CN117399860B - 一种pcb板焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及PCB板焊接设备技术领域，具体为一种PCB板焊接机器人，包括主体支架，主体支架的内部安装有输送机。该PCB板焊接机器人，通过控制电动伸缩杆带动限位齿条的往复定距伸缩带动棘轮单向转动，从而使得输送机能够进行定距移动输送，同时配合送料机构的运行，能够自动将多块堆叠的电路板依次自动放置在多个安装台上，同时配合定位机构和触发机构的配合运行，将安装台上的电路板进行稳定夹持，保证焊接时的稳定性，同时也能够将安装台上焊接好的电路板自动松弛取下脱离，使得整体在使用时，不需要工作人员频繁的手动将PCB板放入夹具内或者取出夹具，保证整体的焊接效率，同时避免焊接后的高温焊点对工作人员手部造成伤害。

Description

一种PCB板焊接机器人

技术领域

本发明涉及PCB板焊接设备技术领域，具体为一种PCB板焊接机器人。

背景技术

PCB板是一种印刷电路板，广泛应用在各种电子设备中，印刷电路板是电子元器件电气连接的提供者；采用电路板的主要优点是大大减少布线和装配的差错，提高了自动化水平和生产劳动率；按照线路板层数可分为单面板、双面板、四层板、六层板以及其他多层线路板。

PCB板在生产的过程中通常需要对PCB板进行焊接加工，而现有的PCB板焊接的时候需要工作人员频繁的手动将PCB板放入夹具内或者取出夹具，手动放置不仅增加了工作人员的工作量，而且严重的影响了焊接的效率，同时由于加工完成后的PCB板，其上的焊接加工位置温度较高，稍不注意可能会对工作人员的手部造成伤害，因此在实际使用时还具有一定的局限性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种PCB板焊接机器人，以解决上述背景技术中提出的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种PCB板焊接机器人，包括主体支架，所述主体支架的内部安装有输送机，所述主体支架的一侧安装有电动伸缩杆，且电动伸缩杆的输出端固定有限位齿条，所述输送机一侧输送轴的一端贯穿主体支架的一侧安装有棘轮，所述限位齿条的一侧与棘轮一侧啮合，所述主体支架的顶端一侧中间位置安装有焊接机构，所述输送机外部皮带上等间距固定有若干个安装台；送料机构，所述送料机构设于所述主体支架的顶端一侧边缘处；定位机构，所述定位机构设于所述安装台内部；触发机构，所述触发机构设于所述主体支架位于所述送料机构和所述焊接机构之间的一侧外部。

优选的，所述送料机构包括存料箱、安装槽和限位齿轮，所述存料箱通过支架固定在主体支架顶端一侧，且存料箱整体为管状结构，所述存料箱内部堆叠放置有若干个电路板，所述存料箱的底端两侧均贯穿设置有安装槽，所述安装槽的内部中间位置均横向转动安装有限位齿轮；

采用上述技术方案使得整体在进行使用时，通过在存料箱的内部堆积放置若干个电路板从而使得后续在进行自动供料时不会出现断供的情况，保证电路板的充足，无需手动供料。

优选的，所述送料机构还包括抵触齿条一、抵触齿条二和托板，所述限位齿轮的顶端一侧啮合设置有抵触齿条一，所述限位齿轮的底端一侧啮合设置有抵触齿条二，且抵触齿条一和抵触齿条二为对称交错设置，所述抵触齿条一和抵触齿条二远离限位齿轮的一侧均滑动卡合安装在安装槽的一侧内壁上，所述抵触齿条一和抵触齿条二靠近电路板的一侧均横向固定有托板；

采用上述技术方案使得整体在进行使用时，当限位齿轮转动，抵触齿条一和抵触齿条二交换位置，从而使得最底端的电路板脱离存料箱内部，同时顶端剩余的电路板则被拦截，保证一次只进行一块电路板的供料。

优选的，所述送料机构还包括齿轮杆一、伸缩气缸和定位齿条，所述存料箱的底端两侧对称设置有齿轮杆一，所述齿轮杆一的一端均与限位齿轮同轴固定，所述存料箱的底端固定有伸缩气缸，所述齿轮杆一外部的齿轮端一侧均啮合设置有定位齿条，且定位齿条的一端均通过支架与伸缩气缸的输出端安装固定；

