CN117360604A - 作业车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及作业车辆，提供一种能够提高具有自动转向操纵功能的作业车辆的便利性的技术。例示性的作业车辆具备：方向盘；自动转向操纵机构，能够进行上述方向盘的自动转向操纵；以及热供给装置，设置为能够对上述自动转向操纵机构供给热量。

Description

作业车辆

技术领域

本发明涉及作业车辆。

背景技术

以往，已知具有进行车身的自动转向操纵的自动转向操纵机构的作业车辆(例如参照专利文献1)。专利文献1中公开的自动转向操纵机构具备转向马达和齿轮机构。转向马达是能够基于车身位置，控制旋转方向、旋转速度、旋转角度等的马达。齿轮机构包括设置于转向轴且与该转向轴共转的齿轮、和设置于转向马达的旋转轴且与该旋转轴共转的齿轮。若转向马达的旋转轴旋转，则经由齿轮机构而转向轴自动地旋转。

专利文献1：日本专利第7030540号公报

然而，在收容齿轮机构的齿轮箱内，以齿轮的润滑为目的填充有润滑脂。在低温环境下，润滑脂的粘度上升，转向操纵力(马达扭矩)变高而操作性降低令人担心。另外，考虑到低温环境下的马达扭矩的上升，在低温环境下，为了保护转向马达，考虑使自动转向操纵功能变得无法利用。但是，在该情况下，担心便利性的降低。

发明内容

鉴于上述这一点，本发明的目的在于提供一种能够提高具有自动转向操纵功能的作业车辆的便利性的技术。

本发明的例示性的作业车辆具备：方向盘；自动转向操纵机构，能够进行上述方向盘的自动转向操纵；以及热供给装置，设置为能够对上述自动转向操纵机构供给热量。

根据例示性的本发明，能够提高具有自动转向操纵功能的作业车辆的便利性。

附图说明

图1是表示拖拉机的概略结构的侧视图。

图2是表示与拖拉机的自动转向操纵功能相关的结构的框图。

图3是用于对基准线的设定方法的一个例子进行说明的图。

图4是表示自动转向操纵机构及其周边的概略结构的侧视图。

图5是表示去除了齿轮箱的状态下的齿轮机构的概略结构的立体图。

图6是表示具备第一实施例的热供给装置的拖拉机的控制系统的概略结构的框图。

图7是表示具备第一实施例的热供给装置的拖拉机中的控制装置所执行的控制处理的一个例子的流程图。

图8是表示第二实施例的热供给装置的概略结构的框图。

图9是表示具备第二实施例的热供给装置的拖拉机中的控制装置所执行的控制处理的一个例子的流程图。

图10是例示热供给装置包括电加热器和流体输送机构的情况下的分开使用两者的方法的流程图。

图11是用于对具备热供给装置的拖拉机的第二变形例进行说明的框图。

图12是用于对具备热供给装置的拖拉机的第三变形例进行说明的框图。

附图标记说明

1…拖拉机(作业车辆)；3…发动机；12…方向盘；14…转向轴；20…自动转向操纵机构；30、30A、30B…热供给装置；31…电加热器；32…流体输送机构；201…马达；202…齿轮机构；251…切换操作部；252…开始操作部。

具体实施方式

参照附图对本发明的实施方式进行说明。此外，在本实施方式中，作为作业车辆，举出拖拉机为例进行说明。但是，作业车辆也可以是各种收割机、插秧机、联合收割机、土木建筑作业装置、除雪车等除拖拉机以外的作业车辆。

另外，在本说明书中，如以下那样定义方向。首先，将作为作业车辆的拖拉机在作业时行进的方向作为“前”，将其相反方向作为“后”。另外，朝向拖拉机的行进方向将右侧作为右，将左侧作为左。然后，将与拖拉机的前后方向及左右方向垂直的方向作为上下方向。此时，将重力方向作为下，将其相反的一侧作为上。此外，以上的方向仅是用于说明的名称，并非意在限定实际的位置关系及方向。

＜1.作业车辆的概要＞

图1是表示本发明的实施方式所涉及的拖拉机1的概略结构的侧视图。如图1所示，拖拉机1具备车身2、发动机3以及传动箱4。

在车身2的前部配置有左右一对前轮5。在车身2的后部配置有左右一对后轮6。车身2能够通过前轮5及后轮6行驶。即，本实施方式的拖拉机1是轮式拖拉机。但是，拖拉机1不限于轮式拖拉机，也可以是履带式拖拉机等。

发动机3被发动机罩7覆盖地配置于车身2的前部。发动机3是拖拉机1的驱动源。此外，对于拖拉机1的驱动源，也可以取代发动机而采用电动马达等其他的驱动源。

传动箱4配置于发动机3的后方且驾驶部8的下方。在传动箱4的内部配置有动力传递装置(未图示)。发动机3的旋转动力经由传动箱4内的动力传递装置而向前轮5及后轮6中的至少一方传递。

驾驶部8设置于车身2中的发动机3的后方。驾驶部8是供驾驶员(操作人员)搭乘的部分。驾驶部8包括驾驶座椅9及前面板10。驾驶座椅9是供驾驶员就座的场所。前面板10配置于驾驶座椅9的前方。在前面板10设置有转向装置11。即，在驾驶座椅9的前方配置有转向装置11。在前面板10还设置有表示拖拉机1的速度的仪表显示部等。

