CN117439489A - 马达控制器 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种马达控制器，其具有一开关电路以及一驱动电路。该开关电路耦合至一马达以驱动该马达。该驱动电路产生复数个控制信号以控制该开关电路。该马达控制器用以将一第一波形裁切成一第二波形，其中该第一波形为渐进地转换成该第二波形。此外，该马达控制器用以将该第二波形转换成该第一波形，其中该第二波形为渐进地转换成该第一波形。该第一波形可为一M形波形、一W形波形或一正弦波波形。该第二波形可为一梯形波形。

Description

马达控制器

技术领域

本发明是关于一种马达控制器，特别是关于一种可应用于无传感器单相马达或无传感器多相马达的马达控制器。

背景技术

传统上马达的驱动方式可分为两种。一种是通过霍尔传感器以切换相位进而驱动马达运转。另一种则是无需霍尔传感器而驱动马达运转。由于霍尔传感器容易受外界环境的影响而造成感测准确度下降，且设置霍尔传感器会增加系统的体积与成本，因而无传感器的驱动方法便被提出以解决上述的问题。

在无传感器的驱动方法下，设计者可利用M形波形、W形波形、正弦波波形或梯形波形以驱动马达运转。然而，不同的波形通常无法共存。因此，需要一种新技术以克服此难题。

发明内容

有鉴于前述问题，本发明的一目的在于提供一种可将一第一波形裁切成一第二波形的一马达控制器，其中该第一波形为渐进地转换成该第二波形。该第一波形的一形状不同于该第二波形的一形状。该马达控制器可利用一临界值或一预定工作周期，用以将该第一波形裁切成该第二波形，其中该预定工作周期可为一最大工作周期。该马达控制器可通过比较一储存值与该临界值，用以将该第一波形裁切成该第二波形。该马达控制器可通过比较一第一驱动信号与该预定工作周期，用以将该第一波形裁切成该第二波形。该临界值可为一N位元数值，其中N为一正整数且N大于1。举例而言，该临界值为一8位元数值。该预定工作周期可为一N位元数值，其中N为一正整数且N大于1。举例而言，该预定工作周期为一10位元数值。该马达控制器可用以供一使用者设定该临界值，其中该使用者可经由一图形使用者界面设定该临界值。同样地，该马达控制器可用以供一使用者设定该预定工作周期，其中该使用者可经由一图形使用者界面设定该预定工作周期。此外，本发明的一目的在于提供一种可将该第二波形转换成该第一波形的该马达控制器，其中该第二波形为渐进地转换成该第一波形。当该马达控制器从一低转速模式切换成一高转速模式时，该马达控制器可将该第一波形渐进地转换成该第二波形。当该马达控制器从一高转速模式切换成一低转速模式时，该马达控制器可将该第二波形渐进地转换成该第一波形。该第一波形可为一M形波形、一W形波形或一正弦波波形。该第二波形可为一梯形波形。该马达控制器可用以调整该梯形波形的一斜率及一高度。根据本发明的一实施例，该马达控制器可将该M形波形裁切成该梯形波形，其中该M形波形为渐进地转换成该梯形波形。该马达控制器可通过相同的技术手段将该W形波形或该正弦波波形裁切成该梯形波形，其中该W形波形或该正弦波波形为渐进地转换成该梯形波形。根据本发明的一实施例，该马达控制器可将该梯形波形转换成该M形波形，其中该梯形波形为渐进地转换成该M形波形。该马达控制器可通过相同的技术手段将该梯形波形转换成该W形波形或该正弦波波形，其中该梯形波形为渐进地转换成该W形波形或该正弦波波形。