采用上述技术方案使得整体在进行使用时，通过控制伸缩气缸的伸缩，控制一侧限位齿轮的正反转，从而实现依次有序供料，保证供料稳定性。

优选的，所述定位机构包括方形板、限位滑槽、限位滑块和连接架，所述安装台的顶端内壁上转动安装有方形板，所述安装台的顶端等角度环绕贯穿设置有四个限位滑槽，且限位滑槽的内部均滑动卡合安装有限位滑块，所述限位滑块的底端与方形板的一侧拐角处之间均转动连接安装有连接架；

采用上述技术方案使得整体在进行使用时，通过四个限位滑槽上对应的四个限位滑块设置，从而使得后期在对电路板进行夹持时能够从四个方向对电路板的四个边进行同步靠拢夹持，保证整体夹持定位的稳定性，防止在加工时出现偏移的情况。

优选的，所述定位机构还包括蜗轮、蜗杆、定位块、定位槽、橡胶垫和橡胶承托柱，所述方形板的底端中间位置固定有蜗轮，所述蜗轮的一侧啮合有蜗杆，且蜗杆通过支架转动安装在安装台的内部，所述限位滑块的顶端均固定有定位块，所述定位块靠近安装台顶端中间位置的一侧均嵌入式设置有定位槽，所述定位槽的内壁上均粘附固定有橡胶垫，所述安装台的顶端外表面均等间距固定有橡胶承托柱；

采用上述技术方案使得整体在进行使用时，通过定位槽内部橡胶垫的设置，使得在夹持时对电路板起到一定缓冲隔绝保护的效果，同时通过在安装台的顶端等间距设置橡胶承托柱，以此能够将电路板插接元件的一面进行悬空托起，保证电路板能够平稳放置，保证定位块在夹持时不会出现偏斜。

优选的，所述主体支架远离存料箱的顶端一侧设置有清理机构，所述清理机构包括放置盒、气囊、打气筒、排气管、限位盒、密封块、滚轮杆和复位弹簧，所述放置盒固定在主体支架的一侧，所述放置盒一侧内部设有气囊，且气囊与放置盒一侧内壁之间安装有抵触弹簧，所述打气筒安装在主体支架的一侧外部，所述打气筒内部活塞杆一端与电动伸缩杆输出端一侧安装固定，所述排气管的输入端与气囊一侧内部贯穿导通，且排气管的输出端朝向安装台的一侧外部，所述排气管靠近安装台的一侧内部贯穿导通设置有限位盒，所述限位盒内部滑动密封设置有密封块，所述密封块的一侧固定安装有滚轮杆，且滚轮杆的滚轮端滑动贯穿安装在限位盒朝向安装台的一侧外部，所述滚轮杆的滚轮端一侧外部与限位盒的一侧外部之间套设连接设置有复位弹簧；

采用上述技术方案使得整体在进行使用时，能够通过清理机构将安装台顶端电路板上的焊渣进行吹气清理，同时能够对焊接好的电路板表面进行吹气降温处理。

优选的，所述触发机构包括齿轮杆二、辅助齿条一、辅助齿条二和导料板，所述辅助齿条一和辅助齿条二对称固定在主体支架的一侧内壁上，所述蜗杆靠近辅助齿条一和辅助齿条二的一端均固定安装有齿轮杆二，所述齿轮杆二的齿轮端朝向辅助齿条一和辅助齿条二的一侧，所述导料板通过支架倾斜固定在主体支架靠近辅助齿条二的底端一侧外部；

采用上述技术方案使得整体在进行使用时，当齿轮杆二的齿轮端与辅助齿条一接触时，此时带动一侧蜗轮蜗杆转动，从而使得顶端的四个定位块开始对顶端的电路板进行夹持，当输送机带动焊接焊的电路板和安装台到达输送机底端，此时齿轮杆二的齿轮端与辅助齿条二接触时，此时带动一侧蜗轮蜗杆反向转动，从而使得顶端的四个定位块开始对顶端的电路板进行松弛，之后电路板会在重力的作用下自动脱落。

优选的，所述主体支架靠近辅助齿条一和辅助齿条二的一侧设置有限位机构，所述限位机构包括承托块，所述承托块的一端固定在所述主体支架位于辅助齿条一和辅助齿条二之间的一侧内壁上，且承托块的顶端和底端均与所述输送机一侧输送皮带的内表面贴合；

