CN117383124A - 工作站、仓储系统及工作站控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种工作站、仓储系统及工作站控制方法。本申请提供的工作站包括分拣机构和缓存机构，分拣机构包括原料箱输送线和订单箱输送线，原料箱用于存放待分拣的货物，原料箱输送线具有至少一个取货位；订单箱用于接收从原料箱中分拣出的货物，订单箱输送线具有至少一个投递位；在原料箱到达取货位时，原料箱内的待分拣的货物被取出，并被放置在投递位上的订单箱内；缓存机构位于分拣机构的侧方，用于缓存未完成拣选任务的订单箱，并按照输送顺序将订单箱输送至投递位，其中，输送顺序通过原料箱到达取货位的顺序确定，从而提高货物分拣效率，避免订单箱拥堵。

Description

工作站、仓储系统及工作站控制方法

技术领域

本申请涉及仓储物流技术领域，特别涉及一种工作站、仓储系统及工作站控制方法。

背景技术

目前的物流中心对物流仓储配送的效率要求越来越高，物流分拣作为物流仓储配送中十分重要的环节，保证持续高效率的分拣工作，可以提高货物的整体出库效率。

相关技术中，物流系统一般包括仓储货架、分拣工作站、运送设备等装置，分拣工作站包括分拣装置和播种墙，货物出入库时，可以由分拣人员完成货物分拣工作，而货物通常按订单任务或货物种类进行分类，并且按相应的分类结果将货物放置到播种墙的储物槽中，分类后的货物可以由搬运机器人等运送设备完成货物出入库的运送操作。

然而，目前的分拣工作站的分拣效率较低，且容易出现货物错分的问题。

发明内容

本申请提供一种工作站、仓储系统及工作站控制方法，可以解决目前的分拣工作站分拣效率较低，且容易出现货物错分的技术问题。

第一方面，本申请提供一种工作站，包括：

分拣机构，分拣机构包括：

原料箱输送线，被配置为输送原料箱，原料箱用于存放待分拣的货物，原料箱输送线具有至少一个取货位；和

订单箱输送线，被配置为输送订单箱，订单箱用于接收从原料箱中分拣出的货物，订单箱输送线具有至少一个投递位；在原料箱到达取货位时，原料箱内的待分拣的货物被取出，并被放置在投递位上的订单箱内；和

缓存机构，位于分拣机构的侧方，用于缓存未完成拣选任务的订单箱，并按照输送顺序将订单箱输送至投递位，其中，输送顺序通过原料箱到达取货位的顺序确定。

本申请实施例提供的工作站通过设置缓存机构，在订单箱的拣选过程中，可以对未完成拣选任务的订单箱进行缓存，从而分拣机构可以切换到其他订单箱进行订单分级操作，从而提高货物分拣效率，避免订单箱拥堵。

第二方面，本申请提供一种仓储系统，包括存储货架、搬运机构和工作站，搬运机构配置为将待分拣的原料箱从存储货架搬运至工作站，或者，将分拣后的原料箱从工作站搬运至存储货架。

本申请实施例提供的仓储系统可以提高货物从出库至分拣的整个流程的效率。

第三方面，本申请提供一种工作站控制方法，由工作站的控制器执行，该方法包括：

获取订单任务；

控制原料箱输送线输送订单任务对应的原料箱至原料箱输送线的取货位；

控制订单箱输送线输送原料箱对应的订单箱至订单箱输送线的投递位；

确定原料箱内的物品被投递至订单箱后，判断订单箱是否完成拣选任务，若否，则控制订单箱输送线将订单箱输送至缓存机构进行暂存；以及

控制缓存机构按照输送顺序将暂存的订单箱输送至投递位，其中，输送顺序通过原料箱到达取货位的顺序确定。

除了上面所描述的本申请实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本申请提供的工作站、仓储系统及工作站控制方法所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的工作站第一种结构的示意图；

图2为本申请实施例提供的工作站第一种结构的正视图；

图3为本申请实施例提供的工作站第一种结构的俯视图；

图4为本申请实施例提供的工作站中缓存机构的第一种结构示意图；

图5为本申请实施例提供的工作站第二种结构的示意图；

图6为本申请实施例提供的工作站第二种结构的侧视图；

图7为本申请实施例提供的工作站中缓存机构的第二种结构示意图；

图8为本申请实施例提供的工作站第三种结构的示意图；

图9为本申请实施例提供的工作站第三种结构的侧视图；

图10为本申请实施例提供的工作站中缓存机构的第三种结构示意图；

图11为本申请实施例提供的工作站中原料箱输送线的结构示意图一；

图12为本申请实施例提供的工作站中原料箱输送线的结构示意图二；

图13为本申请实施例提供的多工作站配合的示意图；

图14为本申请实施例提供的分拣机构的结构示意图一；

图15为本申请实施例提供的分拣机构的结构示意图二；

图16为本申请实施例提供的分拣机构的正视图；

图17为图16中A-A方向的剖视图；

图18为图17中C位置的局部视图；

图19为图17中D位置的局部视图；

图20为本申请实施例提供的分拣机构的侧视图；

图21为图20中B-B方向的剖视图；

图22为图21中E位置的局部视图；

图23为本申请实施例提供的立体存储机构的结构示意图；

图24为本申请实施例提供的立体存储机构的侧视图；

图25为本申请实施例提供的立体存储机构中第一货架与升降装置的配合示意图一；

图26为本申请实施例提供的立体存储机构中第一货架与升降装置的配合示意图二；

图27为本申请实施例提供的立体存储机构中第二货架的结构示意图；

图28为本申请实施例提供的立体存储机构中升降装置的结构示意图；

图29为本申请实施例提供的立体存储机构中升降装置的底部视图；

图30为本申请实施例提供的立体存储机构中升降装置的正视图；

图31为本申请实施例提供的立体存储机构中取放货组件的结构示意图一；

图32为本申请实施例提供的立体存储机构中取放货组件的结构示意图二；

图33为本申请实施例提供的立体存储机构中伸缩件的结构示意图；

图34为本申请实施例提供的立体存储机构中伸缩件的正视图；

图35为本申请实施例提供的平面存储机构的第一种结构示意图；

图36为本申请实施例提供的平面存储机构的第二种结构示意图；

图37为本申请实施例提供的平面存储机构的第三种结构示意图；

图38为本申请实施例提供的平面存储机构的第四种结构示意图；

图39为本申请实施例提供的工作站控制方法的步骤示意图；

图40为本申请实施例提供的工作站控制方法的具体流程图；

图41为本申请实施例提供的订单处理方法的步骤示意图；

图42为本申请实施例提供的订单处理方法的具体流程图。

附图标记说明：

1-工作站；2-缓存机构；3-分拣机构；30-分拣位；31-支撑柱；32-调节件；33-第一连接孔；34-第二连接孔；4-原料箱输送线；40-取货位；41-回流机构；42-回流调序区；43-第一输送件；44-第一挡板；45-原料箱入口；46-原料箱出口；5-订单箱输送线；50-投递位；51-拣选通道；52-空箱线；53-满箱线；54-第二输送件；55-第二挡板；56-排队位；57-回流位；6-回流线；7-检测机构；71-第一称重单元；72-第二称重单元；73-第一光栅单元；74-第二光栅单元；8-切箱按钮；

20-平面存储机构；21-候选通道；22-排队通道；23a-第一暂存位；23b-第二暂存位；24-移载位；

10-立体存储机构；11-存储层；111-库位；12-输送层；13-升降通道；14-出入库通道；

100-第一货架；110-第一输送线；

200-第二货架；220-第二输送线；

300-升降装置；301-导向轮；310-升降主体；320-侧移组件；321-侧移支架；322-输送机构；330-取放货组件；331-固定件；332-伸缩件；3321-伸缩主体；3322-抵接件；3323-第四驱动单元；333-第三导轨；334-第三驱动组件；3341-第三驱动单元；3342-第三柔性传动件；3343-第三传动轮；340-第二驱动组件；341-第二驱动单元；342-第二柔性传动件；343-第二传动轮；350-第二导轨；

400-第一驱动组件；410-第一驱动单元；420-第一柔性传动件；430-第一传动轮；

500-第一导轨。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

首先，本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本申请的技术原理，并非旨在限制本申请的保护范围。本领域技术人员可以根据需要对其作出调整，以便适应具体的应用场合。

其次，需要说明的是，在本申请的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示装置或构件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，还需要说明的是，在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是两个构件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

立体仓库因其较大的储存容量被广泛应用在仓储物流领域中，立体仓库通常由多个货架组成，货架高度较高，具有多行以及多列库位以储存物料箱，在货物出入库时，通常利用堆垛机或者机器人从货架上取放货物。由于货架的货物储存量大，货架的占地面积大，因此大型的仓库的坪效较低，其中，坪效是指出入库效率与仓库占用面积的比值，即单位面积的出入效率。

针对上述问题，本申请实施例提供一种工作站，通过设置缓存机构，在订单箱的拣选过程中，可以对未完成拣选任务的订单箱进行缓存，从而分拣机构可以切换到其他订单箱进行订单分拣操作，从而提高货物分拣效率，避免订单箱拥堵。

为了便于理解，下面首先对本申请实施例适用的应用场景进行说明。

本申请实施例提供的工作站可以应用于制造业工厂库存产品的出入库、零售业库存产品的出入库，也可以应用于电商物流的快递出入库分拣等不同领域。例如，本申请实施例提供的立体存储机构可以应用于拣选环节，用于暂存半成品订单，或者，应用于生产节奏存在波动的自动化产线，又或者应用于多种类产品的自动化出入库，对多种类产品进行暂存和排序。

此外，本申请实施例提供的立体存储机构涉及运输和出入库的产品可以是工业零部件、电子配件或产品、药物、服装饰品、食品、书籍等，而本申请所指的货物可以是上述列举的产品本身，也可以是装载有上述产品的物料箱或者托盘等，本申请实施例对此不做具体限定。

图1为本申请实施例提供的工作站第一种结构的示意图，图2为本申请实施例提供的工作站第一种结构的正视图，图3为本申请实施例提供的工作站第一种结构的俯视图，图4为本申请实施例提供的工作站中缓存机构的第一种结构示意图。

