CN117444934A - 一种康养陪护变形机器人 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种康养陪护变形机器人，属于机器人的技术领域，具体包括主体部和腿部，腿部包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，控制模块通过控制第一连杆和第二连杆的夹角以及行走轮的加速度使康养陪护变形机器人在第一形态和第二形态之间进行转换；康养陪护变形机器人在第一形态时行走轮和辅助导轮同时接触地面，行进驱动机构驱动行走轮转动带动康养陪护变形机器人行进；康养陪护变形机器人在第二形态时仅行走轮接触地面，行进驱动机构驱动行走轮转动带动康养陪护变形机器人行进。通过本申请的处理方案，使机器人具有多种形态，提高机器人在非结构化的地面环境中的平稳性和越障能力。
Description
技术领域
本申请涉及机器人的领域，尤其是涉及一种康养陪护变形机器人。
背景技术
传统的轮式机器人在连续路面上移动表现出很好的性能，例如轨道和平整路面，其具有较强的承载能力、且结构简单、驱动和控制简单、移动速度快等优点。但在非结构化的地面环境下存在平稳性和越障能力差的缺陷。
发明内容
有鉴于此，本申请提供一种康养陪护变形机器人，解决了现有技术中的问题，使机器人具有多种工作形态，提高机器人在非结构化的地面环境中的平稳性和越障能力，使机器人适应不同的应用场景。
本申请提供的一种康养陪护变形机器人采用如下的技术方案：
一种康养陪护变形机器人，包括主体部和腿部，所述腿部包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆的一端和主体部转动连接，第一连杆的另一端和第二连杆的一端转动连接，所述第二连杆的另一端设有行走轮，所述第二连杆远离第一连杆的一端设有驱动行走轮转动的行进驱动机构，所述第一连杆连接第二连杆的一端转动的安装有辅助导轮；
所述第三连杆的一端和所述主体部转动连接，所述第三连杆的另一端和所述第二连杆转动连接；所述主体部连接第三连杆的转轴和所述主体部连接第一连杆的转轴不同轴，所述第二连杆连接第三连杆的转轴和所述第二连杆连接第一连杆的转轴不同轴；
所述主体部包括控制模块和关节电机，所述关节电机的输出端连接第一连杆靠近主体部的一端，所述关节电机驱动所述第一连杆绕主体部和第一连杆的连接转轴转动，所述关节电机驱动第一连杆转动改变第一连杆和第二连杆的夹角；
所述控制模块通过控制关机电机调节第一连杆和第二连杆的夹角以及控制行走轮的加速度使康养陪护变形机器人在第一形态和第二形态之间进行转换；康养陪护变形机器人在第一形态时行走轮和辅助导轮同时接触地面，所述行进驱动机构驱动行走轮转动带动康养陪护变形机器人行进；康养陪护变形机器人在第二形态时仅行走轮接触地面，所述行进驱动机构驱动行走轮转动带动康养陪护变形机器人行进。
可选的，当康养陪护变形机器人以第一形态进行行进时，所述控制模块通过控制关节电机的转动使主体部的重心位于行走轮和辅助导轮之间位置的上方。
可选的，当康养陪护变形机器人以第二形态进行行进时，所述控制模块通过控制关节电机的转动使主体部的重心稳定在行走轮上方。
可选的，所述主体部还包括惯性测量传感器，所述控制模块根据惯性测量传感器的数据计算所述主体部的位姿状态，所述控制模块根据行进驱动机构输出的转速和扭矩获取康养陪护变形机器人的行进速度和行进加速度；所述控制模块根据当前主体部的位姿状态、康养陪护变形机器人的行进加速度和康养陪护变形机器人的行进速度计算稳定主体部重心位置需要关节电机输出的转动数据。
可选的，康养陪护变形机器人从所述第一形态向第二形态切换时，所述控制模块控制关节电机工作使第一连杆和第二连杆的夹角变大至主体部的重心位于行走轮的上方，所述控制模块再控制行进驱动机构带动行走轮向辅助导轮一侧加速转动，为康养陪护变形机器人提供向辅助导轮一侧的合外力，使所述辅助导轮翘起离开地面，所述控制模块同时控制行进驱动机构和关节电机工作，带动所述行走轮转动的同时带动第一连杆和第二连杆的夹角增加使主体部的重心稳定在行走轮上方。
