CN117441287A - 电力供给装置 - Google Patents

Abstract

多个系统的电力供给电路(201、202)设置在电源(150)与负载(80)之间，能够使用电源(150)的电力协作地向负载(80)供给电力，按每个系统独立地构成与电源(150)的负极连接的接地线(Lg1、Lg2)。多个接地电流检测器(261、262)检测在各系统的接地线(Lg1、Lg2)流过的电流亦即接地电流(Ig1、Ig2)。控制部(401、402)具有基于接地电流(Ig1、Ig2)诊断接地线(Lg1、Lg2)的异常的接地线诊断部(451、452)。在由接地线诊断部(451、452)判定为至少一个系统的接地线异常时，控制部(401、402)变更被判定为异常的系统的电力供给电路的动作。

Description

电力供给装置

相关申请的交叉引用

本申请主张于2021年6月8日申请的日本专利申请编号2021－095704的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本公开涉及电力供给装置。

背景技术

以往，已知有检测电源电路中的接地线的连接不良的装置。例如专利文献1所公开的装置在车辆的转向系统中，检测第一电源(1)的第一接地线(10)的连接不良。该装置包含用于测定电流(IGND1)的电阻(R3)。

专利文献1：德国专利申请公开第102016102248号说明书

专利文献1的装置仅辨别接地线是连接或者还是断线。例如，在具备多个系统的对负载供给电力的电力供给电路的装置中，未提及在至少一个系统的接地线异常的情况下如何处理。另外，在专利文献1的装置中，也未考虑系统间的布线电阻的偏差、电流检测定时的偏移。

发明内容

本公开的目的在于提供在至少一个系统的接地线异常时能够实施异常时处置的电力供给装置。

本公开的电力供给装置具备多个系统的电力供给电路、多个接地电流检测器、以及控制部。多个系统的电力供给电路设置于一个以上的电源与负载之间，能够使用电源的电力协作地向负载供给电力。按每个系统独立地构成从多个系统的电力供给电路与电源的负极连接的接地线。

多个接地电流检测器检测接地电流，该接地电流是在各系统的接地线流过的电流。控制部控制各系统的电力供给电路的动作。

控制部具有基于接地电流诊断接地线的异常的接地线诊断部。在由接地线诊断部判定为至少一个系统的接地线异常时，控制部变更被判定为异常的系统的电力供给电路的动作。

例如在被判定为至少一个系统的接地线异常时，控制部停止被判定为异常的系统的电力供给电路的动作、或者限制电流。

本公开的电力供给装置通过在至少一个系统的接地线异常时实施异常时处置，从而例如在其它的系统正常的情况下，能够适当地继续对负载的电力供给。

附图说明

通过参照附图并且下述的详细的记述，本公开的上述目的以及其它的目的、特征、优点变得更加明确。该附图为：

图1是应用一实施方式的电力供给装置作为转向操纵辅助马达的驱动装置的电动助力转向系统的构成图。

图2是第一、第二实施方式的电力供给装置的构成图。

图3是第三、第四实施方式的电力供给装置的构成图。

图4A是第一、第三实施方式的电力供给装置中的设置了接地端子的连接器的构成图。

图4B是第二、第四实施方式的电力供给装置中的设置了接地端子的连接器的构成图。

图5是接地线异常诊断的流程图。

图6A是第一系统的异常诊断映射图。

图6B是第二系统的异常诊断映射图。

具体实施方式

基于附图对电力供给装置的多个实施方式进行说明。概括地将图2～图4B所示的第一～第四实施方式称为“本实施方式”。本实施方式的电力供给装置在车辆的电动助力转向系统中应用为转向操纵辅助马达的驱动装置。

[电动助力转向系统的构成]

参照图1，对电动助力转向系统99的概略结构进行说明。在图1中图示柱辅助式的电动助力转向系统，但本实施方式的电力供给装置100也能够同样地应用于齿条辅助式的电动助力转向系统。

在方向盘91连接有转向轴92。设置于转向轴92的前端的小齿轮96与齿条轴97啮合。在齿条轴97的两端经由转向横拉杆等设置有一对车轮98。若驾驶员使方向盘91旋转，则与方向盘91连接的转向轴92旋转。转向轴92的旋转运动通过小齿轮96转换为齿条轴97的直线运动，将一对车轮98转向操纵与齿条轴97的位移量对应的角度。