采用上述技术方案使得整体在进行使用时，通过承托块与输送皮带上下面的抵触，使得输送带在将安装台输送经过承托块时更加稳定。

优选的，所述限位机构还包括限位架和辅助轮，所述主体支架位于辅助齿条一和辅助齿条二的顶端和底端一侧均对称固定有限位架，所述安装台的顶端外表面拐角处均通过限位座转动安装有辅助轮；

采用上述技术方案使得整体在进行使用时，以此对安装台进行限位，保证安装台在经过辅助齿条一和辅助齿条二时，安装台底端一侧的齿轮杆二能够稳定的与辅助齿条一和辅助齿条二进行啮合，从而触发顶端定位机构对电路板进行有效夹持和松弛，保证整体自动夹紧和自动松弛排料的稳定性，保证整体使用效果。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.该PCB板焊接机器人在使用时，通过控制电动伸缩杆带动限位齿条的往复定距伸缩带动棘轮单向转动，从而使得输送机能够进行定距移动输送，同时配合送料机构的运行，能够自动将多块堆叠的电路板依次自动放置在多个安装台上，同时配合定位机构和触发机构的配合运行，将安装台上的电路板进行稳定夹持，保证焊接时的稳定性，同时也能够将安装台上焊接好的电路板自动松弛取下脱离，使得整体在使用时，不需要工作人员频繁的手动将PCB板放入夹具内或者取出夹具，保证整体的焊接效率，同时避免焊接后的高温焊点对工作人员手部造成伤害，整体能够进行自动化加工；

2.该PCB板焊接机器人在使用时，通过在安装台的顶端和底端对称设置限位架，以及在安装台的顶端拐角处安装辅助轮，同时在输送机一侧内部的上下输送皮带之间固定抵触安装承托块，以此对安装台进行限位，保证安装台在经过辅助齿条一和辅助齿条二时，安装台底端一侧的齿轮杆二能够稳定的与辅助齿条一和辅助齿条二进行啮合，从而触发顶端定位机构对电路板进行有效夹持和松弛，保证整体自动夹紧和自动松弛排料的稳定性，保证整体使用效果；

3.该PCB板焊接机器人在使用时，通过方形板、限位滑槽、限位滑块、连接架、蜗轮、蜗杆和四个定位块以及内部定位槽的设置，使得齿轮杆二转动能够带动蜗杆和蜗轮同步转动，侧边的四个定位块同步居中移动以此对电路板的四个侧边进行同步夹持，使得整体的夹持效果更好，整体稳定性更高，避免在焊接时出现偏移的问题，通过定位槽内部橡胶垫的设置，使得在夹持时对电路板起到一定缓冲隔绝保护的效果，同时通过在安装台的顶端等间距设置橡胶承托柱，以此能够将电路板插接元件的一面进行悬空托起，保证电路板能够平稳放置，保证定位块在夹持时不会出现偏斜；

4.当电动伸缩杆在伸缩运动时，能够带动打气筒进行同步往复运动，从而将气体打入气囊的内部，使得气囊膨胀，自动储备气体，当焊接好的电路板被安装台输送远离焊接机构的底端后，此时安装台的一侧边缘处与一侧滚轮杆抵触，此时滚轮杆受力压缩带动内部密封块移动，使得排气管打开，此时气囊一侧抵触弹簧压缩回弹，将气囊内部气体挤压排出吹向安装台的一侧，从而自动对安装台顶端电路板表面的焊渣进行吹除清理以及对其焊接部位进行降温，同时也能够将安装台底端内部可能粘附的杂质吹出，保证底端内部定位机构的顺畅运行，避免杂质依附造成卡顿，影响使用寿命，同时当其中一个安装台移动一定距离脱离滚轮杆后，此时复位弹簧会带动密封块自动复位，从而避免气囊一直排气直至内部气体全部排出为止，以此保证后续能够持续使用，节约气体，保证气体充足。