转向装置11包括方向盘12、转向柱13以及转向轴14(参照后述的图2等)。即，拖拉机1具备方向盘12、转向柱13以及转向轴14。方向盘12由就座于驾驶座椅9的驾驶员操作。转向柱13覆盖转向轴14。转向轴14支承方向盘12。方向盘12及转向轴14由配置在转向柱13内的支承部(未图示)支承为能够旋转。转向轴14为柱状，相对于上下方向朝上方比下方成为后方的方向倾斜并倾斜地延伸。方向盘12配置于转向轴14的上端部。通过方向盘12的旋转操作而能够变更前轮5的朝向。

此外，在驾驶部8例如设置有由驾驶员操作的各种操作杆15及踏板16。各种操作杆15例如可以包括主变速杆、副变速杆以及作业杆等。另外，各种踏板16例如可以包括加速器踏板、制动踏板以及离合器踏板等。

在本实施方式中，在驾驶座椅9的后部设置有翻车保护结构框架(日文：ロプスフレーム)17。通过翻车保护结构框架17，能够在拖拉机1翻倒时保护驾驶员。此外，拖拉机1也可以是驾驶座椅9由驾驶室覆盖的驾驶室规格，而不是设置有翻车保护结构框架17的防翻滚规格。

在车身2的后部设置有由3点连杆机构等构成的作业机连结部18。在作业机连结部18能够装配作业机。作业机例如可以是耕耘装置、犁、施肥装置、农药散布装置、收获装置或者收割装置。另外，在车身2的后部设置有具有升降缸等液压装置的升降装置(未图示)。升降装置通过使作业机连结部18升降而能够使上述作业机升降。另外，发动机3产生的动力能够经由传动箱4和配置于车身2的后部的动力输出轴(PTO轴；未图示)向由作业机连结部18连结的作业机传递。

在本实施方式中，拖拉机1具有以沿着预先决定的路径的方式自主地进行转向操纵的自动转向操纵功能。即，拖拉机1设置为能够通过驾驶员操作方向盘12的手动转向操纵和自动转向操纵中的任一个行驶。图2是表示本实施方式所涉及的拖拉机1的与自动转向操纵功能相关的结构的框图。此外，拖拉机1可以是除了转向操纵之外，还自主地进行车速控制和借助作业机的作业中的至少一方的结构。

如图2所示，拖拉机1具备能够进行方向盘12的自动转向操纵的自动转向操纵机构20。自动转向操纵机构20具有马达201和齿轮机构202。齿轮机构202向转向轴14传递马达201的旋转动力。马达201设置为能够控制旋转方向、旋转速度以及旋转角度等。若马达201的输出轴旋转，则经由齿轮机构202而转向轴14自动地旋转。即，通过马达201的驱动，能够使方向盘12自动地旋转。此外，关于齿轮机构202的详细内容，在后面叙述。另外，在本实施方式中，马达201及齿轮机构202配置在转向柱13内。

另外，如图2所示，拖拉机1具备控制装置21。控制装置21例如是构成为包括运算装置、输入输出部以及存储部的计算机装置。运算装置例如是处理器或微处理器。存储部是ROM(Read Only Memory)及RAM(Random Access Memory)这样的主存储装置。存储部也可以还包括HDD(Hard Disk Drive)或SSD(Solid State Drive)这样的辅助存储装置。在存储部中存储有各种程序及数据等。运算装置从存储部读出各种程序并执行根据程序的运算处理。

此外，控制装置21可以是单个，也可以是多个。在控制装置21为多个的情况下，形成为多个控制装置设置为能够相互通信的结构即可。

控制装置21进行与自动转向操纵相关的控制。即，控制装置21具有作为自动转向操纵用的控制器的功能。控制装置21与马达201电连接并控制马达201。马达201被供给由控制装置21决定的电力而驱动。如上所述，马达201的驱动力经由齿轮机构202向转向轴14传递，因此通过马达201的控制能够进行方向盘12的控制。换句话说，通过马达201的控制，能够进行前轮5的方向的控制。

在本实施方式中，控制装置21与位置取得部22及惯性测量装置23电连接。

位置取得部22使用定位天线24从定位卫星接收到的定位信号，将拖拉机1的位置例如作为纬度及经度的信息而取得。位置取得部22向控制装置21输出拖拉机1的位置信息。位置取得部22例如可以在用适当方法接收来自未图示的基准站的定位信号之后，利用公知的RTK-GNSS(Real Time Kinematic GNSS：实时动态GNSS)法进行定位。另外，例如，位置取得部22也可以利用DGNSS(Differential GNSS：差分GNSS)法进行定位。

惯性测量装置23包括3轴角速度传感器和3方向加速度传感器。惯性测量装置23向控制装置21输出所测量到的信息。通过设置惯性测量装置23，能够测量车身2的横摆角、俯仰角以及侧倾角等惯性信息。

控制装置21根据利用了未图示的操作部的操作人员(驾驶员等)的指令，进行自动转向操纵的开始处理、结束处理。另外，控制装置21例如基于从位置取得部22及惯性测量装置23得到的信息，求出拖拉机1的车身2的位置、朝向。另外，控制装置21例如根据所求出的车身2的位置等与预先决定的自动行驶用的路径的关系，进行与自动转向操纵相关的运算，进行上述的马达201的控制。另外，控制装置21根据马达201的动作信息，进行下一运算(反馈控制用的运算)。

这里，对本实施方式的拖拉机1所执行的自动转向操纵的概要进行说明。在进行自动转向操纵时，首先进行基准线L的设定。图3是用于对基准线L的设定方法的一个例子进行说明的图。基准线L的设定方法也可以是除图3所示的方法以外的方法。