如图1至图4所示，本申请实施例提供一种工作站1，该工作站1包括分拣机构3和缓存机构2。其中，分拣机构3包括原料箱输送线4和订单箱输送线5。原料箱输送线4被配置为输送原料箱，原料箱用于存放待分拣的货物。订单箱输送线5被配置为输送订单箱，订单箱用于接收从原料箱中分拣出的货物。缓存机构2用于缓存未完成拣选任务的订单箱。

可以理解的是，原料箱输送线4具有至少一个取货位40，订单箱输送线5具有至少一个投递位50，在所述原料箱到达取货位40时，原料箱内的待分拣的货物被取出，并被放置在投递位50上的订单箱。

在一些实施例中，缓存机构2位于分拣机构3的侧方，并按照输送顺序将订单箱输送至投递位50，其中，输送顺序可以通过原料箱到达取货位40的顺序确定。

需要说明的是，分拣机构3在完成一个分拣操作后可以进行原料箱以及订单箱的切换，根据分配到的订单任务，原料箱与订单箱之间存在对应的映射关系，按照原料箱到达取货位40的顺序，相应的订单箱可以形成相应的输送顺序，以使相互映射的原料箱和订单箱同步达到取货位40和投递位50。

本申请实施例提供的工作站1中，订单箱在完成一次订单拣选后会根据具体情况决定其下一步流向，如果该订单箱对应的订单任务已全部拣选完成，则可以将该订单箱从分拣机构3输出，而如果该订单箱对应的订单任务未全部拣选完成，则可以将该订单箱输送至缓存机构2进行暂存，并且投递位50可以切换至下一个订单箱进行分拣操作，无需将未完成分拣的订单箱停留在投递位50上等待，从而可以提高工作站1整体的物流效率。

图5为本申请实施例提供的工作站第二种结构的示意图，图6为本申请实施例提供的工作站第二种结构的侧视图，图7为本申请实施例提供的工作站中缓存机构的第二种结构示意图，图8为本申请实施例提供的工作站第三种结构的示意图，图9为本申请实施例提供的工作站第三种结构的侧视图，图10为本申请实施例提供的工作站中缓存机构的第三种结构示意图。

在一些实施例中，缓存机构2可以包括立体存储机构10和平面存储机构20中的至少一者。示例性的，如图5至图7所示，缓存机构2可以仅包括平面存储机构20。或者，如图8至图10所示，缓存机构2可以仅包括立体存储机构10。亦或者，如图2至图4所示，缓存机构2可以包括立体存储机构10和平面存储机构20，本申请实施例对此不做具体限定。

下面对立体存储机构10的设置方式进行详细说明。

请继续参照图1至图4，以及图23和图24，立体存储机构10可以包括货架，货架包括沿竖直方向排布的存储层11和输送层12。存储层11用于暂存未完成拣选任务的订单箱，输送层12与订单箱输送线5对接。

可以理解的是，在订单箱输送线5中，当投递位50的订单箱未完成拣选任务需要进行暂存时，可以将订单箱输送至输送层12，其后有输送层12传递至存储层11进行暂存。

示例性的，输送层12具有入库口和出库口，出库口与订单箱输送线5的上游对接，入库口与订单箱输送线5的下游对接。当未完成拣选任务的订单箱沿订单箱输送线5传递至下游时，可以通过入库口进入立体存储机构10输送层12，再由输送层12传递至存储层11，而当需要对暂存的订单箱再次进行拣选时，可以从存储层11将目标的订单箱取出，先传递至输送层12，再由输出层12的出库口传递至订单箱输送线5的上游，该订单箱可以沿着订单箱输送线5流动至投递位50，从而可以继续进行拣选操作。

需要说明的是，订单箱输送线5沿输送方向的两端均设置有移载机构，订单箱输送线5两端的移载机构分别与入库口和出库口相对。移载机构可以将订单箱从输送层12的出库口移动至订单箱输送线5，或者，移载机构可以将订单箱从订单箱输送线5移动至输送层12的入库口。

示例性的，移载机构可以包括传送辊、传送带等一种或者多个传送结构，由电机进行驱动，本申请实施例对移载机构采用的具体传动形式不做限定。

下面对平面存储机构20的设置方式进行详细说明。

请继续参照图1至图4，在一些实施例中，平面存储机构20可以包括候选通道21，订单箱输送线5可以包括拣选通道51，候选通道21位于拣选通道51的侧方，投递位50设置在拣选通道51上。

其中，候选通道21用于放置候选订单箱，以将候选订单箱按照输送顺序传递至拣选通道51。候选订单箱可以包括从投递位50直接输送至候选通道21的订单箱，或者从立体存储机构10输送至候选通道21的订单箱。

可以理解的是，当未完成拣选任务的订单箱进行暂存时，可以根据其具体的订单任务内容，确定或者预估该订单箱下一次需要进行拣选的时间，如果进行一下拣选所间隔的时间较长，则可以将该订单箱暂存至存储容量较大的立体存储机构10中，该订单箱进行下一次拣选时，便可以从立体存储机构10中取出并传递至候选通道21中。而如果该订单箱进行一下拣选所间隔的时间较短，则可以将该订单箱可以直接输送至候选通道21中，这样，可以缩短该订单箱进行下一次拣选时进入投递位50所需的传送时间，提高物流效率。

需要说明的是，本申请实施例提供的工作站1中，同时设置立体存储机构10和平面存储机构20时，可以对需要进行暂存的订单箱进行分流，在充分利用暂存空间的同时，提高物流的效率。

在一些实施例中，候选通道21和拣选通道51相互平行，候选通道21设置有移载机构，移载机构用于将候选订单箱沿垂直于拣选通道51的方向将候选订单箱移送至所述拣选通道51，以使候选订单箱按照输送顺序到达投递位50。

可以理解的是，移载机构用于在候选通道21和拣选通道51之间移送并传递订单箱，当候选通道21和拣选通道51相互平行时，移载机构所移载订单箱的方向与候选通道21和拣选通道51传递订单箱的方向垂直。

示例性的，移载机构可以包括传送辊、传送带等一种或者多个传送结构，该移载机构的结构与前述移载机构可以相同或类似，此处不再赘述。

在一些实施例中，平面存储机构20还可以包括排队通道22，排队通道22位于候选通道21和拣选通道51之间，候选通道21中待拣选的订单箱被配置为先经过排队通道22再进入拣选通道51。

可以理解的是，由于订单箱在从候选通道21输送至拣选通道51时，需要形成预设的输送顺序，该输送输送顺序可以与订单箱进入平面存储机构20的顺序相同或者不同。因此，通过设置排队通道22，可以对订单箱的顺序和排队位置进行调节，从而在订单箱从候选通道21进入拣选通道51时，可以快速且准确的形成预设的输送顺序，避免出现卡箱或者排序错误的情况。

示例性的，候选通道21、排队通道22和拣选通道51相互平行，候选通道21设置有移载机构，移载机构用于将候选订单箱沿垂直于排队通道22的方向将候选订单箱移送至排队通道22，以按照输送顺序在排队通道22将候选订单箱进行排队，并依次从排队通道22输送至拣选通道51。

需要说明的是，候选通道21和排队通道22之间的移载机构的具体结构和设置方式可以与候选通道21和拣选通道51之间的移载机构相同或类似，此处不再赘述。

请参照图2至图4，在一些实施例中，本申请实施例提供的工作站1还可以包括回流线6，回流线6位于候选通道21和拣选通道51的端部，且回流线6连通候选通道21和拣选通道51。拣选通道51未完成拣选的至少部分订单箱通过回流线6回流至候选通道21。

可以理解的是，在投递位50上的未完成拣选的订单箱会沿着订单箱输送线5的传送方向将该订单箱输送至回流线6，再沿着回流线6流动至候选通道21中。

示例性的，回流线6可以垂直于候选通道21和拣选通道51的输送方向。

在一些实施例中，本申请实施例提供的工作站1还可以包括空箱线52和满箱线53。空箱线52与拣选通道51的输入端连接，并被配置为向拣选通道51输送空置的订单箱。满箱线53与拣选通道51的输出端对接，并被配置为接收拣选通道51中拣选完成的订单箱。

需要说明的是，空箱线52可以与工作站1外部的搬运机器人、传送线等设备进行对接，以接收空置的订单箱。满箱线53也可以与工作站1外部的搬运机器人、传送线等设备对接将完成拣选的订单箱输送至外部进入下一道物流程序，例如打包等。空箱线52和满箱线53的具体延伸长度以及布置方位可以根据工作站1实际布局进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。

图11为本申请实施例提供的工作站中原料箱输送线的结构示意图一，图12为本申请实施例提供的工作站中原料箱输送线的结构示意图二。

请参照图2至图12，在一些实施例中，订单箱输送线5和原料箱输送线4均呈U形，且至少部分围绕缓存机构2设置。这样，可以提高工作站1的空间利用率，减少订单箱输送线5、原料箱输送线4以及立体存储结构的空间占用率。

其中，订单箱在订单箱输送线5上沿不同方向输送时，订单箱的不同侧面朝向订单箱输送线5的输送方向。原料箱在原料箱输送线4上沿不同方向输送时，原料箱的不同侧面朝向所述原料箱输送线4的输送方向。

示例性的，订单箱输送线5的输送方向与原料箱输送线4的输送方向平行。订单箱输送线5和原料箱输送线4可以在竖直方向上分层设置，减少竖直投影的占地面积，从而提高空间利用率。

需要说明的，分拣机构3背离缓存机构2的一侧设置有分拣位30。分拣位30可以由人工进行分拣操作，或者，可以设置分拣机器人进行分拣操作，本申请实施例对此不做具体限定。

图14为本申请实施例提供的分拣机构的结构示意图一，图15为本申请实施例提供的分拣机构的结构示意图二，图16为本申请实施例提供的分拣机构的正视图，图17为图16中A-A方向的剖视图，图18为图17中C位置的局部视图，图19为图17中D位置的局部视图，图20为本申请实施例提供的分拣机构的侧视图，图21为图20中B-B方向的剖视图，图22为图21中E位置的局部视图。