依据本发明提供该马达控制器。该马达控制器用以驱动一马达。该马达可为一三相马达，其中该马达具有一第一线圈、一第二线圈、以及一第三线圈。该马达控制器具有一开关电路、一驱动电路、一脉宽调变电路、以及一波形裁切电路。该开关电路具有一第一晶体管、一第二晶体管、一第三晶体管、一第四晶体管、一第五晶体管、一第六晶体管、一第一端点、一第二端点、以及一第三端点，其中该开关电路耦合至该马达以驱动该马达。第一端点、第二端点、以及第三端点分别提供一第一驱动信号、一第二驱动信号、以及一第三驱动信号以驱动该马达。该第一驱动信号可具有该M形波形、该W形波形、该正弦波波形、或该梯形波形。该第二驱动信号可具有该M形波形、该W形波形、该正弦波波形、或该梯形波形。该第三驱动信号可具有该M形波形、该W形波形、该正弦波波形、或该梯形波形。该第一晶体管耦合至一第四端点与该第一端点而该第二晶体管耦合至该第一端点与一第五端点。该第三晶体管耦合至该第四端点与该第二端点而该第四晶体管耦合至该第二端点与该第五端点。该第五晶体管耦合至该第四端点与该第三端点而该第六晶体管耦合至该第三端点与该第五端点。该第一线圈的一端点耦合至该第一端点。该第二线圈的一端点耦合至该第二端点。该第三线圈的一端点耦合至该第三端点。此外，该第一线圈的另一端点耦合至该第二线圈的另一端点与该第三线圈的另一端点。也就是说，该第一线圈、该第二线圈、以及该第三线圈以一Y字型的方式配置。该驱动电路产生一第一控制信号、一第二控制信号、一第三控制信号、一第四控制信号、一第五控制信号、以及一第六控制信号，用以分别控制该第一晶体管、该第二晶体管、该第三晶体管、该第四晶体管、该第五晶体管、以及该第六晶体管的导通情形。该脉宽调变电路产生一脉宽调变信号至该驱动电路，其中该脉宽调变信号具有一工作周期。该波形裁切电路产生一输出信号至该脉宽调变电路。该马达控制器可通过调整该工作周期以控制该马达的一转速。

该波形裁切电路具有一乘法电路、一查表电路、一增益电路、以及一转速控制电路。该乘法电路具有一第一乘法器与一第二乘法器。该查表电路具有一图样表。本发明的一目的在于利用一M形波形驱动模式、一W形波形驱动模式、一正弦波波形驱动模式、或一梯形波形驱动模式以驱动该马达运转。当该马达控制器操作于一低转速时，该马达控制器采用该M形波形驱动模式、该W形波形驱动模式、或该正弦波波形驱动模式以降低噪音。当该马达控制器操作于一高转速时，该马达控制器采用该梯形波形驱动模式以提供一高功率至该马达。具体而言，该马达控制器可渐进地将该M形波形、该W形波形、或该正弦波波形转换成梯形波形以避免进入一不稳定状态并降低噪音。该马达控制器可渐进地将该梯形波形转换成该M形波形、该W形波形、或该正弦波波形以避免进入一不稳定状态并降低噪音。根据本发明的一实施例，该马达控制器可应用于一单相马达、一多相马达、一有刷马达、一无刷马达、或一直流马达。此外，该马达控制器可通过一单一图样表而产生该第一波形与该第二波形。因此，该马达控制器不需使用两个图样表以分别产生该第一波形与该第二波形，因而可减少芯片面积并降低制造成本。

附图说明

图1为本发明一实施例的马达控制器的示意图。

图2为本发明一实施例的波形裁切电路的示意图。

图3为本发明的第一实施例的第一驱动信号的波形图。

图4为本发明的第二实施例的第一驱动信号的波形图。

图5为本发明的第三实施例的第一驱动信号的波形图。

图6为本发明一实施例的流程图。

附图标记说明：10-马达控制器；100-开关电路；110-驱动电路；120-脉宽调变电路；130-波形裁切电路；Vp-脉宽调变信号；Vo-输出信号；101-第一晶体管；102-第二晶体管；103-第三晶体管；104-第四晶体管；105-第五晶体管；106-第六晶体管；U-第一端点；V-第二端点；W-第三端点；VCC-第四端点；GND-第五端点；C1-第一控制信号；C2-第二控制信号；C3-第三控制信号；C4-第四控制信号；C5-第五控制信号；C6-第六控制信号；L1-第一线圈；L2-第二线圈；L3-第三线圈；M-马达；131-乘法电路；132-第一乘法器；133-第二乘法器；134-查表电路；135-图样表；136-增益电路；137-转速控制电路；V1-第一信号；V2-第二信号；V3-第三信号；V4-第四信号；CMD-命令信号；Su-第一驱动信号；TH-临界值；PD-预定工作周期；S10,S11,S12,S13,S14,S15,S16,S17-步骤。

