CN117383261B - 一种自动化磁悬浮的多动子耦合柔性输送线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动化磁悬浮的多动子耦合柔性输送线，包括两个直线磁悬浮输送主体，具备多个动子；弧形磁悬浮输送主体，弧形磁悬浮输送主体的两端均连接有接驳器；直线驱动组件，弧形磁悬浮输送主体的底部通过角度调节组件连接在直线驱动组件上；直线驱动组件用于驱动弧形磁悬浮输送主体到达直线磁悬浮输送主体的表面上设置的目标位置的直线位移。本发明能够通过两个直线磁悬浮输送，对需要重复或者交叉重复加工的物品的动子的运动进行解耦合，构建接驳两个直线磁悬浮输送的桥梁，重新耦合需要重复加工或者间歇加工的动子上的待加工物品的动作，使得动子上的物品加工路径最短，能够快速的进行重复的物品加工，极大提高物品输送加工中的效率。

Description

一种自动化磁悬浮的多动子耦合柔性输送线

技术领域

本发明涉及轨道运输系统技术领域，具体涉及一种自动化磁悬浮的多动子耦合柔性输送线。

背景技术

直线电机自动化传输线(环线)系统一般有动圈式和动磁式两种结构。动圈式结构顾名思义，初级定子线圈运动，次级永磁作为定子铺设在轨道上，供电和控制较为简单，一般采用接触(滑触)供电，驱动器位于动子上，易于对多动子进行独立控制，成本低廉。其中，动磁式结构，次级永磁运动，初级线圈作为定子和驱动控制器一起沿轨道布置。定子线圈需要分段供电，有多少段单元定子，就要分多少段供电切换装置，并且在自动化传输线应用场合，直线电机大都为水平运行而非垂直运行工况。

而如今的自动化传输线在具体的结构形式上包括环形导轨式和直线输送式，循环传输线不仅能减小占地面积，而且能提高生产效率，然而无论哪种磁悬浮电机直线输送线的输送方式，其本质上都是一种的单轨道输送，因此输送的动子始终被限制在轨道上，也就是磁悬浮电机直线输送轨道的多动子输送过程中，多动子的输送状态只能是依次输送，对于需要重复或者交叉重复加工的物品，动子需要走完完整的轨道，才能进行固定加工位的二次加工，使得现有的动子输送过程中的路径存在冗余。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动化磁悬浮的多动子耦合柔性输送线，以解决现有技术中，由于现有的磁悬浮多动子输送轨道在进行动子输送时的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明具体提供下述技术方案：

一种自动化磁悬浮的多动子耦合柔性输送线，包括，

两个直线磁悬浮输送主体，具备多个动子；

弧形磁悬浮输送主体，所述弧形磁悬浮输送主体的两端均连接有接驳器，所述接驳器远离所述弧形磁悬浮输送主体的端部与所述直线磁悬浮输送主体的端部接触或者表面上设置的目标位置接触，以使所述动子能够通过所述接驳器进入所述弧形磁悬浮输送主体；

直线驱动组件，沿所述直线磁悬浮输送主体的长度方向设置在两个所述直线磁悬浮输送主体之间，所述弧形磁悬浮输送主体的底部通过角度调节组件连接在所述直线驱动组件上；

所述角度调节组件用于调节所述弧形磁悬浮输送主体与水平面之间的夹角，实现所述接驳器与所述直线磁悬浮输送主体的端部接触和表面上设置的目标位置接触的两者状态之间的切换；

所述直线驱动组件用于驱动所述弧形磁悬浮输送主体到达所述直线磁悬浮输送主体的表面上设置的目标位置的直线位移，实现两个所述直线磁悬浮输送主体的目标位置处的动子的接驳。

作为本发明的一种优选方案，所述角度调节组件的底部设置有升降组件，所述升降组件连接所述直线驱动组件，所述升降组件用于根据所述动子上目标物品的高度调节所述弧形磁悬浮输送主体的高度。