附图说明

图1为本发明整体立体结构示意图；

图2为本发明图1中A处放大结构示意图；

图3为本发明送料机构与主体支架安装立体结构示意图；

图4为本发明图3中B处放大结构示意图；

图5为本发明存料箱与限位齿轮安装剖视立体结构示意图；

图6为本发明图5中C处放大结构示意图；

图7为本发明定位机构与安装台安装立体结构示意图；

图8为本发明图7中D处放大结构示意图；

图9为本发明安装台与方形板安装仰视立体结构示意图；

图10为本发明限位机构与主体支架安装局部剖视立体结构示意图；

图11为本发明齿轮杆二移动与辅助齿条一啮合演示图；

图12为本发明清理机构与电动伸缩杆安装立体结构示意图；

图13为本发明限位盒与排气管安装局部剖视立体结构示意图；

图14为本发明安装台与滚轮杆安装俯视结构示意图。

图中：1、主体支架；2、输送机；3、电动伸缩杆；4、限位齿条；5、棘轮；6、送料机构；601、存料箱；602、电路板；603、安装槽；604、限位齿轮；605、抵触齿条一；606、抵触齿条二；607、托板；608、齿轮杆一；609、伸缩气缸；6010、定位齿条；7、安装台；8、定位机构；801、方形板；802、限位滑槽；803、限位滑块；804、连接架；805、蜗轮；806、蜗杆；807、定位块；808、定位槽；809、橡胶垫；8010、橡胶承托柱；9、触发机构；901、齿轮杆二；902、辅助齿条一；903、辅助齿条二；904、导料板；10、限位机构；1001、承托块；1002、限位架；1003、辅助轮；11、焊接机构；12、清理机构；1201、放置盒；1202、气囊；1203、打气筒；1204、排气管；1205、限位盒；1206、密封块；1207、滚轮杆；1208、复位弹簧。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-14，本发明提供一种技术方案：一种PCB板焊接机器人，包括主体支架1，主体支架1的内部安装有输送机2，主体支架1的一侧安装有电动伸缩杆3，且电动伸缩杆3的输出端固定有限位齿条4，输送机2一侧输送轴的一端贯穿主体支架1的一侧安装有棘轮5，限位齿条4的一侧与棘轮5一侧啮合，主体支架1的顶端一侧中间位置安装有焊接机构11，输送机2外部皮带上等间距固定有若干个安装台7；送料机构6，送料机构6设于主体支架1的顶端一侧边缘处；定位机构8，定位机构8设于安装台7内部；触发机构9，触发机构9设于主体支架1位于送料机构6和焊接机构11之间的一侧外部。

在本实施例中PCB板焊接机器人主要包括主体支架1、输送机2、送料机构6、定位机构8和触发机构9，其中本方案提供的PCB板焊接机器人在实际使用时，首先通过送料机构6运行，从而将一块电路板602自动供料至底端其中一个安装台7上，之后通过启动一侧电动伸缩杆3，通过电动伸缩杆3输出端带动限位齿条4伸出，使得限位齿条4带动一侧啮合的棘轮5同步转动，从而使得输送机2外部输送皮带转动输送一定距离，从而带动顶端放置有电路板602的安装台7移动，如图2所示，电动伸缩杆3在收回时不会带动棘轮5转动，从而实现输送机2的单向输送，一个安装台7移动远离送料机构6底端后，此时后面的另一个空的安装台7向送料机构6底端移动，从而进行后续供料，同时顶端放置有电路板602的安装台7在移动靠近焊接机构11时，与触发机构9接触使其运行，从而触发安装台7顶端的定位机构8启动，从而自动将安装台7顶端的电路板602进行稳定夹持，之后移动至焊接机构11底端，通过现有技术组成的焊接机构11对夹持的电路板602进行焊接，从而完成电路板602的焊接，之后电动伸缩杆3再次伸缩，从而将后续的另一个电路板602输送至焊接机构11底端，同时这个焊接好的电路板602移动至输送机2的底端之后再次与触发机构9接触运行，从而使得一侧的定位机构8反向运作松弛，使得焊接好的电路板602自动脱离，使得整体在使用时，不需要工作人员频繁的手动将PCB板放入夹具内或者取出夹具，保证整体的焊接效率，同时避免焊接后的高温焊点对工作人员手部造成伤害，整体能够进行自动化加工，同时依照上述步骤持续运行，从而能够对多个PCB板进行持续不停歇加工。