具体实施方式

下文中的说明将使本发明的目的、特征、与优点更明显。兹将参考图式详细说明依据本发明的较佳实施例。

图1为本发明一实施例的马达控制器10的示意图。马达控制器10用以驱动一马达M。马达M可为一三相马达，其中马达M具有一第一线圈L1、一第二线圈L2、以及一第三线圈L3。马达控制器10具有一开关电路100、一驱动电路110、一脉宽调变电路120、以及一波形裁切电路130。开关电路100具有一第一晶体管101、一第二晶体管102、一第三晶体管103、一第四晶体管104、一第五晶体管105、一第六晶体管106、一第一端点U、一第二端点V、以及一第三端点W，其中开关电路100耦合至马达M以驱动马达M。第一端点U、第二端点V、以及第三端点W分别提供一第一驱动信号Su、一第二驱动信号Sv、以及一第三驱动信号Sw以驱动马达M。第一晶体管101耦合至一第四端点VCC与第一端点U而第二晶体管102耦合至第一端点U与一第五端点GND。第三晶体管103耦合至第四端点VCC与第二端点V而第四晶体管104耦合至第二端点V与第五端点GND。第五晶体管105耦合至第四端点VCC与第三端点W而第六晶体管106耦合至第三端点W与第五端点GND。第一晶体管101、第三晶体管103、以及第三晶体管103可分别为一P型金氧半晶体管。第二晶体管102、第四晶体管104、以及第六晶体管106可分别为一N型金氧半晶体管。

第一线圈L1的一端点耦合至第一端点U。第二线圈L2的一端点耦合至第二端点V。第三线圈L3的一端点耦合至第三端点W。此外，第一线圈L1的另一端点耦合至第二线圈L2的另一端点与第三线圈L3的另一端点。也就是说，第一线圈L1、第二线圈L2、以及第三线圈L3以一Y字型的方式配置。驱动电路110产生一第一控制信号C1、一第二控制信号C2、一第三控制信号C3、一第四控制信号C4、一第五控制信号C5、以及一第六控制信号C6，用以分别控制第一晶体管101、第二晶体管102、第三晶体管103、第四晶体管104、第五晶体管105、以及第六晶体管106的导通情形。脉宽调变电路120产生一脉宽调变信号Vp至驱动电路110，其中脉宽调变信号Vp具有一工作周期(Duty Cycle)。波形裁切电路130产生一输出信号Vo至脉宽调变电路120。马达控制器10可通过调整工作周期以控制马达M的转速。

图2为本发明一实施例的波形裁切电路130的示意图。波形裁切电路130具有一乘法电路131、一查表(Look-Up Table)电路134、一增益电路136、以及一转速控制电路137。乘法电路131具有一第一乘法器132与一第二乘法器133。查表电路134具有一图样表(PatternTable)135。本发明的一目的在于利用一M形波形驱动模式、一W形波形驱动模式、一正弦波波形驱动模式、或一梯形波形驱动模式以驱动马达M运转。当马达控制器10操作于一低转速时，马达控制器10采用M形波形驱动模式、W形波形驱动模式、或正弦波波形驱动模式以降低噪音。当马达控制器10操作于一高转速时，马达控制器10采用梯形波形驱动模式以提供一高功率至马达M。通过波形裁切电路130，马达控制器10可将一M形波形、一W形波形、或一正弦波波形裁切成一梯形波形。同样地，马达控制器10可将梯形波形转换成M形波形、W形波形、或正弦波波形。具体而言，马达控制器10可渐进地将M形波形、W形波形、或正弦波波形转换成梯形波形以避免进入一不稳定状态并降低噪音。马达控制器10可渐进地将梯形波形转换成M形波形、W形波形、或正弦波波形以避免进入一不稳定状态并降低噪音。为了实现以上的要求，本发明至少可有以下三种实施例：

