用该方法，基于当前线路的坡度、曲率半径、环境湿度以及预测速度中的至少一者，确定第一速度和第二速度各自的占比值，并以此确定最终的测量运行速度，降低外界因素对于速度传感器的测量准确度的影响，从而提高测量车辆运行速度的准确度。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是本公开实施例提供的一种车辆的速度测量方法的流程示意图；
图2是本公开实施例提供的一种坡度和多普勒占比的示意图；
图3是本公开实施例提供的一种曲率半径和多普勒占比的示意图；
图4是本公开实施例提供的一种环境湿度和多普勒占比的示意图；
图5是本公开实施例提供的一种不同实际速度下霍尔速度传感器和多普勒速度传感器测量的速度值的示意图；
图6是本公开实施例示出的一种电子设备的示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
目前，主要通过加速度计和速度传感器对车辆进行测速，根据加速度计判断车辆是否发生空转打滑，如果加速度计的数值超过预设的范围则认为当前的速度传感器测速值不可信，进而控制车辆紧急停车等待人工救援，或者对车辆进行限速并远程驾驶车辆，但是这样会导致车辆的运营受到不同程度的影响。
此外，如果车辆采用的是加速度计和多普勒速度传感器结合的方式对车辆进行测速，由于多普勒速度传感器需要基于周围建筑物或物体的反射进行测速，在车辆速度较高的情况下，即使通过加速度计进行补偿和纠偏，依然存在测速不准确的情况。并且，当车辆运行过程中受弯道、坡度、天气等外界因素的影响，加速度计和速度传感器很容易受到干扰，进而导致车辆测量的速度准确度较低，从而造成车辆紧急制动、异常停车等运营故障。
有鉴于此，本公开提供一种车辆的速度测量方法、存储介质及电子设备，以解决上述问题。
需说明的是，本公开实施例提供的车辆的速度测量方法，可以应用于自动驾驶轨道列车或人工驾驶轨道列车中。此外，该方法的执行主体可以是车辆，安装在车辆的电子设备，或者将相关数据上传至车辆的监控后台，由监控后台执行该方法，本公开对此不作限定。
下面对本公开的技术方案进行详细的实施例说明。
本公开实施例提供一种车辆的速度测量方法，参照图1，该方法包括：
S101、获取第一速度传感器测量的第一速度和第二速度传感器测量的第二速度。
其中，第一速度传感器和第二速度传感器中的一者为多普勒速度传感器，另一者为霍尔速度传感器。
S102、根据车辆的当前线路的坡度、曲率半径、环境湿度以及预测速度中的至少一者确定第一速度对应的第一占比值和第二速度对应的第二占比值。
其中，预测速度是基于第一速度和第二速度确定的。
S103、将第一速度与第一占比值的乘积、以及第二速度与第二占比值的乘积之和确定为车辆的测量运行速度。
采用上述方法，基于当前线路的坡度、曲率半径、环境湿度以及预测速度中的至少一者，确定第一速度和第二速度各自的占比值，并以此确定最终的测量运行速度，降低外界因素对于速度传感器的测量准确度的影响，从而提高测量车辆运行速度的准确度。
为了使得本领域技术人员更加理解本公开提供的车辆的速度测量方法，下面对上述各步骤进行详细举例说明。
在可能的方式中，该方法还包括：在根据车辆的当前线路的坡度、曲率半径、环境湿度以及预测速度中的至少一者确定第一速度对应的第一占比值和第二速度对应的第二占比值之前，确定第一速度和第二速度之间的相对偏差值小于预设偏差值。否则在相对偏差值大于或等于预设偏差值的情况下，确定多普勒速度传感器或霍尔速度传感器出现测速异常。
示例地，可以通过如下计算式确定第一速度和第二速度之间的相对偏差值：
V相对偏差＝|2×(V1-V2)/(V1+V2)|
其中，V相对偏差表示相对偏差值，V1表示第一速度，V2表示第二速度。当该相对偏差值大于或等于预设偏差值的情况下，说明多普勒速度传感器或霍尔速度传感器出现测速异常，对于人工驾驶车辆，可以发出异常信息提示驾驶员，以便驾驶员采取相应措施。对于自动驾驶车辆，可以自动控制车辆采取相应措施，或者向车辆控制后台发送异常信息，以便车辆控制后台人工介入采取相应措施，相应措施包括但不限于减速行驶、紧急停车、安排检修等措施。其中，预设偏差值可以根据试验和需求确定，例如可以取20％，本公开对此不作限定。若相对偏差值小于预设偏差值的情况下，则继续执行根据车辆的当前线路的坡度、曲率半径、环境湿度以及预测速度中的至少一者确定第一速度对应的第一占比值和第二速度对应的第二占比值的步骤。
在可能的方式中，根据车辆的当前线路的坡度、曲率半径、环境湿度以及预测速度中的至少一者确定第一速度对应的第一占比值和第二速度对应的第二占比值可以是：根据车辆的当前线路的坡度、坡度与第一占比的预设关系确定第一候选占比值。根据车辆的当前线路的曲率半径、曲率半径与第一占比的预设关系确定第二候选占比值。根据车辆的当前线路的环境湿度、环境湿度与第一占比的预设关系确定第三候选占比值。根据车辆的预测速度、预测速度与第一占比的预设关系确定第四候选占比值。根据第一候选占比值、第二候选占比值、第三候选占比值和第四候选占比值中的至少一者确定第一占比值，第二占比值等于总占比值减去第一占比值的差值。
