CN117429454A - 一种基于热成像技术的车辆预警方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种基于热成像技术的车辆预警方法、装置及设备，该方法包括：获取热成像传感器扫描得到的目标车辆周围环境的热图像；对热图像进行对象检测，确定目标对象，目标对象包括检测生命体和检测车辆；对热图像进行热量分布分析，确定目标对象在热图像中的位置信息；基于位置信息，确定目标对象与目标车辆之间的相对角度；基于相对角度，确定目标对象与目标车辆之间的目标距离；基于目标距离进行车辆预警分析，得到目标车辆的预警分析结果。本申请基于热成像技术，确定并分析目标对象以及目标对象与目标车辆的距离，基于该距离进行车辆预警分析，得到预警分析结果，使车辆或驾驶员及时做出反应，避免发生交通事故，提高车辆行驶的安全性。

Description

一种基于热成像技术的车辆预警方法、装置及设备

技术领域

本申请涉及车辆安全技术，尤其涉及一种基于热成像技术的车辆预警方法、装置及设备。

背景技术

车辆在行驶前或者在行驶的过程中，需要注意车辆周围的生命体，以及车辆与其他车辆之间的距离，避免交通事故的发生。

目前车辆主要采用摄像头、雷达等传感器检测车辆周围的生命体，以及车辆之间的距离，但是在恶劣行驶环境下，受天气、光线影响，对于周围环境物体的感知能力下降，无法精确检测周围环境物体，从而影响车辆行驶的安全性。

发明内容

为了上述提出的至少一个技术问题，本申请提出一种基于热成像技术的车辆预警方法、装置及设备。

根据本申请的一个方面，公开了一种基于热成像技术的车辆预警方法，所述方法包括：

获取热成像传感器扫描得到的目标车辆周围环境的热图像；

对所述热图像进行对象检测，确定目标对象，所述目标对象包括检测生命体和检测车辆；

对所述热图像进行热量分布分析，确定所述目标对象在所述热图像中的位置信息；

基于所述位置信息，确定所述目标对象与所述目标车辆之间的相对角度；

基于所述相对角度，确定所述目标对象与所述目标车辆之间的目标距离；

基于所述目标距离进行车辆预警分析，得到所述目标车辆的预警分析结果。

在一些可能的实施方式中，所述基于所述目标距离进行车辆预警分析，得到所述目标车辆的预警分析结果包括：

对所述目标距离进行距离检测，得到距离检测结果；

在所述距离检测结果指示所述目标距离小于等于预设距离的情况下，得到所述预警分析结果；所述预警分析结果包括所述目标车辆发出的目标警报。

在一些可能的实施方式中，在所述距离检测结果指示所述目标距离小于预设距离的情况下，得到所述预警分析结果之后，所述方法还包括：

获取所述目标车辆的当前车辆行驶数据；

基于所述当前车辆行驶数据，控制所述目标车辆改变行车方式。

在一些可能的实施方式中，所述当前车辆行驶数据包括当前车辆状态信息和当前车辆速度信息；所述基于所述当前车辆行驶数据，控制所述目标车辆改变行车方式包括：

获取环视摄像头采集的所述检测车辆的行驶轨迹信息；

在所述当前车辆状态信息指示所述目标车辆处于行驶状态，所述当前车辆速度信息指示所述目标车辆的速度大于预设速度的情况下，控制所述目标车辆减速行驶，并远离所述行驶轨迹信息，以使所述目标距离大于预设距离。