可选的，康养陪护变形机器人从所述第二形态向第一形态切换时，所述控制模块控制关节电机工作使第一连杆和第二连杆的夹角缩小，所述控制模块再控制行进驱动机构工作使行走轮向远离辅助导轮的方向加速转动，为康养陪护变形机器人提供背对辅助导轮的合外力，使所述辅助导轮向地面靠近并接触地面，所述控制模块再控制关节电机工作调节第一连杆和第二连杆的夹角使主体部的重心位于行走轮和辅助导轮之间位置的上方。
可选的，康养陪护变形机器人以第二形态行进时，所述控制模块控制关节电机带动第一连杆以预设加速转向背对第二连杆的一侧转动，对所述第二连杆和行走轮提供向上的加速度，带动所述第二连杆和行走轮脱离地面实现康养陪护变形机器人的起跳，康养陪护变形机器人起跳后落下继续以第二形态行进。
可选的，所述第三连杆为弹簧减震器，所述弹簧减震器受到的作用力大于预设作用力后伸缩，所述关节电机驱动第一连杆转动过程中对弹簧减震器的作用力小于预设作用力。
可选的，所述主体部的相对两侧均设有所述第一连杆，每个所述第一连杆均对应连接有第二连杆和辅助导轮，每个所述第二连杆均对应连接有第三连杆、行走轮和行进驱动机构。
综上所述，本申请包括以下有益技术效果：
康养陪护变形机器人具备变形功能，可以实现从直立行进状态到爬行状态的快速变形，适应不同地形和环境，方便机器人在不同场景中的转换和应用。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本申请康养陪护变形机器人第一形态的结构示意图；
图2为本申请康养陪护变形机器人第二形态的结构示意图；
图3为本申请康养陪护变形机器人在第一形态和第一形态转换期间的中间形态第一视角的结构示意图；
图4为本申请康养陪护变形机器人中间形态的第二视角的结构示意图；
图5为本申请康养陪护变形机器人中间形态的第三视角的结构示意图。
附图标记说明：1、主体部；2、腿部；21、第一连杆；22、第二连杆；221、凸耳；23、第三连杆；24、行走轮；25、辅助导轮；26、行进驱动机构；3、地面。
具体实施方式
下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。
以下通过特定的具体实例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
要说明的是，下文描述在所附权利要求书的范围内的实施例的各种方面。应显而易见，本文中所描述的方面可体现于广泛多种形式中，且本文中所描述的任何特定结构及/或功能仅为说明性的。基于本申请，所属领域的技术人员应了解，本文中所描述的一个方面可与任何其它方面独立地实施，且可以各种方式组合这些方面中的两者或两者以上。举例来说，可使用本文中所阐述的任何数目个方面来实施设备及/或实践方法。另外，可使用除了本文中所阐述的方面中的一或多者之外的其它结构及/或功能性实施此设备及/或实践此方法。
还需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本申请的基本构想，图示中仅显示与本申请中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
另外，在以下描述中，提供具体细节是为了便于透彻理解实例。然而，所属领域的技术人员将理解，可在没有这些特定细节的情况下实践所述方面。
本申请实施例提供一种康养陪护变形机器人。
如图1、图2、图3、图4和图5所示，一种康养陪护变形机器人，包括主体部1和腿部2，所述腿部2包括第一连杆21、第二连杆22和第三连杆23，所述第一连杆21的一端和主体部1转动连接，第一连杆21的另一端和第二连杆22的一端转动连接，所述第二连杆22的另一端转动的安装有行走轮24，所述第二连杆22远离第一连杆21的一端设有驱动行走轮24转动的行进驱动机构26，行进驱动机构26可以是电机，所述第一连杆21连接第二连杆22的一端转动的安装有辅助导轮25；所述行走轮24的半径大于辅助导轮25的半径。