作为本发明的一种优选方案，所述弧形磁悬浮输送主体的数量为两个，且两个所述弧形磁悬浮输送主体镜像对称设置在所述直线驱动组件上；

所述直线驱动组件包括第一驱动部和第二驱动部；

其中一个弧形磁悬浮输送主体设置在所述第一驱动部上，另一个弧形磁悬浮输送主体设置在所述第二驱动部上。

作为本发明的一种优选方案，所述接驳器包括连接在所述弧形磁悬浮输送主体端部的连接轨座，所述连接轨座远离所述弧形磁悬浮输送主体的端部设置有倾斜端面，所述倾斜端面从所述连接轨座的端部上侧边延伸至所述连接轨座的端部的下部表面，且所述倾斜端面与所述连接轨座的表面之间存在锐角夹角；

所述角度调节组件用于根据所述锐角夹角调节所述弧形磁悬浮输送主体的转动角度，以使所述倾斜端面在位于所述直线磁悬浮输送主体的目标位置处贴合所述直线磁悬浮输送主体的上表面。

作为本发明的一种优选方案，位于所述倾斜端面两侧的所述连接轨座上均设置有角度配合座；

所述直线磁悬浮输送主体包括底座以及安装在所述底座上的磁悬浮轨道，所述磁悬浮轨道的两侧均设置有向侧边内部凹陷的第一导向槽，所述动子的两侧设置有嵌入所述第一导向槽的导向座；

其中，所述磁悬浮轨道上设置有多个目标位置的锚点，在所述锚点的沿所述磁悬浮轨道宽度方向的两侧设置有变轨组件，所述变轨组件用于在所述倾斜端面与所述磁悬浮轨道的表面接触时，引导所述角度配合座替换所述变轨组件的位置，所述角度配合座允许所述动子进入所述连接轨座。

作为本发明的一种优选方案，所述变轨组件包括弹动槽座，所述磁悬浮轨道的侧边设置有安装所述弹动槽座的导向滑道，所述弹动槽座的底部连接有弹簧组，所述弹动槽座的侧边设置有组成所述第一导向槽的第三导向槽；

所述角度配合座包括设置在所述连接轨座侧边的轨槽座，所述轨槽座上设置有连接所述第一导向槽的第二导向槽，所述第二导向槽靠近所述倾斜端面的端部连接有呈扇形的伸缩囊体，所述伸缩囊体的底部突出所述第二导向槽的底部；

所述伸缩囊体上设置有与所述第二导向槽一致的第四导向槽。

作为本发明的一种优选方案，其中，在所述倾斜端面与所述磁悬浮轨道的表面接触时，所述伸缩囊体通过注入气体使得其扇面扩大，使所述第四导向槽呈弧形，所述伸缩囊体进入所述导向滑道并向下挤压所述弹动槽座，所述第四导向槽与所述第一导向槽一致连接；允许所述动子的所述导向座进入所述第四导向槽。

作为本发明的一种优选方案，所述导向座包括侧板体，所述侧板体的底部设置有嵌入所述第一导向槽的弧形底座，所述弧形底座的上表面沿所述弧形底座的长度方向等间距设置有多个接触件，所述接触件通过弹簧安装在所述弧形底座上，且所述接触件与所述第一导向槽的顶壁接触。

作为本发明的一种优选方案，所述升降组件包括第一平台以及连接所述直线驱动组件的连接底座，所述连接底座通过多个第一伸缩器连接所述第一平台；

所述角度调节组件包括第二平台，所述第二平台的一侧边与所述第一平台的侧边铰接，所述第二平台的另一侧边通过多个第二伸缩器连接所述第一平台，且所述第二伸缩器的输出端与所述第二平台的侧边底部铰接。

作为本发明的一种优选方案，所述伸缩囊体的可伸缩角度与所述倾斜端面相对于水平面的夹角相同。

本发明与现有技术相比较具有如下有益效果：

本发明能够通过两个直线磁悬浮输送线以及两个可以移动位置的弧形磁悬浮输送线构建能够进行动子输送路径和输送位置实时调节的自动化传输线，对需要重复或者交叉重复加工的物品的动子在自动化输送线上的运动进行解耦合，从而使得构建的自动化输送线输送的动子上的物品加工路径可调整，极大提高了自动化输送线对于物品输送加工中的输送效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

