CN117364865A - 抽吸救援机组 - Google Patents

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马立群
朱秀梅
郑文
张洪涛
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Abstract

本公开提供了一种抽吸救援机组，其特征在于，包括：拖管车，被配置为执行抽吸作业，包括拖管车车体、臂架、抽吸头和臂架驱动装置，臂架的第一端可动地连接于拖管车车体，抽吸头安装于臂架的第二端且能够随臂架运动，臂架驱动装置被配置为驱动臂架相对于拖管车车体运动；检测装置，被配置为检测抽吸头的末端与被困人员的距离L；和拖管车控制器，与检测装置和臂架驱动装置通讯连接并被配置为：若L≤L1，生成臂架控制指令，臂架驱动装置响应于臂架控制指令，使臂架带动抽吸头的末端向远离被困人员的方向运动，其中L1表示第一预设距离值。本公开提供的抽吸救援机组能够降低对被困人员造成二次伤害的风险。

Description

抽吸救援机组
技术领域
本公开涉及工程机械领域，特别涉及一种抽吸救援机组。
背景技术
地震、泥石流等地质灾害造成的泥土埋压事故，往往造成人员埋压。事故救援时，一方面救援区域面积大，被困人员数量多、埋压深度深，另一方面救援窗口期短，环境复杂，事故后72小时是抢救生命的关键时期。
目前，消防救援队伍清理被困人员上方埋压物的救援效率低，被埋压人员上方的埋压物难以快速清除。常规机械设备(挖掘机、装载机、推土机等)近距离实施救援，大载荷机械接触存在对被掩埋人员产生二次伤害的风险(碰撞、挤压等)，仅适用于救援外围。常规的人工手持工具清理或徒手清理的方式劳动强度大，效率低，而且事故现场，一般极易发生二次坍塌，对救援人员产生较大安全风险。
为了快速、安全地清除埋压物，事故现场需采用专门的抽吸救援设备对埋压物执行抽吸作业。然而，抽吸设备在进行掩埋物抽吸救援时缺乏安全保护措施，若操作不慎，容易对被困人员造成二次伤害。
发明内容
本公开的目的在于提供一种抽吸救援机组，以降低对被困人员造成二次伤害的风险。
本公开提供一种抽吸救援机组，包括：
拖管车，被配置为执行抽吸作业，包括拖管车车体、臂架、抽吸头和臂架驱动装置，所述臂架的第一端可动地连接于所述拖管车车体，所述抽吸头安装于所述臂架的第二端且能够随所述臂架运动，所述臂架驱动装置被配置为驱动所述臂架相对于所述拖管车车体运动；
检测装置，被配置为检测所述抽吸头的末端与被困人员的距离L；和
拖管车控制器，与所述检测装置和所述臂架驱动装置通讯连接并被配置为：若L≤L1，生成臂架控制指令，所述臂架驱动装置响应于所述臂架控制指令，使所述臂架带动所述抽吸头的末端向远离被困人员的方向运动，其中L1表示第一预设距离值。
根据本公开的一些实施例，
所述臂架驱动装置包括臂架控制阀和臂架驱动油缸，所述臂架驱动油缸与所述臂架驱动连接，所述臂架控制阀设置于所述拖管车的液压系统中并被配置为控制所述臂架驱动油缸的活动部件的动作以驱动所述臂架相对于所述拖管车车体运动；
所述臂架控制阀与所述拖管车控制器通讯连接并被配置为响应于所述臂架控制指令，以使所述臂架的第二端相对于所述拖管车车体举升，直至L＞L1。
根据本公开的一些实施例，
所述抽吸救援机组包括用于输送被抽吸的物料的抽吸管，所述抽吸头绕自身轴线可转动地安装于所述臂架的第二端且与所述抽吸管连接，所述拖管车包括第一抽吸头驱动装置，所述第一抽吸头驱动装置与所述抽吸头驱动连接被配置为驱动所述抽吸头绕自身轴线转动，以搅动所述抽吸头所在位置的物料；
所述拖管车控制器与所述第一抽吸头驱动装置通讯连接并被配置为：若L≤L2，生成第一抽吸头控制指令，所述第一抽吸头驱动装置响应于所述第一抽吸头控制指令，阻止所述抽吸头绕自身轴线转动，和/或，若L2＜L≤L3，生成第二抽吸头控制指令，所述第一抽吸头驱动装置响应于所述第二抽吸头控制指令，使所述抽吸头以第一预设转速值r1绕自身轴线转动，和/或，若L＞L3，生成第三抽吸头控制指令，所述第一抽吸头驱动装置响应于所述第三抽吸头控制指令，使所述抽吸头以第二预设转速值r2绕自身轴线转动，其中，L2表示第二预设距离值，L3表示第三预设距离值，L1＜L2，r1＜r2。
