CN117376712A - 车载摄像头摄像参数的调整方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车载摄像头摄像参数的调整方法、装置、设备和存储介质。其特征包括：在检测到目标车辆激活车辆智能驾驶系统的情况下，获取目标车辆的车辆运行参数和车载摄像头的当前摄像参数；基于所述车辆智能驾驶系统当前的智驾运行模式，根据所述车辆运行参数确定所述车载摄像头的预期摄像参数；将所述车载摄像头的所述当前摄像参数调整为所述预期摄像参数。在车辆处于智能驾驶时，通过车辆启动的智驾运行模式调整摄像参数，提高了智能驾驶的性能，提高了用户驾驶车辆的体验。

Description

车载摄像头摄像参数的调整方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明涉及车辆驾驶领域，尤其涉及一种车载摄像头摄像参数的调整方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

车辆智能化作为车辆发展的下半场，通过集成在车辆中的硬件和软件共同实现，通过车载摄像系统和车载雷达感知环境信息，车载智能系统处理环境信息实现车辆智能化功能。目前，车载环视摄像头大多具备自动调整曝光功能，根据当前周围环境的亮度，调整摄像头的曝光参数，以实现拍摄不同亮度下的清晰画面，由于车载智能系统存在多种多样不同的智能化场景，因此需要针对智能化场景对应调整摄像头的曝光参数，以满足在不同智能化场景下的画面要求。现有技术中通常调整摄像头的方式需要根据环境亮度进行调整，而在智能化场景切换时，难以满足在同一环境亮度在对不同曝光参数的需求，严重影响车辆智能功能实现和用户体验。

发明内容

本发明提供了一种车载摄像头摄像参数的调整方法、装置、设备和存储介质，以实现对车载摄像头摄像参数的实时准确调节。

根据本发明的一方面，提供了一种车载摄像头摄像参数的调整方法，包括：

在检测到目标车辆激活车辆智能驾驶系统的情况下，获取目标车辆的车辆运行参数和车载摄像头的当前摄像参数；

基于所述车辆智能驾驶系统当前的智驾运行模式，根据所述车辆运行参数确定所述车载摄像头的预期摄像参数；其中，所述智驾运行模式包括自动泊车模式和全景环视监控模式；

将所述车载摄像头的所述当前摄像参数调整为所述预期摄像参数

根据本发明的另一方面，提供了一种车载摄像头摄像参数的调整装置、包括：

车辆监测模块，用于在检测到目标车辆激活车辆智能驾驶系统的情况下，获取目标车辆的车辆运行参数和车载摄像头的当前摄像参数；

摄像参数计算模块，用于基于所述车辆智能驾驶系统当前的智驾运行模式，根据所述车辆运行参数确定所述车载摄像头的预期摄像参数；其中，所述智驾运行模式包括自动泊车模式和全景环视监控模式；

摄像头调整模块，用于将所述车载摄像头的所述当前摄像参数调整为所述预期摄像参数。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车载摄像头摄像参数的调整方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车载摄像头摄像参数的调整方法。

本发明实施例的技术方案通过在检测到目标车辆激活车辆智能驾驶系统的情况下，获取目标车辆的车辆运行参数和车载摄像头的当前摄像参数；在检测到车辆进入智能驾驶系统中，通过车辆运行参数和当前摄像参数进行实时判断，提高车辆的调整曝光参数的效基于所述车辆智能驾驶系统当前的智驾运行模式，根据所述车辆运行参数确定所述车载摄像头的预期摄像参数，针对不同的智驾运行模式，根据车辆运行参数确定不同的预期摄像参数，实现对车载摄像头摄像参数的准确调控，提高了车辆智能驾驶系统的舒适性；将所述车载摄像头的所述当前摄像参数调整为所述预期摄像参数。通过对车载摄像头摄像参数的调整，有效的平衡了不同智驾运行模式对画面画质和流畅度的需求，进一步提高了用户的驾驶体验，解决了现有技术中无法在同一环境光下智能调整车载摄像头摄像参数的技术问题，在同一环境光强度下实现对不同智驾运行模式对应车载摄像头的自动切换，提高了车辆智能驾驶系统的性能，提高了用户的驾驶体验。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的一种车载摄像头摄像参数的调整方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的另一种车载摄像头摄像参数的调整方法的流程图；