一、图3为本发明的第一实施例的第一驱动信号Su的波形图，其中第一驱动信号Su具有M形波形。请同时参照图2与图3。首先，马达控制器10撷取图样表135的一储存值S，其中储存值S为相关于第一驱动信号Su。马达控制器10可利用一临界值TH，用以将M形波形裁切成梯形波形，其中临界值TH可储存于查表电路134。接着，马达控制器10判断是否储存值S大于临界值TH。当储存值S大于临界值TH时，临界值TH被输出且临界值TH可利用一第一信号V1来表示。当储存值S小于临界值TH时，储存值S被输出且储存值S可利用第一信号V1来表示。查表电路134用以产生第一信号V1至乘法电路131。如图3所示，M形波形通过临界值TH被裁切成梯形波形。增益电路136用以产生一第二信号V2至乘法电路131。第二信号V2可用以表示一增益值G，其中增益值G可为一正规化增益(Normalized Gain)。第一乘法器132接收第一信号V1与第二信号V2，用以产生一第三信号V3至第二乘法器133，其中第一乘法器132根据第一信号V1与第二信号V2以执行一乘法运算。如图3所示，当增益值G大于1时，梯形波形被放大。当增益值G小于1时，梯形波形被缩小。也就是说，马达控制器10可通过增益值G以调整梯形波形的斜率及高度。转速控制电路137接收一命令信号CMD，用以产生一第四信号V4至乘法电路131，其中命令信号CMD可为一脉宽调变信号。命令信号CMD相关于一马达转速。第四信号V4可用以表示一转速控制值R。第二乘法器133接收第三信号V3与第四信号V4，用以产生输出信号Vo，其中第二乘法器133根据第三信号V3与第四信号V4以执行一乘法运算。最后，脉宽调变电路120接收输出信号Vo，用以产生脉宽调变信号Vp以驱动马达M运转。储存值S可为一N位元数值，其中N为一正整数且N大于1。临界值TH亦可为一N位元数值。第一信号V1和第二信号V2可分别为一N位元数字信号。举例而言，N可等于8。当N选定为8时，第三信号V3和第四信号V4可分别为一10位元数字信号。马达控制器10可供使用者设定输出信号Vo为一8位元数字信号、9位元数字信号、或10位元数字信号，其中使用者可经由一图形使用者界面(Graphical User Interface)选择输出信号Vo的位元数。也就是说，马达控制器10可供使用者经由图形使用者界面设定用以呈现M形波形与梯形波形的位元数。此外，马达控制器10亦可供使用者设定临界值TH。马达控制器10可供使用者经由图形使用者界面设定临界值TH。使用者可根据不同的马达结构选择适合的临界值TH。

二、图4为本发明的第二实施例的第一驱动信号Su的波形图，其中第一驱动信号Su具有M形波形。请同时参照图2与图4。首先，马达控制器10撷取图样表135的储存值S，其中储存值S相关于第一驱动信号Su。接着，马达控制器10判断是否储存值S大于临界值TH。当储存值S大于临界值TH时，临界值TH被输出。当储存值S小于临界值TH时，储存值S被输出。第一信号V1可用以表示储存值S或临界值TH。此外，使用者可经由图形使用者界面选择不同的临界值TH，用以裁切出不同大小的梯形波形。如图4所示，当临界值TH为一较大值时，梯形波形随之较大。当临界值TH为一较小值时，梯形波形随之较小。增益电路136用以产生第二信号V2至乘法电路131，其中第二信号V2可用以表示增益值G。第一乘法器132接收第一信号V1与第二信号V2，用以产生第三信号V3。马达控制器10可根据临界值TH选择对应的增益值G。举例来说，当临界值TH增加时，增益值G会减小。也就是说，增益值G可反比于临界值TH且增益值G可为正规化增益。最后，不同的梯形波形可分别具有不同的斜率及相同的高度。因此，马达控制器10可供使用者经由图形使用者界面设定临界值TH及梯形波形的斜率。第二乘法器133接收第三信号V3与第四信号V4，用以产生输出信号Vo，其中第四信号V4可用以表示转速控制值R。脉宽调变电路120接收输出信号Vo，用以产生脉宽调变信号Vp以驱动马达M运转。