根据本公开的一些实施例，所述抽吸救援机组包括用于输送被抽吸的物料的抽吸管，所述拖管车包括多个所述抽吸头，所述抽吸管与多个所述抽吸头之一可选择地连接，多个所述抽吸头包括柔性抽吸头和刚性抽吸头。
根据本公开的一些实施例，所述抽吸救援机组包括报警装置，所述拖管车控制器与所述报警装置通讯连接并被配置为：若L≤L3，生成提示指令，所述报警装置响应于所述提示指令，发出报警信息，所述报警信息用于指示所述距离L，和/或，所述报警信息用于指示将所述柔性抽吸头连接至所述抽吸管，其中L3表示第三预设距离值，L1＜L3。
根据本公开的一些实施例，
所述拖管车包括切换部件和第二抽吸头驱动装置，所述切换部件在第一位置和第二位置之间可动地设置，所述柔性抽吸头和所述刚性抽吸头安装于所述切换部件上，在所述第一位置，所述柔性抽吸头与所述抽吸管连接，在所述第二位置，所述刚性抽吸头与所述抽吸管连接，所述第二抽吸头驱动装置与所述切换部件驱动连接并被配置为驱动所述切换部件在所述第一位置和所述第二位置之间运动；
所述拖管车控制器与所述第二抽吸头驱动装置通讯连接并被配置为：若L≤L3，生成第一切换指令，所述第二抽吸头驱动装置响应于所述第一切换指令，使所述切换部件运动至所述第一位置，和/或，若L＞L3，生成第二切换指令，所述第二抽吸头驱动装置响应于所述第二切换指令，使所述切换部件运动至所述第二位置，其中L3表示第三预设距离值，L1＜L3。
根据本公开的一些实施例，包括：
料车，被配置为收集所述拖管车抽吸的物料，所述料车具有入料口，所述料车包括设置于所述入料口的入料控制阀，所述入料控制阀被配置为调节所述入料口的开度；和
料车控制器，与所述检测装置和所述入料控制阀通讯连接并被配置为：若L≤L2，生成开度控制指令，所述入料控制阀响应于所述开度控制指令，使所述入料口的开度减小至预设开度值，其中L2表示第二预设距离值，L1＜L2。
根据本公开的一些实施例，包括：
动力车，包括风机和风机驱动装置，所述风机被配置为向所述拖管车提供抽吸动力，所述风机驱动装置与所述风机驱动连接并被配置为驱动所述风机转动；和
动力车控制器，与所述检测装置和所述风机驱动装置通讯连接并被配置为：若L≤L1，生成第一风机控制指令，所述风机驱动装置响应于所述第一风机控制指令，使所述风机的转速降低至第三预设转速值R1，和/或，若L1＜L≤L2，生成第二风机控制指令，所述风机驱动装置响应于所述第二风机控制指令，使所述风机的转速降低至第四预设转速值R2，和/或，若L＞L3，生成第三风机控制指令，所述风机驱动装置响应于所述第三风机控制指令，使所述风机的转速保持在额定转速R3，其中，L2表示第二预设距离值，L3表示第三预设距离值，L1＜L2，R1＜R2＜R3。
本公开提供的抽吸救援机组中，检测装置可以检测抽吸头的末端与被困人员的距离L，在L≤L1的状态，臂架能够带动抽吸头的末端远离被困人员，从而降低因抽吸头碰触到被困人员而对被困人员造成二次伤害的风险，利于有效地保护被困人员的安全。
通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本申请的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：
图1为本公开的一些实施例的抽吸救援机组的工作原理示意图。
图2为本公开的一些实施例的拖管车的结构示意图。
图3为本公开的一些实施例的抽吸救援机组的控制系统示意图。
图4为本公开的一些实施例的抽吸救援机组的控制原理示意图。
图1至图4中，各附图标记分别代表：
1、动力车； 11、风机驱动装置；
2、料车； 21、入料控制阀；