在一些实施例中，送料机构6包括存料箱601、电路板602、安装槽603和限位齿轮604，存料箱601通过支架固定在主体支架1顶端一侧，且存料箱601整体为管状结构，存料箱601内部堆叠放置有若干个电路板602，存料箱601的底端两侧均贯穿设置有安装槽603，安装槽603的内部中间位置均横向转动安装有限位齿轮604；送料机构6还包括抵触齿条一605、抵触齿条二606和托板607，限位齿轮604的顶端一侧啮合设置有抵触齿条一605，限位齿轮604的底端一侧啮合设置有抵触齿条二606，且抵触齿条一605和抵触齿条二606为对称交错设置，抵触齿条一605和抵触齿条二606远离限位齿轮604的一侧均滑动卡合安装在安装槽603的一侧内壁上，抵触齿条一605和抵触齿条二606靠近电路板602的一侧均横向固定有托板607；送料机构6还包括齿轮杆一608、伸缩气缸609和定位齿条6010，存料箱601的底端两侧对称设置有齿轮杆一608，齿轮杆一608的一端均与限位齿轮604同轴固定，存料箱601的底端固定有伸缩气缸609，齿轮杆一608外部的齿轮端一侧均啮合设置有定位齿条6010，且定位齿条6010的一端均通过支架与伸缩气缸609的输出端安装固定。

结合图1、图3、图4、图5和图6所示，在使用时，首先将多块需要焊接的插接好元件的电路板602堆叠放置在存料箱601内部，在需要进行供料时，此时通过启动一侧伸缩气缸609，通过伸缩气缸609伸出从而带动两侧定位齿条6010同步下降，从而使得两侧啮合的齿轮杆一608同步转动，通过齿轮杆一608转动，从而带动内部的限位齿轮604转动，从而使得抵触齿条一605带动一侧托板607向底端两块电路板602之间分隔的空隙内部移动，同时抵触齿条二606会带动托板607向远离倒数第一块电路板602底端的一侧移动，从而使得存料箱601最底端的一块电路板602自动脱离掉落在安装台7上，同时顶端剩余的电路板602则会被抵触齿条一605一侧的托板607托举，从而使得整体能够进行自动化供料，同时保证单次只进行一块电路板602的供料，整体使用效果好。

当一块电路板602供料结束后，此时伸缩气缸609带动定位齿条6010回收，从而使得抵触齿条一605回收，同时抵触齿条二606伸出，使得原先由抵触齿条一605拦截的所有电路板602整体下降一个电路板602的厚度，保证后续伸缩气缸609再次伸出时，能够继续将最底端的一块电路板602送出。

在一些实施例中，定位机构8包括方形板801、限位滑槽802、限位滑块803和连接架804，安装台7的顶端内壁上转动安装有方形板801，安装台7的顶端等角度环绕贯穿设置有四个限位滑槽802，且限位滑槽802的内部均滑动卡合安装有限位滑块803，限位滑块803的底端与方形板801的一侧拐角处之间均转动连接安装有连接架804；定位机构8还包括蜗轮805、蜗杆806、定位块807、定位槽808、橡胶垫809和橡胶承托柱8010，方形板801的底端中间位置固定有蜗轮805，蜗轮805的一侧啮合有蜗杆806，且蜗杆806通过支架转动安装在安装台7的内部，限位滑块803的顶端均固定有定位块807，定位块807靠近安装台7顶端中间位置的一侧均嵌入式设置有定位槽808；触发机构9包括齿轮杆二901、辅助齿条一902、辅助齿条二903和导料板904，辅助齿条一902和辅助齿条二903对称固定在主体支架1的一侧内壁上，蜗杆806靠近辅助齿条一902和辅助齿条二903的一端均固定安装有齿轮杆二901，齿轮杆二901的齿轮端朝向辅助齿条一902和辅助齿条二903的一侧，导料板904通过支架倾斜固定在主体支架1靠近辅助齿条二903的底端一侧外部。

结合图1、图7、图9、图10和图11所示，当输送机2运行时，将顶端放有一块电路板602的安装台7输送至焊接机构11底端的过程中，安装台7底端一侧齿轮杆二901的齿轮端会与辅助齿条一902啮合，此时安装台7继续运行，从而使得齿轮杆二901开始转动，随着齿轮杆二901的转动，从而带动一侧蜗杆806转动，使得蜗轮805也同步转动，从而带动方形板801转动，同时配合四周的连接架804转动安装，从而使得方形板801转动带动侧边的四个限位滑块803和顶端的定位块807在限位滑槽802的内部同步进行居中靠拢移动，从而对安装台7顶端的电路板602四边进行同步夹持，从而使得整体在使用时能够进行自动夹持定位，保证在焊接时的稳定性，同时能够进行四边同步夹持，保证整体夹持受力的均匀性和稳定性。