三、图5为本发明的第三实施例的第一驱动信号Su的波形图，其中第一驱动信号Su具有M形波形。请同时参照图2与图5。首先，马达控制器10撷取图样表135的储存值S，其中储存值S相关于第一驱动信号Su。马达控制器10可利用一预定工作周期PD，用以渐进地将M形波形转换成梯形波形，其中预定工作周期PD可为一最大工作周期。预定工作周期PD可为一N位元数值，其中N为一正整数且N大于1。举例而言，预定工作周期PD可用一10位元数值表示。由于第三实施例不需使用临界值TH，第一信号V1可用以直接表示储存值S。当转速控制值R根据命令信号CMD逐渐地增加时，马达转速会逐渐地增加。如图5所示，此时M形波形会逐渐地被放大。当第一驱动信号Su大于预定工作周期PD时，马达控制器10会将第一驱动信号Su固定于预定工作周期PD。最后马达控制器10可渐进地将M形波形转换成梯形波形，以避免进入一不稳定状态并降低噪音。相反地，当转速控制值R根据命令信号CMD逐渐地减小时，马达转速会逐渐地减小。如图5所示，此时马达控制器10可渐进地将梯形波形转换成M形波形，以避免进入一不稳定状态并降低噪音。此外，增益值G可用以决定第一驱动信号Su提早或延迟达到预定工作周期PD。使用者可根据不同的马达结构选择适合的增益值G及预定工作周期PD。同样地，马达控制器10可供使用者经由图形使用者界面设定增益值G及预定工作周期PD。

当第一驱动信号Su具有一W形波形时，马达控制器10可通过上述的技术手段将W形波形裁切成一梯形波形，其中W形波形为渐进地转换成梯形波形。马达控制器10可将梯形波形转换成W形波形，其中梯形波形为渐进地转换成W形波形。本发明便不再赘述详细过程。同样地，当第一驱动信号Su具有一正弦波波形时，马达控制器10亦可通过上述的技术手段将正弦波波形裁切成一梯形波形，其中正弦波波形为渐进地转换成梯形波形。马达控制器10可将梯形波形转换成正弦波波形，其中梯形波形为渐进地转换成正弦波波形。本发明便不再赘述详细过程。

图6为本发明一实施例的流程图。首先，马达控制器10撷取图样表135的一储存值S(步骤S10)，其中储存值S相关于第一驱动信号Su。接着，马达控制器10判断是否储存值S大于一临界值TH(步骤S11)。当储存值S大于临界值TH时，临界值TH被输出(步骤S12)。当储存值S小于临界值TH时，储存值S被输出(步骤S13)。假使马达控制器10不需利用临界值TH(例如第三实施例)以切换波形时，马达控制器10可跳过步骤S11及步骤S12而直接输出储存值S。第一信号V1可用以表示临界值TH或储存值S。接着，马达控制器10用以将临界值TH或储存值S乘一增益值G(步骤S14)。第二信号V2可用以表示增益值G。第一乘法器132可用以执行该乘法运算并产生第三信号V3。接着，马达控制器10用以将第三信号V3乘一转速控制值R(步骤S15)。第四信号V4可用以表示转速控制值R。第二乘法器133可用以执行该乘法运算并产生输出信号Vo。接着，马达控制器10根据输出信号Vo用以输出一脉宽调变信号Vp(步骤S16)。最后，马达控制器10根据脉宽调变信号Vp以调整马达M的转速且驱动马达M运转(步骤S17)。

