CN117360244A - 辅助制动控制方法、辅助制动控制系统和车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种辅助制动控制方法、辅助制动控制系统和车辆。辅助制动控制方法包括：若识别到车辆的油门踏板开度为0且车辆的制动踏板开度为0，获取车辆的减速度信息和当前车速信息,根据减速度信息及当前车速信息，确定车辆制动行为是否满足车辆制动要求,及根据车辆制动行为是否满足车辆制动要求的情况和车辆的动力电池是否过充的情况，控制车辆的增程器的工作状态和车辆的驱动电机的回收发电功率，以控制车辆在相应的制动模式下制动。本申请可以在车辆滑动的过程中根据车辆制动行为和动力电池的充电情况来控制增程器和驱动电机，实现优化的制动功能，提升车辆的经济性以及机械刹车系统的使用寿命。

Description

辅助制动控制方法、辅助制动控制系统和车辆

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种辅助制动控制方法、辅助制动控制系统和车辆。

背景技术

新能源车辆目前的制动方式包括滑行能量回收制动，即在车辆滑动过程中可以同时实现能量回收和电制动。然而相关技术中的制动方式不够优化，往往造成可回收能量的浪费和机械刹车系统磨损。

发明内容

本申请提供一种辅助制动控制方法、控制系统和车辆，以提升车辆的经济性以及机械刹车系统的使用寿命。

本申请提供一种辅助制动控制方法，包括：

若识别到车辆的油门踏板开度为0且所述车辆的制动踏板开度为0，获取所述车辆的减速度信息和当前车速信息；

根据所述减速度信息及所述当前车速信息，确定车辆制动行为是否满足车辆制动要求；及

根据所述车辆制动行为是否满足车辆制动要求的情况和所述车辆的动力电池是否过充的情况，控制所述车辆的增程器的工作状态和所述车辆的驱动电机的回收发电功率，以控制所述车辆在相应的制动模式下制动。

可选的，所述车辆的动力电池是否过充的情况，包括：

若增程器发电功率与驱动电机回收发电功率之和大于动力电池最大允许充电功率与车辆高压附件实时消耗功率之和，则所述动力电池过充；

若增程器发电功率与驱动电机回收发电功率之和不大于动力电池最大允许充电功率与车辆高压附件实时消耗功率之和，则所述动力电池不过充。可选的，所述控制所述车辆的增程器的工作状态和所述车辆的驱动电机的回收发电功率，包括：

若所述车辆制动行为满足所述车辆制动要求且所述动力电池不过充，则控制所述增程器维持当前发电功率不变且控制所述驱动电机维持当前回收发电功率不变。

可选的，所述控制所述车辆的增程器的工作状态和所述车辆的驱动电机的回收发电功率，包括：

若所述动力电池过充但所述车辆制动行为满足车辆制动要求，则控制所述增程器的发电功率降低。

可选的，所述控制所述车辆的增程器的工作状态和所述车辆的驱动电机的回收发电功率，还包括：

若控制所述增程器的发电功率降低为0时，所述动力电池仍过充，则控制所述增程器的发动机的进气门和排气门关闭，且控制所述增程器的发电机转动，以拖动所述发动机。

可选的，所述控制所述车辆的增程器的工作状态和所述车辆的驱动电机的回收发电功率，还包括：

在控制所述增程器的发动机的进气门和排气门关闭，且控制所述增程器的发电机转动后，若所述动力电池仍过充，则产生用于提示用户踩制动踏板的信息。

可选的，所述若所述动力电池过充但所述车辆制动行为满足车辆制动要求，则控制所述增程器的发电功率降低，包括：

若所述动力电池过充但所述车辆制动行为满足车辆制动要求，则控制所述增程器的发电功率以第一速率降低；

所述控制所述车辆的增程器的工作状态和所述车辆的驱动电机的回收发电功率，包括：

若所述动力电池过充且所述车辆制动行为不满足车辆制动要求，则控制所述增程器的发电功率以第二速率降低，且产生用于提示用户踩制动踏板的信息；所述第二速率大于所述第一速率。