示例地，根据试验分别分析坡度对速度传感器测量速度的影响、曲率半径对速度传感器测量速度的影响以及环境湿度对速度传感器测量速度的影响。其中，速度传感器为霍尔速度传感器和多普勒速度传感器。进一步地，通过分析试验数据，可以得到在不同条件下，霍尔速度和多普勒速度各自的占比。下面以第一速度传感器为多普勒速度传感器为例，说明坡度与第一占比的预设关系、曲率半径与第一占比的预设关系以及环境湿度与第一占比的预设关系。
示例地，在第一速度传感器为多普勒速度传感器时，坡度与第一占比的预设关系为正相关关系，曲率半径与第一占比的预设关系为负相关关系，环境湿度与第一占比的预设关系为正相关关系。
需说明的是，车辆在坡度大、曲率半径小或者环境湿度大的路段行驶时，发生打滑的概率较高。由于霍尔速度传感器是测量车轮相对于轨道的速度，而多普勒速度传感器是测量列车相对于地面的运行速度。也就是说，在易发生打滑的路段，多普勒速度传感器测量的多普勒速度的准确度要高于霍尔速度传感器测量的霍尔速度。因此，在易发生打滑的路段，要求多普勒速度的占比高于霍尔速度的占比，使得最终确定的车辆的测量运行速度更接近与车辆的实际运行速度。
示例地，参照图2，坡度越大，多普勒速度的占比越大，当坡度小于15度时，多普勒速度的占比为0。参照图3，曲率半径越小，说明该路段转弯幅度大，多普勒速度的占比越大，当曲率半径大于800米时，多普勒速度的占比为0。参照图4，环境湿度越大，多普勒速度的占比越大，当环境湿度小于一定数值时，多普勒速度的占比趋近于0。
需说明的是，上述具体数值仅作为示例性说明，但是在实际应用中，受试验速度传感器、试验环境、试验车辆等其他因素的影响，试验数据会发生变化，相应地，多普勒占比也会发生变化，只要能满足坡度与多普勒占比为正相关关系、曲率半径与多普勒占比为负相关关系、环境湿度与多普勒占比为正相关关系即可。从而能够在易发生打滑的路段，准确度高的多普勒速度的占比高于准确度低的霍尔速度的占比，使得最终确定的车辆的测量运行速度更接近与车辆的实际运行速度。
在可能的方式中，预测速度是通过如下方式确定的：当第一速度和第二速度均小于阈值速度时，预测速度等于多普勒速度传感器测量的速度，否则预测速度等于霍尔速度传感器测量的速度。
示例地，参照图5，根据试验获得的车辆在不同实际速度下，霍尔速度传感器和多普勒速度传感器测量的速度值(单位为km/h)。由图5可知，多普勒速度传感器在车辆低速行驶时，与实际速度的误差较小，霍尔速度传感器在车辆高速行驶时，与实际速度的误差较小。根据试验数据，当车辆的实际速度小于8km/h时，多普勒速度传感器的测量速度与车辆的实际速度基本一致，当车辆的实际速度大于60km/h时，霍尔速度传感器的测量速度与车辆的实际速度接近，在车辆的实际速度介于8km/h到60km/h之间时，两种速度传感器相对于车辆的实际速度的误差较大。
进一步地，通过试验数据结合以下计算式可以确定实际速度与多普勒速度、霍尔速度的占比关系：
实际速度＝霍尔占比×霍尔速度+多普勒占比×多普勒速度
将试验数据结合上述计算式，得到不同实际速度下的霍尔占比和多普勒占比。由于在试验过程中，可以通过其他方式获得车辆的实际速度，但是在实际应用中，车辆的测量速度来自于霍尔速度传感器和多普勒速度传感器。因此，可以根据试验数据得到的多普勒速度传感器在低速时误差较小，霍尔速度传感器在高速时误差较小的结论，设定一阈值速度，当两种速度传感器的测量速度均小于该阈值速度时，预测速度等于多普勒速度传感器测量的速度，否则预测速度等于霍尔速度传感器测量的速度。并且，可以将上述不同实际速度所对应的多普勒占比或霍尔占比，转换为预测速度与多普勒占比的预设关系，或者预测速度与霍尔占比的预设关系，在确定车辆的预测速度后，查找该预测速度所对应的多普勒占比或霍尔占比。其中，阈值速度可以根据试验数据确定，例如在8km/h到60km/h之间，将33km/h作为阈值速度，本公开对此不作限定。
值得说明的是，轨道列车在进出站台时，会存在弯道、速度低、振动大的情况，这种情况下对霍尔速度传感器的影响较大，导致霍尔速度传感器测量速度的准确度较低。因此，这种情况下，多普勒速度的占比较大，从而规避霍尔速度传感器的影响，进而使得车辆在进出站台时的测量运行速度更接近车辆的实际运行速度。
在可能的方式中，根据第一候选占比值、第二候选占比值、第三候选占比值和第四候选占比值中的至少一者确定第一速度对应的第一占比值可以是：将第一候选占比值、第二候选占比值、第三候选占比值和第四候选占比值的最大值作为第一占比值。或者，将第一候选占比值、第二候选占比值、第三候选占比值和第四候选占比值的平均值作为第一占比值。