在设定基准线L时，首先，拖拉机1移动至田地内的适当位置(图中的A点)，进行A点登记。A点登记通过来自驾驶员的登记指令进行。发出A点登记的指令的时刻的通过位置取得部22得到的车身2的位置被登记为A点的位置。

若进行了A点登记，则驾驶员通过手动操作使拖拉机1直行行驶，移动至规定位置(图中的B点)。然后，若拖拉机1到达规定位置，则进行B点登记。B点登记通过来自驾驶员的登记指令进行。发出B点登记的指令的时刻的通过位置取得部22得到的车身2的位置被登记为B点的位置。若进行了A点和B点的登记，则经过A点和B点的直线被设定为基准线L。

若设定了基准线L，则以规定的间隔生成与该基准线L平行的线作为自动行驶线。在自动转向操纵时，以该自动行驶线与由位置取得部22取得的车身2的位置一致的方式，进行拖拉机1的行进方向的转向操纵控制。拖拉机1的行进方向的转向操纵控制通过控制马达201来进行。

＜2.自动转向操纵机构的详细例＞

图4是表示本实施方式所涉及的拖拉机1所具备的自动转向操纵机构20及其周边的概略结构的侧视图。如图4所示，自动转向操纵机构20所包括的齿轮机构202具有齿轮箱2021。

齿轮箱2021在转向柱13内支承于未图示的支承部件。齿轮箱2021将转向轴14支承为能够旋转。在本实施方式中，齿轮箱2021具有上箱体2021a和下箱体2021b。上箱体2021a和下箱体2021b相互重叠，并使用螺栓和螺母等固定件进行固定。在通过使上箱体2021a和下箱体2021b重叠而形成的内部空间中配置齿轮机构202所具有的多个齿轮2022(参照后述的图5)。

此外，马达201固定于上箱体2021a，大部分配置于上箱体2021a的外部。马达201的输出轴2011(参照后述的图5)突出到齿轮箱2021内。

图5是表示去除了齿轮箱2021的状态下的齿轮机构202的概略结构的立体图。此外，在图5中还包括齿轮机构202以外的要素。如图5所示，在齿轮箱2021内配置有固定于齿轮箱2021的轴用轴承2023。转向轴14经由轴用轴承2023可旋转地支承于齿轮箱2021。另外，如图5所示，在齿轮箱2021内配置有两个旋转轴2024、2025，该两个旋转轴2024、2025被固定配置于齿轮箱2021的轴承(未图示)支承为能够旋转。

如图5所示，齿轮机构202包括多个齿轮2022。多个齿轮2022包括第一齿轮2022a、第二齿轮2022b、第三齿轮2022c、第四齿轮2022d、第五齿轮2022e以及第六齿轮2022f。

第一齿轮2022a安装于马达201的输出轴2011，与该输出轴2011一起旋转。第二齿轮2022b安装于第一旋转轴2024，与第一旋转轴2024一起旋转。第二齿轮2022b与第一齿轮2022a啮合。即，若第一齿轮2022a旋转，则第二齿轮2022b也旋转。第三齿轮2022c与第二齿轮2022b同样地安装于第一旋转轴2024，与第一旋转轴2024一起旋转。即，若第二齿轮2022b旋转，则第三齿轮2022c也旋转。

第四齿轮2022d安装于第二旋转轴2025，与第二旋转轴2025一起旋转。第四齿轮2022d与第三齿轮2022c啮合。即，若第三齿轮2022c旋转，则第四齿轮2022d也旋转。第五齿轮2022e与第四齿轮2022d同样地安装于第二旋转轴2025，与第二旋转轴2025一起旋转。即，若第四齿轮2022d旋转，则第五齿轮2022e也旋转。第六齿轮2022f安装于转向轴14，与转向轴14一起旋转。第六齿轮2022f与第五齿轮2022e啮合。即，若第五齿轮2022e旋转，则第六齿轮2022f也旋转。从以上可知，若马达201驱动而输出轴2011旋转，则该旋转力经由多个齿轮2022向转向轴14传递，转向轴14旋转。

＜3.热供给装置＞

在收容多个齿轮2022的齿轮箱2021内，以齿轮2022的润滑为目的填充有润滑脂(未图示)。该润滑脂在低温环境下，粘度容易上升，该润滑脂的粘度的上升在方向盘12的手动转向操纵及自动转向操纵时产生不好的影响。考虑到这一点，本实施方式的拖拉机1具备热供给装置30，该热供给装置30设置为能够对自动转向操纵机构20供给热量。

通过具备热供给装置30，即使在低温环境下使用拖拉机1的情况下，也能够对收容于齿轮箱2021的润滑脂赋予热量而加热。即，即使在低温环境下，也能够抑制齿轮箱2021内的润滑脂的粘度变高。其结果，即使在低温环境下，也能够抑制方向盘12的操作性降低。另外，即使在低温环境下，也能够避免对马达201过度地施加负荷这样的状况，能够利用自动转向操纵功能。根据本实施方式的结构，能够提高具有自动转向操纵功能的拖拉机1的便利性。

此外，热供给装置的至少一部分优选配置于齿轮机构202或其周边。由此，能够容易地向齿轮机构202供给热量。另外，由此，能够从附近对填充在构成齿轮机构202的齿轮箱2021内的润滑脂供给热量。即，能够高效地对润滑脂赋予热量。但是，热供给装置30也可以配置于马达201或其附近。由此，能够高效地加热马达201。即，热供给装置30也可以是向马达201供给热量的结构。