在一些可能的实施方式中，所述当前车辆行驶信息包括当前车辆状态信息；所述基于所述当前车辆行驶数据，控制所述目标车辆改变行车方式包括：

在所述当前车辆状态信息指示所述目标车辆处于静止状态的情况下，控制所述目标车辆鸣笛。

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

利用滑动窗口将所述热图像分成预设数量个区域热图像；

所述对所述热图像进行对象检测，确定目标对象包括：

基于对象检测模型对所述预设数量个区域热图像依次进行检测，确定每个所述区域热图像的目标对象。

在一些可能的实施方式中，所述对所述热图像进行对象检测，确定目标对象包括：

基于生命体检测模型对所述热图像进行生命体检测，确定所述检测生命体；

基于车辆检测模型对所述热图像进行车辆检测，确定所述检测车辆。

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

在所述目标车辆的显示屏显示所述热图像和所述位置信息。

根据本申请的另一个方面，还公开了一种基于热成像技术的车辆预警装置，所述装置包括：

图像获取模块，用于获取热成像传感器扫描得到的目标车辆周围环境的热图像；

对象确定模块，用于对所述热图像进行对象检测，确定目标对象，所述目标对象包括检测生命体和检测车辆；

位置信息确定模块，用于对所述热图像进行热量分布分析，确定所述目标对象在所述热图像中的位置信息；

角度确定模块，用于基于所述位置信息，确定所述目标对象与所述目标车辆之间的相对角度；

距离确定模块，用于基于所述相对角度，确定所述目标对象与所述目标车辆之间的目标距离；

预警分析模块，用于基于所述目标距离进行车辆预警分析，得到所述目标车辆的预警分析结果。

根据本申请的另一个方面，还公开了一种电子设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述所述的基于热成像技术的车辆预警方法。

由于上述技术方案，本申请具有以下有益效果：

本申请通过采集车辆周围的热图像，就可以对附近车辆和生命体进行检测，可以在提升检测对象的全面性的基础上，有效降低对附近车辆和生命体进行检测的图像采集成本。基于热成像技术，对热成像传感器扫描得到的热图像进行对象检测，确定目标车辆周围的目标对象，该目标对象包括车辆和生命体，以此确定目标车辆周围的环境情况，尤其在恶劣的行驶环境下，提供目标车辆环境信息，避免影响目标车辆的行驶，提高车辆行驶的安全性。基于对热图像进行热量分布分析，确定目标对象与目标车辆之间的目标距离，基于目标距离进行车辆预警分析，得到目标车辆的预警分析结果，使目标车辆或驾驶员及时做出反应，避免发生交通事故，提高车辆行驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本申请实施例提供的一种基于热成像技术的车辆预警方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的一种基于热成像技术的车辆预警装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。

另外，为了更好地说明本申请，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本申请同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本申请的主旨。

图1是本申请实施例提供的一种基于热成像技术的车辆预警方法的流程示意图；如图1所示，所述方法包括：

步骤S101：获取热成像传感器扫描得到的目标车辆周围环境的热图像；

在本申请实施例中，热成像传感器是利用红外热成像技术感知并测量物体表面温度分布的传感器，它能够将物体表面发出的红外辐射转化为电信号，通过分析这些电信号的强度和分布来生成对应的温度图像，即热图像。在光线较暗或者天气恶劣的行驶环境下，热成像传感器能够辅助车辆感知周围环境以及检测周围环境的物体。可选地，热成像传感器可安装在目标车辆的车头、车尾或者车底，以便全方位检测车辆周围环境，包括检测车辆的盲区。该目标车辆周围环境包括目标车辆的车头环境、车尾环境或者车底环境。获取热成像传感器扫描得到的目标车辆周围环境的热图像，以便全方位查看目标车辆的周围环境信息，包括查看目标车辆的盲区信息。

步骤S102：对所述热图像进行对象检测，确定目标对象，所述目标对象包括检测生命体和检测车辆；

在本申请实施例中，可以通过热成像技术，对热图像进行对象检测，确定检测生命体和检测车辆，避免发生事故，以提高检测生命体和检测车辆的安全性。

步骤S103：对所述热图像进行热量分布分析，确定所述目标对象在所述热图像中的位置信息；

在本申请实施例中，物体表面温度不同，表面发射的红外辐射能量不同。对热图像进行热量分布分析，分析出热图像中的热点、热点形状和热点运动模式等特征，确定目标图像的位置信息，可以识别和区分对目标车辆存在潜在危险的物体。

步骤S104：基于所述位置信息，确定所述目标对象与所述目标车辆之间的相对角度；

在本申请实施例中，根据热图像中目标对象的位置信息，以及结合目标对象之间的位置关系，确定目标对象与目标车辆之间的相对角度。该相对角度为目标对象相对于目标车辆的角度。

步骤S105：基于所述相对角度，确定所述目标对象与所述目标车辆之间的目标距离；

在本申请实施例中，基于相对角度，可结合已知基准长度，利用几何关系和三角函数，确定目标对象与目标车辆之间的目标距离。该基准长度可为目标车辆或者检测车辆的实际长度。

步骤S106：基于所述目标距离进行车辆预警分析，得到所述目标车辆的预警分析结果。

在本申请实施例中，基于目标距离进行车辆预警分析，得到目标车辆的预警分析结果，判断目标车辆与目标对象之间的距离是否会发生碰撞，造成交通事故，以此可使车辆采取相应的措施，避免交通事故的发生，提高车辆行驶的安全性。