下面对分拣机构3的具体结构进行示例性说明。

请参照图14至图16，在一些实施例中，原料箱输送线4和订单箱输送线5在竖直方向间隔设置，原料箱输送线4位于订单箱输送线5的上方。

其中，原料箱输送线4和订单箱输送线5在水平方向上错位设置，以使订单箱在竖直方向的投影相对于原料箱在竖直方向的投影至少部分不重合。原料箱输送线4靠近分拣位30的一侧距离分拣位30的距离大于订单箱输送线5靠近分拣位30的一侧距离分拣位30的距离。

可以理解的是，在分拣位30的分拣人员或者分拣机器人在进行分拣操作时，订单箱输送线5不会被原料箱输送线4在竖直方向上形成遮挡，从而提高了分拣操作的便利性。

在一些实施例中，原料箱输送线4具有原料箱入口45和原料箱出口46，原料箱入口45和原料箱出口46分别位于原料箱输送线4的两端。如图12所示，工作站1还可以包括回流机构41，回流机构41的两端分别与原料箱入口45和原料箱出口46对接。

其中，对于完成分拣任务的原料箱，如果原料箱中还留存有货物，并且相应的货物对应接下来其他订单箱的订单任务，可以通过回流机构41将该原料箱从原料箱出口46回流至原料箱入口45，这样，该原料箱可以沿着原料箱输送线4重新回到取货位40，无需将该原料箱送回至外部的存储设备，进而减少了该原料箱的流通路径，提高了物流效率。

示例性的，原料箱入口45的侧方设有回流调序区42，回流调序区42设置有原料箱暂存位，以对原料箱的输送顺序进行调整。这样，可以根据已经形成的订单箱的输送顺序调整相应的原料箱的输送顺序，避免原料箱出现堵塞的输送卡顿的情况，提高原料箱流通的顺畅性。

在一些实施例中，原料箱输送线4和订单箱输送线5沿相同方向延伸，分拣机构3的侧方设置的分拣位30与取货位40和投递位50相对。

其中，原料箱输送线4相对于水平方向往分拣位30倾斜设置。由于原料箱输送线4位于订单箱输送线5的上方，且原料箱输送线4与分拣位30的距离更远，因此，倾斜设置的原料箱输送线4上的原料箱可以依靠重力向靠近分拣位30的一侧滑动一些距离。这样，便于分拣位30上的分拣人员或者分拣机器人从原料箱中取出货物。

在一些实施例中，分拣机构3还可以包括多个支撑柱31，订单箱输送线5连接于相邻的支撑柱31之间。原料箱输送线4位于支撑柱31的顶部，并与支撑柱31可拆卸连接。

示例性的，支撑柱31可以支撑在原料箱输送线4和订单箱输送线5的周侧。其中，在原料箱输送线4和订单箱输送线5的端部边角位置，以及长度方向的侧边位置可以分别设置一个或多个支撑柱31。

需要说明的是，支撑柱31的材质可以为铁、铝等金属或者合金，亦或者结构强度较高的工程塑料，例如，支撑柱31可以为铝合金材质的型材。原料箱输送线4和订单箱输送线5均可以通过螺栓等紧固件以及三角架等连接部件与支撑柱31进行连接。本申请实施例对支撑柱31的具体材质类型不做限定。

请参照图17至图22，在一些实施例中，分拣机构3还可以包括调节件32。调节件32与支撑柱31连接，原料箱输送线4与调节件32连接，调节件32被配置为调节原料箱输送线4相对于订单箱输送线5的位置。

其中，调节件32上设有第一连接孔33，原料箱输送线4上设有多个沿其宽度方向排布的第二连接孔34，第一连接孔33与不同的第二连接孔34相对时，原料箱输送线4相对于订单箱输送线5位于不同位置。分拣机构3还可以包括紧固件，紧固件穿过第一连接孔33并与第二连接孔34旋接。

可以理解的是，在不同的应用场合可以通过拆卸紧固件，调节第一连接孔33与原料箱输送线4上的不同的第二连接孔34相对，从而调节原料箱输送线4在竖直方向的投影相对于订单箱输送线5在竖直方向的投影的相对位置，即，订单箱在竖直方向上未被原料箱遮挡的部分的尺寸可以调整。例如，若要拣选的货物是尺寸较大，将原料箱输送线4朝远离分拣位30的方向移动，以使订单箱输送线5上的订单箱未被遮挡的部分尺寸更大，以便于有足够的空间将货物放到订单箱中。若要拣选的货物尺寸较小，将原料箱输送线4朝靠近分拣位30的方向移动，以使订单箱输送线5上订单箱未被遮挡的部分尺寸减小，从而可以减小工作站的占地面积。

在一些实施例中，如图17至图20所示，原料箱输送线4可以包括第一输送件43，第一输送件43朝向分拣位30的一端设第一挡板44，且第一挡板44与第一输送件43的端部具有间距。订单箱输送线5可以包括第二输送件54，第二输送件54朝向分拣位30的一端设第二挡板55，且第二挡板55与第二输送件54的端部具有间距。

当原料箱位于原料箱输送线4上时，原料箱至少部分位于第一输送件43靠近分拣位30一侧的外部，且与第一挡板44抵接。当订单箱位于订单箱输送线5上时，订单箱至少部分位于第二输送件54靠近分拣位30一侧的外部，且与第二挡板55抵接。

可以理解的是，第一挡板44位于原料箱输送线4的更靠近分拣位30的一侧，第二挡板55位于订单箱输送线5更靠近分拣位30的一侧，因此，取货位40的原料箱以及投递位50的订单箱均可以更靠近分拣位30，从而提高进行分拣操作的便利性。

示例性的，第一挡板44与第一输送件43朝向分拣位30一端的距离可以大于等于40mm且小于等于50mm。例如，第一挡板44与第一输送件43朝向分拣位30一端的距离的具体取值可以包括但不限于5mm、10mm、20mm、30mm、40mm、41mm、45mm、49mm、50mm、60mm、70mm等，本申请实施例对此不做具体限定。

示例性的，第二挡板55与所述第二输送件54朝向所述分拣位30一端的距离大于等于40mm且小于等于50mm。例如，第二挡板55与第二输送件54朝向分拣位30一端的距离的具体取值可以包括但不限于5mm、10mm、20mm、30mm、40mm、41mm、45mm、49mm、50mm、60mm、70mm等，本申请实施例对此不做具体限定。

请继续参照图14至图16，在一些实施例中，分拣机构3还可以包括检测机构7，检测机构7被配置为检测取货位40和投递位50的货物分拣状态，以使取货位40切换原料箱或者使投递位50切换订单箱。

可以理解的是，检测机构7可以检测到原料箱中的货物是否已经取出，以及可以检测到是否有货物放入订单箱中。当检测到取货位40的原料箱中的货物已经取出时，取货位40便可以自动进行切箱的操作，切换至下一个原料箱。当检测到货物被放入到投递位50的订单箱中时，投递位50便可以自动进行切箱的操作，切换至下一个订单箱。这样，可以提高分拣机构3的物流效率。

示例性的，检测机构7可以包括第一称重单元71，第一称重单元71设置于取货位40，第一称重单元71被配置为检测取货位40上的原料箱的重量信息，以使取货位40根据原料箱的重量信息切换原料箱。

示例性的，检测机构7可以包括第二称重单元72，第二称重单元72设置于投递位50，第二称重单元72被配置为检测投递位50上的订单箱的重量信息，以使投递位50根据订单箱的重量信息切换订单箱。

示例性的，检测机构7可以包括第一光栅单元73，第一光栅单元73设置于取货位40的上方，以在取货位40的原料箱的上方形成检测区域，第一光栅单元73被配置为检测取货位40上的原料箱的货物取出动作，以使取货位40在原料箱的货物被取出后切换所述原料箱。

示例性的，检测机构7可以包括第二光栅单元74，第二光栅单元74设置于投递位50的上方，以在投递位50的订单箱的上方形成检测区域，第二光栅单元74被配置为检测投递位50上的订单箱的货物放入动作，以使投递位50在货物被放入订单箱后切换订单箱。

需要说明的是，第一称重单元71和第二称重单元72可以为压力传感器或者由压力传感器为主要部件的电子秤。第一光栅单元73和第二光栅单元74可以为红外传感器或者激光传感器等。取货位40可以设置第一称重单元71和第一光栅单元73中的任一者，或者，取货位40可以同时设置第一称重单元71和第一光栅单元73，以提高检测结果的精确性。投递位50可以设置第二称重单元72和第二光栅单元74中的任一者，或者，投递位50可以同时设置第二称重单元72和第二光栅单元74，以提高检测结果的精确性。本申请实施例对此不做具体限定。

请继续参照图14至图16，在一些实施例中，分拣机构3面向分拣位30的一侧设有切箱按钮8，切箱按钮8被配置为控制原料箱输送线4切换取货位40的所述原料箱，和/或控制订单箱输送线5切换投递位50的订单箱。

可以理解的是，当分拣位30是人工进行分拣时，完成货物分拣的操作之后，分拣人员可以通过按下切箱按钮8进行切箱操作。

示例性的，切箱按钮8位于分拣机构3的底部，以使拣选人员可通过脚踩的方式按压切箱按钮8。或者，切箱按钮8位于分拣机构3的侧方，以使拣选人员可通过膝盖按压切箱按钮8。这样，无需操作人员用手进行按压切斜按钮，从而不会干扰操作人员手部的分拣操作，因此，有利于提高分拣效率。举例而言，当拣选人员将货物从原料箱取出后，用脚或膝盖按压切箱按钮8进行原料箱切箱的同时，可以用手将货物放入订单箱。当拣选人员将货物放入订单箱后，用脚或膝盖按压切箱按钮8进行订单箱切箱的同时，可以用手将原料箱中的货物取出。

在一些实施例中，当原料箱经过取货位40时，该原料箱沿原料箱输送线4的输送方向持续移动，从而分拣位30的操作人员在原料箱经过取货位40的过程中，从原料箱中取出货物，提高原料箱的流转效率。当订单箱经过投递位50时，沿订单箱输送线5的输送方向持续移动，从而分拣位30的操作人员在订单箱经过投递位50的过程中，将货物放置到订单箱内，提高订单箱的流转效率。