[3-1.第一实施例]

图4表示第一实施例的热供给装置30A。在本例中，热供给装置30A包括配置于构成自动转向操纵机构20的部件的电加热器31。电加热器31例如为平板状。在本例中，电加热器31配置于齿轮箱2021。详细而言，电加热器31配置于齿轮箱2021的外表面。电加热器31配置于下箱体2021b的下表面。但是，电加热器31也可以配置在齿轮箱2021的内部。另外，电加热器31也可以配置于上箱体2021a的外表面。

电加热器31优选以容易对填充在齿轮箱2021内的润滑脂赋予热量的状态配置。电加热器31优选以与齿轮箱2021直接接触的状态安装，或者经由导热性良好的部件安装。此外，齿轮箱2021优选由例如金属等导热性良好的部件构成。

作为优选的方式，电加热器31是以加热器本身保持规定的温度范围的方式动作的自控制型加热器。自控制型加热器例如是PTC(Positive Temperature Coefficient：正温度系数)加热器，具有当流过电流时发热而电阻增大的特性。当由于发热而电阻增大时，流过的电流减少，加热器本身的温度降低。当加热器本身的温度降低时，电阻变小而电流的流动变多。这样，自控制型加热器即使不特别设置控制装置，也具有自温度控制作用，以便成为规定的温度范围。由自控制型加热器构成的电加热器31例如可以是以保持0℃～20℃的温度范围的方式动作的结构等。此外，规定的温度范围的下限温度(例如上述的0℃)例如可以是被设想为润滑脂的粘度不会对方向盘12的操作性产生不良影响的温度带的下限温度，可以通过实验等决定。另外，规定的温度范围的上限温度例如为比下限温度高5℃以上的温度等。

例如，假设将拖拉机1放置于低于0℃的低温环境下。在该情况下，齿轮机构202、其周边的温度通常也低于0℃。即，配置于齿轮箱2021的电加热器31本身的温度也低于0℃。因此，由自控制型加热器构成的电加热器31进行发热。通过该发热而向齿轮箱2021供给热量，齿轮箱2021被加热。由此，能够对填充在齿轮箱2021内的润滑脂进行加热。当电加热器31本身的温度达到规定的温度范围的上限(例如20℃等)时，由于流过电加热器31的电流的减少，电加热器31的发热被停止。

从以上可知，在本例中，在自动转向操纵机构20的温度低于第一温度的情况下，电加热器31开始热量的供给。通过由电加热器31进行的热量的供给，自动转向操纵机构20被加热。详细而言，在齿轮机构202的周边温度低于第一温度的情况下，电加热器31开始热量的供给。通过由电加热器31进行的热量的供给，齿轮机构202被加热，能够抑制润滑脂的粘度上升。此外，第一温度例如是被设想为润滑脂的粘度不会对方向盘12的操作性产生不良影响的温度带的下限温度。

另外，电加热器31在热量的供给开始后自动转向操纵机构20的温度成为比第一温度高的第二温度的情况下，停止热量的供给。第一温度与第二温度之差例如为5℃以上。若采用这样的结构，则能够抑制自动转向操纵机构20被不必要地加热。若采用这样的结构，则能够将功率消耗抑制为较低。

此外，在如本例那样使用电加热器31进行热量供给的结构中，考虑到电加热器31的利用，优选增大发动机3的发电量。

另外，在本例中，自动转向操纵机构20的温度成为利用了由自控制型加热器构成的电加热器31的推定温度。这样，自动转向操纵机构20的温度不仅可以是直接测定构成自动转向操纵机构20的部件的温度而得到的温度，还可以是使用了从自动转向操纵机构20的周边得到的温度信息的推定温度。

另外，热供给装置30A所包括的电加热器31也可以是除自控制型加热器以外的加热器。在该情况下，电加热器31也可以是根据来自直接或间接地测定自动转向操纵机构20的温度的温度传感器的信息进行开启关闭控制的结构。

在直接地测定自动转向操纵机构20的温度而对电加热器31进行开启关闭控制的结构中，例如可以直接测定马达201、齿轮机构202的温度。在该结构中，例如可以采用如下结构：在根据从温度传感器得到的温度信息判定为自动转向操纵机构20的温度低于第一温度(例如0℃)的情况下开启电加热器31，在判定为第二温度(例如20℃)以上的情况下关闭电加热器31。

另外，在间接地测定自动转向操纵机构20的温度而对电加热器31进行开启关闭控制的结构中，例如可以测定自动转向操纵机构20的外部气温、驾驶室内温度。在该结构中，例如可以采用如下结构：在根据从温度传感器得到的温度信息推定为自动转向操纵机构20的温度低于第一温度(例如0℃)的情况下开启电加热器31，在经过规定时间之后关闭电加热器31。规定时间例如是能够对填充在齿轮箱2021内的润滑脂充分加热的时间，可以通过实验等适当决定。规定时间可以根据所推定的自动转向操纵机构20的温度而变更，可以温度越低规定时间越长。

图6是表示具备第一实施例的热供给装置30A的拖拉机1的控制系统的概略结构的框图。如图6所示，控制装置21设置为能够取得热供给装置30A所包括的电加热器31的动作信息。动作信息例如可以是通电信息，详细而言是电流值信息。