图1为本发明实施例的整体结构示意图；

图2为本发明实施例的升降组件的纵截面结构示意图；

图3为本发明实施例的动子结构示意图；

图4为本发明实施例的图1中A部分放大的纵剖面结构示意图；

图5为本发明实施例的连接轨座接触磁悬浮轨道表面结构示意图；

图6为本发明实施例的连接轨座结构示意图。

图中的标号分别表示如下：

1-直线磁悬浮输送主体；2-弧形磁悬浮输送主体；3-动子；4-接驳器；5-直线驱动组件；6-角度调节组件；7-升降组件；8-变轨组件；9-锚点；

11-底座；12-磁悬浮轨道；13-第一导向槽；14-导向座；

41-连接轨座；42-倾斜端面；43-角度配合座；431-轨槽座；432-第二导向槽；433-伸缩囊体；434-第四导向槽；

51-第一驱动部；52-第二驱动部；

61-第二平台；62-第二伸缩器；

71-第一平台；72-第一伸缩器；73-连接底座；

81-弹动槽座；82-导向滑道；83-弹簧组；84-第三导向槽；

141-侧板体；142-接触件；143-弧形底座。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图6所示，本发明提供了一种自动化磁悬浮的多动子耦合柔性输送线，包括，

两个直线磁悬浮输送主体1，具备多个动子3。

弧形磁悬浮输送主体2，弧形磁悬浮输送主体2的两端均连接有接驳器4，接驳器4远离弧形磁悬浮输送主体2的端部与直线磁悬浮输送主体1的端部接触或者表面上设置的目标位置接触，以使动子3能够通过接驳器4进入弧形磁悬浮输送主体2。

直线驱动组件5，沿直线磁悬浮输送主体1的长度方向设置在两个直线磁悬浮输送主体1之间，弧形磁悬浮输送主体2的底部通过角度调节组件6连接在直线驱动组件5上。

角度调节组件6用于调节弧形磁悬浮输送主体2与水平面之间的夹角，实现接驳器4与直线磁悬浮输送主体1的端部接触和表面上设置的目标位置接触的两者状态之间的切换。

直线驱动组件5用于驱动弧形磁悬浮输送主体2到达直线磁悬浮输送主体1的表面上设置的目标位置的直线位移，实现两个直线磁悬浮输送主体1的目标位置处的动子3的接驳。

角度调节组件6的底部设置有升降组件7，升降组件7连接直线驱动组件5，升降组件7用于根据动子3上目标物品的高度调节弧形磁悬浮输送主体2的高度。

弧形磁悬浮输送主体2的数量为两个，且两个弧形磁悬浮输送主体2镜像对称设置在直线驱动组件5上。

直线驱动组件5包括第一驱动部51和第二驱动部52。

其中一个弧形磁悬浮输送主体2设置在第一驱动部51上，另一个弧形磁悬浮输送主体2设置在第二驱动部52上。

接驳器4包括连接轨座41，连接轨座41的一端与弧形磁悬浮输送主体2的端部连接，连接轨座41远离弧形磁悬浮输送主体2的端部设置有倾斜端面42，倾斜端面42从连接轨座41的端部上侧边延伸至连接轨座41的端部的下部表面，且倾斜端面42与连接轨座41的表面之间存在锐角夹角。

角度调节组件6用于根据锐角夹角调节弧形磁悬浮输送主体2的转动角度，以使倾斜端面42在位于直线磁悬浮输送主体1的目标位置处贴合直线磁悬浮输送主体1的上表面。

进一步地，本发明中的直线磁悬浮输送主体1包括底座11以及安装在底座11上的磁悬浮轨道12，磁悬浮轨道12的两侧设置有向侧边内部凹陷的第一导向槽13，动子3的两侧设置有嵌入第一导向槽13的导向座14。