可以理解的是，向对应的原料箱和订单箱在流转时，可以分别同步经过取货位40和投递位50，或者，由于取货操作在放货操作之前，订单箱可以略微滞后于原料箱。本申请实施例对原料箱沿原料箱输送线4的输送速度，以及订单箱沿订单箱输送线5的输送速度均不作具体限定，只需在经过取货位40和投递位50的时间内，分拣位30的操作人员或者机械手可以完成拣选操作即可。

需要说明的是，分拣位30具有分拣操作范围，分拣操作范围覆盖取货位40和投递位50。当原料箱中的货物未分拣至订单箱，且原料箱和订单箱中的任一者超出分拣操作范围时，原料箱输送线4停止输送原料箱，订单箱输送线5停止输送订单箱。例如，当取货位40上的一个原料箱中有多个货物需要同时取放到投递位50上的订单箱中，分拣位30进行分拣操作的时间可能不够，此时可以暂停原料箱输送线4和订单箱输送线5，以使得分拣位的操作人员或者机械臂可以完成相应的分拣操作。在完成分拣操作后，可以启动原料箱输送线4和订单箱输送线5。

需要说明的是，本申请实施例提供的分拣机构通过对订单箱输送线以及原料箱输送线的结构设计以及相对位置的布局，在保证原料箱的货物分拣至订单箱的过程顺畅无阻挡的同时，缩短了分拣过程中货物需要转运的路径和流程，提高了货物分拣的效率，并且保证了分拣过程的精确性。

图23为本申请实施例提供的立体存储机构的结构示意图，图24为本申请实施例提供的立体存储机构的侧视图，图25为本申请实施例提供的立体存储机构中第一货架与升降装置的配合示意图一，图26为本申请实施例提供的立体存储机构中第一货架与升降装置的配合示意图二，图27为本申请实施例提供的立体存储机构中第二货架的结构示意图，图28为本申请实施例提供的立体存储机构中升降装置的结构示意图，图29为本申请实施例提供的立体存储机构中升降装置的底部视图，图30为本申请实施例提供的立体存储机构中升降装置的正视图，图31为本申请实施例提供的立体存储机构中取放货组件的结构示意图一，图32为本申请实施例提供的立体存储机构中取放货组件的结构示意图二，图33为本申请实施例提供的立体存储机构中伸缩件的结构示意图，图34为本申请实施例提供的立体存储机构中伸缩件的正视图。

下面对立体存储机构的具体结构进行详细说明。

请参照图23至图27，本申请实施例提供一种立体存储机构10，该立体存储机构10包括第一货架100、第二货架200和升降装置300。第一货架100和第二货架200用于储存货物，升降装置300可以在第一货架100或第二货架200上取放货物。第一货架100和第二货架200间隔设置，且第一货架100和第二货架200之间具有沿第一方向延伸的升降通道13，升降装置300位于升降通道13，且升降装置300可沿升降通道13移动。

其中，第一方向可以为竖直方向，升降通道13沿竖直方向延伸，升降装置300可以沿第一方向升降移动，即升降装置300可以沿第一货架100和第二货架200的高度方向升降移动。升降装置300可以与第一货架100和第二货架200中的至少一者移动连接，以使升降装置300在第一货架100和第二货架200之间沿升降通道13攀爬移动。

在一些实施例中，第一货架100和第二货架200均包括沿第一方向排布的多个存储层11和至少一个输送层12。输送层12被配置为从背离升降通道13的一侧接收货物，或者将货物输送至背离升降通道13的一侧。

可以理解的是，输送层12可以为第一货架100和第二货架200上的任一层，输送层12背离升降通道13的一侧可以为货物的出口或者入口。本申请实施例中的立体存储机构10可以通过输送层12接收外部设备输送的货物，或者，将第一货架100和第二货架200上储存的货物通过输送层12送出至外部的其他设备。

示例性的，升降装置300可以与第一货架100对接，升降装置300背离第一货架100的一侧可以与第二货架200面向升降通道13的一侧具有微小的间隙；或者，升降装置300可以与第二货架200对接，升降装置300背离第二货架200的一侧可以与第一货架100面向升降通道13的一侧具有微小的间隙；又或者，升降装置300的相对两侧可以分别与第一货架100和第二货架200对接，升降装置300的宽度可以与升降通道13的宽度相匹配。

需要说明的是，本申请实施例提供的立体存储机构10中，通过在第一货架100和第二货架200之间形成升降通道13，利用升降装置300在升降通道13中移动，以取放货物，并且货架可以通过输送层12直接接收或者送出货物，在立体存储机构10占用面积较小的情况下，提高了立体存储机构10的货物出入库效率，提高了立体存储机构10的坪效。当然，立体存储机构10可以设置更多的货架，只需在两个相邻货架之间设置升降装置300即可，本申请实施例对货架的具体数量不做限定，下面都将以两个货架为例进行说明，不再赘述。

此外，第一货架100和第二货架200的存储层11的层高可以相等。第一货架100和第二货架200的输送层12可以位于底部、中部或者顶部，而第一货架100和第二货架200的输送层12在第一方向上可以具有相同的高度，例如，两者上的输送层12都设置在货架的底部。或者，第一货架100和第二货架200的输送层12在第一方向具有不同的高度，只需第一货架100和第二货架200的输送层12背离升降通道13的一侧便于与外部设备对接即可，例如，输送层12背离升降通道13的一侧可以与外部的输送线对接，或者与外部的搬运机器人对接等。

定义第一方向为X方向，第一方向为第一货架100和第二货架200的高度方向，定义第二方向为Y方向，第二方向为升降通道13的宽度方向，定义第三方向为Z方向，第三方向为垂直于XY平面的方向。

下面首先对立体存储机构10的具体出入库方式和流程进行详细说明。

请继续参照图23至图27，在一些实施例中，当升降装置300沿升降通道13移动至与任一存储层11相对时，升降装置300可以从存储层11取出货物，或者将货物放入存储层11。当升降装置300沿升降通道13移动至与输送层12相对时，升降装置300被配置为将货物送入输送层12，或者接收输送层12的货物。这样，通过升降装置300可以将存储层11的货物取出并从输送层12送出，或者将输送层12的货物储存至存储层11中，提高货物的出入效率。

可以理解的是，在出库流程中，升降装置300可以沿升降通道13移动至目标货物所在的存储层11，并且从该存储层11中取出目标货物。其后，升降装置300可以沿升降通道13移动至与输送层12相对，该输送层12可以为第一货架100的输送层12，也可以为第二货架200的输送层12，并且升降装置300可以将目标货物放至输送层12上。随后输送层12可以将目标货物传送至背离升降通道13的一侧，完成立体存储机构10的出库操作。

在入库流程中，上游的货物可以通过输送线或者搬运机器人等设备送入输送层12，该输送层12可以为第一货架100的输送层12，也可以为第二货架200的输送层12。其后，升降装置300可以沿升降通道13移动至与该输送层12相对，并且输送层12可以自主将货物传送进入升降装置300上，或者，可以由升降装置300从输送层12中取出货物。随后，升降装置300可以沿升降通道13移动至与目标存储层11相对，并将货物放至到目标存储层11中。

为了进一步提升出入库的效率，上述的出库流程和入库流程可以同时进行。第一货架100和第二货架200的输送层12位于同一高度，在升降装置300移动至输送层12所在的高度位置时，升降装置300的两侧分别与第一货架100和第二货架200上的输送层12相对。

在一些实施例中，第一货架100的输送层12具有第一输送线110，第二货架200的输送层12具有第二输送线220，第一输送线110和第二输送线220的输送方向相同。第一输送线110和第二输送线220中的一者被配置为从背离升降通道13的一侧接收货物，第一输送线110和第二输送线220中的另一者被配置为将货物输送至背离升降通道13的一侧。

可以理解的是，第一输送线110和第二输送线220均可以为单向输送线，其中一者负责入库，另一者负责出库，从而可以通过单方向输送货物的方式提高货物进入货架的效率。

示例性的，第一输送线110和第二输送线220相对设置，升降装置300移动至第一输送线110和第二输送线220之间时，第一输送线110、第二输送线220和升降装置300共同形成出入库通道14，从而可以实现仓储货物同步进行出货和入货，提高物流效率。

下面以第一输送线110负责出库，第二输送线220负责入库为例进行说明。

当同时进行出入库流程时，升降装置300可以从存储层11中取出待出库的货物，与此同时，第二输送线220接收从外部送入的待入库的货物，并在第二输送线220进行入库等待。其后，升降装置300沿升降通道13移动至与两个输送层12相对，当升降装置300将待出库的货物送入第一输送线110的同时，第二输送线220将待入库的货物送入升降装置300。随后第一输送线110可以将待出库的货物送出至外部设备，与此同时，升降装置300可以沿升降通道13移动并将待入库的货物放至目标存储层11中。重复上述过程，立体存储机构10可以实现同步持续货物出入库操作。

需要说明的是，出入库通道14可以沿第二方向延伸，即出入库通道14沿Y方向延伸。第二方向垂直于第一方向，第一方向为竖直方向，出入库通道14沿水平方向延伸。通过输送层12，立体存储机构10可以沿水平方向将货物出入库，便于货架与外部的输送线等装置对接。

下面对升降装置300沿升降通道13移动的具体驱动结构进行详细说明。

请参照图28至图30，并结合图23至图27，在一些实施例中，立体存储机构10还可以包括第一驱动组件400，第一驱动组件400可以设置于第一货架100和第二货架200中的任一者上，第一驱动组件400被配置为驱动升降装置300沿升降通道13移动，从而可以提高升降装置300沿升降通道13移动的效率。

可以理解的是，第一驱动组件400可以设置在第一货架100上或者第二货架200上，设置有第一驱动组件400的货架为主动货架，未设置第一驱动组件400的货架为被动货架。或者，第一货架100和第二货架200上分别设置有一个第一驱动组件400，同步对升降装置300进行驱动，本申请实施例对此不做具体限定。下面以第一驱动组件400设置在第一货架100上为例进行详细说明。