3、拖管车；30、拖管车车体；31、臂架；311、第一臂节；312、第二臂节；32、抽吸头组件；321、抽吸头；322、连接管；331、臂架控制阀；332、臂架驱动油缸；3321、第一臂架驱动油缸；3322、第二臂架驱动油缸；34、第一抽吸头驱动装置；
4、抽吸管；
5、电缆；
61、动力车控制器；62、料车控制器；63、拖管车控制器；
7、检测装置；71、雷达生命探测仪；
8、报警装置；81、讯响器；82、声光报警器；
9、摄像头。
具体实施方式
下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，这些技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
在本公开的描述中，需要理解的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本公开保护范围的限制。
在本公开的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
参考图1至图4，本公开的一些实施例提供一种抽吸救援机组，包括拖管车3、检测装置7和拖管车控制器63。
拖管车3被配置为执行抽吸作业，包括拖管车车体30、臂架31、抽吸头321和臂架驱动装置，臂架31的第一端可动地连接于拖管车车体30，抽吸头321安装于臂架31的第二端且能够随臂架31运动，臂架驱动装置被配置为驱动臂架31相对于拖管车车体30运动。
检测装置7被配置为检测抽吸头321的末端与被困人员的距离L。
拖管车控制器63与检测装置7和臂架驱动装置通讯连接并被配置为：若L≤L1，生成臂架控制指令，臂架驱动装置响应于臂架控制指令，使臂架31带动抽吸头321的末端向远离被困人员的方向运动，其中L1表示第一预设距离值。
可选地，参考图1，抽吸救援机组包括动力车1、料车2和发电系统。动力车1被配置为向拖管车3提供抽吸动力。料车2被配置为收集拖管车3抽吸的物料。发电系统设置于料车2的后部，并通过一端卷绕于卷盘上的电缆5为拖管车3提供驱动电源。
可选地，参考图2，拖管车3包括抽吸头组件32，抽吸头组件32包括抽吸头321和连接管322，连接管322的两端分别与抽吸头321和臂架31的第二端连接，抽吸头321通过连接管322安装于臂架31的第二端。可选地，抽吸头321可以通过螺栓与连接管322可拆卸地连接。
可选地，臂架31由多个臂节组成，例如，参考图2，臂架31包括第一臂节311和第二臂节312，第一臂节311的第一端与拖管车车体30铰接，第一臂节311的第二端和第二臂节312的第一端铰接，抽吸头321相对于第二臂节312的第二端可转动地设置。
可选地，参考图2至图4，检测装置7包括雷达生命探测仪71。雷达生命探测仪71安装于臂架31的第二端。雷达生命探测仪71可以检测被困人员所处的位置，并根据人的正常身高范围和被困人员的身体姿势获取抽吸头321末端与被困人员的距离L。
可选地，参考图2，抽吸救援装置包括摄像头9，摄像头9安装于臂架31的第二端并被配置为获取拖管车3所处位置的图像。可选地，抽吸救援系统包括显示器，显示器设置于操作人员的操作位置且与摄像头9信号连接，以显示摄像头9获取的图像。拖管车控制器63可以结合雷达生命探测仪71的探测结果和摄像头9获取的图像，对被困人员的位置做出更加全面、精确的判断。
本公开的实施例提供的抽吸救援机组中，检测装置7可以检测抽吸头321的末端与被困人员的距离L，在L≤L1的状态，臂架31能够带动抽吸头321的末端远离被困人员，从而降低因抽吸头321碰触到被困人员而对被困人员造成二次伤害的风险，利于有效地保护被困人员的安全。
在一些实施例中，臂架驱动装置包括臂架控制阀331和臂架驱动油缸332，臂架驱动油缸332与臂架31驱动连接，臂架控制阀331设置于拖管车3的液压系统中并被配置为控制臂架驱动油缸332的活动部件的动作以驱动臂架31相对于拖管车车体30运动。臂架控制阀331与拖管车控制器63通讯连接并被配置为响应于臂架控制指令，以使臂架31的第二端相对于拖管车车体30举升，直至L＞L1。