图3是本发明实施例三提供的一种车载摄像头摄像参数的调整装置的结构示意图；

图4是实现本发明实施例的车载摄像头摄像参数的调整方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

实施例一

图1是本发明实施例一提供了一种车载摄像头摄像参数的调整方法的流程图，本实施例可适用于在车辆开启智能驾驶时，自动调整车载摄像头的曝光参数，该方法可以由车载摄像头摄像参数的调整装置来执行，该车载摄像头摄像参数的调整装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车载摄像头摄像参数的调整装置可配置于电子设备中。如图1所示，该方法包括：

S110、在检测到目标车辆激活车辆智能驾驶系统的情况下，获取目标车辆的车辆运行参数和车载摄像头的当前摄像参数。

其中，车辆智能驾驶系统可以是通过车载智能硬件实现的驾驶辅助和自动驾驶系统；车载智能硬件可以有车载计算机、车载摄像头和车载雷达。进一步的，车载雷达可以是激光雷达和毫米波雷达。

其中，车辆运行参数可以是车辆在行驶过程中车辆的基本参数。示例性的，车辆运行参数可以包括发动机转速、车辆速度和车辆状态等。

其中，车载摄像头可以是设置在汽车中拍摄车辆内外环境的摄像设备。可选的，车载摄像头可以是安装在车辆内部中，用于拍摄车辆内部情况的内部摄像头，能够拍摄驾驶人的面部表情，提高车辆驾驶安全。车载摄像头可以设置在车辆外部，分别可以安装在车辆前方、车辆后方、车辆侧面和车辆上方，能够拍摄车辆外部的环境图像信息，通过拍摄的环境图像信息为车辆内部的车辆驾驶人提供外部视野。

其中，当前摄像参数可以是车载摄像头在拍摄图像时设置的拍摄参数。在本发明实施例中，当前摄像参数可以是车载摄像头中的曝光时间和增益，车载摄像头的曝光时间是每次拍摄图像的时间长度。车载摄像头的曝光时间影响拍摄图像的质量，在车载摄像头的曝光时间较长时，能够提高拍摄图像的亮度，但拍摄的图像存在噪声，在车载摄像头的曝光时间较短时，能够减少拍摄的图像中存在的噪声，提高拍摄质量。

具体的，在驾驶目标车辆过程中，通过目标车辆的车载硬件检测车辆智能驾驶系统的运行情况，在检测到驾驶人触发激活车辆智能驾驶系统的情况下，通过车辆通信网络请求车辆各个传感器的信号，进而获取目标车辆的车辆运行参数和车载摄像头的当前摄像参数。

S120、基于所述车辆智能驾驶系统当前的智驾运行模式，根据所述车辆运行参数确定所述车载摄像头的预期摄像参数。

其中，智驾运行模式可以是在车辆智能驾驶系统设置的智能驾驶模式，智驾运行模式可以辅助目标车辆的驾驶人驾驶目标车辆。智驾运行模式可以包括自动泊车模式和全景环视监控模式可选的，不同的智驾运行模式可以提供不同的智能辅助能力，比如全景环视监控模式可以通过多个车载摄像头采集环境图像信息，进而生成车辆周围全景俯视图或3D视图；自动泊车模式可以在道路中进行环境感知，感知附近是否存在合适的停车位置，在感知到停车位置后，通过车载摄像头感知停车过程中的障碍物，躲避障碍物完成自动泊车。

其中，预期摄像参数可以是在当前智驾运行模式下和车辆运行参数对应的车载摄像头的摄像参数。

具体的，在目标车辆的驾驶人激活车辆智能驾驶系统后，选择目标车辆支持的智驾运行模式，确定目标车辆正在运行的智驾运行模式，根据车辆运行参数确定车载摄像头对应的预期摄像参数。

S130、将所述车载摄像头的所述当前摄像参数调整为所述预期摄像参数。

可选的，在目标车辆中，车辆智能驾驶系统的车载控制器和车载摄像头进行信息交换，通过目标车辆的总线连接车载控制器和车载摄像头，在车载控制器确定目标车辆的预期摄像参数后，通过目标车辆的总线将预期摄像参数发送至车载摄像头，以使车载摄像头修改摄像参数。