在一些实施例中，第一驱动组件400可以包括第一驱动单元410、第一柔性传动件420和多个第一传动轮430。其中，多个第一传动轮430分别设置于第一货架100沿第一方向的两端，第一柔性传动件420绕设于多个第一传动轮430，第一驱动单元410设置于第一货架100，且被配置为驱动第一柔性传动件420沿第一方向传动，升降装置300与第一柔性传动件420连接，以通过第一柔性传动件420带动升降装置300进行升降运动。

可以理解的是，多个第一传动轮430可以分为四组，每组至少有一个第一传动轮430，四组第一传动轮430可以分别设置在第一货架100的顶部两侧的横梁上以及第一货架100的底部两侧的横梁上，这样，第一柔性传动件420在绕设在多个第一传动轮430上时，可以环绕第一货架100形成封闭环形。例如，参考图24，当第一柔性传动件420逆时针传动时，升降装置300上升；当第一柔性传动件420顺时针传动时，升降装置300下降，从而可以提高升降装置300沿升降通道13移动的顺畅性。

此外，第一驱动单元410可以设置在第一货架100背离升降通道13的一侧，并且设置在第一货架100的顶部和底部的多个第一传动轮430为从动轮，第一驱动单元410的输出端可以连接有主动轮，第一驱动单元410可以通过主动轮为第一柔性传动件420的传动提供动力。第一驱动单元410设置在背离升降通道13的一侧，可以避免第一驱动单元410占用升降通道13的内的空间，使得升降装置300可以充分利用升降通道13内的空间，提高立体存储机构10的坪效。

示例性的，第一驱动单元410可以为电机，电机的输出端可以设置有减速器，第一柔性传动件420可以皮带、同步带、钢丝绳、链条等柔性部件，第一传动轮430相应的可以为皮带轮、同步轮、钢丝卷筒、链轮等传动轮，本申请实施例对此不做具体限定。第一驱动单元410的输出端设置有主动轮，第一柔性传动件420可以绕设经过该主动轮，并且，第一柔性传动背离主动轮的一侧可以设置有压紧轮，压紧轮可以位于保证第一柔性传动件420与主动轮始终保持有效接触，避免出现打滑，进而保证升降装置300移动位置的精确性。

在一些实施例中，立体存储机构10还可以包括第一导轨500，第一导轨500设置于第一货架100，且第一导轨500沿第一方向延伸。升降装置300与第一导轨500移动连接，从而可以提高升降装置300沿升降通道13移动的稳定性。

可以理解的是，第一导轨500可以为沿X方向延伸，且第一导轨500的长度可以与第一货架100的高度相匹配。第一导轨500可以与第一货架100朝向升降通道13一侧的边缘立柱连接，或者，可以有第一货架100的朝向升降通道13一侧的边缘立柱形成第一导轨500，本申请实施例对此不做具体限定。

其中，第一导轨500可以为两个，两个第一导轨500分别位于第一货架100的两侧，两个第一导轨500均沿X方向延伸，且相互平行。升降装置300面向第一货架100的一侧的两边分别与两个第一导轨500移动连接。升降装置300可以通过滑块的方式与第一导轨500进行滑动连接，或者通过滚轮的方式与第一导轨500进行滚动连接，本申请实施例对此不做具体限定。

示例性的，升降装置300可以包括至少两个导向轮组，至少两个导向轮组分别与两个第一导轨500相对设置。请参考图28，每个导向轮组可以包括多个导向轮301，多个导向轮301分别抵接于导轨的不同侧，例如，部分导向轮301的轮轴平行于X方向，部分导向轮301的轮轴平行于Z方向，从而可以保持升降装置300与第一导轨500抵接，避免升降装置300相对于第一导轨500产生晃动。

需要说明的是，每个导向轮组可以设有三个导向轮301，在升降装置300的每一侧可以设置有沿X方向排布的两个导向轮组，并且在两个导向轮组之间可以设置有一个独立的导向轮301，这样，升降装置300的每一侧可以设有至少七个导向轮301与第一导轨500配合，以保证升降装置300可以通过导向轮301夹紧第一导轨500，提高升降装置300进行升降移动的稳定性。

下面对升降装置300的具体结构进行详细说明。

请继续参照图23至图30，在一些实施例中，升降装置300可以包括升降主体310、侧移组件320和取放货组件330。升降主体310与第一货架100和第二货架200中的至少一者移动连接。

其中，升降主体310与第一货架100和第二货架200移动连接的结构与前述升降装置300与第一导轨500移动连接的方式一致，此处不再赘述。

可以理解的是，存储层11具有多个沿第三方向排列的库位111，侧移组件320与升降主体310移动连接，且侧移组件320可相对于升降主体310沿第三方向移动，以使侧移组件320与不同的库位111相对，取放货组件330与侧移组件320连接，从而可以提高立体存储机构10的仓储密度，并且取放货组件330可以实现在不同库位111进行取放货物。

示例性的，每个存储层11的库位111沿Z方向排布，每个存储层11可以具有两个、三个、四个或者更多个库位111，本申请实施例对此不做具体限定。每个库位111可以相对于水平方向往库位111里侧倾斜设置，从而避免存放在库位111中的货物滑出。此外，每个库位111的底部可以通过滚筒支撑货物，从而在拖动货物取出库位111时，或者，将货物放入库位111中时，可以减小货物与库位111底部的摩擦力，提高货物出入库位111的顺畅性。

下面对升降装置300中侧移组件320的具体驱动结构进行详细说明。

请继续参照图23至图30，在一些实施例中，升降装置300还可以包括第二驱动组件340和第二导轨350，第二导轨350与升降主体310连接，且沿第三方向延伸，侧移组件320与第二导轨350滑动连接；第二驱动组件340设置于升降主体310，且第二驱动组件340被配置驱动侧移组件320沿第二导轨350移动。

可以理解的是，第二导轨350沿Z方向延伸，第二导轨350可以为侧移组件320相对于升降主体310的移动提供导向和支撑作用，第二导轨350的数量可以为多个，包括但不限于两个、三个或者更多个，从而可以提高侧移组件320相对于升降主体310移动的稳定性。

在一些实施例中，如图29所示，第二驱动组件340可以包括第二驱动单元341、第二柔性传动件342和多个第二传动轮343。多个第二传动轮343分别设置于升降主体310沿第三方向的两端，第二柔性传动件342绕设于多个第二传动轮343，第二驱动单元341被配置为驱动第二柔性传动件342沿第三方向传动，侧移组件320与第二柔性传动件342连接，从而可以提高侧移组件320相对于升降主体310移动的顺畅性。

其中，第二传动轮343可以为两个，两个第二传动轮343可以分别设置在升降主体310的两端，两个第二传动轮343中的一者可以为主动轮，另一者为从动轮，驱动单元可以与主动轮设置在升降主体310的同一侧并驱动该主动轮转动。

示例性的，第二驱动单元341可以为电机，电机的输出端可以设置有减速器，第二柔性传动件342可以皮带、同步带、钢丝绳、链条等柔性部件，第二传动轮343相应的可以为皮带轮、同步轮、钢丝卷筒、链轮等传动轮，本申请实施例对此不做具体限定。

当侧移组件320在升降主体310上移动至与相应的目标库位111的库口相对时，可以通过设置在侧移组件320上的取放货组件330完成货物的取放操作，下面对取放货组件330的具体结构进行详细说明。

请参照图31和图32，并结合图23至图30，在一些实施例中，取放货组件330可以包括固定件331、伸缩件332、第三导轨333和第三驱动组件334。固定件331与侧移组件320连接，第三导轨333与固定件331连接，伸缩件332与第三导轨333移动连接。第三驱动组件334设置于固定件331，且第三驱动组件334被配置为驱动伸缩件332相对于固定件331双向伸缩移动，以使伸缩件332从第一货架100或者第二货架200上取放货物。

可以理解的是，伸缩件332可以相对于固定件331沿Y方向移动，第三导轨333可以沿Y方向延伸，伸缩件332可以通过滑块与第三导轨333滑动连接，第三导轨333为伸缩件332相对于固定件331的移动提供导向作用。

伸缩件332可以相对于固定件331沿Y方向正向移动或逆向移动，实现双向伸缩，从而通过伸缩件332的移动既可以实现在第一货架100上取放货物，又可以在第二货架200上取放货物，降低生产成本，提高出入库效率。

示例性的，固定件331可以为设置在侧移组件320顶部的板状结构，伸缩件332为具有取货结构的伸缩臂，伸缩臂上设置有关节手指、吸盘等取货件，用于与库位111中的货物或料箱配合，实现取货操作。

在一些实施例中，如图32所示，第三驱动组件334可以包括第三驱动单元3341、第三柔性传动件3342和多个第三传动轮3343，多个第三传动轮3343分别设置于固定件331的两端，第三柔性传动件

3342绕设于多个第三传动轮3343，第三驱动单元3341被配置为驱动第三柔性传动件3342沿取放货组件330的取放货方向传动，伸缩件332与第三柔性传动件3342连接，从而可以提高伸缩件332相对于固定件331移动的顺畅性和稳定性。

可以理解的是，第三传动轮3343可以为两个，两个第三传动轮3343可以设置在固定件331沿Y方向的两端，第三驱动单元3341可以设置在固定件331的中部位置，两个第三传动轮3343可以传动轮，第三驱动单元3341的输出端可以设置有主动轮，主动轮可以与第三柔性传动件3342啮合，以驱动第三柔性传动件3342沿Y方向传动。此外，主动轮的两侧可以通过设置压紧轮，在第三柔性传动件3342的背离主动轮的一侧压紧第三柔性传动件3342，避免该主动轮与第三柔性传动件3342之间产生滑动和错位，以提高伸缩件332相对于固定件331移动取放货时的位置精度。

示例性的，第三驱动单元3341可以为电机，电机的输出端可以设置有减速器，第三柔性传动件3342可以是皮带、同步带、钢丝绳、链条等柔性部件，第三传动轮3343相应的可以为皮带轮、同步轮、钢丝卷筒、链轮等传动轮，本申请实施例对此不做具体限定。