其中，磁悬浮轨道12上设置有多个目标位置的锚点9，在锚点9的沿磁悬浮轨道12宽度方向的两侧设置有变轨组件8，变轨组件8用于引导动子3的导向座14进入连接轨座41的侧边，也就是实现动子3在连接轨座41上的无缝滑动。

本发明中的直线磁悬浮输送主体1和弧形磁悬浮输送主体2利用的均是现有的磁悬浮驱动工作原理。

本发明中的主要问题在于接驳器4如何实现与直线磁悬浮输送主体1之间的连接，也就是动子3需要完成从直线磁悬浮输送主体1到接驳器4之间的变轨动作，这个变轨的前提是，动子3需要脱离直线磁悬浮输送主体1的磁悬浮轨道的侧边所设置的第一导向槽13，那么则需要第一导向槽13在变轨的过程中出现能够配合连接轨座41的缺口以及进行变轨的导向结构。

因此，发明中提供的实施方式是通过在锚点9的前端或者后端的磁悬浮轨道12的侧边设置能够向下凹陷的变轨组件8，变轨组件8与接驳器4配合。

本发明中提供了一种变轨组件8的具体实施方式，包括：

所述变轨组件8包括弹动槽座81，所述磁悬浮轨道12的侧边设置有安装所述弹动槽座81的导向滑道82，所述弹动槽座81的底部连接有弹簧组83，所述弹动槽座81的侧边设置有组成所述第一导向槽13的部分的第三导向槽84。

变轨组件8的具体实现原理是：

在不进行变轨动作时，也就是不移动弧形磁悬浮输送主体2，此时弹簧组83使得弹动槽座81形成磁悬浮轨道12的侧边的一部分，第三导向槽84和第一导向槽13连接，形成完整的闭合供动子3的导向座14移动的导槽。

当需要进行变轨动作时，也就是移动弧形磁悬浮输送主体2，使得连接轨座41的倾斜端面42接触选定的锚点9的磁悬浮轨道12的表面时，连接轨座41位于目标位置的锚点9处（锚点9为设定在磁悬浮轨道上的加工工位的动子设定停止位置）。

需要角度配合座43包括设置在连接轨座41侧边的轨槽座431，轨槽座431上设置有连接第一导向槽13的第二导向槽432，第二导向槽432靠近倾斜端面42的端部连接有呈扇形的伸缩囊体433。

伸缩囊体433的底部突出第二导向槽432的底部，其目的是便于伸缩囊体433底部进入导向滑道82，来消除因为连接轨座41的角度转动而造成伸缩囊体433与磁悬浮轨道12之间的位差。

伸缩囊体433上设置有与第二导向槽432一致的第四导向槽434，其中，在倾斜端面42与磁悬浮轨道12的表面接触时，伸缩囊体433通过注入气体使得其扇面扩大，使第四导向槽434呈弧形，伸缩囊体433进入导向滑道82并向下挤压弹动槽座81，第四导向槽434与第一导向槽13一致连接；允许动子3的导向座14进入第四导向槽434。

这样通过伸缩囊体433能够包括第四导向槽434与第一导向槽13连接一致，与两个弧形磁悬浮输送主体2上的导槽闭合形成完整的闭合供动子3的导向座14移动的导槽。

进一步地，在现有的动子3的结构上，大多采用钳形结构，其侧边也是较为方正的结构，侧边通过槽和滑块的连接方式实现与磁悬浮轨道的活动连接，其目的是为了获得与磁悬浮轨道的稳定连接和输送。

但在本发明中由于需要通过接驳器4实现对动子3的运动进行转移和导向，动子3需要经过接驳器4和直线磁悬浮输送主体1的连接处形成的一个弧形导向槽，也就是弧形轨道与第一导向槽13连接以及第三导向槽84形成的弧形导向槽，因此，那么对于传统的动子侧边是长方形结构，那么则需要将弧形导向槽设计的过于宽，并且弧形导向槽的弧线所对应的弦长则需要大于动子3的侧边长度，或者需要减小动子3的侧边的长度，这样会使得动子3和磁悬浮轨道的连接失去稳定性。