在本申请实施例中，基于热成像技术，对热成像传感器扫描得到的热图像进行对象检测，确定目标车辆周围的目标对象，该目标对象包括车辆和生命体，以此确定目标车辆周围的环境情况，尤其在恶劣的行驶环境下，提供目标车辆环境信息，避免影响目标车辆的行驶，提高车辆行驶的安全性。基于对热图像进行热量分布分析，确定目标对象与目标车辆之间的目标距离，基于目标距离进行车辆预警分析，得到目标车辆的预警分析结果，使目标车辆或驾驶员及时做出反应，避免发生交通事故，提高车辆行驶的安全性；并且以此可以确定目标对象是否在目标车辆的盲区内，以使车辆或驾驶员及时做出反应，提高盲区检测的便利性和目标对象的安全性。

在一个可选的实施例中，所述基于所述目标距离进行车辆预警分析，得到所述目标车辆的预警分析结果包括：

对所述目标距离进行距离检测，得到距离检测结果；

在所述距离检测结果指示所述目标距离小于等于预设距离的情况下，得到所述预警分析结果；所述预警分析结果包括所述目标车辆发出的目标警报。

在本申请实施例中，对目标距离进行距离检测，得到距离检测结果，判断目标距离是否处于安全距离范围内；在距离检测结果指示目标距离小于等于预设距离的情况下，该目标距离处于安全范围外，目标对象和目标车辆存在碰撞的风险，得到预警分析结果，该预警分析结果包括目标车辆发出的目标警报，示例性地，该目标警报包括声音警报、视觉警报。通过目标车辆发出的目标警报，提示车辆或用户注意周围车辆或者周围生命体，防止事故发生，以提高车辆行驶的安全性。在距离检测结果指示目标距离大于预设距离的情况下，该目标距离处于安全范围内，得到预警分析结果，该预警分析结果包括目标车辆发出的当前行驶安全信息。

在一个可选的实施例中，在所述距离检测结果指示所述目标距离小于预设距离的情况下，得到所述预警分析结果之后，所述方法还包括：

获取所述目标车辆的当前车辆行驶数据；

基于所述当前车辆行驶数据，控制所述目标车辆改变行车方式。

在本申请实施例中，当前车辆行驶数据包括当前车辆状态信息和当前车辆速度信息，反映了目标车辆的当前状态和当前速度，基于当前车辆行驶信息，控制目标车辆改变行车方式，以使目标车辆和目标对象之间的目标距离在安全范围内，避免目标车辆与目标对象之间的碰撞，以提高车辆行驶的安全性。

在一个可选的实施例中，所述当前车辆行驶数据包括当前车辆状态信息和当前车辆速度信息；所述基于所述当前车辆行驶数据，控制所述目标车辆改变行车方式包括：

获取环视摄像头采集的所述检测车辆的行驶轨迹信息；

在所述当前车辆状态信息指示所述目标车辆处于行驶状态，所述当前车辆速度信息指示所述目标车辆的速度大于预设速度的情况下，控制所述目标车辆减速行驶，并远离所述行驶轨迹信息，以使所述目标距离大于预设距离。

在本申请实施例中，环视摄像头可安装在车辆的多个方位，包括车头、车尾或者车底，环视摄像头用于采集车辆周围环境的图像或者视频数据，提供全方位的视觉信息。获取环视摄像头采集的检测车辆的行驶轨迹信息，结合热图像，使车辆或者用户了解检测车辆与目标车辆之间的位置关系和距离远近。在当前车辆状态信息指示目标车辆处于行驶状态，且当前车辆速度信息指示目标车辆的速度大于预设速度的情况下，可触发车辆紧急制动，控制目标车辆减速，偏离检测车辆的行驶轨迹信息，使目标距离大于预设距离，以避免车辆之间发生碰撞，保证车辆行驶的安全性。可选地，在环境允许的情况下，可停止车辆，避免撞到车辆或者生命体。若当前车辆行驶速度指示目标车辆的速度小于预设速度的情况下，控制目标车辆远离行驶轨迹信息，以使目标距离大于预设距离，避免车辆之间发生碰撞，保证车辆行驶的安全性。