在一些实施例中，主体支架1远离存料箱601的顶端一侧设置有清理机构12，清理机构12包括放置盒1201、气囊1202、打气筒1203、排气管1204、限位盒1205、密封块1206、滚轮杆1207和复位弹簧1208，放置盒1201固定在主体支架1的一侧，放置盒1201一侧内部设有气囊1202，且气囊1202与放置盒1201一侧内壁之间安装有抵触弹簧，打气筒1203安装在主体支架1的一侧外部，打气筒1203内部活塞杆一端与电动伸缩杆3输出端一侧安装固定，排气管1204的输入端与气囊1202一侧内部贯穿导通，且排气管1204的输出端朝向安装台7的一侧外部，排气管1204靠近安装台7的一侧内部贯穿导通设置有限位盒1205，限位盒1205内部滑动密封设置有密封块1206，密封块1206的一侧固定安装有滚轮杆1207，且滚轮杆1207的滚轮端滑动贯穿安装在限位盒1205朝向安装台7的一侧外部，滚轮杆1207的滚轮端一侧外部与限位盒1205的一侧外部之间套设连接设置有复位弹簧1208。

结合图1和图12所示，当电动伸缩杆3在进行往复运动时，此时会带动一侧打气筒1203内部活塞杆同步进行往复运动，从而能够将外界气体自动注入气囊1202的内部，自动进行气体储备，便于后续进行吹气清灰使用，使用便捷，节约能源，同时打气筒1203与气囊1202接通的输出管道上导通安装有单向阀，确保打气筒1203只能够将外界气体注入气囊1202的内部，而不能够将气囊1202内部的气体抽出。

结合图14所示，当安装台7顶端的电路板602通过焊接机构11焊接结束后，此时输送机2带动该安装台7向清理机构12的一侧移动，当移动到一定位置后，再结合图13所示，此时安装台7的一侧边缘处与滚轮杆1207的滚轮端接触，之后安装台7继续移动，使得滚轮杆1207受抵触力带动限位盒1205内部的密封块1206移动，限位盒1205是一个相对密封的盒体（如图12所示），保证气囊1202内的气体能顺利从排气管1204的输出端排出，滚轮杆1207与限位盒1205滑动密封相连，此时复位弹簧1208压缩，从而使得排气管1204的输出端打开，此时气囊1202一侧原先压缩的抵触弹簧回弹将内部的气体从排气管1204挤压排出吹向安装台7的一侧，从而自动对安装台7顶端电路板602表面的焊渣进行吹除清理以及对其焊接部位进行降温，同时也能够将安装台7底端内部可能粘附的杂质吹出，保证底端内部定位机构8的顺畅运行，避免杂质依附造成卡顿，影响使用寿命。

当安装台7移动一定距离其一侧外部脱离滚轮杆1207后，此时原先压缩的复位弹簧1208会带动密封块1206自动回弹复位，使得排气管1204自动堵塞，从而避免气囊1202一直排气直至内部气体全部排出为止，以此保证后续能够持续使用，节约气体，保证气体充足。

结合图11所示，当经过表面除渣处理后的电路板602和安装台7被输送移动至输送机2的底端一侧与辅助齿条二903接触时，此时齿轮杆二901的一侧齿轮端会与辅助齿条二903啮合，之后继续移动，从而使得齿轮杆二901开始向原先夹持的方向进行反向转动，从而使得方形板801同步反向转动，从而使得多个定位块807同步扩张远离电路板602，使得电路板602失去限位，之后由于此时电路板602已经为倒立状态，使得电路板602失去限位后由于重力自动掉落至倾斜的导料板904上，最后自动排出，使得整体能够完成自动卸料，整体无需人工干预运行，操作便捷。