可选的，所述控制所述车辆的增程器的工作状态和所述车辆的驱动电机的回收发电功率，包括：

若所述动力电池不过充但所述车辆制动行为不满足车辆制动要求，则控制所述驱动电机增大回收发电功率。

可选的，所述控制所述车辆的增程器的工作状态和所述车辆的驱动电机的回收发电功率，包括：

若所述驱动电机的回收发电功率增大至最大边界值，所述车辆制动行为仍不满足车辆制动要求，则产生用于提示用户踩制动踏板的信息。

本申请提供一种辅助制动控制系统，包括：一个或多个处理器，用于实现如上任一项所述的辅助制动控制方法。

本申请提供一种车辆，包括：油门踏板、制动踏板、增程器、动力电池、驱动电机及如上所述的辅助制动控制系统，所述动力电池与所述增程器连接，且与所述驱动电机连接，所述辅助制动控制系统与所述油门踏板、所述制动踏板、所述增程器、所述动力电池和所述驱动电机连接。

本申请在一些实施例中，在识别到车辆的油门踏板开度为0且车辆的制动踏板开度为0时，根据车辆制动行为是否满足车辆制动要求的情况和车辆的动力电池是否过充的情况，控制车辆的增程器的工作状态和车辆的驱动电机的回收发电功率，以控制车辆在相应的制动模式下制动。可以在车辆滑动的过程中根据车辆制动行为和动力电池的充电情况来控制增程器和驱动电机，实现优化的制动功能，提升车辆的经济性以及机械刹车系统的使用寿命。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1所示为本申请一个实施例的辅助制动控制方法的流程图。

图2所示为本申请一个实施例的车辆的原理框图。

图3所示为本申请一个实施例的辅助制动控制系统的原理框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。除非另作定义，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“多个”或者“若干”表示两个及两个以上。除非另行指出，“前部”、“后部”、“下部”和/或“上部”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于一个位置或者一种空间定向。“包括”或者“包含”等类似词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而且可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

本申请实施例的辅助制动控制方法包括：若识别到车辆的油门踏板开度为0且车辆的制动踏板开度为0，获取车辆的减速度信息和当前车速信息,根据减速度信息及当前车速信息，确定车辆制动行为是否满足车辆制动要求,及根据车辆制动行为是否满足车辆制动要求的情况和车辆的动力电池是否过充的情况，控制车辆的增程器的工作状态和车辆的驱动电机的回收发电功率，以控制车辆在相应的制动模式下制动。

本申请提供一种辅助制动控制方法、控制系统和车辆。下面结合附图，对本申请的辅助制动控制方法、控制系统和车辆进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

在一些实施例中，辅助制动控制方法如图1所示。辅助控制方法包括步骤11-13。

步骤11，若识别到车辆的油门踏板开度为0且所述车辆的制动踏板开度为0，获取所述车辆的减速度信息和当前车速信息。相关技术中电动车辆一般有两种能量回收的方式，也就是制动能量回收和滑行能量回收，区分的标准就是是否踩制动踏板。通过踩制动踏板实现能量回收的就是制动能量回收，仅依靠丢油门实现能量回收则叫做滑行能量回收。在电动车辆的一个制动工况中，制动力矩的来源之一是摩擦片带来的机械制动，另一个来源则是驱动电机25提供负扭矩，通过传动轴来实现减速，也就是电制动。只要电制动的占比越多，则就会有更多的“磁生电”，便可回收更多的电量，因此滑行能量回收可以同时实现电制动和能量回收。当车辆的油门踏板开度为0且所述车辆的制动踏板开度为0的时候可以判定车辆处于丢油门和未踩制动踏板的滑行状态，电动车辆设有滑行能量回收的功能。

在一些实施例中，当前车速信息和减速度信息一般可以通过安装于车轮上的传感器获取。在一些实施例中，车辆安装有GPS设备，可以实时监测车辆的速度、行驶方向、位置等信息。

步骤12，根据所述减速度信息及所述当前车速信息，确定车辆制动行为是否满足车辆制动要求。车辆的制动要求在不同路况的和车况下是不同的，在城区行驶的过程中，可能因为拥堵的路况需要在短距离内能够停下，因此可以满足短时间或者短距离停下的车速和减速度是在城区路况下满足车辆制动要求的。在一些实施例中，车辆处于滑行于长下坡的状态，如果没有电制动的干预车辆会持续加速下滑，驾驶者不得不长时间踩制动踏板以减慢速度，长时间踩制动踏板的行为容易导致刹车片磨损甚至过热而烧掉，此时如果能利用滑行能量回收的制动能力，将车辆的车速和加速度或者减速度控制在一定的范围内是符合长下坡路况的车辆制动要求。在一些实施例中，车辆滑行的减速度过大会导致坐在车内的驾驶者和乘客感到不适，这种情况也可以视为车辆制动行为不符合车辆制动要求。可以根据不同的车况和路况设置不同的阈值作为当前车况或者路况下的车辆制动要求。