设置于转向轴92的中途的转向操纵转矩传感器93检测驾驶员的转向操纵转矩。在图1所示的构成例中冗余地输出两个系统的转向操纵转矩trq1、trq2的检测值，但也可以在两个系统中共用一个转向操纵转矩检测值。

作为转向操纵辅助马达发挥作用的马达80相当于电力供给装置100的“负载”。本实施方式的马达80是具有两组的绕组组的双绕组式的三相无刷马达。电力供给装置100具备向两组的绕组组供给电力的两个系统的电力供给电路201、202、以及控制电力供给电路201、202的动作的控制部401、402。以下，在第一系统的构件的附图标记、物理量的符号的末尾附加“1”，在第二系统的构件的附图标记、物理量的符号的末尾附加“2”。

电力供给装置100基于转向操纵转矩trq1、trq2控制马达80的驱动，以使马达80产生所希望的辅助转矩。马达80输出的辅助转矩经由减速齿轮94传递到转向轴92。

[电力供给装置的构成]

参照图2～图4B，对第一～第四实施方式的构成进行说明。在各实施方式中对实际相同的构成附加相同的附图标记并省略说明。第一～第四实施方式组合两种电源构成和两种连接器构成而成。将图2所示的电源构成作为第一、第二实施方式，将图3所示的电源构成作为第三、第四实施方式。在各电源构成中，将与图4A的连接器构成组合的方式作为第一、第三实施方式，将与图4B的连接器构成组合的方式作为第二、第四实施方式。

(第一、第二实施方式)

参照图2，对第一、第二实施方式进行说明。电力供给装置100具备两个系统的电力供给电路201、202、接地电流检测器261、262、控制部401、402等。在图2中除了电源150、马达80以及旋转角传感器851、852之外的部分相当于电力供给装置100。电力供给装置100、马达80以及旋转角传感器851、852也可以构成为一体型的“机电一体式马达”。

另外，点划线的框所示的范围中除了控制部401以及接地电流检测器261之外的部分是第一系统的电力供给电路201。双点划线的框所示的范围中除了控制部402以及接地电流检测器262之外的部分是第二系统的电力供给电路202。在第一、第二实施方式中，各系统的电力供给电路201、202与共用的电源150连接。电源150是搭载于车辆的蓄电池。

电力供给电路201、202设置于电源150与作为“负载”的马达80之间，能够使用电源150的电力协作地向马达80供给电力。电力供给电路201、202通过逆变器601、602将电源150的直流电力转换为三相交流电力并供给至马达80的各绕组组。

按每个系统独立地构成从电力供给电路201、202与电源150的正极连接的电源线Lp1、Lp2、以及与电源150的负极连接的接地线Lg1、Lg2。通常按每个系统独立地构成两个系统的电源线Lp1、Lp2，但也能够构成为各系统的接地侧与共用的地线接地。在本实施方式中，存在按每个系统独立的接地线Lg1、Lg2成为要点。

各系统的电源线Lp1、Lp2经由电源端子Tp1、Tp2与电源150的正极连接。各系统的接地线Lg1、Lg2经由接地端子Tg1、Tg2与电源150的负极连接。在本实施方式中着眼于接地线Lg1、Lg2，不再进一步提及电源线Lp1、Lp2。

接地线Lg1、Lg2包含从电源150到接地端子Tg1、Tg2为止的电缆的部分、电缆与接地端子Tg1、Tg2的连接部分、以及例如由基板的图案形成的电路内的布线部分。将它们的总和定义为接地线Lg1、Lg2的布线电阻Rw1、Rw2，将电阻符号作为图像标注在占布线长的大部分的电缆部分。

两个系统的电力供给电路201、202的构成实际相同，所以作为代表对第一系统的电力供给电路201进行说明。对于第二系统的电力供给电路202，将第一系统的电力供给电路201的说明中的构件的附图标记、物理量的符号的末尾从“1”替换为“2”进行解释。

电力供给电路201以逆变器601为主，包含构成噪声滤波器的线圈271以及电容器281、电源继电器531以及逆连接保护继电器541、平滑电容器551、分流电阻等相电流检测器701。逆变器601对三相的上下臂的开关元件进行桥连接。该构成是电动助力转向系统的马达驱动装置中的公知技术，所以省略详细的说明。此外，也可以在逆变器601与马达80之间设置马达继电器。