所述第三连杆23的一端和所述主体部1转动连接，所述第三连杆23的另一端和所述第二连杆22转动连接；所述主体部1连接第三连杆23的转轴和所述主体部1连接第一连杆21的转轴不同轴，所述第二连杆22连接第三连杆23的转轴和所述第二连杆22连接第一连杆21的转轴不同轴，所述主体部1连接第三连杆23的转轴到行走轮24轴心距离大于所述主体部1连接第一连杆21的转轴到行走轮24轴心距离，所述第二连杆22连接第三连杆23的转轴到行走轮24轴心距离大于所述第二连杆22连接第一连杆21的转轴到行走轮24轴心距离，所述第二连杆22靠近第一连杆21的一端固定有凸耳221，所述第三连杆23通过凸耳221和第二连杆22连接，第三连杆23和凸耳221转动连接。
所述主体部1包括控制模块和关节电机，所述关节电机的输出端连接第一连杆21靠近主体部1的一端，所述关节电机驱动所述第一连杆21绕主体部1和第一连杆21的连接转轴转动，所述关节电机驱动第一连杆21转动带动第三连杆22和第二连杆22的夹角变化以改变第一连杆21和第二连杆22的夹角。具体的，为方便理解以图2和图3为例进行说明，第一连杆21、主体部1、第三连杆23和凸耳221组成四边形的结构，各部的连接点作为四边形的顶点，且两两部件均是转动连接，以第一连杆21和主体部1的连接点为基准，并以图3为初始状态，主体部1连接第一连杆21的点位和主体部1连接第三连杆23的点位之间的距离固定，第二连杆22连接第一连杆21的点位和第二连杆22连接第三连杆23的点位之间的距离固定，当关节电机驱动第一连杆21向下转动时，主体部1连接第三连杆23的点位和第一连杆21连接第二连杆22的点位相互远离，第三连杆23和凸耳221之间的夹角会被拉大，这就使得第三连杆23和第二连杆22的夹角变大，第二连杆22的底端和第三连杆23的顶端相互远离，而第三连杆23的顶端和第一连杆21的顶端位置相对不变，从而使第二连杆22的底端和第一连杆21的顶端相互远离，实现第二连杆22和第一连杆21的夹角变大，康养陪护变形机器人向图2的状态变化；相反以图2为初始状态，关节电机驱动第一连杆21向上转动时，主体部1连接第三连杆23的点位和第一连杆21连接第二连杆22的点位相互靠近，第二连杆22和第一连杆21的夹角变小，康养陪护变形机器人向图3的状态。康养陪护变形机器人实际工作过程中，是以第二连杆22的底端为基准固定点的，上述以第一连杆21和主体部1的连接点为基准进行说明是为了方便理解如何通过转动第一连杆21实现改变第一连杆21和第二连杆22的夹角的目的，以行走轮24为固定点时进行反推，原理相同。
关于主体部1具体的，主体部1包括安装板和壳体，控制模块和关节电机安装在壳体内，且关节电机的输出端伸出壳体，壳体安装在安装板上，第一连杆21和安装板转动连接，第三连杆23也和安装板转动连接。康养陪护变形机器人还包括固定在安装板上的电池，电池为各个部件进行供电。
所述控制模块通过控制关节电机调节第一连杆21和第二连杆22的夹角以及控制行走轮24的加速度使康养陪护变形机器人在第一形态和第二形态之间进行转换；如图1所示，康养陪护变形机器人在第一形态时行走轮24和辅助导轮25同时接触地面3，所述行进驱动机构26驱动行走轮24转动带动康养陪护变形机器人行进；如图2所示，康养陪护变形机器人在第二形态时仅行走轮24接触地面3，所述行进驱动机构26驱动行走轮24转动带动康养陪护变形机器人行进。
康养陪护变形机器人具备变形功能，实现从直立行进状态到爬行状态的快速变形，适应不同地形和环境，方便机器人在不同场景中的转换和应用。