控制装置21根据热供给装置30A的状态进行各种控制处理。例如，各种控制处理可以包括与自动转向操纵功能可否利用相关的处理。另外，例如，各种控制处理也可以包括通知热供给装置30A的动作状况、自动转向操纵功能可否利用的报告处理。报告装置40根据控制装置21的报告处理，适当地执行应通知给拖拉机1的驾驶员等的内容的报告。使用报告装置40的报告并不是必须的。

报告装置40例如可以是在画面显示报告内容的显示装置。另外，报告装置40例如也可以是对报告内容进行播报的声音输出装置。另外，报告装置40也可以是通过发光通知报告内容的发光装置、通过振动通知报告内容的振动发生装置等。例如，报告装置40可以是设置于拖拉机1的车身2的结构、和设置于能够与拖拉机1通信的便携式通信终端(未图示)的结构中的至少任一种结构。

图7是表示具备第一实施例的热供给装置30A的拖拉机1中的控制装置21所执行的控制处理的一个例子的流程图。图7所示的控制处理例如在拖拉机1的发动机3已启动的情况下开始。通过发动机3的启动，由自控制型加热器构成的电加热器31自动地成为动作状态(电源接通)。

在步骤S1中，控制装置21判定是否由热供给装置30A正在进行热量的供给。例如能够通过电加热器31的电流值的取得来判定是否正在进行热量的供给。在判定为正在进行热量的供给的情况下(在步骤S1中为“是”)，处理进入下一步骤S2。在判定为未进行热量的供给的情况下(在步骤S1中为“否”)，图7所示的流程结束。

在步骤S2中，控制装置21决定使自动转向操纵功能不能利用。若进行了该决定，则即使驾驶员等进行开始自动转向操纵的指令，自动转向操纵也不开始。另外，利用自动转向操纵功能的自动驾驶也不会自动地开始。即，在由热供给装置30A进行的热量的供给中，不能执行自动转向操纵功能。由此，能够避免在润滑脂的粘度高的状态下进行自动转向操纵。即，能够避免对马达201施加大的负荷。若决定了使自动转向操纵功能不能利用，则处理进入下一步骤S3。

在步骤S3中，控制装置21控制报告装置40，进行将不能利用自动转向操纵功能这一情况通知给驾驶员等的报告处理。例如，将不能利用自动转向操纵功能这一情况显示于画面。另外，例如，语音提示不能利用自动转向操纵功能。此外，除了报告不能利用自动转向操纵之外，或者、取而代之，也可以报告自动转向操纵机构20正被热供给装置30A加热这一情况。若进行了报告处理，则处理进入下一步骤S4。

在步骤S4中，控制装置21监视由热供给装置30A进行的热量的供给的完成。例如能够通过电加热器31的电流值的取得来判定热量的供给是否已完成。在判定为热量的供给已完成的情况下(在步骤S4中为“是”)，处理进入下一步骤S5。在判定为热量的供给未完成的情况下(在步骤S4中为“否”)，继续步骤S4的监视。

在步骤S5中，控制装置21决定使自动转向操纵功能能够利用。若进行了该决定，则驾驶员等能够使自动转向操纵开始。另外，能够使利用自动转向操纵功能的自动驾驶自动地开始。若决定了使自动转向操纵功能能够利用，则处理进入下一步骤S6。

在步骤S6中，控制装置21控制报告装置40，进行通知能够利用自动转向操纵功能这一情况的报告处理。例如，将能够利用自动转向操纵功能这一情况显示于画面。另外，例如，语音提示能够利用自动转向操纵功能。此外，除了报告能够利用自动转向操纵之外，或者、取而代之，也可以报告由热供给装置30A对自动转向操纵机构20进行加热的处理已完成这一情况。

通过步骤S6的完成，图7所示的处理结束。在图7所示的处理结束后，也可以再次重复图7所示的步骤S1及之后的处理。

[3-2.第二实施例]

图8是表示第二实施例的热供给装置30B的概略结构的框图。在图8中，粗黑线表示流体流动的路径。另外，空心箭头表示流体流动的方向。

如图8所示，热供给装置30B包括向自动转向操纵机构20输送流体的流体输送机构32。热供给装置30B通过使用流体输送机构32进行的流体的输送，向自动转向操纵机构20供给热量。在本例中，流体输送机构32利用使冷却发动机3的冷却液循环的冷却液循环机构50，向自动转向操纵机构20输送冷却液。即，在本例中，流体输送机构32所输送的流体是发动机冷却用的冷却液(以下，记作发动机冷却液)。发动机冷却液例如可以是水等。通过利用发动机冷却液，能够利用拖拉机1中已经具备的结构来构成热供给装置30B，能够尽量减少新部件等的追加。

在本例中，由流体输送机构32输送的流体是发动机冷却液，但这是示例。由流体输送机构32输送的流体也可以是气体而不是液体。流体输送机构32也可以是取出发动机3中的排气、由空调系统生成的暖空气，并向自动转向操纵机构20输送热供给用的气体的结构。

如图8所示，冷却液循环机构50通过驱动泵51而进行发动机冷却液的循环。被发动机3加热后的发动机冷却液被散热器52冷却，并再次被送至发动机3进行发动机3的冷却。此外，冷却液循环机构50具有测定发动机冷却液的温度的冷却液温度传感器53。在发动机3启动时为低温的发动机冷却液通常在发动机3启动后随着时间的经过而温度上升。

流体输送机构32将在冷却液循环机构50中循环的发动机冷却液从冷却液循环机构50取出，并输送给自动转向操纵机构20。然后，流体输送机构32使作为对自动转向操纵机构20供给热量的供给源而被利用的发动机冷却液返回至冷却液循环机构50。详细而言，流体输送机构32包括护套321和阀322。