为此，本发明为了既能够实现动子3和磁悬浮轨道之间的稳定连接，也能够实现动子3在弧形导向槽中的顺利移动，完成稳定顺利的向弧形磁悬浮输送主体2的转移动作，本发明中的导向座14包括侧板体141，侧板体141的底部设置有嵌入第一导向槽13的弧形底座143，弧形底座143的上表面沿弧形底座143的长度方向等间距设置有多个接触件142，接触件142通过弹簧安装在弧形底座143上，且接触件142与第一导向槽13的顶壁接触。

在导向座14经过弧形导向槽时，弧形底座143的弧度可以设计与弧形轨道相配合，即在导向座14经过弧形轨道时，弧形底座143的底部与弧形轨道的表面之间以内切或贴合的方式始终接触。

而弧形底座143的上表面为了实现能够夹持磁悬浮轨道的同时，也能够适应第一导向槽13的上壁和弧形导向槽的上壁的连接处的拐角处，这个拐角处在导向座14移动的过程中会对弧形底座143的上表面（接触第一导向槽13上壁的表面）进行挤压。

而为了避免这种情况，通过在弧形底座143的上表面依次设置多个接触件142，接触件142在弧形底座143位于第一导向槽13内时，与第一导向槽13的上壁接触，当进入第三导向槽84的过程中则所述的拐角处会接触挤压接触件142，使得接触件142压缩弹簧，多个接触件142的高度依次变化。

多个接触件142的其变化的过程中呈现弧形轨迹，该弧形轨迹与所述的拐角处以内切或贴合的方式始终接触，从而能够保证导向座14顺利且稳定通过第三导向槽84。

进一步说明地是，本发明中的连接轨座41段不具备磁性驱动功能，也就是需要动子3以一定的动量穿过第三导向槽84，进入弧形磁悬浮输送主体2，也就是动子3在直线磁悬浮输送主体1上被加速，而经过连接轨座41的动子3恰好能够被弧形磁悬浮输送主体2所“捕获”，从而继续完成动子3的驱动动作。

进一步地，由于本发明中的连接轨座41是一个近似1/4圆形，存在一定的转动弧度，因此本发明中的导向座14也需要一定的转向能力。

基于上述中接触件142的工作原理，本发明中也可以通过在弧形底座143的内侧壁（与磁悬浮轨道侧壁接触的表面）上通过弹簧设置接触件142，这样导向座14沿连接轨座41移动时的转向角度则能够通过压缩接触件142的方式来获得。

或者导向座14的中间通过转轴安装在所述动子3的，这样导向座14在经过连接轨座41时，则能够通过转轴的转动来获得其转动角度。

本发明中的接触件142可以是方形板体结构，而在考虑摩擦力的情况下，还可以是能够发生转动的辊体结构。

本发明在考虑动子3上输送待加工物品的高度，所述需要弧形磁悬浮输送主体2在直线驱动组件5驱动下直线移动的过程，接驳器4能够越过动子3上的物品而到大直线磁悬浮输送主体1上的目标位置的锚点9处。

因此，最直接的方式是通过升降组件7在移动的过程中升高弧形磁悬浮输送主体2的高度，从弧形磁悬浮输送主体2的升降方法上来说，现有中具备很多中高度调节方案，而在本发明中，弧形磁悬浮输送主体2还需要进行角度调节以获得接驳器4和直线磁悬浮输送主体1之间接驳贴合的角度。现有中通过四个升降器或者伸缩杆即可实现高度的升降以及角度的调节，四个升降器的连线呈正方形。

以朝向直线磁悬浮输送主体1的内部的两个升降器为内升降组，正对的另外两个为外升降组，通过第一控制信号可以同时控制四个升降器的同时的高度升降，通过第二控制信号可以控制外升降组的两个升降器在第一控制信号达到的目标高度后继续调节弧形磁悬浮输送主体2的一侧高度，这样可以实现弧形磁悬浮输送主体2的角度调节。