根据本发明的一实施例，马达控制器10可应用于一单相马达、一多相马达、一有刷马达、一无刷马达、或一直流马达。马达控制器10可渐进地将M形波形、W形波形、或正弦波波形转换成梯形波形以避免进入一不稳定状态并降低噪音。马达控制器10可渐进地将梯形波形转换成M形波形、W形波形、或正弦波波形以避免进入一不稳定状态并降低噪音。此外，马达控制器10可通过一单一图样表135而产生不同的波形，因而可减少芯片面积并降低制造成本。

虽然本发明业已通过较佳实施例作为例示加以说明，应了解的是：本发明不限于此被揭露的实施例。相反地，本发明意欲涵盖对于熟习此项技艺的人士而言为明显的各种修改与相似配置。因此，权利要求书应根据最广的诠释，以包含所有此类修改与相似配置。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，凡依本发明权利要求书所做的均等变化与修饰，皆应属本发明的涵盖范围。

Claims (48)

1.一种马达控制器，该马达控制器用以驱动一马达，其特征在于，该马达控制器包含：

一开关电路，耦合至该马达以驱动该马达；以及

一驱动电路，用以产生复数个控制信号以控制该开关电路，其中该马达控制器用以将一第一波形裁切成一第二波形，该第一波形为渐进地转换成该第二波形。

2.如权利要求1所述的马达控制器，其特征在于，该第一波形为一M形波形。

3.如权利要求1所述的马达控制器，其特征在于，该第一波形为一W形波形。

4.如权利要求1所述的马达控制器，其特征在于，该第一波形为一正弦波波形。

5.如权利要求1所述的马达控制器，其特征在于，该第二波形为一梯形波形。

6.如权利要求5所述的马达控制器，其特征在于，该马达控制器用以调整该梯形波形的一斜率。

7.如权利要求5所述的马达控制器，其特征在于，该马达控制器用以调整该梯形波形的一高度。

8.如权利要求1所述的马达控制器，其特征在于，该马达控制器利用一临界值，用以将该第一波形裁切成该第二波形。

9.如权利要求8所述的马达控制器，其特征在于，该马达控制器用以供一使用者设定该临界值。

10.如权利要求9所述的马达控制器，其特征在于，该使用者经由一图形使用者界面设定该临界值。

11.如权利要求8所述的马达控制器，其特征在于，该马达控制器通过比较一储存值与该临界值，用以将该第一波形裁切成该第二波形。

12.如权利要求8所述的马达控制器，其特征在于，该临界值为一N位元数值，N为一正整数且N大于1。

13.如权利要求12所述的马达控制器，其特征在于，N＝8。

14.如权利要求1所述的马达控制器，其特征在于，该马达控制器利用一预定工作周期，用以将该第一波形裁切成该第二波形。

15.如权利要求14所述的马达控制器，其特征在于，该马达控制器用以供一使用者设定该预定工作周期。

16.如权利要求15所述的马达控制器，其特征在于，该使用者经由一图形使用者界面设定该预定工作周期。

17.如权利要求14所述的马达控制器，其特征在于，该预定工作周期为一最大工作周期。

18.如权利要求14所述的马达控制器，其特征在于，该马达控制器通过比较一第一驱动信号与该预定工作周期，用以将该第一波形裁切成该第二波形。

19.如权利要求14所述的马达控制器，其特征在于，该预定工作周期为一N位元数值，N为一正整数且N大于1。

20.如权利要求19所述的马达控制器，其特征在于，N＝10。

21.如权利要求1所述的马达控制器，其特征在于，该马达控制器通过一单一图样表而产生该第一波形与该第二波形。

22.如权利要求1所述的马达控制器，其特征在于，该马达控制器用以将该第二波形转换成该第一波形，该第二波形为渐进地转换成该第一波形。

23.如权利要求1所述的马达控制器，其特征在于，该开关电路包含：

一第一晶体管，耦合至一第四端点与一第一端点；