在一些实施例中，定位槽808的内壁上均粘附固定有橡胶垫809，安装台7的顶端外表面均等间距固定有橡胶承托柱8010。

结合图8所示，通过定位槽808内部橡胶垫809的设置，使得在夹持时对电路板602起到一定缓冲隔绝保护的效果，同时通过在安装台7的顶端等间距设置橡胶承托柱8010，从而使得电路板602掉落在安装台7顶端后，能够将电路板602插接元件的一面进行悬空托起，使得不会由于电路板602插接元件的高度不一，造成电路板602倾斜摆放在安装台7顶端，以此保证电路板602能够平稳放置，保证定位块807在夹持时不会出现偏斜。

在一些实施例中，主体支架1靠近辅助齿条一902和辅助齿条二903的一侧设置有限位机构10，限位机构10包括承托块1001，承托块1001的一端固定在主体支架1位于辅助齿条一902和辅助齿条二903之间的一侧内壁上，且承托块1001的顶端和底端均与输送机2一侧输送皮带的内表面贴合；限位机构10还包括限位架1002和辅助轮1003，主体支架1位于辅助齿条一902和辅助齿条二903的顶端和底端一侧均对称固定有限位架1002，安装台7的顶端外表面拐角处均通过限位座转动安装有辅助轮1003。

结合图10和图11所示，当安装台7移动至辅助齿条一902和辅助齿条二903的一侧时，此时安装台7一侧的多个辅助轮1003会与两侧限位架1002的一侧内壁抵触滚动，同时安装台7的另一侧和其所附着安装的皮带会与承托块1001的一侧抵触，从而对安装台7进行限位，保证安装台7在经过辅助齿条一902和辅助齿条二903时，安装台7底端一侧的齿轮杆二901能够稳定的与辅助齿条一902和辅助齿条二903一侧进行啮合，从而触发顶端定位机构8对电路板602进行有效夹持和松弛，保证整体自动夹紧和自动松弛排料的稳定性，保证整体使用效果。

本发明使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中，常规的型号，加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式，在此不再详述，本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (2)

1.一种PCB板焊接机器人，包括主体支架（1），其特征在于：所述主体支架（1）的内部安装有输送机（2），所述主体支架（1）的一侧安装有电动伸缩杆（3），且电动伸缩杆（3）的输出端固定有限位齿条（4），所述输送机（2）一侧输送轴的一端贯穿主体支架（1）的一侧安装有棘轮（5），所述限位齿条（4）的一侧与棘轮（5）一侧啮合，所述主体支架（1）的顶端一侧中间位置安装有焊接机构（11），所述输送机（2）外部皮带上等间距固定有若干个安装台（7）；

送料机构（6），所述送料机构（6）设于所述主体支架（1）的顶端一侧边缘处；

定位机构（8），所述定位机构（8）设于所述安装台（7）内部；

触发机构（9），所述触发机构（9）设于所述主体支架（1）位于所述送料机构（6）和所述焊接机构（11）之间的一侧外部；

所述送料机构（6）包括存料箱（601）、安装槽（603）和限位齿轮（604），所述存料箱（601）通过支架固定在主体支架（1）顶端一侧，且存料箱（601）整体为管状结构，所述存料箱（601）内部堆叠放置有若干个电路板（602），所述存料箱（601）的底端两侧均贯穿设置有安装槽（603），所述安装槽（603）的内部中间位置均横向转动安装有限位齿轮（604）；

所述送料机构（6）还包括抵触齿条一（605）、抵触齿条二（606）和托板（607），所述限位齿轮（604）的顶端一侧啮合设置有抵触齿条一（605），所述限位齿轮（604）的底端一侧啮合设置有抵触齿条二（606），且抵触齿条一（605）和抵触齿条二（606）为对称交错设置，所述抵触齿条一（605）和抵触齿条二（606）远离限位齿轮（604）的一侧均滑动卡合安装在安装槽（603）的一侧内壁上，所述抵触齿条一（605）和抵触齿条二（606）靠近电路板（602）的一侧均横向固定有托板（607）；

所述送料机构（6）还包括齿轮杆一（608）、伸缩气缸（609）和定位齿条（6010），所述存料箱（601）的底端两侧对称设置有齿轮杆一（608），所述齿轮杆一（608）的一端均与限位齿轮（604）同轴固定，所述存料箱（601）的底端固定有伸缩气缸（609），所述齿轮杆一（608）外部的齿轮端一侧均啮合设置有定位齿条（6010），且定位齿条（6010）的一端均通过支架与伸缩气缸（609）的输出端安装固定；