具体的，在确定目标车辆的预期摄像参数后，判断目标车辆的当前摄像参数和预期摄像参数是否一致，如果目标车辆的当前摄像参数和预期摄像参数，则无需修改车载摄像头的摄像参数；如果目标车辆的当前摄像参数和预期摄像参数不一致，则将车载摄像头的当前摄像参数调整为预期摄像参数。

本发明实施例的技术方案通过在检测到目标车辆激活车辆智能驾驶系统的情况下，获取目标车辆的车辆运行参数和车载摄像头的当前摄像参数；在检测到车辆进入智能驾驶系统中，通过车辆运行参数和当前摄像参数进行实时判断，提高车辆的调整曝光参数的效基于所述车辆智能驾驶系统当前的智驾运行模式，根据所述车辆运行参数确定所述车载摄像头的预期摄像参数，针对不同的智驾运行模式，根据车辆运行参数确定不同的预期摄像参数，实现对车载摄像头摄像参数的准确调控，提高了车辆智能驾驶系统的舒适性；将所述车载摄像头的所述当前摄像参数调整为所述预期摄像参数。通过对车载摄像头摄像参数的调整，有效的平衡了不同智驾运行模式对画面画质和流畅度的需求，进一步提高了用户的驾驶体验，解决了现有技术中无法在同一环境光下智能调整车载摄像头摄像参数的技术问题，在同一环境光强度下实现对不同智驾运行模式对应车载摄像头的自动切换，提高了车辆智能驾驶系统的性能，提高了用户的驾驶体验。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的另一种车载摄像头摄像参数的调整方法的流程图，本实施例与上述实施例之间的关系为针对目标车辆不同的智驾运行模式和车辆运行参数调整车载摄像头摄像参数具体方法。如图2所示，该车载摄像头摄像参数的调整方法包括：

S210、在检测到目标车辆激活车辆智能驾驶系统的情况下，获取目标车辆的车辆运行参数和车载摄像头的当前摄像参数。

S220、在所述智驾运行模式为所述自动泊车模式的情况下，如果所述车辆速度小于预设的第一车辆速度阈值且大于预设的第二车辆速度阈值，则根据所述车辆速度确定车载摄像头的第一曝光参数。

其中，车辆速度可以是目标车辆的当前行驶速度。车辆速度可以是获取目标车辆中的车速传感器的车速信号，确定目标车辆的当前行驶速度。

其中，第一车辆速度阈值可以是检测目标车辆的是否通过车载摄像头进行环境感知的速度值；第二车辆速度阈值可以是检测目标车辆的是否通过车载摄像头进行泊车入库的速度值。需要说明的是，在本发明实施例中，自动泊车模式可以为两个泊车阶段，第一泊车阶段可以是目标车辆感知泊车位置的寻库阶段，在寻库阶段中，目标车辆通过车载摄像头进行环境感知，确定是否存在理想的泊车位置和泊车位置与车辆姿态的角度关系；第二泊车阶段可以是目标车辆进行入库阶段，在入库阶段中，目标车辆通过车载摄像头感知泊车位置的具体信息和障碍物信息，调整车辆姿态进行入库。通常情况下，为提高寻库阶段的寻库效率和入库阶段的泊车安全性，第一车辆速度阈值大于第二车辆速度阈值。示例性的，第一车辆速度阈值可以为30千米每小时，第二车辆速度阈值可以为10千米每小时。

其中，第一曝光参数可以是车载摄像头在自动泊车模式下寻找泊车位置的曝光参数。第一曝光参数包括包括第一曝光时间，第一曝光时间可以是车载摄像头在自动泊车模式下寻找泊车位置的曝光时间。可选的，目标车辆在自动泊车模式的寻库阶段时，由于目标车辆的车辆速度较高，为了提高寻库效率，需要防止由于车载摄像头过长的曝光时间造成的运动拖影，进而需要修改车载摄像头的曝光时间，通过较低的曝光时间减少运动拖影，以保证能够快速正确寻找泊车位置。

具体的，在检测到目标车辆启动的智驾运行模式位自动泊车模式时，通过目标车辆的车速传感器获取车辆速度，判断车辆速度与第一车辆速度阈值的大小关系，如果车辆速度小于第一车辆速度阈值，进一步判断车辆速度与第二车辆速度阈值的大小关系，如果车辆速度大于第二车辆速度阈值，则说明目标车辆处于寻库阶段，则根据车辆速度确定车载摄像头的第一曝光参数。