接地电流检测器261检测在第一系统的接地线Lg1流过的电流亦即接地电流Ig1。接地电流检测器261通过将电流检测电阻的两端电压换算为电流来检测电流。在图2中，与逆变器601的相电流检测器701相同，以示意性的块进行图示。

控制部401控制第一系统的电力供给电路201的动作。控制部401由微机或者定制IC构成。控制部401具备未图示的CPU、ROM、RAM、I/O、以及连接这些构成的总线等，执行通过基于通过CPU执行预先存储于ROM等实体的存储器装置(即，能够读出的非暂时有形记录介质)的程序的软件处理、基于专用的电子电路的硬件处理进行的控制。

以虚线箭头示出输入到控制部401的信号，以实线箭头示出控制部401输出的信号。在系统的启动时，例如若通过初始检查确认电路元件、传感器等的正常，则控制部401接通电源继电器531以及逆连接保护继电器541。在马达80的驱动时，控制部401获取相电流检测器701检测到的相电流Iuvw1、以及旋转角传感器851检测到的旋转角θ1。控制部401通过基于相电流Iuvw1以及旋转角θ1的电流反馈控制运算电压指令，并向逆变器601输出驱动信号，以使马达80输出与转向操纵转矩trq1对应的辅助转矩。

特别是本实施方式的控制部401具有基于接地电流诊断接地线的异常的接地线诊断部451。这里，在两个系统的控制部401、402中，将包含该控制部的系统称为“本系统”，将包含其它的控制部的系统称为“其它系统”。第一系统的接地线诊断部451获取本系统(即第一系统)的接地电流Ig1以及其它系统(即第二系统)的接地电流Ig2。

第一系统的接地线诊断部451基于两个系统的接地电流Ig1、Ig2，至少诊断本系统的接地线Lg1的异常。接地线Lg1、Lg2的异常包含有电缆的断线、接地端子Tg1、Tg2的接触不良等。参照图5、图6A、图6B后述异常诊断的详细。

对每个系统设置接地线诊断部451、452。第一系统的接地线诊断部451与第二系统的接地线诊断部452相互通过系统间通信对与接地线Lg1、Lg2的异常诊断相关的信息进行通信。例如在控制部401、402由微机构成的情况下，所谓的微机间通信相当于系统间通信。

控制部401、402在由接地线诊断部451、452判定为至少一个系统的接地线异常时，变更被判定为异常的系统的电力供给电路的动作。即，控制部401、402实施“异常时处置”。参照图5后述异常时处置的详细。

在第一、第二实施方式中各系统的电力供给电路201、202与共用的电源150连接，所以不会产生施加给两个系统的接地线Lg1、Lg2的电源电压的偏差。另外，从电源150到电力供给装置100为止的电缆长度也几乎相等，抑制了布线电阻Rw1、Rw2的偏差。

(第三、第四实施方式)

参照图3，对第三、第四实施方式进行说明。在第三、第四实施方式中，各系统的电力供给电路201、202连接于与每个系统对应的电源151、152。电源151、152的负极与作为共用的地线的车辆的底盘连接，成为同电位。

优选两个电源151、152冗余地设置为容量、输出相等的电源。另外，优选从各电源151、152到电力供给装置100为止的电缆长也为同等程度，而布线电阻Rw1、Rw2为同等程度。但是，即使按每个系统而布线电阻Rw1、Rw2不同，在本实施方式中，通过如后述那样将电流换算为电力，也能够进行考虑了布线电阻的偏差的异常诊断。

在第三、第四实施方式中冗余地设置电源151、152，所以即使在一方的电源故障的情况下，也能够通过另一方的电源继续电力供给装置100的动作。因此，系统的可靠性提高。

(连接器的构成例)

接下来，参照图4A、图4B，对电力供给电路201、202的设置电源端子Tp1、Tp2以及接地端子Tg1、Tg2的连接器的构成例进行说明。本实施方式的电力供给装置100经由连接器以可拆装的方式与搭载于车辆的共用电源150或者按系统电源151、152所连接的电源电缆连接。