护套321设置为覆盖构成自动转向操纵机构20的部件的至少一部分。在本例中。护套321设置为覆盖齿轮箱2021的至少一部分。护套321在内部具有供发动机冷却液流动的流路。阀322对使用了流体输送机构32的发动机冷却液的输送状态和非输送状态进行切换。在阀322被打开的情况下成为输送状态，在阀322被关闭的情况下成为非输送状态。阀322由电磁阀等构成，设置为能够由控制装置21进行开闭控制。

图9是表示具备第二实施例的热供给装置30B的拖拉机1中的控制装置21所执行的控制处理的一个例子的流程图。图9所示的控制处理例如在拖拉机1的发动机3已启动的情况下开始。

在步骤S11中，控制装置21判定从冷却液温度传感器53输入的温度是否低于规定温度。规定温度例如可以是被设想为润滑脂的粘度不会对方向盘12的操作性产生不良影响的温度带的下限温度，可以通过实验等适当决定。规定温度例如可以是0℃等。在本例中，冷却液温度传感器53的温度被用作自动转向操纵机构20的温度的推定值。但是，也可以取代冷却液温度传感器53的温度，而利用构成自动转向操纵机构20的部件的温度、其周边的温度。在冷却液温度传感器53的温度低于规定温度的情况下(在步骤S11中为“是”)，处理进入下一步骤S12。在冷却液温度传感器53的温度为规定温度以上的情况下(在步骤S11中为“否”)，图9所示的流程结束。

在步骤S12中，控制装置21控制阀322，使阀322为打开状态。通过打开阀322，发动机冷却液在护套321内流动。由此，开始从通过发动机3的启动而逐渐被加热的发动机冷却液向齿轮箱2021供给热量。即，在自动转向操纵机构20的温度低于规定温度的情况下，流体输送机构32开始用于供给热量的流体的输送。此外，在本例中，如上所述，自动转向操纵机构20的温度是推定值。但是，自动转向操纵机构20的温度也可以是通过测定构成自动转向操纵机构20的部件的温度而得到的实测值。若阀322为打开状态，则处理进入下一步骤S13。

在步骤S13中，控制装置21决定使自动转向操纵功能不能利用。步骤S13的处理的相关说明与第一实施例的图7中的步骤S2的处理的情况相同，因此省略详细的说明。若决定了使自动转向操纵功能不能利用，则处理进入下一步骤S14。

在步骤S14中，控制装置21控制报告装置40(参照图6)，进行通知不能利用自动转向操纵功能这一情况的报告处理。步骤S14的处理的相关说明与第一实施例的图7中的步骤S3的处理相同，因此省略详细的说明。若进行了报告处理，则处理进入下一步骤S15。

在步骤S15中，控制装置21监视规定时间的经过。规定时间例如是通过使用了发动机冷却液的热量的供给，能够将填充在齿轮箱2021内的润滑脂充分加热的时间，可以通过实验等适当决定。规定时间例如可以根据使用冷却液温度传感器53得到的温度而变更，可以该温度越低规定时间越长。在判定为已经过规定时间的情况下(在步骤S15中为“是”)，处理进入下一步骤S16。在判定为未经过规定时间的情况下(在步骤S15中为“否”)，继续步骤S15的监视。

在步骤S16中，控制装置21控制阀322，使阀322为关闭状态。若阀322被关闭，则用于供给热量的发动机冷却液的输送被停止。即，流体输送机构32在从开始流体的输送起经过了规定时间的情况下，停止流体的输送。通过停止流体的输送，热量的供给被停止。此外，在阀322被关闭的时机，填充在齿轮箱2021内的润滑脂被充分加热，方向盘12的操作性变得良好。若阀322为关闭状态，则处理进入下一步骤S17。

在步骤S17中，控制装置21决定使自动转向操纵功能能够利用。步骤S17的处理的相关说明与第一实施例的图7中的步骤S5的处理的情况相同，因此省略详细的说明。若决定了使自动转向操纵功能能够利用，则处理进入下一步骤S18。

在步骤S18中，控制装置21控制报告装置40，进行通知能够利用自动转向操纵功能这一情况的报告处理。步骤S18的处理的相关说明与第一实施例的图7中的步骤S6的处理的情况相同，因此省略详细的说明。通过步骤S18的完成，图9所示的处理结束。在图9所示的处理结束后，也可以再次重复图9所示的步骤S1及之后的处理。

此外，在本例中，也可以是在发动机冷却液成为高温的情况下，由流体输送机构32进行的发动机冷却液的输送自动地停止的结构。这里，高温是指极度高于规定温度(0℃等)的温度，例如可以是80℃以上的温度。

＜4.变形例＞

[4-1.第一变形例]

以上，热供给装置30为仅包括电加热器31和流体输送机构32中的一方的结构。但是，热供给装置30也可以是包括电加热器31和流体输送机构32的结构。

图10是例示热供给装置30包括电加热器31和流体输送机构32的情况下的分开使用两者的方法的流程图。图10所示的流程例如在拖拉机1的发动机3已启动的情况下开始。此外，在本变形例中，电加热器31不通过发动机3的启动而立即成为动作状态(电源接通)。