下面对伸缩件332上的取货结构进行详细说明。

请参照图33至图34，并结合图23至图30，在一些实施例中，伸缩件332可以包括伸缩主体3321、抵接件3322和第四驱动单元3323，抵接件3322与伸缩主体3321转动连接，第四驱动单元3323被配置为驱动抵接件3322相对于伸缩主体3321转动，可以实现通过推拉的方式取放货物，提高出入货效率。

可以理解的是，抵接件3322可以呈杆状，从而抵接件3322相对于伸缩主体3321转动形成手指关节结构。以物料箱为例，当伸缩件332相对于固定件331伸出进行取货时，伸缩件332伸出过程中，抵接件3322水平设置，避免与物料箱产生干涉。当伸缩件332伸出至预设位置时，抵接件3322相对于伸缩主体3321转动，以使抵接件3322竖直设置。这样，在伸缩件332相对于固定件331缩回时，抵接件3322可以与物料箱的内侧壁抵接，并拖动物料箱从库位111中移出。当伸缩件332相对于固定件331伸缩进行放货时，抵接件3322可以与物料箱的外侧壁抵接，并推动物料箱移动至库位111内，此处不再赘述。

示例性的，抵接件3322可以为两个，两个抵接件3322分别设置于伸缩主体3321沿取放货组件330的取放货方向的两端，两个抵接件3322可以分别用于第一货架100和第二货架200上的货物取放，提高出入货效率。此外，两个抵接件3322可以分别由一个第四驱动单元3323独立驱动，第四驱动单元3323可以为设置在伸缩件332上的电机。

本申请实施例中，侧移组件320可以包括侧移支架321和输送机构322；输送机构322设置于侧移支架321的底部，取放货组件330设置于侧移支架321的顶部；输送机构322用于承载货物，且输送机构322被配置为驱动货物从侧移组件320移入或者移出，从而可以通过输送机构322为货物出入侧移组件320提供驱动力，提高货物出入库的效率。

示例性的，输送结构可以包括多个驱动辊，在货物移入侧移组件320或者从侧移组件320移出时，驱动辊可以顺时针或逆时针转动，从而通过驱动辊对货物底部的摩擦力驱动货物移动。

需要说明的是，本申请实施例提供的立体存储机构包括第一货架、第二货架和升降装置，第一货架和第二货架间隔设置，且第一货架和第二货架之间具有沿第一方向延伸的升降通道；升降装置位于升降通道，且升降装置可沿升降通道移动，第一货架和第二货架均包括沿第一方向排布的多个存储层和至少一个输送层；输送层被配置为从背离升降通道的一侧接收货物，或者将货物输送至背离升降通道的一侧，从而在立体存储机构占用面积较小的情况下，提高了立体存储机构的货物出入库效率，进而提高了立体存储机构的坪效。

图35为本申请实施例提供的平面存储机构的第一种结构示意图，图36为本申请实施例提供的平面存储机构的第二种结构示意图，图37为本申请实施例提供的平面存储机构的第三种结构示意图，图38为本申请实施例提供的平面存储机构的第四种结构示意图。

下面对平面存储机构20的具体结构，以及平面存储机构20与订单箱输送线5的具体配合方式进行详细说明。

请参照图35，并结合图1至图7，本申请实施例提供的工作站中，平面存储机构20位于订单箱输送线5的侧方，平面存储机构20包括候选通道21和排队通道22，候选通道21用于缓存未完成拣选任务的订单箱，候选通道21中的订单箱被配置为先经过排队通道22再进入订单箱输送线5。

可以理解的是，将未完成拣选任务的订单箱存放于候选通道21，可以使订单箱输送线5进行其他订单箱的拣选作业，而无需将未完成拣选任务的订单箱停留在订单箱输送线5上等待，进而可以保持订单箱输送线5进行持续的拣选作业，提高物流效率。排队通道22作为候选通道21和订单箱输送线5之间的过渡，可以对进出订单箱输送线5的订单箱以及进出候选通道21的订单箱的排序位置进行调整，以保证订单箱在不同通道之间按输送顺序流通的顺畅性。

在一些实施例中，排队通道22可以包括多个移载位24，移载位24设置有移载机构，移载位24上的订单箱可在相邻的移载位24之间传递，或者，移载位24上的订单箱通过移载机构移入或移出排队通道22。

其中，排队通道22具有沿其自身长度方向输送订单箱的输送线，例如，传送带或者传动辊等，排队通道22内部在不同移载位24之间传递订单箱可以通过输送线实现。当订单箱需要移入和移出排队通道22时，可以通过对应移载位24上的移载机构实现。

示例性的，移载机构可以为由电机或者气缸等动力单元驱动的推板、吸盘、勾爪等结构，本申请实施例对移载机构的具体结构类型不做限定。

请继续参照图35，并结合图1至图7，在一些实施例中，候选通道21可以包括多个第一暂存位23a，多个第一暂存位23a沿排队通道22的长度方向依次排布于排队通道22背离订单箱输送线5的一侧；多个第一暂存位23a与多个移载位24一一对应设置。

其中，每个第一暂存位23a可以存放至少一个未完成拣选任务的订单箱，不同的第一暂存位23a上的订单箱可以通过其相对于的排队通道22的暂存位上的移载机构移入或移出。

示例性的，订单箱输送线5具有拣选通道51，候选通道21、排队通道22和拣选通道51相互平行，移载机构将订单箱移入或移出移载位24的方向垂直于排队通道22的方向，即移载机构带动订单箱移动的方向垂直于排队通道22的长度方向。

下面通过不同的具体示例对平面存储机构20的具体订单箱暂存方式进行详细说明。

请参照图35，在一些实施例中，候选通道21还可以包括至少一个第二暂存位23b，第二暂存位23b与订单箱输送线5位于排队通道22的同一侧，且第二暂存位23b和订单箱输送线5与不同的移载位24相对。

可以理解的是，候选通道21的暂存位包括至少两排，且至少一排为第一暂存位23a，至少一排为第二暂存位23b，第一暂存位23a和第二暂存位23b分别排布在排队通道22的两侧，这样，当订单箱输送线5的拣选通道51的长度小于排队通道22的长度时，可以将排队通道22面向订单箱输送线5的剩余空间进行利用，在增大候选通道21的订单箱存储容量的同时，提高了空间利用率。

需要说明的是，拣选通道51平行于排队通道22，拣选通道51包括排队位56、回流位57和至少一个投递位50。原料箱输送线4具有至少一个取货位40；在原料箱到达取货位40时，原料箱内的待分拣的货物被取出，并被放置在投递位50上的订单箱内。

排队位56用于接收移载位24输出的订单箱或者接收空置的订单箱，并将该订单箱传递至所投递位50。回流位57用于接收投递位50输出的订单箱，并将该订单箱传递至排队通道22。

此外，投递位50与排队通道22也可以直接进行订单箱的传输，即与投递位50相对的移载位24可以直接接收该投递位50的订单箱或者将订单箱传递至该投递位50。具体的订单箱输送路径可以根据订单箱的输送顺序在排队时进行设计，在此不做赘述。

示例性的，在图中，A、B、C、D、E、F为候选通道21的第一暂存位23a，P、Q、R为候选通道21的第二暂存位23b，G、H、I、J、K、L为排队通道22的移载位24，M为排队位56，N为投递位50，O为回流位57。

请参照图36，在一些实施例中，拣选通道51可以包括多个投递位50，多个投递位50沿排队通道22的长度方向间隔排布，且多个投递位50分别与不同的移载位24相对，每个投递位50的两侧均设置有排队位56和回流位57。

可以理解的是，在排队通道22的同一侧可以有多个投递位50同时进行分拣工作，并且不同投递位50所需要拣选的订单箱可以在排队通道22进行调整输送顺序。

示例性的，A、B、C、D、E、F为候选通道21的第一暂存位23a，G、H、I、J、K、L为排队通道22的移载位24，M、N、Q为一组，M为排队位56，N为投递位50，O为回流位57，P、Q、R为一组，P为排队位56，Q为投递位50，R为回流位57。

请参照图37，在一些实施例中，排队位56可以为多个，多个排队位56在投递位50的同一侧依次排布，且多个排队位56分别与不同的移载位24相对。

可以理解的是，多个排队位56上的订单箱可以依次沿订单箱输送线5的输送方向流入投递位50，从而在订单箱输送线5上的拣选通道51中，可以预先排布多个订单箱，不仅可以排布从移载位24传递来的未完成分拣任务的订单箱，也可以排布空置订单箱。

示例性的，A、B、C、D为候选通道21的第一暂存位23a，E、F、G、H为排队通道22的移载位24，I、J为排队位56，K为投递位50，L为回流位57。

请参照图38，在一些实施例中，订单箱输送线5可以包括多个投递位50，多个投递位50沿订单箱输送线5的传输方向依次排布于订单箱输送线5的侧方；多个投递位50中的至少部分作为暂存位使用。

可以理解的是，在部分投递位50中的订单箱中的对应订单或集合单为多行订单时，订单箱完成当前的分拣任务后，可以停留在该投递位50等待，直至订单箱对应的订单分拣任务全部完成后输出订单箱，这样，会有其他的投递位50用于供其他订单箱进行执行分拣任务。

示例性的，A、B、C、D和E、F、G、H为订单箱输送线5，订单箱从D至H可以通过移载机构实现移动，I、J、K、L为四个投递位50。

需要说明的是，上述的多种平面存储机构20与订单箱输送线5的对接排布方式可以采用其中的一种，或者可以采用其中的多种进行组合，本申请实施例对此不做具体限定。

本申请实施例提供的工作站1中，还可以包括空箱线52和满箱线53，空箱线52与订单箱输送线5和排队通道22中的至少一者对接。满箱线53与订单箱输送线5和排队通道22中的至少一者对接。

本申请实施例提供一种仓储系统，该仓储系统包括存储货架、工作站和搬运机构，存储货架用于存储原料箱，工作站用于将原料箱的货物分拣至订单箱，搬运机构配置为将待分拣的原料箱从存储货架搬运至工作站，或者，将分拣后的原料箱从工作站搬运至存储货架。

图13为本申请实施例提供的多工作站配合的示意图。

示例性的，请参照图13，仓储系统中，工作站1可以为多个，相邻的工作站1的原料箱输送线4相互连通。相邻的工作站的订单箱输送线5相互连通。这样，相邻工作站1之间的原料箱和订单箱中的至少一者可以相互流通。