如图2、图3所示，各系统的接地线Lg1、Lg2能够经由接地端子Tg1、Tg2与共用电源150或者按系统电源151、152连接。此外，各系统的电源线Lp1、Lp2也同样地能够经由电源端子Tp1、Tp2与电源连接，但这里省略电源端子Tp1、Tp2的提及。

在图4A所示的构成例中，两个系统的接地端子Tg1、Tg2设置于共用的连接器30的正面。图2所示的共用电源150与共用连接器30的组合为第一实施方式，图3所示的按系统电源151、152与共用连接器30的组合为第三实施方式。在第一、第三实施方式中，能够一次进行连接器30的拆装，所以安装作业性提高。

在图4B所示的构成例中，各系统的接地端子Tg1、Tg2设置于与每个系统对应的连接器31、32的正面。图2所示的共用电源150与按系统连接器31、32的组合为第二实施方式，图3所示的按系统电源151、152与按系统连接器31、32的组合为第四实施方式。在第二、第四实施方式中，能够使连接器31、32小型，另外，能够与一个系统规格的其它的装置的连接器共用。

[接地线异常诊断]

参照图5的流程图、以及图6A、图6B的异常诊断映射图，对本实施方式的接地线异常诊断进行说明。流程图中的符号“S”是指步骤。例如在系统启动后的初始检查时实施该异常诊断。或者，也可以在系统运转中的平时、或者以定期的定时、或者在通过其它的检查判定为有异常的嫌疑时实施该异常诊断。

在S1中，判断是否为初始检查、或者是否满足诊断条件。作为诊断条件的一个例子，需要为能够在各系统的接地线Lg1、Lg2中消耗在异常诊断映射图中能够正确地判定的最小电力Pj_min的状况。在指令给逆变器601、602的输出原本就达不到最低等级的情况下等视为未满足诊断条件，在S1中判断为否。在S1中为是的情况下，移至S2。

在S2中接地线诊断部451、452获取第一系统以及第二系统的接地电流Ig1、Ig2。换句话说，各系统的接地线诊断部获取本系统以及其它系统的电流信息。在S3中接地线诊断部451、452基于接地电流Ig1、Ig2以及布线电阻Rw1、Rw2，计算接地电力Pg1、Pg2。接地电力Pg1、Pg2是由于接地线Lg1、Lg2的通电而消耗的电力，通过式(1.1)、(1.2)进行计算。布线电阻Rw1、Rw2既可以使用制造时的初始值作为固定值，也可以使用如后述那样进行了学习的值。

Pg1＝Rw1×Ig1²…(1.1)

Pg2＝Rw2×Ig2²…(1.2)

在S4中，计算第一系统与第二系统的接地电力Pg1、Pg2之比。详细而言，各系统的接地线诊断部451、452通过将本系统的接地电力除以其它系统的接地电力来计算接地电力比ρ1、ρ2。第一系统的接地线诊断部451通过式(2.1)计算图6A的纵轴的接地电力比ρ1。第二系统的接地线诊断部452通过式(2.2)计算图6B的纵轴的接地电力比ρ2。

ρ1＝Pg1/Pg2…(2.1)

ρ2＝Pg2/Pg1…(2.2)

在S5中接地线诊断部451、452通过异常诊断映射图进行异常诊断。在图6A示出第一系统的异常诊断映射图，在图6B示出第二系统的异常诊断映射图。在异常诊断映射图中，通过表示阈值的分界线划分正常范围。在值位于正常范围之外的情况下，接地线诊断部451、452判定为接地线Lg1、Lg2异常。以下，作为代表对图6A进行说明。对于图6B也相同。

第一系统的异常诊断映射图的横轴为接地电力Pg1，纵轴为接地电力比ρ1。横轴的最小侧的电力阈值是能够判定的最小电力Pj_min。横轴的最大侧的电力阈值为允许电力最大值Pa_max。例如基于构成电力供给电路201的开关元件的额定等设定允许电力最大值Pa_max。接地线诊断部451在接地电力Pg1超过作为“规定的允许电力”的最大值Pa_max以上时，判定为异常。

接下来，关于纵轴的接地电力比ρ1而言，若两个系统的接地线Lg1、Lg2正常，电路的动作特性没有偏差则接地电力比ρ1理想而言成为1。与此相对，将异常阈值设定为允许允许电力最大值Pa_max时的接地电力比ρ1例如从二分之一到两倍。