可选地，获取环视摄像头采集的生命体的位置信息，结合热图像，使车辆或用户注意到车辆周围的生命体或者突然闯入的生命体的位置，以及时采取措施，避免发生交通事故，保证生命体和车辆的安全性。

在一个可选的实施例中，所述当前车辆行驶信息包括当前车辆状态信息；所述基于所述当前车辆行驶数据，控制所述目标车辆改变行车方式包括：

在所述当前车辆状态信息指示所述目标车辆处于静止状态的情况下，控制所述目标车辆鸣笛。

在本申请实施例中，当前车辆状态信息指示目标车辆处于静止状态的情况下，示例性地，车辆还未启动，车辆正在路边停车，目标对象与目标车辆之间的距离小于预设距离，目标车辆的周围出现生命体或者车辆，控制目标车辆鸣笛，提示生命体或者车辆注意目标车辆，避免目标车辆启动后，碰撞到生命体或车辆，待所获取的热成像传感器和环视摄像头采集的图像信息指示目标车辆的周围没有目标对象，或者目标对象与目标车辆的距离大于预设距离后，车辆再启动，以此提高生命体和车辆的安全性。

示例性地，该生命体为小动物，车辆处于静止状态，小动物若在车辆周围或者在车辆底下休息，车辆通过鸣笛的方式驱离小动物，避免小动物受伤。

可选地，目标车辆不仅可以使用鸣笛的方式提示生命体或者车辆，在夜晚的情况下，可采取双闪等方式。

在一个可选的实施例中，所述方法还包括：

利用滑动窗口将所述热图像分成预设数量个区域热图像；

所述对所述热图像进行对象检测，确定目标对象包括：

基于对象检测模型对所述预设数量个区域热图像依次进行检测，确定每个所述区域热图像的目标对象。

在本申请实施例中，利用滑动窗口将热图像划分为多个区域热图像，基于对象检测模型对多个区域热图像依次进行检测，使每个区域热图像都进行检测，确定区域热图像的目标对象，以提高检测的准确性。

可选地，设置预设数量个不同尺寸的矩形框，基于对象检测模型在热图像中的每个位置利用预设数量个不同尺寸的矩形框进行对象检测，确定目标对象，以提高检测的准确性和检测的效率。

在一个可选的实施例中，所述对所述热图像进行对象检测，确定目标对象包括：

基于生命体检测模型对所述热图像进行生命体检测，确定所述检测生命体；

基于车辆检测模型对所述热图像进行车辆检测，确定所述检测车辆。

在本申请实施例中，获取标注有生命体标签的样本数据，将该样本数据输入到预设模型进行生命体预测，得到生命体预测结果，通过预设损失函数，计算生命体预测结果和生命体标签之间的损失数据，基于损失数据调整预设模型的参数，直至满足预设训练结束调整，得到生命体检测模型。获取标注有车辆标签的样本数据，将该样本数据输入到预设模型进行车辆预测，得到车辆预测结果，通过预设损失函数，计算车辆预测结果和车辆标签之间的损失数据，基于损失数据调整预设模型的参数，直至满足预设训练结束调整，得到车辆检测模型。基于生命体检测模型对热图像进行生命体检测，确定检测生命体；基于车辆检测模型对热图像进行车辆检测，确定检测车辆。以提高检测生命体和车辆的准确性。

在一个可选的实施例中，所述方法还包括：

在所述目标车辆的显示屏显示所述热图像和所述位置信息。

在本申请实施例中，将热图像传感器扫描得到的热图像和环视摄像头采集的图像进行校准、增强和噪声滤波等处理，以提高图像质量和可视化效果后，在目标车辆的显示屏显示热图像和目标对象的位置信息，以便驾驶员直观地理解车辆周围的环境情况。可选地，可在驾驶员的手机应用程序、车辆仪表盘上显示热图像，环视图像或预警图标。

在本申请实施例中，在目标车辆上可安装太阳能电池板或太阳能充电装置，将太阳能转化为电能，车辆通过太阳能供电系统获取所需的电力积蓄在蓄电池，以维持车身检测设备的电量，能够在不使用车辆的情况下，有足够的电量运行车身检测设备，以实现二十四小时不间断的检测，保证车辆的安全性。