步骤13，根据所述车辆制动行为是否满足车辆制动要求的情况和所述车辆的动力电池24是否过充的情况，控制所述车辆的增程器的工作状态和所述车辆的驱动电机25的回收发电功率，以控制所述车辆在相应的制动模式下制动。

根据获取到的车辆减速度信息和车速信息可以判断出车辆的制动行为是否符合车辆制动要求，通过控制驱动电机25的回收发电功率来调节滑行过程中驱动电机25带来的负扭矩，从而调节滑行过程中的电制动能力。

车辆的动力电池是否过充的判断方法包括：整车的实时发电功率与实时消耗功率之差是否大于动力电池的最大允许充电功率与车辆高压附件实时消耗功率之和。对于增程式电动车而言，若增程器发电功率与驱动电机回收发电功率之和大于动力电池的最大允许充电功率与车辆高压附件实时消耗功率之和，则确定动力电池过充；若增程器发电功率与驱动电机回收发电功率之和不大于动力电池最大允许充电功率与车辆高压附件实时消耗功率之和，则确定动力电池不过充。动力电池与车辆高压附件连接，可以给车辆高压附件供电。车辆高压附件例如驱动电机、电动压缩机、高压线束、电池管理系统、电机控制器等。其中，电池包和电机是电动汽车最重要的高压部件。驱动电机将电能转化为机械能，驱动车辆行驶。电动压缩机和高压线束，用于冷却和输送高压部件所需的电源。电池管理系统则负责监控电池的状态，确保电池的安全和高效使用。电机控制器则用于控制电机的输出功率和运行状态，以确保车辆的稳定性和安全性。动力电池过充会增加动力电池的温度和压力，长时间高温和高压会导致电池内部材料的损耗加剧，从而降低电池的使用寿命，同时动力电池的过充也会导致滑行过程的回收功率下降，减少了对原本可以回收利用的能量。通过调整增程器的工作状态使得动力电池24处于可以充电的状态，一方面可以延长电池的使用寿命，另一方面可以充分回收滑行过程中的回收发电功率，同时还能实现车辆的电制动，减少对于机械刹车系统的损伤。

因此，本申请在识别到车辆的油门踏板开度为0且车辆的制动踏板开度为0的情况下，根据车辆制动行为是否满足车辆制动要求的情况和车辆的动力电池是否过充的情况，控制车辆的增程器的工作状态和车辆的驱动电机的回收发电功率，以控制车辆在相应的制动模式下制动。可以在车辆滑动的过程中根据车辆制动行为和动力电池的充电情况来控制增程器和驱动电机，采取不同的制动模式，实现优化的制动功能，提升车辆的经济性以及机械刹车系统的使用寿命。

本申请的一个实施例的结构连接关系如图2所示，车辆包括：油门踏板41、制动踏板42、增程器22、动力电池24、驱动电机25及辅助制动控制系统21，所述动力电池24与所述增程器22连接，且与所述驱动电机25连接，所述辅助制动控制系统21与所述油门踏板41、所述制动踏板42、所述增程器22、所述动力电池24和所述驱动电机25连接。车辆的轮胎26与电驱桥27相连接，电驱桥27与驱动电机25相连接，驱动电机25与动力电池24相连接。在滑行的过程中，电驱桥27将轮胎26的动能收集起来，使得驱动电机25反转，向动力电池24充电，以此实现能量回收。辅助制动控制系统21也与驱动电机25相连，通过控制驱动电机25的扭矩，调整驱动电机25的回收发电功率。辅助制动控制系统21可以为整车控制系统。

增程器22包括发动机223、发电机224以及发动机控制器221和发电机控制器222。辅助制动控制系统21通过发动机控制器221控制发动机223，通过发电机控制器222控制发电机224，通过对发动机223和发电机224的控制实现对增程器22的发电功率的控制。同时，辅助制动控制系统21也和电池管理系统23电连接，通过电池管理系统23获取动力电池24的最大允许充电功率信息或者动力电池24是否处于过充状态的信息。