一第二晶体管，耦合至一第五端点与该第一端点；

一第三晶体管，耦合至该第四端点与一第二端点；

一第四晶体管，耦合至该第五端点与该第二端点；

一第五晶体管，耦合至该第四端点与一第三端点；以及

一第六晶体管，耦合至该第五端点与该第三端点。

24.如权利要求23所述的马达控制器，其特征在于，该第一端点提供一第一驱动信号以驱动该马达，该第一驱动信号具有该第一波形。

25.如权利要求23所述的马达控制器，其特征在于，该第一端点提供一第一驱动信号以驱动该马达，该第一驱动信号具有该第二波形。

26.如权利要求1所述的马达控制器，其特征在于，该马达控制器应用于一单相马达。

27.如权利要求1所述的马达控制器，其特征在于，该马达控制器应用于一多相马达。

28.如权利要求1所述的马达控制器，其特征在于，该马达控制器应用于一有刷马达。

29.如权利要求1所述的马达控制器，其特征在于，该马达控制器应用于一无刷马达。

30.如权利要求1所述的马达控制器，其特征在于，该马达控制器应用于一直流马达。

31.如权利要求1所述的马达控制器，其特征在于，该马达控制器更包含一脉宽调变电路，该脉宽调变电路产生一脉宽调变信号至该驱动电路。

32.如权利要求31所述的马达控制器，其特征在于，该马达控制器更包含一波形裁切电路，该波形裁切电路产生一输出信号至该脉宽调变电路。

33.如权利要求32所述的马达控制器，其特征在于，该波形裁切电路包含一乘法电路，该乘法电路产生该输出信号。

34.如权利要求33所述的马达控制器，其特征在于，该波形裁切电路更包含一查表电路，该查表电路产生一第一信号至该乘法电路。

35.如权利要求34所述的马达控制器，其特征在于，该波形裁切电路更包含一增益电路，该增益电路产生一第二信号至该乘法电路。

36.如权利要求35所述的马达控制器，其特征在于，该乘法电路包含一第一乘法器与一第二乘法器，该第一乘法器接收该第一信号与该第二信号，用以产生一第三信号至该第二乘法器。

37.如权利要求36所述的马达控制器，其特征在于，该波形裁切电路更包含一转速控制电路，该转速控制电路接收一命令信号，用以产生一第四信号至该乘法电路。

38.如权利要求37所述的马达控制器，其特征在于，该第二乘法器接收该第三信号与该第四信号，用以产生该输出信号。

39.一种马达控制器，该马达控制器用以驱动一马达，其特征在于，该马达控制器包含：

一开关电路，耦合至该马达以驱动该马达；以及

一驱动电路，用以产生复数个控制信号以控制该开关电路，其中当该马达控制器从一低转速模式切换成一高转速模式时，该马达控制器将一第一波形渐进地转换成一第二波形，该第一波形的一形状不同于该第二波形的一形状。

40.如权利要求39所述的马达控制器，其特征在于，该第一波形为一M形波形。

41.如权利要求39所述的马达控制器，其特征在于，该第一波形为一W形波形。

42.如权利要求39所述的马达控制器，其特征在于，该第一波形为一正弦波波形。

43.如权利要求39所述的马达控制器，其特征在于，该第二波形为一梯形波形。

44.一种马达控制器，该马达控制器用以驱动一马达，其特征在于，该马达控制器包含：

一开关电路，耦合至该马达以驱动该马达；以及

一驱动电路，用以产生复数个控制信号以控制该开关电路，其中当该马达控制器从一高转速模式切换成一低转速模式时，该马达控制器将一第二波形渐进地转换成一第一波形，该第一波形的一形状不同于该第二波形的一形状。

45.如权利要求44所述的马达控制器，其特征在于，该第一波形为一M形波形。

46.如权利要求44所述的马达控制器，其特征在于，该第一波形为一W形波形。

47.如权利要求44所述的马达控制器，其特征在于，该第一波形为一正弦波波形。

48.如权利要求44所述的马达控制器，其特征在于，该第二波形为一梯形波形。