需要说明的是，仓储系统可以包括前述工作站、分拣机构、立体存储机构的全部技术方案和技术效果，此处不再赘述。

下面对工作站的控制方法进行详细说明。

图39为本申请实施例提供的工作站控制方法的步骤示意图，图40为本申请实施例提供的工作站控制方法的具体流程图。

请参照图39和图40，并结合图1至图38，本申请实施例提供一种工作站控制方法，该方法由工作站的控制器执行，该方法包括：

S101、获取订单任务。

其中，订单任务可以从仓储系统的控制中心获取，获取到的每个订单任务可以对应一个订单编号，每个订单编号对应一个货物信息的映射表，该货物信息的映射表中存储有该订单对应的货物所存放的地址。

S102、控制原料箱输送线输送订单任务对应的原料箱至原料箱输送线的取货位；控制订单箱输送线输送原料箱对应的订单箱至订单箱输送线的投递位。

其中，每个订单任务所对应的待分拣的货物可以存放在一个或者多个原料箱中，在工作站进行一个订单任务的分拣时，会选定一个订单箱与该订单任务对应。

工作站的控制器可以分别向原料箱输送线和订单箱输送线发送控制指令，原料箱输送线执行原料箱的输送任务和订单箱输送线执行订单箱的输送任务可以同时进行。

在一些实施例中，控制订单箱输送线输送原料箱对应的订单箱至订单箱输送线的投递位的步骤还包括：

判断原料箱对应的订单是否为已处理但未处理完的订单。若是，则控制缓存机构向订单箱输送线提供暂存在缓存机构的与该订单对应的订单箱；若否，则控制订单箱输送线获取空订单箱，并输送至投递位以用于处理订单。

S103、确定原料箱内的物品被投递至订单箱后，判断订单箱是否完成拣选任务，若否，则控制订单箱输送线将订单箱输送至缓存机构进行暂存。

其中，缓存机构可以包括平面存储机构和立体存储机构的时候，对经过投递位但未完成拣选的订单箱再次被命中的时间进行判断；

若再次被命中的时间小于等于预设阈值，就把对应的订单箱缓存在候选通道和/或排队通道；若再次被命中的时间大于预设阈值，则把对应的订单箱缓存到立体存储机构。

可以理解的是，如果订单箱的拣选任务全部完成，则订单箱不会进入缓存机构，而是直接从订单箱输送线流出工作站，完成出库。

在一些实施例中，确定原料箱内的物品被投递至所述订单箱后之后，还包括：

判断原料箱中是否装载有预设时间内其他订单任务的货物，若是，则控制原料箱输送线将原料箱输送至回流机构；若不是，则控制原料箱输送线将原料箱送出至工作站外，以将原料箱入库。

S104、控制缓存机构按照输送顺序将暂存的订单箱输送至投递位，其中，输送顺序通过原料箱到达取货位的顺序确定。

需要说明的是，从缓存机构中取出的订单箱在完成一个订单拣选任务后，会再次进行判断是否完成了全部的拣选任务，如果拣选任务全部完成则订单箱可以直接流出工作站进入下一道流程；如果该订单箱所对应的拣选任务仍未完成，则可以将订单箱再次输送至缓存机构进行缓存，即重复上述步骤S103和步骤S104，直至该订单箱对应的拣选任务全部完成。

下面对工作站在进行订单处理过程中的控制方法进行说明。

图41为本申请实施例提供的订单处理方法的步骤示意图，图42为本申请实施例提供的订单处理方法的具体流程图。

请参照图41至图42，并结合图1至图38，本申请实施例提供一种订单处理方法，该方法由处理器执行，方法包括：

S201、接收多个待分拣的订单，对待分拣的订单进行分组以获得订单组，并将订单组分配至工作站。

其中，一个订单组包括一个或者多个订单。示例性的，可以根据货物重合率将多个待分拣订单分类形成多个订单组，并且，同一订单组的订单被分配到同一个工作站。

可以理解的是，货物重合率是指不同订单的目标货物位于相同的原料箱或者存储位置靠近的原料箱的重合率，工作站的控制器可以预设一个货物重合率阈值，例如，货物重合率40％、50％、60％、70％、80％等，本申请实施例对此不做具体限定。当接收到的多个订单的货物重合率达到或者超过该阈值时，则将相应的多个订单分配形成一个订单组。

需要说明的是，仓储系统中可以设置有多个工作站，将一个订单组中的订单分配至同一个工作站，从而提高对订单的处理效率，并且在搬运该订单组中的订单所对应的原料箱时，可以减少搬运次数以及缩短搬运路径，提高物流效率。

S202、根据工作站分配到的订单组中的待分拣的订单的货物信息向搬运机构发送多个搬运任务。

其中，搬运设备可以为搬运机器人或者其他可以移动的自动搬运装置，工作站的控制器可以通过无线通讯的方式向搬运设备发送控制指令，每个控制指令可以包括一个或者多个搬运任务。

在一些实施例中，根据工作站分配到的订单组中的待分拣的订单的货物信息向搬运机构发送多个搬运任务可以包括以下步骤：

步骤一：获取工作站当前所有订单的平均行单比和平均订单重合率。

步骤二：根据工作站的订单的数量、平均行单比和平均订单重合率确定搬运任务的数量。

其中，可以根据公式M＝N*R*α计算搬运任务的数量；M为搬运任务的数量，N为订单的数量，R为平均行单比，α为平均订单重合率。平均行单比为所有订单的行单比的平均值，例如，单行订单的行单比为1，两行订单的行单比为2；平均订单重合率为所有订单的平局货物重合率。

S203、根据工作站的缓存机构的空置库位数量选择当前所要执行的搬运任务，并控制搬运机构执行当前所要执行的搬运任务；其中，缓存机构用于存储未完成拣选任务的订单箱。

可以理解的是，缓存机构的空置库位数量随着工作站的分拣任务的进行会处于动态变化之中，工作站的控制器可以实时获取并监测缓存机构的空置库位数量，并且根据空置库位的数量的实时数值选择搬运任务，并通过控制指令的形式将所选择的搬运任务发送至搬运机构。

在一些实施例中，根据工作站的缓存机构的空置库位数量选择当前所要执行的搬运任务可以包括一下步骤：

判断缓存机构的空置库位数量是否大于动态警戒值，若是，则无差别选择搬运任务，若不是，则选择不会占用空置库位的搬运任务。

这样，当空置库位数量大于动态警戒值时，说明缓存机构中有足够多的空置库位可以放置新的订单箱，因此，可以对搬运任务进行无差别选择。而当空置库位数量小于或等于动态警戒值时，说明缓存机构中的空置库位数量不足，如果选择到的搬运任务对应的订单箱占用新的空置库位，可能会导致缓存机构存满而爆仓，因此，此时选择不会占用空置库位的搬运任务，既可以让工作站持续稳定运行，又可以避免缓存机构产生爆仓的风险。

需要说明的是动态警戒值可以为工作站的控制器中的预设数值，并且可以根据工作站的具体物流速率进行设置或调整，本申请实施例对动态警戒值的具体取值不做限定。

在一些实施例中，当订单为单行单件订单，则将多个单行单件订单组合为一个集合单，并将集合单作为一个订单进行处理，其中，集合单包括单行集合单和多行集合单。

示例性的，不占用空置库位的搬运任务可以包括单行多件订单或单行集合单所对应的搬运任务、多行订单或多行集合单的尾行和中间行所对应的搬运任务。

可以理解的是，单行单件订单是指该订单只有一件目标货物。单行多件订单是指该订单有多个目标货物，且多个目标货物只需单次分拣操作便可以完成分拣，例如，多个目标货物位于同一个原料箱中。多行多件订单是指该订单有多个目标货物，且多个目标货物需要多次分拣操作才能完成分拣，例如，多个目标货物分别在多个不同的原料箱中。

在一些实施例中，判断缓存机构的空置库位数量是否大于动态警戒值，具体可以包括以下步骤：

步骤一：获取当前的所述搬运任务在分拣后将占用所述缓存机构的空置库位的数量，以及将要产生的空置库位的数量。

步骤二：根据将占用的空置库位的数量和将产生的空置库位的数量确定动态警戒值。

示例性的，根据将占用的空置库位的数量和将产生的空置库位的数量确定动态警戒值，具体包括：

根据公式S-T＝Q确定所述动态警戒值，其中，S为当前的搬运任务在分拣后将占用缓存机构的空置库位的数量，T为当前的搬运任务在分拣后将产生的空置库位的数量，Q为动态警戒值。

本申请实施例提供的订单处理方法中，控制搬运机构执行当前所要执行的搬运任务之后，还包括以下步骤：

若搬运任务为单行多件订单或单行集合单所对应的搬运任务，则控制工作站获取空置的订单箱，在将单行多件订单或单行集合单对应的货物均投递至订单箱后，控制工作站将订单箱输送至工作站出口。

其中，单行多件订单或单行集合单只需一个拣选操作便可以完成拣选任务，而无需进行暂存。工作站出口是指订单输送线沿其输送方向的下游出口，从工作站出口流出的订单箱可以进入到下一道物流程序，例如打包等。

可以理解的是，多行订单或多行集合单可以包括首行和尾行，或者包括首行、中间行和尾行，在进行订单拣选时，该订单的每一行均对应一个搬运任务，并且首行、中间行和尾行所对应的搬运任务可以依次执行。

示例性的，当一个多行订单或多行集合单包括第一行、第二行、第三行和第四行时，对应四个搬运任务，第一行为首行，第二行和第三行为中间行，第四行为尾行。

若搬运任务为多行订单或多行集合单的尾行所对应的搬运任务，则控制工作站从缓存机构获取多行订单或多行集合单所对应的订单箱，在将尾行对应的货物投递至订单箱后，控制工作站将订单箱输送至工作站出口。

若搬运任务为多行订单或多行集合单的中间行所对应的搬运任务，则控制工作站从缓存机构获取订单或多行集合单所对应的订单箱，在将中间行对应的货物投递至订单箱后，控制工作站将订单箱输送至缓存机构进行缓存。