可选的，在目标车辆中，预先设置在自动泊车模式下车辆速度对应的第一曝光参数列表，在检测到车辆速度小于第一车辆速度阈值且大于第二车辆速度阈值时，根据车辆速度查询第一曝光参数列表，确定与当前车辆速度对应的第一曝光参数。

S230、将所述第一曝光参数确定为所述预期摄像参数。

具体的，在检测到目标车辆启动的智驾运行模式位自动泊车模式时，根据车辆速度确定第一曝光参数，将第一曝光参数确定为预期摄像参数。

S240、将所述车载摄像头的实时曝光时间设置为第一曝光时间。

其中，当前摄像参数包括实时曝光时间；实时曝光时间可以是车载摄像头当前的曝光时间。可选的，在车载摄像头对应的摄像模组中设置摄像参数传感器，通过摄像参数传感器获取实时曝光时间，在摄像模组接收到第一曝光参数时，判断第一曝光时间和实时曝光时间是否一致，如果不一致，则将车载摄像头的实时曝光时间设置为第一曝光时间。

可选的，在本发明另一可选实施例中，在所述在所述智驾运行模式为所述自动泊车模式的情况下之后，还包括：

如果所述车辆速度小于所述第二车辆速度阈值，则根据所述车辆速度确定车载摄像头的第二曝光参数；其中，所述第二曝光参数包括第二曝光时间和第一摄像增益状态；将所述第二曝光参数确定为所述预期摄像参数。

其中，第二曝光参数可以是车载摄像头在自动泊车模式下进行泊车时的曝光参数。第二曝光参数包括第二曝光时间和第一摄像增益状态，第二曝光时间可以是车载摄像头在泊车模式下进行泊车时的曝光时间，第一摄像增益状态可以是车载摄像头在自动泊车模式下进行泊车时开启增益。可选的，在目标车辆处于自动泊车模式的入库阶段时，由于目标车辆在进行入库，此时车辆的速度较低，为了提高入库时的准确性，要求车载摄像头获取的画面噪声低，更加清晰准确，进而需要修改车载摄像头的曝光时间，通过较高的曝光时间减少图像噪声，以保证能够准确泊车。进一步的，车载摄像头的增益可以提高拍摄图像的亮度，通过开启车载摄像头的增益，能够有效的增强车载摄像头拍摄到的细节，进一步的确保自动泊车的安全性。

具体的，在检测到目标车辆启动的智驾运行模式位自动泊车模式时，通过目标车辆的车速传感器获取车辆速度，判断车辆速度与第一车辆速度阈值的大小关系，如果车辆速度小于第一车辆速度阈值，进一步判断车辆速度与第二车辆速度阈值的大小关系，如果车辆速度小于第二车辆速度阈值，则说明目标车辆处于入库阶段，则根据车辆速度确定车载摄像头的第二曝光参数。

可选的，在目标车辆中，预先设置在自动泊车模式下车辆速度对应的第二曝光参数列表，在检测到车辆速度小于第二车辆速度阈值时，根据车辆速度查询第二曝光参数列表，确定与当前车辆速度对应的第二曝光参数。其中，在第二曝光参数列表中包括第二曝光时间和车载摄像头的增益状态，通常情况下，为了提高目标车辆在自动泊车的安全性，默认车载摄像头的增益状态为开启增益，即第一增益状态。

可选的，在本发明另一可选实施例中，所述当前摄像参数还包括实时摄像增益状态；所述将所述车载摄像头的所述当前摄像参数调整为所述预期摄像参数，包括：将所述车载摄像头的实时曝光时间设置为第二曝光时间；将所述车载摄像头的实时摄像增益状态设置为所述第一摄像增益状态。