示例地，在确定第一候选占比值、第二候选占比值、第三候选占比值和第四候选占比值之后，可以将四者之间的最大值作为第一占比值，也可以将四者的平均值作为第一占比值。或者对四者进行进一步分析，确定各自对应的权重值，将四者的加权平均值作为第一占比值，等等，本公开对此不作限定。
值得说明的是，本公开通过试验确定当前线路的坡度、曲率半径、环境湿度以及预测速度等不同条件下霍尔速度和多普勒速度各自的占比，但是在实际应用中，可以在得到第一速度对应的第一占比值之后，将总占比值减去第一占比值得到第二速度对应的第二占比值，以减少计算量，提高测量速度的效率。以第一速度传感器为多普勒速度传感器为例，先确定多普勒速度的占比值，再根据总占比值与多普勒速度的占比值之间的差值确定霍尔占比值。除此之外，也可以先确定霍尔速度的占比值，再根据总占比值与霍尔速度的占比值之间的差值确定多普勒速度的占比值。当然，在其他可能的方式中，也可以各自确定霍尔速度的占比值和多普勒速度的占比值，本公开对此不作限定。
此外，本公开通过确定当前线路的坡度、曲率半径、环境湿度以及预测速度等不同条件下的多普勒占比和霍尔占比，进而计算车辆的测量运行速度，但是在其他可能的方式中，例如针对平缓无坡度的线路，可以不考虑坡度对于速度传感器的影响，也就是说，可以根据实际情况选择相应条件的霍尔占比或多普勒占比进行计算车辆的测量运行速度，本公开对此不作限定。
在可能的方式中，该方法还包括：根据车辆的加速度计判断第一速度传感器的准确度是否满足预设要求，在第一速度传感器的准确度未满足预设要求的情况下，基于加速度计对第一速度传感器测量的第一速度进行校准。
示例地，在车辆上电后，可以先检查霍尔速度传感器、多普勒速度传感器和加速度计的健康状态。若霍尔速度传感器和多普勒速度传感器均出现故障，则发出异常提示信息并禁止车辆运行。若霍尔速度传感器或多普勒速度传感器中的一者出现故障，则发出异常提示信息，并依靠健康的速度传感器和加速度计确定车辆的测量运行速度，具体可以参考相关技术，本公开在此不再赘述。但是考虑到加速度计和速度传感器结合的方式存在一定误差，可以在该运行线路的实际限速值的基础上，以低于实际限速值(例如80％的实际限速值)的速度限制车辆运行，从而保障车辆的安全运行。
示例地，若加速度计出现故障，则发出异常提示信息，并依靠霍尔速度传感器和多普勒速度传感器按照各自测量速度的占比值确定车辆的测量运行速度。若霍尔速度传感器、多普勒速度传感器和加速度计均为健康状态，则可以通过加速度计先对霍尔速度传感器或者多普勒速度传感器的测量速度进行初步判断是否符合预设要求，若不符合则进行校准，以使霍尔速度传感器或者多普勒速度传感器的测量速度更接近与车辆的实际速度，再利用校准后的霍尔速度和多普勒速度以及各自的占比值确定车辆的测量运行速度。其中，加速度计判断和校准的方法可以参考相关技术，本公开在此不再赘述。
采用上述方法，基于当前线路的坡度、曲率半径、环境湿度以及预测速度中的至少一者，确定第一速度和第二速度各自的占比值，并以此确定最终的测量运行速度。在车辆低速行驶时或者在易打滑路段行驶时，多普勒速度传感器的准确度较高，因而多普勒速度的占比值相对较高。当车辆高速行驶时或者未在易打滑路段行驶时，霍尔速度传感器的准确度较高，因而霍尔速度的占比值相对较高，从而降低外界因素对于速度传感器的测量准确度的影响，提高测量车辆运行速度的准确度。
基于同一发明构思，本公开实施例还提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述车辆的速度测量方法的步骤。
基于同一发明构思，本公开实施例还提供一种电子设备，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述车辆的速度测量方法的步骤。
图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备600的框图。参照图6，电子设备600包括处理器601，其数量可以为一个或多个，以及存储器602，用于存储可由处理器601执行的计算机程序。存储器602中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器601可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的车辆的速度测量方法。