所述主体部1还包括惯性测量传感器，惯性测量传感器安装在壳体内，所述控制模块根据惯性测量传感器的数据计算所述主体部1的位姿状态，惯性测量传感器获取主体部1在三个正交方向上的旋转的角速度以及重力加速度在三个正交方向的分量，控制模块根据主体部1在三个正交方向上的旋转的角速度以及重力加速度在三个正交方向的分量计算主体部1的位姿状态，所述控制模块根据行进驱动机构26输出的转速和扭矩获取康养陪护变形机器人的行进速度和行进加速度，即控制模块根据行进驱动机构26的电机的转速和扭矩获取康养陪护变形机器人的行进速度和行进加速度；所述控制模块根据当前主体部1的位姿状态、康养陪护变形机器人的行进加速度和康养陪护变形机器人的行进速度计算稳定主体部1重心位置需要关节电机输出的转动数据；即，当康养陪护变形机器人以第一形态进行行进时，控制模块通过控制关节电机的转动使主体部1的重心位于行走轮24和辅助导轮25之间位置的上方。当康养陪护变形机器人以第二形态进行行进时，控制模块通过控制关节电机的转动使主体部1的重心稳定在行走轮24上方。其中，本申请实施例中惯性测量传感器选择BMI088惯性传感器。
康养陪护变形机器人从第一形态向第二形态切换时，如图3和图4所示，控制模块控制关节电机工作使第一连杆21和第二连杆22的夹角变大至12-18°使主体部1的重心位于行走轮24的上方，控制模块再控制行进驱动机构26带动行走轮24向辅助导轮25一侧开始转动或加速转动，行走轮24产生加速度为康养陪护变形机器人提供向辅助导轮25一侧的合外力，使辅助导轮25翘起离开地面3，控制模块同时控制行进驱动机构26和关节电机工作，驱动行走轮24转动的同时带动第一连杆21和第二连杆22的夹角增加使主体部1的重心稳定在行走轮24上方，让腿部2达到站立姿态，之后康养陪护变形机器人以第二形态开始行进或站立不不动，康养陪护变形机器人行进和站立过程中根据主体部1的位姿状态、康养陪护变形机器人的行进加速度和康养陪护变形机器人的行进速度持续调节第一连杆21和第二连杆22的夹角稳定主体部1的重心位置。
康养陪护变形机器人从第二形态向第一形态切换时，控制模块控制关节电机工作使第一连杆21和第二连杆22的夹角缩小至极限，防止康养陪护变形机器人完全翻倒，控制模块再控制行进驱动机构26工作使行走轮24向远离辅助导轮25的方向开始转动或加速转动，行走轮24产生的加速度为康养陪护变形机器人提供背对辅助导轮25的合外力，使辅助导轮25被推向地面3并接触地面3，控制模块再控制关节电机工作调节第一连杆21和第二连杆22的夹角至8-10°使主体部1的重心位于行走轮24和辅助导轮25之间位置的上方，以此避免康养陪护变形机器人在以行走轮24和辅助导轮25同时接触地面3进行行进时发生反向倾倒。
康养陪护变形机器人的跳跃则采用位置定点控制，康养陪护变形机器人以第二形态行进时，所述控制模块控制关节电机带动第一连杆21以预设加速度向背对第二连杆22的一侧转动，对第二连杆22和行走轮24提供向上的加速度，带动第二连杆22和行走轮24脱离地面3实现康养陪护变形机器人的起跳，康养陪护变形机器人起跳后落下继续以第二形态行进，康养陪护变形机器人通过跳跃提高了康养陪护变形机器人越障能力。
所述第三连杆23为弹簧减震器，所述弹簧减震器受到的作用力大于预设作用力后伸缩，所述关节电机驱动第一连杆21转动过程中对弹簧减震器的作用力小于预设作用力。弹簧减震器为康养陪护变形机器人在跳跃后落地时提供减震作用。
所述主体部1的相对两侧均设有所述第一连杆21，每个第一连杆21均对应连接有第二连杆22和辅助导轮25，每个第二连杆22均对应连接有第三连杆23、行走轮24和行进驱动机构26。康养陪护变形机器人通过控制模块控制两个行走轮24以不同的转速转动实现转向。
本申请实施例的康养陪护变形机器人的主体部1还包括摄像头、声音传感器、触摸传感器、语音识别模块、语音合成模块和显示屏。其中，摄像头、声音传感器和触摸传感器分别安装在主体部1的不同位置，用于感知周围环境和语音互动的需求；语音识别模块可以识别老年人的语音，而语音合成模块可以用语音回应老年人的需求；控制模块用于控制机器人的行动和响应老年人的指令。