可选地，参考图2，臂架驱动油缸332包括第一臂架驱动油缸3321和第二臂架驱动油缸3322，第一臂架驱动油缸3321与第一臂节311驱动连接并被配置为驱动第一臂节311相对于拖管车车体30转动，第二臂架驱动油缸3322与第二臂节312驱动连接并被配置为驱动第二臂节312相对于第一臂节311转动。在第一臂架驱动油缸3321和第二臂架驱动油缸3322的作用下，臂架31能够执行变幅动作，从而调整抽吸头321的位置。可选地，臂架控制阀331包括用于控制第一臂架驱动油缸3321的动作的第一臂架控制阀和用于控制第二臂架驱动油缸3322的动作的第二臂架控制阀。根据臂架31的臂节数目不同，臂架驱动装置可包括更多或更少的臂架驱动油缸以及对应的臂架控制阀。
本公开中，第一预设距离值L1可用于表示确保被困人员安全的最小距离值，为了兼顾救援效率和被困人员的安全，还可以设置更多的预设距离值，以在不同的距离范围内，针对性地控制抽吸救援系统中不同的执行部件执行相应的动作。
下面将结合图1至图4，进一步说明本公开的一些实施例的抽吸救援系统的控制原理。
在一些实施例中，抽吸救援机组包括用于输送被抽吸的物料的抽吸管4，抽吸头321绕自身轴线可转动地安装于臂架31的第二端且与抽吸管4连接，拖管车3包括第一抽吸头驱动装置34，第一抽吸头驱动装置34与抽吸头321驱动连接被配置为驱动抽吸头321绕自身轴线转动，以搅动抽吸头321所在位置的物料。拖管车控制器63与第一抽吸头驱动装置34通讯连接并被配置为：若L≤L2，生成第一抽吸头控制指令，第一抽吸头驱动装置34响应于第一抽吸头控制指令，阻止抽吸头321绕自身轴线转动，和/或，若L2＜L≤L3，生成第二抽吸头控制指令，第一抽吸头驱动装置34响应于第二抽吸头控制指令，使抽吸头321以第一预设转速值r1绕自身轴线转动，和/或，若L＞L3，生成第三抽吸头控制指令，第一抽吸头驱动装置34响应于第三抽吸头控制指令，使抽吸头321以第二预设转速值r2绕自身轴线转动，其中，L2表示第二预设距离值，L3表示第三预设距离值，L1＜L2，r1＜r2。
可选地，参考图3和图4，拖管车控制器63被配置为若L1＜L≤L2，生成第一抽吸头控制指令。
可选地，第一抽吸头驱动装置34包括电机，或，第一抽吸头驱动装置34包括液压马达和用于控制液压马达旋转的马达控制阀，拖管车控制器63与马达控制阀通讯连接。
上述实施例中，在L≤L2的状态，第一抽吸头驱动装置34可以阻止抽吸头321绕自身轴线转动，防止抽吸头321的末端离被困人员较近时因旋转动作对被困人员造成二次伤害；而在L2＜L≤L3和L＞L3的状态，即抽吸头321的末端离被困人员相对较远时，抽吸头321可分别以r1和r2的转速绕自身轴线转动，且L越大转速越大，从而抽吸头321能够充分搅动物料使物料松解，提升救援效率。
在一些实施例中，抽吸救援机组包括用于输送被抽吸的物料的抽吸管4，拖管车3包括多个抽吸头321，抽吸管4与多个抽吸头321之一可选择地连接，多个抽吸头321包括柔性抽吸头和刚性抽吸头。
柔性抽吸头可采用橡胶等弹性材料制成，刚性抽吸头可采用金属等不易产生形变的材料制成。可选地，刚性抽吸头包括刮刀片，和/或，刚性抽吸头包括齿状结构。在抽吸被困人员身上的埋压物时，在第一抽吸头驱动装置34的带动下，刚性抽吸头能够绕自身轴线旋转并搅动物料，以实现对块状物料以及板结泥土等物料的松解，从而利于快速抽吸物料、提升救援效率。
在一些实施例中，抽吸救援机组包括报警装置8，拖管车控制器63与报警装置8通讯连接并被配置为：若L≤L3，生成提示指令，报警装置8响应于提示指令，发出报警信息，报警信息用于指示距离L，和/或，报警信息用于指示将柔性抽吸头连接至抽吸管4，其中L3表示第三预设距离值，L1＜L3。
可选地，参考图3和图4，拖管车控制器63被配置为若L2＜L≤L3，生成提示指令。
可选地，报警装置8包括讯响器81和声光报警器82至少之一，以提供声音报警信号或声光报警信号。