在步骤S21中，控制装置21判定自动转向操纵机构20的温度是否低于规定温度。规定温度与上述第二实施例同样，可以是被设想为润滑脂的粘度不会对方向盘12的操作性产生不良影响的温度带的下限温度，例如是0℃等。可以是如下结构：自动转向操纵机构20的温度例如从直接测定马达201、齿轮机构202等构成自动转向操纵机构20的部件的温度的温度传感器得到。另外，自动转向操纵机构20的温度例如也可以是通过能够推定外部气温、驾驶室内温度等自动转向操纵机构20的温度的温度传感器得到的温度。在自动转向操纵机构20的温度低于规定温度的情况下(在步骤S21中为“是”)，进入下一步骤S22。在自动转向操纵机构20的温度为规定温度以上的情况下(在步骤S21中为“否”)，由于不需要由热供给装置进行的热量的供给，因此图10所示的流程结束。

在步骤S22中，控制装置21判定从冷却液温度传感器53得到的温度是否低于规定温度。在该温度低于规定温度的情况下(在步骤S22中为“是”)，处理进入下一步骤S23。在该温度为规定温度以上的情况下(在步骤S22中为“否”)，处理进入步骤S24。

在步骤S23中，电加热器31的电源被接通，开始使用电加热器31进行的热量的供给。之后的处理可以与图7所示的处理相同。在步骤S24中，开始使用流体输送机构32进行的热量的供给。之后的处理可以与图9所示的步骤S12及之后的处理相同。

即，在本变形例中，在流体的温度低于规定温度的情况下，使用电加热器31进行热量的供给，在流体的温度为规定温度以上的情况下，使用流体输送机构32进行热量的供给。通过进行这样的分开使用，能够在低温环境下向自动转向操纵机构20高效地供给热量。

[4-2.第二变形例]

图11是用于对具备热供给装置30的拖拉机1的第二变形例进行说明的框图。在本变形例中，驾驶员等操作人员输入指令用的操作部25具有切换操作部251，该切换操作部251从手动操作方向盘12的状态切换为等待自动转向操纵的开始的待机状态。即，本变形例的拖拉机1具备切换操作部251，该切换操作部251从手动操作方向盘12的状态切换为等待自动转向操纵的开始的待机状态。待机状态可以是从手动切换为自动时的准备期间。在待机状态下，例如可以设置为能够登记上述的A点及B点(参照图3)。另外，在待机状态下，也可以设置为能够进行其他与自动转向操纵相关的设定。

此外，包括切换操作部251的操作部25可以是设置于拖拉机1的车身2的结构、和设置于能够与拖拉机1通信的便携式通信终端(未图示)的结构中的至少任一种结构。另外，切换操作部251可以是硬开关和软开关中的任一者。

设置有这样的切换操作部251的结构也可以是在切换操作部251被操作而切换为待机状态的情况下、热供给装置30开始热量的供给的结构。详细而言，优选在自动转向操纵机构20的温度低于规定温度(0℃等)的情况下开始由热供给装置30进行的热量的供给。

此外，本变形例的热供给装置30例如可以是第一实施例的热供给装置30A、第二实施例的热供给装置30B等。另外，在本变形例中，在利用热供给装置30进行热量的供给的情况下，也可以通过报告装置40报告该情况、不能开始使用了自动转向操纵功能的自动转向操纵这一情况。

[4-3.第三变形例]

图12是用于对具备热供给装置30的拖拉机1的第三变形例进行说明的框图。在本变形例中，驾驶员等操作人员输入指令用的操作部25A具有能够指示热供给装置30开始热量的供给的开始操作部252。即，本变形例的拖拉机1具备能够指示热供给装置30开始热量的供给的开始操作部252。通过开始操作部252的操作，热供给装置30开始热量的供给。若采用这样的结构，则能够在驾驶员等操作人员觉得必要的时机自由地加热自动转向操纵机构20。

此外，包括开始操作部252的操作部25A可以是设置于拖拉机1的车身2的结构、和设置于能够与拖拉机1通信的便携式通信终端(未图示)的结构中的至少任一种结构。另外，开始操作部252可以是硬开关和软开关中的任一者。以硬开关构成的开始操作部252优选设置于方向盘12或转向柱13。

另外，本变形例的热供给装置30例如可以是第一实施例的热供给装置30A、第二实施例的热供给装置30B等。另外，在本变形例中，在利用热供给装置30进行热量的供给的情况下，也可以通过报告装置40报告该情况、不能开始使用了自动转向操纵功能的自动转向操纵这一情况。

另外，在本变形例的情况下，由热供给装置30进行的热量的供给也可以以自动转向操纵机构20的温度低于第一温度(参照第一实施例；例如0℃等)为条件。即，也可以是在自动转向操纵机构20的温度为第一温度以上的情况下，即使进行开始操作部252的操作也不由热供给装置30进行热量的供给的结构。另外，在这样的结构中，在自动转向操纵机构20的温度低于第一温度的情况下，可以进行提醒开始操作部252的操作的报告。另外，在自动转向操纵机构20的温度为第一温度以上的情况下，可以进行开始操作部252的操作无效这一情况的报告。另外，在开始操作部252被操作而热供给装置30开始热量的供给后，在自动转向操纵机构20的温度成为第二温度(参照第一实施例；例如20℃等)的情况下，进行提醒使热供给装置30停止热量的供给的报告。

另外，也可以是以通过上述切换操作部251(参照图11)的操作而切换为待机状态为条件、允许开始操作部252的操作的结构。在该情况下，也可以是以自动转向操纵机构20的温度低于第一温度(参照第一实施例；例如0℃等)为条件、允许开始操作部252的操作的结构。在开始操作部252的操作不被允许的情况下，可以报告该情况。另外，在开始操作部252的操作被允许的时刻，也可以报告该情况。