本实施例的车辆可以基于车辆的制动行为判断和动力电池24是否过充的状态，自动选择调整滑行能力回收能力、增程器发电功率和缸内制动功率等辅助方案，实现车辆在未踩制动踏板时的最优制动功能，最大程度的降低机械刹车系统的使用频次，延长制动系统的机械使用寿命，同时通过驱动电机25的能量回收功能实现机械能转换为电能，提升车辆的经济性。

在一些实施例中，步骤13控制车辆的增程器22的工作状态和所述车辆的驱动电机25的回收发电功率的步骤13包括：若所述车辆制动行为满足所述车辆制动要求且所述动力电池24不过充，则控制所述增程器22维持当前发电功率不变且控制所述驱动电机25维持当前回收发电功率不变。在检测到油门的踏板开度和刹车踏板开度都为0的时候，根据车速信息和车辆减速度的信息判断车辆的制动行为符合当前车况或者路况的制动要求，且动力电池24不过充，说明车辆滑行时候的制动行为符合预期而且能够持续进行滑行能量回收的电制动，无需对增程器22的工作状态或者驱动电机25的回收功率进行调整，车辆已经处于最优制动模式，可以利用滑行过程产生的负扭矩持续实现滑行过程的电制动，通过能量回收实现机械能转换为电能，提升动力电池24的续航能力。此时，结合图2的结构连接图，若在滑行的过程中车辆制动行为满足所述车辆制动要求且所述动力电池24不过充，控制电驱桥27将轮胎26的动能收集起来，使得驱动电机25反转，向动力电池24充电，以此实现能量回收，且发动机223带动发电机224向动力电池24充电，使得动力电池24维持在较优的工作功率，并减少机械刹车的使用频次，延长机械刹车系统的使用寿命。

在一些实施例中，步骤13包括：若所述动力电池24过充但所述车辆制动行为满足车辆制动要求，则控制所述增程器22的发电功率降低。在检测到油门的踏板开度和刹车踏板开度都为0的时候，根据车速信息和车辆减速度的信息判断车辆的制动行为符合当前车况或者路况的制动要求，但动力电池24处于过充的状态，说明车辆目前滑行的制动行为符合预期但不能够持续进行滑行能量回收的电制动，可以通过降低增程器22的发电功率，使得动力电池24脱离过充的状态，使得驱动电机25可以持续的回收滑行过程中产生的能量，转化为电能储存在动力电池24里，并利用回收过程产生的负扭矩持续实现滑行过程的电制动，通过能量回收实现机械能转换为电能，提升动力电池24的续航能力。

在一些实施例中，步骤13还包括：若控制所述增程器22的发电功率降低为0时，所述动力电池24仍过充，则控制所述增程器22的发动机223的进气门和排气门关闭，且控制所述增程器22的发电机224转动，以拖动所述发动机223。在一些实施例中，即使增程器22的发电功率下降为0，动力电池24仍然处于过充状态，辅助制动控制系统21可以向发动机控制器221发出缸内制动指令，控制车辆发动机223的进气门和排气门关闭，且控制发电机224进入转速控制模式，通过发电机224拖动发动机223，利用发动机缸内制动进行电能消耗。转速控制模式可以是基于“功率差值ΔP＝驱动电机25的回收功率-动力电池24的最大允许充电功率-车辆高压附件的消耗功率”，根据功率差值ΔP确定转速。在一些实施例中，可以查询缸内制动功率和转速对应的一维数据表，功率差值ΔP作为缸内制动功率，查找对应的转速，从而可以确定转速达到多少可以消耗掉功率差值ΔP。再通过发电机224拖动发动机，利用发动机223的缸内制动将多余功率差值的功率消耗掉。消耗掉之后动力电池24可以脱离过充的状态，提高动力电池的寿命，并使得驱动电机25可以持续的回收滑行过程中产生的能量转化为电能储存在动力电池24里，并利用回收过程产生的负扭矩持续实现滑行过程的电制动，减少机械刹车系统磨损，延长机械刹车系统的使用寿命，通过能量回收实现机械能转换为电能，提升动力电池24的续航能力。

在一些实施例中，步骤13还包括：在控制所述增程器22的发动机223的进气门和排气门关闭，且控制所述增程器22的发电机224转动后，若所述动力电池24仍过充，则产生用于提示用户踩制动踏板的信息。当增程器22工作状态转换为发电机224拖动发动机223的状态，但依然不能使得动力电池24脱离过充状态，延长电池寿命，提示用户踩制动踏板开启机械刹车制动系统，踩制动踏板后车速会下降，以弥补动力电池24过充状态下电制动的不足，满足车辆的制动要求。