行走轮24在控制模块的控制下实现康养陪护变形机器人前进、后退、左转、右转等动作；腿部2可以实现机身的弯曲、旋转、侧身倾斜以及跳跃；在康养陪护方面，本申请的康养陪护变形机器人可以根据用户的需求进行定制化服务，包括为用户提供陪伴、娱乐互动、监测身体状况、监控饮食和吃药提醒等功能。康养陪护变形机器人还可以通过远程控制的方式进行操作，为不同地区的用户提供服务，缓解人力短缺的问题。最后，康养陪护变形机器人还可以通过不断的学习和优化，提高服务质量，为用户提供更加舒适和便捷的生活体验。康养陪护变形机器人主体配备有摄像头、麦克风、扬声器等设备，可以通过语音和图像交互与使用者进行沟通和交流，提供更加贴心和人性化的服务。
本申请实施例中，控制模块包括STM32单片机及外围电路。在控制软件层面，采用C++程序语言编写了具有较高计算效率、能够驱动高带宽的控制器，高层通讯使用机器人操作系统RobotOperating System的框架，康养陪护变形机器人的姿态解算采用了mahony姿态计算算法，根据惯性测量传感器的数据来解算出当前机器人的姿态角度。康养陪护变形机器人的动态稳定和运动是通过线性二次调节器 LinearQuadratic Regulator来实现的，对跌倒恢复策略则采用顺序前置反馈控制器。而腿部2的算法，则采用深度强化学习来优化VMC算法对跳跃缓震等动作的策略优化调整，使其腿部2效率更高，各个电机所承受扭矩更小。康养陪护变形机器人供电电压为24v，行进驱动机构26的电机选取MF5015电机，其额定输出转速为1550rpm，最大持续输出电流20A，关节电机选取了DM4310电机，其额定输出扭矩为6n·m，最大持续输出电流24A，行进驱动机构26的电机和关节电机信号类型都为CAN总线通信，电机搭载了电流、角度、位置和速度编码器，电机控制回路数据采样频率为1KHz，配备拥有FOC控制技术，能将其功能发挥到最大无论电机转速如何，FOC控制算法都可以提供稳定的扭矩，使康养陪护变形机器人在保持稳定功率的同时快速响应，可以实时通过蓝牙或wifi等通讯手段传输电机数据给上位机和用户来及时检测电机状态。而整个机器人的供电则是选取了大疆TB48S电池，其容量为5700mAH，电压为24V，并且具有充放电管理功能，康养陪护变形机器人的控制模块会通过ADC实时采集电池电量并发送回上位机。其中STM32单片机为意法半导体32位系列微控制器芯片；VMC的英文全称为Vehicle Motion Control，中文名称为车辆运动学控制；CAN的英文全称为Controller Area Network，中文名称为控制器局域网；FOC的英文全称为field-oriented control，中文名称为磁场导向控制；wifi的英文全称Wireless Fidelity，中文名称为无线保真，是一种无线通信技术，ADC的英文全称为analog to digital converter，中文名称为模拟数字转换器。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (9)
1.一种康养陪护变形机器人，其特征在于，包括主体部(1)和腿部(2)，所述腿部(2)包括第一连杆(21)、第二连杆(22)和第三连杆(23)，所述第一连杆(21)的一端和主体部(1)转动连接，所述第一连杆(21)的另一端和第二连杆(22)的一端转动连接，所述第二连杆(22)的另一端设有行走轮(24)，所述第二连杆(22)远离第一连杆(21)的一端设有驱动行走轮(24)转动的行进驱动机构(26)，所述第一连杆(21)连接第二连杆(22)的一端转动的安装有辅助导轮(25)；
所述第三连杆(23)的一端和所述主体部(1)转动连接，所述第三连杆(23)的另一端和所述第二连杆(22)转动连接；所述主体部(1)连接第三连杆(23)的转轴和所述主体部(1)连接第一连杆(21)的转轴不同轴，所述第二连杆(22)连接第三连杆(23)的转轴和所述第二连杆(22)连接第一连杆(21)的转轴不同轴；
所述主体部(1)包括控制模块和关节电机，所述关节电机的输出端连接第一连杆(21)靠近主体部(1)的一端，所述关节电机驱动所述第一连杆(21)绕主体部(1)和第一连杆(21)的连接转轴转动，所述关节电机驱动第一连杆(21)转动改变第一连杆(21)和第二连杆(22)的夹角；