上述实施例中，当L≤L3，报警装置8被触发而发出报警信息，能够提示操作人员此时已检测到被困人员，且抽吸头321的末端与被困人员距离较近，并且能够提示将与抽吸管4连接的抽吸头321更换为柔性抽吸头，以防止对被困人员造成伤害。
当然，报警装置8并不限于在L2＜L≤L3时响应于拖管车控制器63生成的控制指令而发出报警信息，在其它距离范围内，报警装置8也可以由相应的控制指令触发，发出报警信息，以指示距离L的大小，并提醒操作人员注意被困人员的位置。
可选地，抽吸救援机组包括显示器，显示器与拖管车控制器63通讯连接，拖管车控制器63被配置为使显示器在报警装置8发出报警信号时，显示报警提示信息，例如距离L的数值信息以及起到提醒作用的图像文字信息。
在一些实施例中，拖管车3包括切换部件和第二抽吸头驱动装置，切换部件在第一位置和第二位置之间可动地设置，柔性抽吸头和刚性抽吸头安装于切换部件上，在第一位置，柔性抽吸头与抽吸管4连接，在第二位置，刚性抽吸头与抽吸管4连接，第二抽吸头驱动装置与切换部件驱动连接并被配置为驱动切换部件在第一位置和第二位置之间运动。拖管车控制器63与第二抽吸头驱动装置通讯连接并被配置为：若L≤L3，生成第一切换指令，第二抽吸头驱动装置响应于第一切换指令，使切换部件运动至第一位置，和/或，若L＞L3，生成第二切换指令，第二抽吸头驱动装置响应于第二切换指令，使切换部件运动至第二位置，其中L3表示第三预设距离值，L1＜L3。
可选地，作为多个抽吸头321之一与连接管322通过螺栓可拆卸地连接的替代方式，切换部件相对于连接管322在第一位置和第二位置之间可转动地设置，在第一位置，柔性抽吸头与连接管322的端部对接，在第二位置，刚性抽吸头与连接管322的端部对接。
可选地，第二抽吸头驱动装置包括切换部件驱动油缸和用于控制切换部件驱动油缸动作的切换部件控制阀，拖管车控制器63与切换部件控制阀通讯连接。当切换部件驱动油缸的活动部件改变行程，切换部件能够在第一位置和第二位置之间转动一定的角度，例如90°，以使柔性抽吸头与刚性抽吸头之一与抽吸管4连接，另一脱离抽吸管4。
上述实施例中，第三预设距离值L3可作为切换柔性抽吸头和刚性抽吸头的阈值，当L≤L3，表明抽吸头321的末端与被困人员距离较近，此时使柔性抽吸头与抽吸管4连接，可以保护被困人员不被抽吸头321碰伤；当L＞L3，表明抽吸头321的末端与被困人员距离较远，此时使刚性抽吸头与抽吸管4连接，以搅动抽吸头321所在位置的物料，提升抽吸救援效率。
在实现本公开的过程中，发明人发现，在抽吸头端部接近被掩埋人员时，由于抽吸风速较大、抽吸力较强，操作人员若操作不当，容易造成被掩埋人员再次受伤。
在一些实施例中，抽吸救援机组包括料车2和料车控制器62。料车2被配置为收集拖管车3抽吸的物料，料车2具有入料口，料车2包括设置于入料口的入料控制阀21，入料控制阀21被配置为调节入料口的开度。料车控制器62与检测装置7和入料控制阀21通讯连接并被配置为：若L≤L2，生成开度控制指令，入料控制阀21响应于开度控制指令，使入料口的开度减小至预设开度值，其中L2表示第二预设距离值，L1＜L2。
可选地，参考图3和图4，料车控制器62被配置为若L1＜L≤L2，生成开度控制指令。可选地，预设开度值可设置为零，即入料控制阀21响应于开度控制指令，使入料口关闭。
上述实施例中，当L≤L2，在入料控制阀21的作用下入料口的开度减小或直接关闭，可以防止抽吸头321的末端距离被困人员较近时风速过高、吸力过大，对被困人员造成二次伤害。
在一些实施例中，抽吸救援机组包括动力车1和动力车控制器61。动力车1包括风机和风机驱动装置11，风机被配置为向拖管车3提供抽吸动力，风机驱动装置11与风机驱动连接并被配置为驱动风机转动。动力车控制器61与检测装置7和风机驱动装置11通讯连接并被配置为：若L≤L1，生成第一风机控制指令，风机驱动装置11响应于第一风机控制指令，使风机的转速降低至第三预设转速值R1，和/或，若L1＜L≤L2，生成第二风机控制指令，风机驱动装置11响应于第二风机控制指令，使风机的转速降低至第四预设转速值R2，和/或，若L＞L3，生成第三风机控制指令，风机驱动装置11响应于第三风机控制指令，使风机的转速保持在额定转速R3，其中，L2表示第二预设距离值，L3表示第三预设距离值，L1＜L2，R1＜R2＜R3。