对于异常阈值来说，接地电力Pg1越小时越接近1，接地电力Pg1越大越远离1。换句话说，设定为接地电力Pg1越大正常范围越宽。此外，映射图的异常阈值并不限定于直线也可以设定为曲线。另外，在各系统的电力供给电路201、202与按系统电源151、152连接的第三、第四实施方式中，也可以根据对应的电源的电源电压设定异常阈值。

返回到流程图，在S5中接地线诊断部451、452如上述那样基于两个系统的接地电力比ρ1、ρ2诊断接地线Lg1、Lg2的异常。此时，接地线诊断部451、452也可以在实施接地线Lg1、Lg2的异常诊断的同时，基于运算数据，对接地线Lg1、Lg2的布线电阻Rw1、Rw2进行学习。由此，能够与制造后的布线电阻Rw1、Rw2的相对于时间的变化对应地使异常诊断的精度提高。

另外，接地线诊断部451、452通过对诊断结果进行系统间通信并进行比较，来使检测功能冗余化。因此，即使电流检测定时有偏移，也能够通过适当地进行修正等，进行正确的异常判定。

在S6中，判断异常诊断的结果是否正常。在S6中为是的情况下，结束程序。在S6中为否，即，有异常的情况下，控制部401、402实施异常时处置。例如假设第一系统的接地线Lg1被判定为异常，第二系统正常。

在S7中第一系统的控制部401变更被判定为异常的第一系统的电力供给电路201的动作。具体而言，控制部401停止第一系统的电力供给电路201的动作、或者限制电流。例如在能够通电的等级的异常的情况下，也可以限制对逆变器601通电的电流，限制第一系统的输出并且继续动作。在停止电力供给电路201的动作的情况下，也可以除了断开逆变器601的全部元件之外，还断开电源继电器531以及逆连接保护继电器541。通过断开逆连接保护继电器541，能够切断从马达80侧的反向输入。

在停止了第一系统的电力供给电路201的动作的情况下，若想要维持马达80的要求输出，则对第二系统的电力供给电路202要求由一个系统承担正常时的两个系统的输出。由此为了防止第二系统的输出过度，而在S8中第二系统的控制部402限制正常系统的使用电力。例如控制部402限制为第二系统的电力供给电路202的使用电力在允许电力最大值Pa_max以下、或者在两个系统正常时的使用电力的一半以下。

(效果)

如以上那样本实施方式的电力供给装置100通过在至少一个系统的接地线异常时实施异常时处置，从而例如在其它的系统正常的情况下，能够适当地继续向马达80的电力供给。

接地线诊断部451、452基于接地电流Ig1、Ig2以及接地线Lg1、Lg2的布线电阻Rw1、Rw2，计算接地电力Pg1、Pg2，并基于两个系统的接地电力Pg1、Pg2之比ρ1、ρ2诊断异常。通过使用反映了布线电阻Rw1、Rw2的信息的接地电力Pg1、Pg2，能够进行考虑了布线电阻Rw1、Rw2的偏差的适当的异常诊断。

接地线诊断部451、452在接地电力Pg1、Pg2超过规定的允许电力Pa_max以上时，判定为异常。由此，能够避免在接地线Lg1、Lg2消耗过大的电力所引起的过热等不良情况。

(其它的实施方式)

(a)也可以在具备三个系统以上的多个系统的电力供给电路的电力供给装置中，诊断多个系统的接地线的异常。该情况下，能够基于从多个系统中选择出的两个系统的接地电力之比诊断异常，并组合该结果判定各系统的接地线的异常。另外，例如在三个系统的情况下，也可以采用三个系统中两个系统与共用电源连接，其它的一个系统与独立电源连接的混合型的电源构成。对于连接器构成也相同。

(b)不限定于包含接地线诊断部的控制部按每个系统独立地设置且相互进行通信的构成，也可以由多个系统共用的电路构成。在该情况下，也可以在一个电路内共用各系统的信息。

(c)电力供给电路不限定于包含将从电源的直流电力转换的交流电力供给至交流马达等负载的逆变器的电路。例如，也可以是包含将从电源的直流电力转换的直流电力供给至直流马达等负载的H桥电路的电路。或者，也可以是包含变更相对于输入电压的输出电压的升降压转换器的电路。