若搬运任务为多行订单或多行集合单的首行所对应的搬运任务，则控制工作站获取空订单箱，在将首行对应的货物投递至订单箱后，控制工作站将订单箱输送至缓存机构进行缓存。

在一些实施例中，根据工作站的待分拣的订单的货物信息向搬运机构发送多个搬运任务之前，还可以包括以下步骤：

步骤一：获取工作站的分拣效率和搬运机构的搬运效率。

步骤二：根据分拣效率和搬运效率确定搬运机构的数量。

可以理解的是，搬运机构可以具有不同的类型，不同类似的搬运机构可以具有不同的搬运效率，在根据分拣效率和搬运效率确定搬运机构的数量时，可以采用不同的搬运机构的组合。

示例性的，原料箱停留在取货位进行取货的平均时间为6S，即工作站每6S消耗一个原料箱，则搬运机构需要在6S时间内完成一条搬运任务，其中，第一种搬运机构的搬运效率为80箱/h，即45S/箱，第二种搬运机构的搬运效率20箱/h，即180s/箱，为了满足工作站6S/箱的速率，则需要7.5台第一种搬运机构和30台第二种搬运机构。实际过程中分配8台第一种搬运机构和30台第二种搬运机构即可满足工作站的原料箱需求。本申请实施例对工作站的具体原料箱消耗速率以及搬运机构的搬运效率均不做具体限定。

需要说明的是，本申请实施例提供的订单处理方法可以根据缓存机构的空置库位数量的动态变化，选择相应的搬运任务，从而避免货物分拣过程中缓存机构出现爆仓的情况，以保证货物出库的分拣流程可以持续高效的运行，提高货物的分拣效率。

本申请实施例还提供一种存储介质，该存储介质储存有计算机执行指令。计算机执行指令被执行时用于实现上述技术方案中的工作站控制方法。计算机执行指令被执行时用于实现上述技术方案中的订单处理方法。

其中，存储介质可以是计算机可读存储介质，也可以是通信介质。通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。计算机可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。例如，计算机可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该计算机可读存储介质读取信息，且可向该计算机可读存储介质写入信息。当然，计算机可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和计算机可读存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，ASIC)中。另外，该ASIC可以位于用户设备中。此外，处理器和计算机可读存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。

示例性的，该存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(Static Random-Access Memory，SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)，可编程只读存储器(Programmable read-only memory，PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的范围。

Claims (24)

1.一种工作站，其特征在于，包括：

分拣机构，所述分拣机构包括：

原料箱输送线，被配置为输送原料箱，所述原料箱用于存放待分拣的货物，所述原料箱输送线具有至少一个取货位；和

订单箱输送线，被配置为输送订单箱，所述订单箱用于接收从所述原料箱中分拣出的货物，所述订单箱输送线具有至少一个投递位；在所述原料箱到达所述取货位时，所述原料箱内的待分拣的货物被取出，并被放置在所述投递位上的订单箱内；和

缓存机构，位于所述分拣机构的侧方，用于缓存未完成拣选任务的订单箱，并按照输送顺序将所述订单箱输送至所述投递位，其中，所述输送顺序通过所述原料箱到达所述取货位的顺序确定。

2.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于，缓存机构包括立体存储机构和/或平面存储机构。

3.根据权利要求2所述的工作站，其特征在于，所述立体存储机构包括货架，所述货架包括沿竖直方向排布的存储层和输送层；所述存储层用于暂存未完成拣选任务的所述订单箱，所述输送层与所述订单箱输送线对接。

4.根据权利要求3所述的工作站，其特征在于，所述输送层具有入库口和出库口，所述出库口与所述订单箱输送线的上游对接，所述入库口与所述订单箱输送线的下游对接。

5.根据权利要求4所述的工作站，其特征在于，所述订单箱输送线沿输送方向的两端均设置有移载机构，所述订单箱输送线两端的所述移载机构分别与所述入库口和所述出库口相对。

6.根据权利要求2-5任一项所述的工作站，其特征在于，所述平面存储机构包括候选通道，所述订单箱输送线包括拣选通道，所述候选通道位于所述拣选通道的侧方，所述投递位设置在所述拣选通道上，所述候选通道用于放置候选订单箱，以将所述候选订单箱按照所述输送顺序传递至所述拣选通道；所述候选订单箱包括从所述投递位直接输送至所述候选通道的订单箱，或者从所述立体存储机构输送至所述候选通道的订单箱。

7.根据权利要求6所述的工作站，其特征在于，所述候选通道和所述拣选通道相互平行，所述候选通道设置有移载机构，所述移载机构用于将所述候选订单箱沿垂直于所述拣选通道的方向将所述候选订单箱移送至所述拣选通道，以使所述候选订单箱按照所述输送顺序到达所述投递位。

8.根据权利要求6所述的工作站，其特征在于，所述平面存储机构还包括排队通道，所述排队通道位于所述候选通道和所述拣选通道之间，所述候选通道中待拣选的所述订单箱被配置为先经过所述排队通道再进入所述拣选通道。

9.根据权利要求8所述的工作站，其特征在于，所述候选通道、所述排队通道和所述拣选通道相互平行，所述候选通道设置有移载机构，所述移载机构用于将所述候选订单箱沿垂直于所述排队通道的方向将所述候选订单箱移送至所述排队通道，以按照所述输送顺序在所述排队通道将所述候选订单箱进行排队，并依次从所述排队通道输送至所述拣选通道。

10.根据权利要求6所述的工作站，其特征在于，还包括回流线，所述回流线位于所述候选通道和所述拣选通道的端部，且所述回流线连通所述候选通道和所述拣选通道；所述拣选通道未完成拣选的至少部分所述订单箱通过所述回流线回流至所述候选通道。

11.根据权利要求6所述的工作站，其特征在于，还包括空箱线和满箱线，所述空箱线与所述拣选通道的输入端连接，并被配置为向所述拣选通道输送空置的所述订单箱；所述满箱线与所述拣选通道的输出端对接，并被配置为接收所述拣选通道中拣选完成的所述订单箱。

12.根据权利要求1-5任一项所述的工作站，其特征在于，所述订单箱输送线和所述原料箱输送线均呈U形，且至少部分围绕所述缓存机构设置。

13.根据权利要求12所述的工作站，其特征在于，所述订单箱在所述订单箱输送线上沿不同方向输送时，所述订单箱的不同侧面朝向所述订单箱输送线的输送方向；和/或，所述原料箱在所述原料箱输送线上沿不同方向输送时，所述原料箱的不同侧面朝向所述原料箱输送线的输送方向。

14.根据权利要求1-5任一项所述的工作站，其特征在于，所述订单箱输送线的输送方向与所述原料箱输送线的输送方向平行。

15.根据权利要求1-5任一项所述的工作站，其特征在于，所述分拣机构背离所述缓存机构的一侧设置有分拣位。

16.根据权利要求15所述的工作站，其特征在于，所述原料箱输送线位于所述订单箱输送线的上方；所述原料箱输送线和所述订单箱输送线在水平方向上错位设置，且所述原料箱输送线靠近所述分拣位的一侧距离所述分拣位的距离大于所述订单箱输送线靠近所述分拣位的一侧距离所述分拣位的距离。

17.根据权利要求1-5任一项所述的工作站，其特征在于，所述原料箱输送线具有原料箱入口和原料箱出口，所述原料箱入口和所述原料箱出口分别位于所述原料箱输送线的两端；所述工作站还包括回流机构，所述回流机构的两端分别与所述原料箱入口和所述原料箱出口对接。

18.根据权利要求17所述的工作站，其特征在于，所述原料箱入口的侧方设有回流调序区，所述回流调序区设置有原料箱暂存位，以对原料箱的输送顺序进行调整。

19.一种仓储系统，其特征在于，包括存储货架、搬运机构和如权利要求1-18任一项所述的工作站，所述搬运机构配置为将待分拣的原料箱从所述存储货架搬运至所述工作站，或者，将分拣后的所述原料箱从所述工作站搬运至所述存储货架。

20.根据权利要求19所述的仓储系统，其特征在于，所述工作站为多个，相邻的所述工作站的分拣机构的原料箱输送线相互连通；和/或，相邻的所述工作站的分拣机构的订单箱输送线相互连通。

21.一种工作站控制方法，其特征在于，由工作站的控制器执行，所述方法包括：

获取订单任务；

控制原料箱输送线输送所述订单任务对应的原料箱至所述原料箱输送线的取货位；

控制订单箱输送线输送所述原料箱对应的订单箱至所述订单箱输送线的投递位；

确定所述原料箱内的物品被投递至所述订单箱后，判断所述订单箱是否完成拣选任务，若否，则控制所述订单箱输送线将所述订单箱输送至缓存机构进行暂存；以及

控制所述缓存机构按照输送顺序将暂存的所述订单箱输送至所述投递位，其中，所述输送顺序通过所述原料箱到达所述取货位的顺序确定。

22.根据权利要求21所述的工作站控制方法，其特征在于，所述控制订单箱输送线输送所述原料箱对应的订单箱至所述订单箱输送线的投递位的步骤还包括：

判断所述原料箱对应的订单是否为已处理但未处理完的订单；

若是，则控制所述缓存机构向所述订单箱输送线提供暂存在所述缓存机构的与该订单对应的订单箱；

若否，则控制所述订单箱输送线获取空订单箱，并输送至所述投递位以用于处理所述订单。

23.根据权利要求22所述的工作站控制方法，其特征在于，缓存机构包括平面存储机构和立体存储机构的时候，对经过投递位但未完成拣选的订单箱再次被命中的时间进行判断；

若再次被命中的时间小于等于预设阈值，就把对应的订单箱缓存在候选通道和/或排队通道；

若再次被命中的时间大于预设阈值，则把对应的订单箱缓存到立体存储机构。

24.根据权利要求21所述的工作站控制方法，其特征在于，所述确定所述原料箱内的物品被投递至所述订单箱后之后，还包括：

判断原料箱中是否装载有预设时间内其他订单任务的货物，若是，则控制所述原料箱输送线将所述原料箱输送至回流机构；若不是，则控制所述原料箱输送线将所述原料箱送出至所述工作站外，以将所述原料箱入库。