图2是本申请实施例提供的一种基于热成像技术的车辆预警装置的结构框图，如图2所示，所述装置包括：

图像获取模块201，用于获取热成像传感器扫描得到的目标车辆周围环境的热图像；

对象确定模块202，用于对所述热图像进行对象检测，确定目标对象，所述目标对象包括检测生命体和检测车辆；

位置信息确定模块203，用于对所述热图像进行热量分布分析，确定所述目标对象在所述热图像中的位置信息；

角度确定模块204，用于基于所述位置信息，确定所述目标对象与所述目标车辆之间的相对角度；

距离确定模块205，用于基于所述相对角度，确定所述目标对象与所述目标车辆之间的目标距离；

预警分析模块206，用于基于所述目标距离进行车辆预警分析，得到所述目标车辆的预警分析结果。

在本申请实施例中，基于热成像技术，通过对象确定模块对图像获取模块中的热成像传感器扫描得到的热图像进行对象检测，确定目标车辆周围的目标对象，该目标对象包括车辆和生命体，以此确定目标车辆周围的环境情况，尤其在恶劣的行驶环境下，提供目标车辆环境信息，避免影响目标车辆的行驶，提高车辆行驶的安全性。通过位置信息确定模块、角度确定模块以及距离确定模块基于对热图像进行热量分布分析，确定目标对象与目标车辆之间的目标距离，通过预警分析模块基于目标距离进行车辆预警分析，得到目标车辆的预警分析结果，使目标车辆或驾驶员及时做出反应，避免发生交通事故，提高车辆行驶的安全性；并且以此可以确定目标对象是否在目标车辆的盲区内，以使车辆或驾驶员及时做出反应，提高盲区检测的便利性和目标对象的安全性。

在一个可选的实施例中，预警分析模块206包括：

距离检测单元，用于对所述目标距离进行距离检测，得到距离检测结果；

预警分析单元，用于在所述距离检测结果指示所述目标距离小于等于预设距离的情况下，得到所述预警分析结果；所述预警分析结果包括所述目标车辆发出的目标警报。

在一个可选的实施例中，所述装置还包括：

数据获取模块，用于获取所述目标车辆的当前车辆行驶数据；

车辆控制模块，用于基于所述当前车辆行驶数据，控制所述目标车辆改变行车方式。

在一个可选的实施例中，车辆控制模块包括：

信息采集单元，用于获取环视摄像头采集的所述检测车辆的行驶轨迹信息；

第一车辆控制单元，用于在所述当前车辆状态信息指示所述目标车辆处于行驶状态，所述当前车辆速度信息指示所述目标车辆的速度大于预设速度的情况下，控制所述目标车辆减速行驶，并远离所述行驶轨迹信息，以使所述目标距离大于预设距离。

在一个可选的实施例中，车辆控制模块包括：

第二车辆控制单元，用于在所述当前车辆状态信息指示所述目标车辆处于静止状态的情况下，控制所述目标车辆鸣笛。

在一个可选的实施例中，对象确定模块202包括：

区域划分单元，用于利用滑动窗口将所述热图像分成预设数量个区域热图像；

对象确定单元，用于基于对象检测模型对所述预设数量个区域热图像依次进行检测，确定每个所述区域热图像的目标对象。

在一个可选的实施例中，对象确定模块202包括：

生命体确定单元，用于基于生命体检测模型对所述热图像进行生命体检测，确定所述检测生命体；

车辆确定单元，用于基于车辆检测模型对所述热图像进行车辆检测，确定所述检测车辆。

在一个可选的实施例中，所述装置还包括：

信息显示模块，用于在所述目标车辆的显示屏显示所述热图像和所述位置信息。

本申请实施例还提供了一种电子设备，该设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述所述的基于热成像技术的车辆预警方法。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述所述的基于热成像技术的车辆预警方法。

由上述本申请提供的实施例可见，本申请通过采集车辆周围的热图像，就可以对附近车辆和生命体进行检测，可以在提升检测对象的全面性的基础上，有效降低对附近车辆和生命体进行检测的图像采集成本。基于热成像技术，对热成像传感器扫描得到的热图像进行对象检测，确定目标车辆周围的目标对象，该目标对象包括车辆和生命体，以此确定目标车辆周围的环境情况，尤其在恶劣的行驶环境下，提供目标车辆环境信息，避免影响目标车辆的行驶，提高车辆行驶的安全性。基于对热图像进行热量分布分析，确定目标对象与目标车辆之间的目标距离，基于目标距离进行车辆预警分析，得到目标车辆的预警分析结果，使目标车辆或驾驶员及时做出反应，避免发生交通事故，提高车辆行驶的安全性。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和服务器实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于热成像技术的车辆预警方法，其特征在于，所述方法包括：

