CN117357257A - 快速拆卸连接装置及柔性可控医疗设备 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种快速拆卸连接装置及柔性可控医疗设备，属于医疗器械技术领域，连接装置包括第一连接件、第二连接件、驱动组件、连接组件和第一锁定组件，驱动组件与第一连接件连接；连接组件分别与第一连接件和第二连接件连接；第一锁定组件设于第一连接件上，并与驱动组件连接，驱动组件用于驱动第一锁定组件在第一锁定状态和第一解锁状态之间切换；第一锁定状态第二连接件锁定至第一连接件，第一解锁状态第一锁定组件解除对第二连接件的锁定。本发明通过驱动组件驱动第一锁定组件，可实现第二连接件和第一连接件的连接与分离，将该连接装置应用于柔性可控医疗设备中，可实现鞘和插入部拆卸，便于对拆卸后鞘及插入部进行彻底消毒或更换。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种快速拆卸连接装置及柔性可控医疗设备。
背景技术
在柔性手术器械系统中，使用柔性末端可控医疗器械检查人体内部有无病变，而柔性末端可控医疗器械为二级同心管式结构，可通过口腔或其他人体自然腔道进入人体体内，借助柔性末端可控医疗器械可以观察人体体内的病变情况。随着微创医疗技术的快速发展，柔性末端可控医疗器械的自动控制系统应运而生，借助机器人医疗辅助技术驱动柔性末端可控医疗器械进入人体内部。
现有技术中，柔性末端可控医疗器械主要包括鞘和插入部，鞘和插入部固定连接在各自对应的控制装置上，在每完成一次检查或微创手术后，需要对鞘及插入部进行消毒。
但上述现有技术中，鞘及插入部与各自对应的控制装置均为固定连接，无法对鞘及插入部进行拆卸消毒，使得鞘及插入部存在消毒不彻底的风险，从而导致再次使用时易造成交叉感染。
发明内容
本发明提供一种连一种快速拆卸连接装置及柔性可控医疗设备，用以解决现有技术中存在鞘及插入部消毒不彻底的风险，导致再次使用时易造成交叉感染的缺陷。
本发明提供一种快速拆卸连接装置，包括：
第一连接件；
第二连接件；
驱动组件，与所述第一连接件连接；
连接组件，分别与所述第一连接件和所述第二连接件连接；
第一锁定组件，设置于所述第一连接件上，并与所述驱动组件连接，所述驱动组件用于驱动所述第一锁定组件在第一锁定状态和第一解锁状态之间切换；在所述第一锁定状态，所述第二连接件通过所述第一锁定组件锁定至所述第一连接件，在所述第一解锁状态，所述第一锁定组件解除对所述第二连接件的锁定。
根据本发明提供的一种快速拆卸连接装置，所述驱动组件包括：
转盘，转动设置于所述第一连接件上；
驱动部件，与所述转盘连接，所述驱动部件用于驱动所述转盘转动；
第一拨动部件，设置于所述第一连接件上，并与所述转盘活动连接，所述转盘转动过程中，通过所述第一拨动部件带动所述第一锁定组件在所述第一锁定状态和所述第一解锁状态之间切换。
根据本发明提供的一种快速拆卸连接装置，所述第一拨动部件包括：
第一连杆，所述第一连杆的中部与所述第一连接件转动连接；
第一主转动部，设置于所述第一连杆的一端，并与所述转盘活动连接；
第一从转动部，设置于所述第一连杆的另一端，在所述第一解锁状态，所述第一从转动部与所述第一锁定组件抵接，在所述第一锁定状态，所述第一从转动部与所述第一锁定组件分离。
根据本发明提供的一种快速拆卸连接装置，所述转盘上设有第一导向槽，所述第一导向槽的一端远离所述转盘的转动中心，所述第一导向槽的另一端靠近所述转盘的转动中心；
所述第一主转动部插入于所述第一导向槽内并与所述第一导向槽滑动配合，在所述第一锁定状态，所述第一主转动部位于所述第一导向槽的一端，在所述第一解锁状态，所述第一主转动部位于所述第一导向槽的另一端。
根据本发明提供的一种快速拆卸连接装置，所述第一锁定组件包括：
压爪底座，设置于所述第一连接件上；
压爪，转动设置于所述压爪底座上；
第一弹性件，设置于所述压爪底座和所述压爪之间，在所述第一锁定状态，所述第一弹性件的张紧力使所述压爪锁定所述第二连接件，在所述第一解锁状态，所述压爪克服所述第一弹性件的张紧力，解除锁定所述第二连接件。