上述实施例中，风机可以随抽吸头321逐渐靠近被困人员而降速，在L≤L1和L1＜L≤L2的状态，风机可以分别降速至R1和R2，且L越小风机转速越小，可以防止抽吸头321的末端距离被困人员较近时风速过高、吸力过大，对被困人员造成二次伤害；并且，风机可以在L＞L3时保持在额定转速R3，可以在抽吸头321的末端距离被困人员足够远时保持足够的风速和吸力，从而提升抽吸救援效率。
基于上述说明可以看出，本公开实施例提供的抽吸救援装置能够在抽吸救援过程中根据抽吸头321的末端与被困人员的距离L调节执行部件的动作，在距离L较小时，能够为被困人员提供近距离保护措施，利于充分降低安全风险，而在距离L足够大时，能够实现抽吸救援效率最大化。
在一些实施例中，在上面所描述的拖管车控制器、料车控制器和动力车控制器可以实现为用于执行本公开所描述功能的通用处理器、可编程逻辑控制器(ProgrammableLogic Controller，简称：PLC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称：FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件或者其任意适当组合。拖管车控制器、料车控制器和动力车控制器生成的控制指令可以通过CAN总线传输。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本公开进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本公开的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换，其均应涵盖在本公开请求保护的技术方案范围当中。

Claims (8)

1.一种抽吸救援机组，其特征在于，包括：
拖管车(3)，被配置为执行抽吸作业，包括拖管车车体(30)、臂架(31)、抽吸头(321)和臂架驱动装置，所述臂架(31)的第一端可动地连接于所述拖管车车体(30)，所述抽吸头(321)安装于所述臂架(31)的第二端且能够随所述臂架(31)运动，所述臂架驱动装置被配置为驱动所述臂架(31)相对于所述拖管车车体(30)运动；
检测装置(7)，被配置为检测所述抽吸头(321)的末端与被困人员的距离L；和
拖管车控制器(63)，与所述检测装置(7)和所述臂架驱动装置通讯连接并被配置为：若L≤L1，生成臂架控制指令，所述臂架驱动装置响应于所述臂架控制指令，使所述臂架(31)带动所述抽吸头(321)的末端向远离被困人员的方向运动，其中L1表示第一预设距离值。
2.根据权利要求1所述的抽吸救援机组，其特征在于，
所述臂架驱动装置包括臂架控制阀(331)和臂架驱动油缸(332)，所述臂架驱动油缸(332)与所述臂架(31)驱动连接，所述臂架控制阀(331)设置于所述拖管车(3)的液压系统中并被配置为控制所述臂架驱动油缸(332)的活动部件的动作以驱动所述臂架(31)相对于所述拖管车车体(30)运动；
所述臂架控制阀(331)与所述拖管车控制器(63)通讯连接并被配置为响应于所述臂架控制指令，以使所述臂架(31)的第二端相对于所述拖管车车体(30)举升，直至L＞L1。
3.根据权利要求1所述的抽吸救援机组，其特征在于，
所述抽吸救援机组包括用于输送被抽吸的物料的抽吸管(4)，所述抽吸头(321)绕自身轴线可转动地安装于所述臂架(31)的第二端且与所述抽吸管(4)连接，所述拖管车(3)包括第一抽吸头驱动装置(34)，所述第一抽吸头驱动装置(34)与所述抽吸头(321)驱动连接被配置为驱动所述抽吸头(321)绕自身轴线转动，以搅动所述抽吸头(321)所在位置的物料；