所述定位机构（8）包括方形板（801）、限位滑槽（802）、限位滑块（803）和连接架（804），所述安装台（7）的顶端内壁上转动安装有方形板（801），所述安装台（7）的顶端等角度环绕贯穿设置有四个限位滑槽（802），且限位滑槽（802）的内部均滑动卡合安装有限位滑块（803），所述限位滑块（803）的底端与方形板（801）的一侧拐角处之间均转动连接安装有连接架（804）；

所述定位机构（8）还包括蜗轮（805）、蜗杆（806）、定位块（807）、定位槽（808）、橡胶垫（809）和橡胶承托柱（8010），所述方形板（801）的底端中间位置固定有蜗轮（805），所述蜗轮（805）的一侧啮合有蜗杆（806），且蜗杆（806）通过支架转动安装在安装台（7）的内部，所述限位滑块（803）的顶端均固定有定位块（807），所述定位块（807）靠近安装台（7）顶端中间位置的一侧均嵌入式设置有定位槽（808），所述定位槽（808）的内壁上均粘附固定有橡胶垫（809），所述安装台（7）的顶端外表面均等间距固定有橡胶承托柱（8010）；

所述触发机构（9）包括齿轮杆二（901）、辅助齿条一（902）、辅助齿条二（903）和导料板（904），所述辅助齿条一（902）和辅助齿条二（903）对称固定在主体支架（1）的一侧内壁上，所述蜗杆（806）靠近辅助齿条一（902）和辅助齿条二（903）的一端均固定安装有齿轮杆二（901），所述齿轮杆二（901）的齿轮端朝向辅助齿条一（902）和辅助齿条二（903）的一侧，所述导料板（904）通过支架倾斜固定在主体支架（1）靠近辅助齿条二（903）的底端一侧外部；

所述主体支架（1）靠近辅助齿条一（902）和辅助齿条二（903）的一侧设置有限位机构（10），所述限位机构（10）包括承托块（1001），所述承托块（1001）的一端固定在所述主体支架（1）位于辅助齿条一（902）和辅助齿条二（903）之间的一侧内壁上，且承托块（1001）的顶端和底端均与所述输送机（2）一侧输送皮带的内表面贴合；

所述限位机构（10）还包括限位架（1002）和辅助轮（1003），所述主体支架（1）位于辅助齿条一（902）和辅助齿条二（903）的顶端和底端一侧均对称固定有限位架（1002），所述安装台（7）的顶端外表面拐角处均通过限位座转动安装有辅助轮（1003）。

2.根据权利要求1所述的PCB板焊接机器人，其特征在于：所述主体支架（1）远离存料箱（601）的顶端一侧设置有清理机构（12），所述清理机构（12）包括放置盒（1201）、气囊（1202）、打气筒（1203）、排气管（1204）、限位盒（1205）、密封块（1206）、滚轮杆（1207）和复位弹簧（1208），所述放置盒（1201）固定在主体支架（1）的一侧，所述放置盒（1201）一侧内部设有气囊（1202），且气囊（1202）与放置盒（1201）一侧内壁之间安装有抵触弹簧，所述打气筒（1203）安装在主体支架（1）的一侧外部，所述打气筒（1203）内部活塞杆一端与电动伸缩杆（3）输出端一侧安装固定，所述打气筒（1203）输出端导通连接有单向排气阀门管，且单向排气阀门管输出端与气囊（1202）的一侧内部导通安装，所述排气管（1204）的输入端与气囊（1202）一侧内部贯穿导通，且排气管（1204）的输出端朝向安装台（7）的一侧外部，所述排气管（1204）靠近安装台（7）的一侧内部贯穿导通设置有限位盒（1205），所述限位盒（1205）内部滑动密封设置有密封块（1206），所述密封块（1206）的一侧固定安装有滚轮杆（1207），且滚轮杆（1207）的滚轮端滑动贯穿安装在限位盒（1205）朝向安装台（7）的一侧外部，便于与所述安装台（7）配合使用，所述滚轮杆（1207）的滚轮端一侧外部与限位盒（1205）的一侧外部之间套设连接设置有复位弹簧（1208）。