可以将提示用户踩制动踏板的信息输出给仪表盘，通过仪表盘显示来提醒用户。在一些实施例中，仪表盘可以包括显示面板，可以通过显示面板显示提示信息。在其他一些实施例中，车辆的仪表盘设有指示灯和警告标志，用于提示驾驶员有关车辆的信息，如发动机223故障、低油量、刹车系统问题等。可以通过在仪表盘上的指示灯或者警告标志提醒用户踩制动踏板。在其他一些实施例中，可以将提示用户踩制动踏板的信息输出给车载信息娱乐系统(IVI)，车载信息娱乐系统可以通过显示屏提供各种信息提示，可以通过屏幕显示文字或者图片提示用户踩制动踏板。在其他一些实施例中，可以将提示用户踩制动踏板的信息输出给音响系统，可以通过音响系统输出语音,来提醒用户踩制动踏板。在其他一些实施例中，车辆具有挡风玻璃投影，可以将提示踩制动踏板的信息投射在挡风玻璃上，使驾驶员更方便地获取提示信息。

在一些实施例中，步骤13包括：若所述动力电池24不过充但所述车辆制动行为满足车辆制动要求，则控制所述增程器22的发电功率以第一速率降低；步骤13若所述动力电池24过充且所述车辆制动行为不满足车辆制动要求，则控制所述增程器22的发电功率以第二速率降低，且产生用于提示用户踩制动踏板的信息；所述第二速率大于所述第一速率。在检测到油门的踏板开度和刹车踏板开度都为0的时候，根据车速信息和车辆减速度的信息判断车辆的制动行为不符合当前车况或者路况的制动要求且动力电池24过充，说明车辆目前滑行的制动行为不符合预期且不能够持续进行滑行能量回收的电制动，此时一方面需要电制动能力不足，需要降速符合制动要求，另一方面动力电池24需要脱离过充状态，因此可以通过控制增程器22发电功率快速降低和提醒用户踩制动踏板来实现以上两个需求，如此可以使得动力电池24脱离过充的状态，延长动力电池24的寿命。

在一些实施例中，步骤13包括：若所述动力电池24不过充但所述车辆制动行为不满足车辆制动要求，则控制所述驱动电机25增大回收发电功率。在一些实施例中，在检测到油门的踏板开度和刹车踏板开度都为0的时候，根据车速信息和车辆减速度的信息判断车辆的制动行为不符合当前车况或者路况的制动要求，但动力电池24不过充，说明车辆目前滑行的制动行为不符合预期但能够持续进行滑行能量回收的电制动，此时可以控制驱动电机25的回收功率进行调整。可以通过调节驱动电机25的扭矩使得驱动电机25的回收发电功率增大，使得滑行过程中能量回收带来的电制动能力增强，从而使得车辆的制动行为达到制动要求。在一些实施例中，也可以通过调节驱动电机25的扭矩使得驱动电机25的回收发电功率减小，减小电制动能力使车辆的减速度变小使得用户有更好的驾驶或者乘坐体验。

在一些实施例中，步骤13包括：若所述驱动电机25的回收发电功率增大至最大边界值，所述车辆制动行为仍不满足车辆制动要求，则产生用于提示用户踩制动踏板的信息。若驱动电机25的扭矩达到驱动电机25外特性扭矩和电驱桥扭矩边界时，车辆仍处于制动行为不满足车辆制动要求的状态，可以提示用户踩制动踏板以弥补目前电制动的制动行为不能满足制动要求的问题。提示信息可以通过仪表盘、车载信息娱乐系统、声响系统和/或挡风玻璃投影进行传递。

图3所示为本申请一个实施例的辅助制动控制系统21的原理框图。如图3所示，辅助制动控制系统21包括：一个或多个处理器31，用于实现如上任一项所述的辅助制动控制方法。在图3所示的实施例中，辅助制动控制系统21应用于车辆，可以包括计算机可读存储介质32，计算机可读存储介质32可以存储有可被处理器31调用的程序，可以包括非易失性存储介质。在图3所示的实施例中，辅助制动控制系统21可以包括内存33和接口34。在其他一些实施例中，辅助制动控制系统21还可根据实际应用包括其他硬件。计算机可读存储介质32，其上存储有程序，该程序被处理器31执行时，用于实现如上描述的辅助制动控制系统21。