另外，电子设备600还可以包括电源组件605和通信组件603，该电源组件605可以被配置为执行电子设备600的电源管理，该通信组件603可以被配置为实现电子设备600的通信，例如，有线或无线通信。此外，该电子设备600还可以包括输入/输出(I/O)接口604。电子设备600可以操作基于存储在存储器602的操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OSXTM，UnixTM，LinuxTM等等。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的车辆的速度测量方法的步骤。例如，该非临时性计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器602，上述程序指令可由电子设备600的处理器601执行以完成上述的车辆的速度测量方法。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的车辆的速度测量方法的代码部分。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种车辆的速度测量方法，其特征在于，所述方法包括：
获取第一速度传感器测量的第一速度和第二速度传感器测量的第二速度，所述第一速度传感器和所述第二速度传感器中的一者为多普勒速度传感器，另一者为霍尔速度传感器；
根据所述车辆的当前线路的坡度、曲率半径、环境湿度以及预测速度中的至少一者确定所述第一速度对应的第一占比值和所述第二速度对应的第二占比值，所述预测速度是基于所述第一速度和所述第二速度确定的；
将所述第一速度与所述第一占比值的乘积、以及所述第二速度与所述第二占比值的乘积之和确定为所述车辆的测量运行速度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前线路的坡度、曲率半径、环境湿度以及预测速度中的至少一者确定所述第一速度对应的第一占比值和所述第二速度对应的第二占比值，包括：
根据所述车辆的当前线路的坡度、坡度与第一占比的预设关系确定第一候选占比值；
根据所述车辆的当前线路的曲率半径、曲率半径与第一占比的预设关系确定第二候选占比值；
根据所述车辆的当前线路的环境湿度、环境湿度与第一占比的预设关系确定第三候选占比值；
根据所述车辆的预测速度、预测速度与第一占比的预设关系确定第四候选占比值；
根据所述第一候选占比值、所述第二候选占比值、所述第三候选占比值和所述第四候选占比值中的至少一者确定所述第一占比值，所述第二占比值等于总占比值减去所述第一占比值的差值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预测速度是通过如下方式确定的：
当所述第一速度和所述第二速度均小于所述阈值速度时，所述预测速度等于所述多普勒速度传感器测量的速度，否则所述预测速度等于所述霍尔速度传感器测量的速度。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一候选占比值、所述第二候选占比值、所述第三候选占比值和所述第四候选占比值中的至少一者确定所述第一速度对应的第一占比值，包括：
将所述第一候选占比值、所述第二候选占比值、所述第三候选占比值和所述第四候选占比值的最大值作为所述第一占比值；或，
将所述第一候选占比值、所述第二候选占比值、所述第三候选占比值和所述第四候选占比值的平均值作为所述第一占比值。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第一速度传感器为多普勒速度传感器时，所述坡度与第一占比的预设关系为正相关关系，所述曲率半径与第一占比的预设关系为负相关关系，所述环境湿度与第一占比的预设关系为正相关关系。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在根据所述车辆的当前线路的坡度、曲率半径、环境湿度以及预测速度中的至少一者确定所述第一速度对应的第一占比值和所述第二速度对应的第二占比值之前，确定所述第一速度和所述第二速度之间的相对偏差值小于预设偏差值。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述相对偏差值大于或等于所述预设偏差值的情况下，确定所述多普勒速度传感器或霍尔速度传感器出现测速异常。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述车辆的加速度计判断所述第一速度传感器的准确度是否满足预设要求；
在所述第一速度传感器的准确度未满足所述预设要求的情况下，基于所述加速度计对所述第一速度传感器测量的第一速度进行校准。
9.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。
CN202210870327.9A 2022-07-18 2022-07-18 车辆的速度测量方法、存储介质及电子设备 Pending CN117452013A (zh)

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