基于上述原理，为此，本发明提供了一种升降组件7的具体实施方式：

包括第一平台71，一个板形结构以及连接直线驱动组件5的底座11，底座11通过多个第一伸缩器72连接第一平台71。

角度调节组件6包括第二平台61，第二平台61的一侧边与第一平台71的侧边铰接，第二平台61的另一侧边通过多个第二伸缩器62连接第一平台71，且第二伸缩器62的输出端与第二平台61的侧边底部铰接。

本发明中则是通过第一伸缩器72和第二伸缩器62对第一控制信号和第二控制信号的对象分别控制，由于现有中的需要依次进行，也就是第一控制信号控制四个升降器完成目标高度的调节后，才能够进行外升降组调节弧形磁悬浮输送主体2的角度，本发明中第一伸缩器72控制第一平台71的整体升降，第二伸缩器62控制弧形磁悬浮输送主体2的角度调节，两者可以同步进行，从而提高调节的效率。

其中，第一伸缩器和第二伸缩器均为气压缸或者液压缸。

以上实施例仅为本申请的示例性实施例，不用于限制本申请，本申请的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本申请的实质和保护范围内，对本申请做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本申请的保护范围内。

Claims (6)

1.一种自动化磁悬浮的多动子耦合柔性输送线，其特征在于，包括，

两个直线磁悬浮输送主体（1），具备多个动子（3）；

弧形磁悬浮输送主体（2），所述弧形磁悬浮输送主体（2）的两端均连接有接驳器（4），所述接驳器（4）远离所述弧形磁悬浮输送主体（2）的端部与所述直线磁悬浮输送主体（1）的端部接触或者表面上设置的目标位置接触，以使所述动子（3）能够通过所述接驳器（4）进入所述弧形磁悬浮输送主体（2）；

直线驱动组件（5），沿所述直线磁悬浮输送主体（1）的长度方向设置在两个所述直线磁悬浮输送主体（1）之间，所述弧形磁悬浮输送主体（2）的底部通过角度调节组件（6）连接在所述直线驱动组件（5）上；

所述角度调节组件（6）用于调节所述弧形磁悬浮输送主体（2）与水平面之间的夹角，实现所述接驳器（4）与所述直线磁悬浮输送主体（1）的端部接触和表面上设置的目标位置接触的两者状态之间的切换；

所述直线驱动组件（5）用于驱动所述弧形磁悬浮输送主体（2）到达所述直线磁悬浮输送主体（1）的表面上设置的目标位置的直线位移，实现两个所述直线磁悬浮输送主体（1）的表面上设置的目标位置处的动子（3）的接驳；

所述角度调节组件（6）的底部设置有升降组件（7），所述升降组件（7）连接所述直线驱动组件（5），所述升降组件（7）用于根据所述动子（3）上目标物品的高度调节所述弧形磁悬浮输送主体（2）的高度；

所述接驳器（4）包括连接在所述弧形磁悬浮输送主体（2）端部的连接轨座（41），所述连接轨座（41）远离所述弧形磁悬浮输送主体（2）的端部设置有倾斜端面（42），所述倾斜端面（42）从所述连接轨座（41）的端部上侧边延伸至所述连接轨座（41）的端部的下部表面，且所述倾斜端面（42）与所述连接轨座（41）的表面之间存在锐角夹角；

所述角度调节组件（6）用于根据所述锐角夹角调节所述弧形磁悬浮输送主体（2）的转动角度，以使所述倾斜端面（42）在位于所述直线磁悬浮输送主体（1）的表面上设置的目标位置处贴合所述直线磁悬浮输送主体（1）的上表面；

位于所述倾斜端面（42）两侧的所述连接轨座（41）上均设置有角度配合座（43）；

所述直线磁悬浮输送主体（1）包括底座（11）以及安装在所述底座（11）上的磁悬浮轨道（12），所述磁悬浮轨道（12）的两侧均设置有向侧边内部凹陷的第一导向槽（13），所述动子（3）的两侧设置有嵌入所述第一导向槽（13）的导向座（14）；