获取热成像传感器扫描得到的目标车辆周围环境的热图像；

对所述热图像进行对象检测，确定目标对象，所述目标对象包括检测生命体和检测车辆；

对所述热图像进行热量分布分析，确定所述目标对象在所述热图像中的位置信息；

基于所述位置信息，确定所述目标对象与所述目标车辆之间的相对角度；

基于所述相对角度，确定所述目标对象与所述目标车辆之间的目标距离；

基于所述目标距离进行车辆预警分析，得到所述目标车辆的预警分析结果。

2.根据权利要求1所述的基于热成像技术的车辆预警方法，其特征在于，所述基于所述目标距离进行车辆预警分析，得到所述目标车辆的预警分析结果包括：

对所述目标距离进行距离检测，得到距离检测结果；

在所述距离检测结果指示所述目标距离小于等于预设距离的情况下，得到所述预警分析结果；所述预警分析结果包括所述目标车辆发出的目标警报。

3.根据权利要求2所述的基于热成像技术的车辆预警方法，其特征在于，在所述距离检测结果指示所述目标距离小于预设距离的情况下，得到所述预警分析结果之后，所述方法还包括：

获取所述目标车辆的当前车辆行驶数据；

基于所述当前车辆行驶数据，控制所述目标车辆改变行车方式。

4.根据权利要求3所述的基于热成像技术的车辆预警方法，其特征在于，所述当前车辆行驶数据包括当前车辆状态信息和当前车辆速度信息；所述基于所述当前车辆行驶数据，控制所述目标车辆改变行车方式包括：

获取环视摄像头采集的所述检测车辆的行驶轨迹信息；

在所述当前车辆状态信息指示所述目标车辆处于行驶状态，所述当前车辆速度信息指示所述目标车辆的速度大于预设速度的情况下，控制所述目标车辆减速行驶，并远离所述行驶轨迹信息，以使所述目标距离大于预设距离。

5.根据权利要求3所述的基于热成像技术的车辆预警方法，其特征在于，所述当前车辆行驶信息包括当前车辆状态信息；所述基于所述当前车辆行驶数据，控制所述目标车辆改变行车方式包括：

在所述当前车辆状态信息指示所述目标车辆处于静止状态的情况下，控制所述目标车辆鸣笛。

6.根据权利要求1至5任一项所述的基于热成像技术的车辆预警方法，其特征在于，所述方法还包括：

利用滑动窗口将所述热图像分成预设数量个区域热图像；

所述对所述热图像进行对象检测，确定目标对象包括：

基于对象检测模型对所述预设数量个区域热图像依次进行检测，确定每个所述区域热图像的目标对象。

7.根据权利要求1至5任一项所述的基于热成像技术的车辆预警方法，其特征在于，所述对所述热图像进行对象检测，确定目标对象包括：

基于生命体检测模型对所述热图像进行生命体检测，确定所述检测生命体；

基于车辆检测模型对所述热图像进行车辆检测，确定所述检测车辆。

8.根据权利要求1至5任一项所述的基于热成像技术的车辆预警方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标车辆的显示屏显示所述热图像和所述位置信息。

9.一种基于热成像技术的车辆预警装置，其特征在于，所述装置包括：

图像获取模块，用于获取热成像传感器扫描得到的目标车辆周围环境的热图像；

对象确定模块，用于对所述热图像进行对象检测，确定目标对象，所述目标对象包括检测生命体和检测车辆；

位置信息确定模块，用于对所述热图像进行热量分布分析，确定所述目标对象在所述热图像中的位置信息；

角度确定模块，用于基于所述位置信息，确定所述目标对象与所述目标车辆之间的相对角度；

距离确定模块，用于基于所述相对角度，确定所述目标对象与所述目标车辆之间的目标距离；

预警分析模块，用于基于所述目标距离进行车辆预警分析，得到所述目标车辆的预警分析结果。

10.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至8任一项所述的基于热成像技术的车辆预警方法。