所述拖管车控制器(63)与所述第一抽吸头驱动装置(34)通讯连接并被配置为：若L≤L2，生成第一抽吸头控制指令，所述第一抽吸头驱动装置(34)响应于所述第一抽吸头控制指令，阻止所述抽吸头(321)绕自身轴线转动，和/或，若L2＜L≤L3，生成第二抽吸头控制指令，所述第一抽吸头驱动装置(34)响应于所述第二抽吸头控制指令，使所述抽吸头(321)以第一预设转速值r1绕自身轴线转动，和/或，若L＞L3，生成第三抽吸头控制指令，所述第一抽吸头驱动装置(34)响应于所述第三抽吸头控制指令，使所述抽吸头(321)以第二预设转速值r2绕自身轴线转动，其中，L2表示第二预设距离值，L3表示第三预设距离值，L1＜L2，r1＜r2。
4.根据权利要求1所述的抽吸救援机组，其特征在于，所述抽吸救援机组包括用于输送被抽吸的物料的抽吸管(4)，所述拖管车(3)包括多个所述抽吸头(321)，所述抽吸管(4)与多个所述抽吸头(321)之一可选择地连接，多个所述抽吸头(321)包括柔性抽吸头和刚性抽吸头。
5.根据权利要求4所述的抽吸救援机组，其特征在于，所述抽吸救援机组包括报警装置(8)，所述拖管车控制器(63)与所述报警装置(8)通讯连接并被配置为：若L≤L3，生成提示指令，所述报警装置(8)响应于所述提示指令，发出报警信息，所述报警信息用于指示所述距离L，和/或，所述报警信息用于指示将所述柔性抽吸头连接至所述抽吸管(4)，其中L3表示第三预设距离值，L1＜L3。
6.根据权利要求4所述的抽吸救援机组，其特征在于，
所述拖管车(3)包括切换部件和第二抽吸头驱动装置，所述切换部件在第一位置和第二位置之间可动地设置，所述柔性抽吸头和所述刚性抽吸头安装于所述切换部件上，在所述第一位置，所述柔性抽吸头与所述抽吸管(4)连接，在所述第二位置，所述刚性抽吸头与所述抽吸管(4)连接，所述第二抽吸头驱动装置与所述切换部件驱动连接并被配置为驱动所述切换部件在所述第一位置和所述第二位置之间运动；
所述拖管车控制器(63)与所述第二抽吸头驱动装置通讯连接并被配置为：若L≤L3，生成第一切换指令，所述第二抽吸头驱动装置响应于所述第一切换指令，使所述切换部件运动至所述第一位置，和/或，若L＞L3，生成第二切换指令，所述第二抽吸头驱动装置响应于所述第二切换指令，使所述切换部件运动至所述第二位置，其中L3表示第三预设距离值，L1＜L3。
7.根据权利要求1至6中任一所述的抽吸救援机组，其特征在于，包括：
料车(2)，被配置为收集所述拖管车(3)抽吸的物料，所述料车(2)具有入料口，所述料车(2)包括设置于所述入料口的入料控制阀(21)，所述入料控制阀(21)被配置为调节所述入料口的开度；和
料车控制器(62)，与所述检测装置(7)和所述入料控制阀(21)通讯连接并被配置为：若L≤L2，生成开度控制指令，所述入料控制阀(21)响应于所述开度控制指令，使所述入料口的开度减小至预设开度值，其中L2表示第二预设距离值，L1＜L2。
8.根据权利要求1至6中任一所述的抽吸救援机组，其特征在于，包括：
动力车(1)，包括风机和风机驱动装置(11)，所述风机被配置为向所述拖管车(3)提供抽吸动力，所述风机驱动装置(11)与所述风机驱动连接并被配置为驱动所述风机转动；和
动力车控制器(61)，与所述检测装置(7)和所述风机驱动装置(11)通讯连接并被配置为：若L≤L1，生成第一风机控制指令，所述风机驱动装置(11)响应于所述第一风机控制指令，使所述风机的转速降低至第三预设转速值R1，和/或，若L1＜L≤L2，生成第二风机控制指令，所述风机驱动装置(11)响应于所述第二风机控制指令，使所述风机的转速降低至第四预设转速值R2，和/或，若L＞L3，生成第三风机控制指令，所述风机驱动装置(11)响应于所述第三风机控制指令，使所述风机的转速保持在额定转速R3，其中，L2表示第二预设距离值，L3表示第三预设距离值，L1＜L2，R1＜R2＜R3。
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