其中，实时摄像增益状态可以是车载摄像头当前的增益状态，实施摄像增益状态可以为车载摄像头开启增益和关闭增益。

具体的，在车载摄像头对应的摄像模组中设置摄像参数传感器，通过摄像参数传感器获取实时曝光时间和实时摄像增益状态，在摄像模组接收到二曝光参数时，判断第二曝光时间和实时曝光时间是否一致，如果不一致，则将车载摄像头的实时曝光时间设置为第一曝光时间；判断实时摄像增益状态是否为开启状态，如果实时摄像增益状态为开启状态，则认为车载摄像头的增益状态为第一摄像增益状态；如果实时摄像增益状态为关闭状态，则将车载摄像头的增益状态设置为第一摄像增益状态。

可选的，在本发明另一可选实施例中，所述基于所述车辆智能驾驶系统当前的智驾运行模式，根据所述车辆运行参数确定所述车载摄像头的预期摄像参数，包括：

在所述智驾运行模式为所述全景环视监控模式的情况下，如果所述车辆速度小于预设的第三车辆速度阈值，则根据所述车辆速度确定车载摄像头的第三曝光参数；其中，所述第三曝光参数包括第三曝光时间和第二摄像增益状态；所述将所述车载摄像头的所述当前摄像参数调整为所述预期摄像参数。

其中，第三车辆速度阈值可以是在全景环视监控模式是否需要调整车载摄像头的摄像参数。需要说明的是，通常情况下，车辆智能驾驶系统在车辆速度较低时，允许驾驶人打开全景环视监控模式，原因是：全景环视监控模式在车内显示周围全景俯视图或3D视图，而在车辆速度较高时，全景俯视图或3D视图会发生运动拖影和噪声，造成全景俯视图或3D视图清晰度较差，为了保障全景俯视图或3D视图的清晰度，需要增加目标车辆的曝光时间，进而在驾驶人打开全景环视监控模式，自动调整目标车辆车载摄像头的曝光时间，将车载摄像头的曝光时间设置在固定的曝光时间，进而保障全景俯视图或3D视图的清晰度，第三车辆速度阈值通常是小于允许开启全景环视监控模式的车辆速度，在车辆速度小于第三车辆速度阈值时，全景俯视图或3D视图的清晰度最高；示例性的，第三车辆速度阈值可以是8千米每小时。

其中，第三曝光时间可以是在全景环视监控模式下最大的曝光时间；第二摄像增益状态可以是目标车辆车载摄像头的增益状态为关闭状态。需要说明的是，在车辆速度小于第三车辆速度阈值，车辆速度足够小，第三曝光时间可以设置在目标车辆以第三车辆速度阈值运动时，不会产生运动拖影的最大曝光时间；同时，为了进一步的提高全景俯视图或3D视图的清晰度，并且防止全景俯视图或3D视图过曝，需要将车载摄像头的增益状态设置为关闭状态，即第二摄像增益状态。

具体的，在检测到目标车辆的驾驶人开启智驾运行模式为全景环视监控模式时，判断目标车辆的车辆速度和预设的第三车辆速度阈值的大小关系，如果车辆速度小于预设的第三车辆速度阈值，则根据车辆速度确定车载摄像头的第三曝光参数，将第三曝光参数确定为预期摄像参数。

可选的，在本发明可选实施例中，所述将所述车载摄像头的所述当前摄像参数调整为所述预期摄像参数，包括：将所述车载摄像头的实时曝光时间设置为第三曝光时间；将所述车载摄像头的实时摄像增益状态设置为所述第二摄像增益状态。

具体的，在车载摄像头对应的摄像模组中设置摄像参数传感器，通过摄像参数传感器获取实时曝光时间和实时摄像增益状态，在摄像模组接收到二曝光参数时，判断第三曝光时间和实时曝光时间是否一致，如果不一致，则将车载摄像头的实时曝光时间设置为第三曝光时间；判断实时摄像增益状态是否为关闭状态，如果实时摄像增益状态为关闭状态，则认为车载摄像头的增益状态为第二摄像增益状态；如果实时摄像增益状态为开启状态，则将车载摄像头的增益状态设置为第二摄像增益状态。