所述控制模块通过控制关节电机调节第一连杆(21)和第二连杆(22)的夹角以及控制行走轮(24)的加速度使康养陪护变形机器人在第一形态和第二形态之间进行转换；康养陪护变形机器人在第一形态时行走轮(24)和辅助导轮(25)同时接触地面(3)，所述行进驱动机构(26)驱动行走轮(24)转动带动康养陪护变形机器人行进；康养陪护变形机器人在第二形态时仅行走轮(24)接触地面(3)，所述行进驱动机构(26)驱动行走轮(24)转动带动康养陪护变形机器人行进。
2.根据权利要求1所述的康养陪护变形机器人，其特征在于，当康养陪护变形机器人以第一形态进行行进时，所述控制模块通过控制关节电机的转动使主体部(1)的重心位于行走轮(24)和辅助导轮(25)之间位置的上方。
3.根据权利要求2所述的康养陪护变形机器人，其特征在于，当康养陪护变形机器人以第二形态进行行进时，所述控制模块通过控制关节电机的转动使主体部(1)的重心稳定在行走轮(24)上方。
4.根据权利要求3所述的康养陪护变形机器人，其特征在于，所述主体部(1)还包括惯性测量传感器，所述控制模块根据惯性测量传感器的数据计算所述主体部(1)的位姿状态，所述控制模块根据行进驱动机构(26)输出的转速和扭矩获取康养陪护变形机器人的行进速度和行进加速度；所述控制模块根据当前主体部(1)的位姿状态、康养陪护变形机器人的行进加速度和康养陪护变形机器人的行进速度计算稳定主体部(1)重心位置需要关节电机输出的转动数据。
5.根据权利要求4所述的康养陪护变形机器人，其特征在于，康养陪护变形机器人从所述第一形态向第二形态切换时，所述控制模块控制关节电机工作使第一连杆(21)和第二连杆(22)的夹角变大至主体部(1)的重心位于行走轮(24)的上方，所述控制模块再控制行进驱动机构(26)带动行走轮(24)向辅助导轮(25)一侧加速转动，为康养陪护变形机器人提供向辅助导轮(25)一侧的合外力，使所述辅助导轮(25)翘起离开地面(3)，所述控制模块同时控制行进驱动机构(26)和关节电机工作，带动所述行走轮(24)转动的同时带动第一连杆(21)和第二连杆(22)的夹角增加使主体部(1)的重心稳定在行走轮(24)上方。
6.根据权利要求4所述的康养陪护变形机器人，其特征在于，康养陪护变形机器人从所述第二形态向第一形态切换时，所述控制模块控制关节电机工作使第一连杆(21)和第二连杆(22)的夹角缩小，所述控制模块再控制行进驱动机构(26)工作使行走轮(24)向远离辅助导轮(25)的方向加速转动，为康养陪护变形机器人提供背对辅助导轮(25)的合外力，使所述辅助导轮(25)向地面(3)靠近并接触地面(3)，所述控制模块再控制关节电机工作调节第一连杆(21)和第二连杆(22)的夹角使主体部(1)的重心位于行走轮(24)和辅助导轮(25)之间位置的上方。
7.根据权利要求1所述的康养陪护变形机器人，其特征在于，康养陪护变形机器人以第二形态行进时，所述控制模块控制关节电机带动第一连杆(21)以预设加速转向背对第二连杆(22)的一侧转动，对所述第二连杆(22)和行走轮(24)提供向上的加速度，带动所述第二连杆(22)和行走轮(24)脱离地面(3)实现康养陪护变形机器人的起跳，康养陪护变形机器人起跳后落下继续以第二形态行进。
8.根据权利要求7所述的康养陪护变形机器人，其特征在于，所述第三连杆(23)为弹簧减震器，所述弹簧减震器受到的作用力大于预设作用力后伸缩，所述关节电机驱动第一连杆(21)转动过程中对弹簧减震器的作用力小于预设作用力。
9.根据权利要求1所述的康养陪护变形机器人，其特征在于，所述主体部(1)的相对两侧均设有所述第一连杆(21)，每个所述第一连杆(21)均对应连接有第二连杆(22)和辅助导轮(25)，每个所述第二连杆(22)均对应连接有第三连杆(23)、行走轮(24)和行进驱动机构(26)。
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