(d)电源并不限定于蓄电池，也可以由电容器、燃料电池构成。另外，也可以代替直流电源的电力，而对电力供给装置100输入对交流电源的输出进行了整流的电力。

(e)不限定于电力供给装置100的电源端子Tp1、Tp2以及接地端子Tg1、Tg2通过连接器以可拆装的方式与电源电缆连接的构成。也可以从电力供给装置100的壳体引出的电缆与外部的专用电源直接连接。

(f)也可以如日本特开2020－18087号公报(对应US公报：US2020/0036269A1)所公开的那样，在两个系统的接地线Lg1、Lg2之间连接电容器。

(g)本公开的电力供给装置并不限定于电动助力转向系统，能够应用于多个系统的电力供给电路使用电源的电力协作地对负载供给电力的任何系统。

以上，本公开并不限定于这样的实施方式，能够在不脱离其主旨的范围内，以各种方式实施。

也可以由通过构成被编程为执行通过计算机程序具体化的一个或者多个功能的处理器以及存储器提供的专用计算机实现本公开所记载的控制部及其方法。或者，也可以由通过由一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器提供的专用计算机实现本公开所记载的控制部及其方法。或者，也可以由通过被编程为执行一个或者多个功能的处理器以及存储器与由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合构成的一个以上的专用计算机实现本公开所记载的控制部及其方法。另外，计算机程序也可以作为能够通过计算机执行的指令，存储于计算机能够读取的非迁移有形记录介质。

本公开依照实施方式进行了记述。然而，本公开并不限定于该实施方式以及结构。本公开也包含各种变形例以及同等范围内的变形。另外，也将各种组合、方式、甚至其中仅包含一个要素、更多或者更少要素的其它的组合、方式纳入本公开的范畴、思想范围。

Claims (10)

1.一种电力供给装置，具备：

多个系统的电力供给电路(201、202)，设置于一个以上的电源(150、151、152)与负载(80)之间，能够使用上述电源的电力协作地向上述负载供给电力，按每个系统独立地构成与上述电源的负极连接的接地线(Lg1、Lg2)；

多个接地电流检测器(261、262)，检测接地电流，上述接地电流是在各系统的上述接地线流过的电流；以及

控制部(401、402)，控制各系统的上述电力供给电路的动作，

上述控制部具有基于上述接地电流诊断上述接地线的异常的接地线诊断部(451、452)，在由上述接地线诊断部判定为至少一个系统的上述接地线异常时，上述控制部变更被判定为异常的系统的上述电力供给电路的动作。

2.根据权利要求1所述的电力供给装置，其中，

在被判定为至少一个系统的上述接地线异常时，上述控制部停止被判定为异常的系统的上述电力供给电路的动作、或者限制电流。

3.根据权利要求1或者2所述的电力供给装置，其中，

上述接地线诊断部基于上述接地电流以及上述接地线的布线电阻计算接地电力，上述接地电力是由于上述接地线的通电而消耗的电力，

上述接地线诊断部基于从多个系统中选择出的两个系统的上述接地电力之比诊断异常。

4.根据权利要求3所述的电力供给装置，其中，

在上述接地电力高于规定的允许电力时，上述接地线诊断部判定为异常。

5.根据权利要求3或者4所述的电力供给装置，其中，

上述接地线诊断部在实施上述接地线的异常诊断的同时，对上述接地线的布线电阻进行学习。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的电力供给装置，其中，

对每个系统设置上述接地线诊断部，

各系统的上述接地线诊断部相互通过系统间通信对与上述接地线的异常诊断相关的信息进行通信。

7.根据权利要求1～6中任意一项所述的电力供给装置，其中，

多个系统的上述电力供给电路与共用的上述电源(150)连接。

8.根据权利要求1～6中任意一项所述的电力供给装置，其中，

各系统的上述电力供给电路与每个系统所对应的上述电源(151、152)连接。

9.根据权利要求1～8中任意一项所述的电力供给装置，其中，

各系统的上述接地线能够经由接地端子(Tg1、Tg2)与上述电源连接，

多个系统的上述接地端子设置于共用的连接器(30)的正面。

10.根据权利要求1～8中任意一项所述的电力供给装置，其中，

各系统的上述接地线能够经由接地端子(Tg1、Tg2)与上述电源连接，

各系统的上述接地端子设置于每个系统所对应的连接器(31、32)的正面。