本发明实施例的技术方案通过在检测到目标车辆激活车辆智能驾驶系统的情况下，获取目标车辆的车辆运行参数和车载摄像头的当前摄像参数；在检测到车辆进入智能驾驶系统中，通过车辆运行参数和当前摄像参数进行实时判断，提高车辆的调整曝光参数的效基于所述车辆智能驾驶系统当前的智驾运行模式，根据所述车辆运行参数确定所述车载摄像头的预期摄像参数，针对不同的智驾运行模式，根据车辆运行参数确定不同的预期摄像参数，实现对车载摄像头摄像参数的准确调控，提高了车辆智能驾驶系统的舒适性；将所述车载摄像头的所述当前摄像参数调整为所述预期摄像参数。通过对车载摄像头摄像参数的调整，有效的平衡了不同智驾运行模式对画面画质和流畅度的需求，进一步提高了用户的驾驶体验，解决了现有技术中无法在同一环境光下智能调整车载摄像头摄像参数的技术问题，在同一环境光强度下实现对不同智驾运行模式对应车载摄像头的自动切换，提高了车辆智能驾驶系统的性能，提高了用户的驾驶体验。

实施例三

图3是本发明实施例三提供的一种车载摄像头摄像参数的调整装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：车辆监测模块310、摄像参数计算模块320和摄像头调整模块330，其中,

车辆监测模块310，用于在检测到目标车辆激活车辆智能驾驶系统的情况下，获取目标车辆的车辆运行参数和车载摄像头的当前摄像参数；

摄像参数计算模块320，用于基于所述车辆智能驾驶系统当前的智驾运行模式，根据所述车辆运行参数确定所述车载摄像头的预期摄像参数；其中，所述智驾运行模式包括自动泊车模式和全景环视监控模式；

摄像头调整模块330，用于将所述车载摄像头的所述当前摄像参数调整为所述预期摄像参数。

本发明实施例的技术方案通过在检测到目标车辆激活车辆智能驾驶系统的情况下，获取目标车辆的车辆运行参数和车载摄像头的当前摄像参数；在检测到车辆进入智能驾驶系统中，通过车辆运行参数和当前摄像参数进行实时判断，提高车辆的调整曝光参数的效基于所述车辆智能驾驶系统当前的智驾运行模式，根据所述车辆运行参数确定所述车载摄像头的预期摄像参数，针对不同的智驾运行模式，根据车辆运行参数确定不同的预期摄像参数，实现对车载摄像头摄像参数的准确调控，提高了车辆智能驾驶系统的舒适性；将所述车载摄像头的所述当前摄像参数调整为所述预期摄像参数。通过对车载摄像头摄像参数的调整，有效的平衡了不同智驾运行模式对画面画质和流畅度的需求，进一步提高了用户的驾驶体验，解决了现有技术中无法在同一环境光下智能调整车载摄像头摄像参数的技术问题，在同一环境光强度下实现对不同智驾运行模式对应车载摄像头的自动切换，提高了车辆智能驾驶系统的性能，提高了用户的驾驶体验。

可选的，所述摄像参数计算模块具体用于：

在所述智驾运行模式为所述自动泊车模式的情况下，如果所述车辆速度小于预设的第一车辆速度阈值且大于预设的第二车辆速度阈值，则根据所述车辆速度确定车载摄像头的第一曝光参数；其中，所述第一曝光参数包括第一曝光时间；

将所述第一曝光参数确定为所述预期摄像参数。

可选的，所述摄像头调整模块具体用于：

将所述车载摄像头的实时曝光时间设置为第一曝光时间。

可选的，所述摄像参数计算模块具体还用于：

如果所述车辆速度小于所述第二车辆速度阈值，则根据所述车辆速度确定车载摄像头的第二曝光参数；其中，所述第二曝光参数包括第二曝光时间和第一摄像增益状态；

将所述第二曝光参数确定为所述预期摄像参数。

可选的，所述摄像头调整模块具体还用于：

将所述车载摄像头的实时曝光时间设置为第二曝光时间；

将所述车载摄像头的实时摄像增益状态设置为所述第一摄像增益状态。

可选的，所述摄像参数计算模块具体还用于：

在所述智驾运行模式为所述全景环视监控模式的情况下，如果所述车辆速度小于预设的第三车辆速度阈值，则根据所述车辆速度确定车载摄像头的第三曝光参数；其中，所述第三曝光参数包括第三曝光时间和第二摄像增益状态；

将所述第三曝光参数确定为所述预期摄像参数。

可选的，所述摄像头调整模块具体还用于：

将所述车载摄像头的实时曝光时间设置为第三曝光时间；

将所述车载摄像头的实时摄像增益状态设置为所述第二摄像增益状态。

本发明实施例所提供的车载摄像头摄像参数的调整装置可执行本发明任意实施例所提供的车载摄像头摄像参数的调整方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图4所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如车载摄像头摄像参数的调整方法。