本申请可采用在一个或多个其中包含有程序代码的计算机可读存储介质32(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。计算机可读存储介质32包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体，可以任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机可读存储介质32的例子包括但不限于：相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的申请后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (11)

1.一种辅助制动控制方法，其特征在于，包括：

若识别到车辆的油门踏板开度为0且所述车辆的制动踏板开度为0，获取所述车辆的减速度信息和当前车速信息；

根据所述减速度信息及所述当前车速信息，确定车辆制动行为是否满足车辆制动要求；及

根据所述车辆制动行为是否满足车辆制动要求的情况和所述车辆的动力电池是否过充的情况，控制所述车辆的增程器的工作状态和所述车辆的驱动电机的回收发电功率，以控制所述车辆在相应的制动模式下制动。

2.如权利要求1所述的辅助制动控制方法，其特征在于，所述车辆的动力电池是否过充的情况，包括：

若增程器发电功率与驱动电机回收发电功率之和大于动力电池最大允许充电功率与车辆高压附件实时消耗功率之和，则所述动力电池过充；

若增程器发电功率与驱动电机回收发电功率之和不大于动力电池最大允许充电功率与车辆高压附件实时消耗功率之和，则所述动力电池不过充。

3.如权利要求1所述的辅助制动控制方法，其特征在于，所述控制所述车辆的增程器的工作状态和所述车辆的驱动电机的回收发电功率，包括：

若所述车辆制动行为满足所述车辆制动要求且所述动力电池不过充，则控制所述增程器维持当前发电功率不变且控制所述驱动电机维持当前回收发电功率不变。

4.如权利要求1所述的辅助制动控制方法，其特征在于，所述控制所述车辆的增程器的工作状态和所述车辆的驱动电机的回收发电功率，包括：

若所述动力电池过充但所述车辆制动行为满足车辆制动要求，则控制所述增程器的发电功率降低。

5.如权利要求4所述的辅助制动控制方法，其特征在于，所述控制所述车辆的增程器的工作状态和所述车辆的驱动电机的回收发电功率，还包括：

若控制所述增程器的发电功率降低为0时，所述动力电池仍过充，则控制所述增程器的发动机的进气门和排气门关闭，且控制所述增程器的发电机转动，以拖动所述发动机。

6.如权利要求5所述的辅助制动控制方法，其特征在于，所述控制所述车辆的增程器的工作状态和所述车辆的驱动电机的回收发电功率，还包括：

在控制所述增程器的发动机的进气门和排气门关闭，且控制所述增程器的发电机转动后，若所述动力电池仍过充，则产生用于提示用户踩制动踏板的信息。

7.如权利要求4所述的辅助制动控制方法，其特征在于，所述若所述动力电池过充但所述车辆制动行为满足车辆制动要求，则控制所述增程器的发电功率降低，包括：

若所述动力电池过充但所述车辆制动行为满足车辆制动要求，则控制所述增程器的发电功率以第一速率降低；

所述控制所述车辆的增程器的工作状态和所述车辆的驱动电机的回收发电功率，包括：

若所述动力电池过充且所述车辆制动行为不满足车辆制动要求，则控制所述增程器的发电功率以第二速率降低，且产生用于提示用户踩制动踏板的信息；所述第二速率大于所述第一速率。

8.如权利要求1所述的辅助制动控制方法，其特征在于，所述控制所述车辆的增程器的工作状态和所述车辆的驱动电机的回收发电功率，包括：

若所述动力电池不过充但所述车辆制动行为不满足车辆制动要求，则控制所述驱动电机增大回收发电功率。

9.如权利要求8所述的辅助制动控制方法，其特征在于，所述控制所述车辆的增程器的工作状态和所述车辆的驱动电机的回收发电功率，包括：

若所述驱动电机的回收发电功率增大至最大边界值，所述车辆制动行为仍不满足车辆制动要求，则产生用于提示用户踩制动踏板的信息。

10.一种辅助制动控制系统，其特征在于，包括：一个或多个处理器，用于实现如权利要求1至9中任一项所述的辅助制动控制方法。

11.一种车辆，其特征在于，包括：油门踏板、制动踏板、增程器、动力电池、驱动电机及如权利要求10所述的辅助制动控制系统，所述动力电池与所述增程器连接，且与所述驱动电机连接，所述辅助制动控制系统与所述油门踏板、所述制动踏板、所述增程器、所述动力电池和所述驱动电机连接。