＜5.注意事项等＞

本说明书中公开的各种技术特征能够在不脱离该技术创造的主旨的范围内加以各种变更。另外，本说明书中示出的多个实施方式及变形例可以在可能的范围内组合实施。

＜6.附记＞

例示性的本发明的作业车辆可以是如下结构(第一结构)，即具备：方向盘；自动转向操纵机构，能够进行上述方向盘的自动转向操纵；以及热供给装置，设置为能够对上述自动转向操纵机构供给热量。

上述第一结构的作业车辆可以是如下结构(第二结构)，即具备支承上述方向盘的转向轴，上述自动转向操纵机构具有马达、和向上述转向轴传递上述马达的旋转动力的齿轮机构，上述热供给装置的至少一部分配置于上述齿轮机构或其周边。

可以是如下结构(第三结构)，即在上述第一结构或第二结构的作业车辆中，上述热供给装置包括配置于构成上述自动转向操纵机构的部件的电加热器，在上述自动转向操纵机构的温度低于第一温度的情况下，上述电加热器开始热量的供给。

可以是如下结构(第四结构)，即在上述第三结构的作业车辆中，上述电加热器在上述热量的供给开始后上述自动转向操纵机构的温度成为比上述第一温度高的第二温度的情况下，停止上述热量的供给。

可以是如下结构(第五结构)，即在上述第一结构或第二结构的作业车辆中，上述热供给装置包括向上述自动转向操纵机构输送流体的流体输送机构，在上述自动转向操纵机构的温度低于规定温度的情况下，上述流体输送机构开始用于供给热量的上述流体的输送。

可以是如下结构(第六结构)，即在上述第五结构的作业车辆中，上述流体输送机构在从开始上述流体的输送起经过了规定时间的情况下，停止上述流体的输送。

可以是如下结构(第七结构)，即在上述第五结构或第六结构的作业车辆中，上述流体输送机构所输送的流体是发动机冷却用的冷却液。

可以是如下结构(第八结构)，即在上述第一结构的作业车辆中，上述热供给装置包括：电加热器，配置于构成上述自动转向操纵机构的部件；和流体输送机构，向上述自动转向操纵机构输送流体，在上述流体的温度低于规定温度的情况下，使用上述电加热器进行热量的供给，在上述流体的温度为上述规定温度以上的情况下，使用上述流体输送机构进行热量的供给。

可以是如下结构(第九结构)，即在上述第一结构至第八结构中的任意一个结构的作业车辆中，在由上述热供给装置进行的热量的供给中，不能执行上述自动转向操纵。

可以是如下结构(第十结构)，即上述第一结构至第九结构中的任意一个结构的作业车辆具备切换操作部，该切换操作部从手动操作上述方向盘的状态切换为等待上述自动转向操纵的开始的待机状态，在上述切换操作部被操作而切换为上述待机状态的情况下，上述热供给装置开始热量的供给。

可以是如下结构(第十一结构)，即上述第一结构至第十结构中的任意一个结构的作业车辆具备能够指示上述热供给装置开始热量的供给的开始操作部，通过上述开始操作部的操作，上述热供给装置开始热量的供给。

Claims (11)

1.一种作业车辆，其特征在于，具备：

方向盘；

自动转向操纵机构，能够进行所述方向盘的自动转向操纵；以及

热供给装置，设置为能够对所述自动转向操纵机构供给热量。

2.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，

具备支承所述方向盘的转向轴，

所述自动转向操纵机构具有：

马达；和

齿轮机构，向所述转向轴传递所述马达的旋转动力，

所述热供给装置的至少一部分配置于所述齿轮机构或其周边。

3.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其特征在于，

所述热供给装置包括电加热器，所述电加热器配置于构成所述自动转向操纵机构的部件，

在所述自动转向操纵机构的温度低于第一温度的情况下，所述电加热器开始热量的供给。

4.根据权利要求3所述的作业车辆，其特征在于，

所述电加热器在所述热量的供给开始后所述自动转向操纵机构的温度成为比所述第一温度高的第二温度的情况下，停止所述热量的供给。

5.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其特征在于，

所述热供给装置包括流体输送机构，所述流体输送机构向所述自动转向操纵机构输送流体，

在所述自动转向操纵机构的温度低于规定温度的情况下，所述流体输送机构开始用于供给热量的所述流体的输送。

6.根据权利要求5所述的作业车辆，其特征在于，

所述流体输送机构在从开始所述流体的输送起经过了规定时间的情况下，停止所述流体的输送。

7.根据权利要求5所述的作业车辆，其特征在于，

所述流体输送机构所输送的流体是发动机冷却用的冷却液。

8.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，

所述热供给装置包括：

电加热器，配置于构成所述自动转向操纵机构的部件；和

流体输送机构，向所述自动转向操纵机构输送流体，

在所述流体的温度低于规定温度的情况下，使用所述电加热器进行热量的供给，在所述流体的温度为所述规定温度以上的情况下，使用所述流体输送机构进行热量的供给。

9.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，

在由所述热供给装置进行的热量的供给中，不能执行所述自动转向操纵。

10.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，

具备切换操作部，所述切换操作部从手动操作所述方向盘的状态切换为等待所述自动转向操纵的开始的待机状态，

在所述切换操作部被操作而切换为所述待机状态的情况下，所述热供给装置开始热量的供给。

11.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，

具备开始操作部，所述开始操作部能够指示所述热供给装置开始热量的供给，

通过所述开始操作部的操作，所述热供给装置开始热量的供给。