在一些实施例中，车载摄像头摄像参数的调整方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的车载摄像头摄像参数的调整方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车载摄像头摄像参数的调整方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、副载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

实施例四

本实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的车载摄像头摄像参数的调整方法步骤，该方法包括：

在检测到目标车辆激活车辆智能驾驶系统的情况下，获取目标车辆的车辆运行参数和车载摄像头的当前摄像参数；

基于所述车辆智能驾驶系统当前的智驾运行模式，根据所述车辆运行参数确定所述车载摄像头的预期摄像参数；其中，所述智驾运行模式包括自动泊车模式和全景环视监控模式；

将所述车载摄像头的所述当前摄像参数调整为所述预期摄像参数。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车载摄像头摄像参数的调整方法，其特征在于，包括：

在检测到目标车辆激活车辆智能驾驶系统的情况下，获取目标车辆的车辆运行参数和车载摄像头的当前摄像参数；

基于所述车辆智能驾驶系统当前的智驾运行模式，根据所述车辆运行参数确定所述车载摄像头的预期摄像参数；其中，所述智驾运行模式包括自动泊车模式和全景环视监控模式；

将所述车载摄像头的所述当前摄像参数调整为所述预期摄像参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆智能驾驶系统当前的智驾运行模式，根据所述车辆运行参数确定所述车载摄像头的预期摄像参数，包括：

在所述智驾运行模式为所述自动泊车模式的情况下，如果所述车辆速度小于预设的第一车辆速度阈值且大于预设的第二车辆速度阈值，则根据所述车辆速度确定车载摄像头的第一曝光参数；其中，所述第一曝光参数包括第一曝光时间；

将所述第一曝光参数确定为所述预期摄像参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前摄像参数包括实时曝光时间；所述将所述车载摄像头的所述当前摄像参数调整为所述预期摄像参数，包括：

将所述车载摄像头的实时曝光时间设置为第一曝光时间。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述在所述智驾运行模式为所述自动泊车模式的情况下之后，还包括：

如果所述车辆速度小于所述第二车辆速度阈值，则根据所述车辆速度确定车载摄像头的第二曝光参数；其中，所述第二曝光参数包括第二曝光时间和第一摄像增益状态；

将所述第二曝光参数确定为所述预期摄像参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当前摄像参数还包括实时摄像增益状态；所述将所述车载摄像头的所述当前摄像参数调整为所述预期摄像参数，包括：

将所述车载摄像头的实时曝光时间设置为第二曝光时间；

将所述车载摄像头的实时摄像增益状态设置为所述第一摄像增益状态。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆智能驾驶系统当前的智驾运行模式，根据所述车辆运行参数确定所述车载摄像头的预期摄像参数，包括：

在所述智驾运行模式为所述全景环视监控模式的情况下，如果所述车辆速度小于预设的第三车辆速度阈值，则根据所述车辆速度确定车载摄像头的第三曝光参数；其中，所述第三曝光参数包括第三曝光时间和第二摄像增益状态；

将所述第三曝光参数确定为所述预期摄像参数。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述车载摄像头的所述当前摄像参数调整为所述预期摄像参数，包括：

将所述车载摄像头的实时曝光时间设置为第三曝光时间；

将所述车载摄像头的实时摄像增益状态设置为所述第二摄像增益状态。

8.一种车载摄像头摄像参数的调整装置，其特征在于，包括：

车辆监测模块，用于在检测到目标车辆激活车辆智能驾驶系统的情况下，获取目标车辆的车辆运行参数和车载摄像头的当前摄像参数；

摄像参数计算模块，用于基于所述车辆智能驾驶系统当前的智驾运行模式，根据所述车辆运行参数确定所述车载摄像头的预期摄像参数；其中，所述智驾运行模式包括自动泊车模式和全景环视监控模式；

摄像头调整模块，用于将所述车载摄像头的所述当前摄像参数调整为所述预期摄像参数。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7任一所述的车载摄像头摄像参数的调整方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7任一所述的车载摄像头摄像参数的调整方法。