其中，所述磁悬浮轨道（12）上设置有多个表面上设置的目标位置的锚点，在所述锚点的沿所述磁悬浮轨道（12）宽度方向的两侧设置有变轨组件（8），所述变轨组件（8）用于在所述倾斜端面（42）与所述磁悬浮轨道（12）的表面接触时，引导所述角度配合座（43）替换所述变轨组件（8）的位置，所述角度配合座（43）允许所述动子（3）进入所述连接轨座（41）；

所述变轨组件（8）包括弹动槽座（81），所述磁悬浮轨道（12）的侧边设置有安装所述弹动槽座（81）的导向滑道（82），所述弹动槽座（81）的底部连接有弹簧组（83），所述弹动槽座（81）的侧边设置有组成所述第一导向槽（13）的第三导向槽（84）；

所述角度配合座（43）包括设置在所述连接轨座（41）侧边的轨槽座（431），所述轨槽座（431）上设置有连接所述第一导向槽（13）的第二导向槽（432），所述第二导向槽（432）靠近所述倾斜端面（42）的端部连接有呈扇形的伸缩囊体（433），所述伸缩囊体（433）的底部突出所述第二导向槽（432）的底部；

所述伸缩囊体（433）上设置有与所述第二导向槽（432）一致的第四导向槽（434）。

2.根据权利要求1所述的一种自动化磁悬浮的多动子耦合柔性输送线，其特征在于，

所述弧形磁悬浮输送主体（2）的数量为两个，且两个所述弧形磁悬浮输送主体（2）镜像对称设置在所述直线驱动组件（5）上；

所述直线驱动组件（5）包括第一驱动部（51）和第二驱动部（52）；

其中一个弧形磁悬浮输送主体（2）设置在所述第一驱动部（51）上，另一个弧形磁悬浮输送主体（2）设置在所述第二驱动部（52）上。

3.根据权利要求1所述的一种自动化磁悬浮的多动子耦合柔性输送线，其特征在于，

其中，在所述倾斜端面（42）与所述磁悬浮轨道（12）的表面接触时，所述伸缩囊体（433）通过注入气体使得其扇面扩大，使所述第四导向槽（434）呈弧形，所述伸缩囊体（433）进入所述导向滑道（82）并向下挤压所述弹动槽座（81），所述第四导向槽（434）与所述第一导向槽（13）一致连接；允许所述动子（3）的所述导向座（14）进入所述第四导向槽（434）。

4.根据权利要求3所述的一种自动化磁悬浮的多动子耦合柔性输送线，其特征在于，

所述导向座（14）包括侧板体（141），所述侧板体（141）的底部设置有嵌入所述第一导向槽（13）的弧形底座（143），所述弧形底座（143）的上表面沿所述弧形底座（143）的长度方向等间距设置有多个接触件（142），所述接触件（142）通过弹簧安装在所述弧形底座（143）上，且所述接触件（142）与所述第一导向槽（13）的顶壁接触。

5.根据权利要求1所述的一种自动化磁悬浮的多动子耦合柔性输送线，其特征在于，

所述升降组件（7）包括第一平台（71）以及连接所述直线驱动组件（5）的连接底座（73），所述连接底座（73）通过多个第一伸缩器（72）连接所述第一平台（71）；

所述角度调节组件（6）包括第二平台（61），所述第二平台（61）的一侧边与所述第一平台（71）的侧边铰接，所述第二平台（61）的另一侧边通过多个第二伸缩器（62）连接所述第一平台（71），且所述第二伸缩器（62）的输出端与所述第二平台（61）的侧边底部铰接。

6.根据权利要求1所述的一种自动化磁悬浮的多动子耦合柔性输送线，其特征在于，所述伸缩囊体（433）的可伸缩角度与所述倾斜端面（42）相对于水平面的夹角相同。