根据本发明提供的一种快速拆卸连接装置，还包括设置于所述第一连接件上的定位组件，所述转盘的边缘形成有凸起，所述凸起具有第一侧面和第二侧面；
在所述第一锁定状态，所述定位组件与所述第一侧面抵接；
在所述第一解锁状态，所述定位组件与所述第二侧面抵接。
根据本发明提供的一种快速拆卸连接装置，所述定位组件包括：
顶杆轴套，设置于所述第一连接件上，
顶杆，一端设置于所述顶杆轴套内；
第二弹性件，设置于所述顶杆轴套和所述顶杆之间，在所述第一锁定状态，所述顶杆的另一端与所述第一侧面抵接，所述第二弹性件处于第一压缩状态，在所述第一解锁状态，所述顶杆的另一端与所述第二侧面抵接，所述第二弹性件处于第二压缩状态。
根据本发明提供的一种快速拆卸连接装置，所述连接组件包括第二锁定部件和第二拨动部件；
所述第二锁定部件包括锁套和与所述锁套配合的锁紧件，所述锁套活动连接于所述第二连接件上，所述锁紧件连接于所述第一连接件上；
所述第二拨动部件，设置于所述第一连接件上，并与所述转盘活动连接，所述转盘用于通过驱动所述第二拨动部件带动所述第二锁定部件在第二锁定状态和第二解锁状态之间切换，在所述第二锁定状态，所述锁紧件锁定在所述锁套上，在所述第二解锁状态，所述锁紧件解除与所述锁套的锁定。
根据本发明提供的一种快速拆卸连接装置，所述锁紧件包括：
锁舌底座，连接于拉线力感知模块上，所述拉线力感知模块安装在拉线驱动机构上，所述拉线驱动组件连接于所述第一连接件上；
锁舌，转动设置于所述锁舌底座上；
第三弹性件，设置于所述锁舌底座和所述锁舌之间，在所述第二锁定状态，所述第三弹性件的张紧力使所述锁舌锁定所述锁套，在所述第二解锁状态，所述锁舌克服所述第三弹性件的张紧力，解除与所述锁套的锁定。
根据本发明提供的一种快速拆卸连接装置，所述转盘上设有第二导向槽，所述第二导向槽的一端靠近转盘的转动中心，所述第二导向槽的另一端远离转盘的转动中心；
所述第二拨动部件包括：
第二连杆，所述第二连杆的中部与所述第一连接件转动连接；
第二主转动部，设置于所述第二连杆的一端，插入于所述第二导向槽内并与所述第二导向槽滑动配合；
第二从转动部，设置于所述第二连杆的另一端，在所述第二锁定状态，所述第二主转动部位于所述第二导向槽的一端，第二从转动部与所述锁舌分离，在所述第二解锁状态，所述第二主转动部位于所述第二导向槽的另一端，所述第二从转动部与所述锁舌抵接。
本发明还提供一种柔性可控医疗设备，包括鞘柔性可控器械驱动机构、鞘安装机构、插入部柔性可控器械驱动机构、插入部安装机构和上述任意一种快速拆卸连接装置；
所述鞘柔性可控器械驱动机构和所述鞘安装机构通过所述快速拆卸连接装置连接；和/或，
所述插入部柔性可控器械驱动机构和所述插入部安装机构通过所述快速拆卸连接装置连接。
根据本发明提供的一种柔性可控医疗设备，还包括鞘和插入部；所述鞘包括鞘导管和设置在鞘导管一端的鞘柔性可控器械；所述插入部包括插入部导管和设置在插入部导管一端的插入部柔性可控器械；所述鞘柔性可控器械驱动机构包括鞘拉线驱动组件和与所述鞘拉线驱动组件连接的鞘拉线力感知模块上；所述插入部柔性可控器械驱动机构包括插入部拉线驱动组件和与所述插入部拉线驱动组件连接的插入部拉线力感知模块上；
所述鞘导管的另一端设置在鞘安装机构上，所述鞘安装机构与所述快速拆卸连接装置中的第二连接件连接；所述鞘拉线驱动组件与所述快速拆卸连接装置中的第一连接件连接；
所述插入部导管的另一端设置在插入部安装机构上，所述插入部安装机构与所述快速拆卸连接装置中的第二连接件连接；所述插入部拉线驱动组件与所述快速拆卸连接装置中的第一连接件连接；
所述鞘柔性可控器械通过鞘柔性可控器械拉线和所述快速拆卸连接装置中的连接组件与所述鞘拉线力感知模块连接；
所述插入部柔性可控器械通过插入部柔性可控器械拉线和所述快速拆卸连接装置中的连接组件与所述插入部拉线力感知模块连接。本发明提供的快速拆卸连接装置及柔性可控医疗设备，通过驱动组件驱动第一锁定组件在第一锁定状态和第一解锁状态之间切换；在第一锁定状态，第二连接件通过第一锁定组件锁定至第一连接件，实现第一连接件和第二连接件的连接；在第一解锁状态，第一锁定组件解除对第二连接件的锁定，实现第一连接件和第二连接件的分离。可知，本发明通过驱动组件驱动第一锁定组件，可实现第二连接件和第一连接件的连接与分离；若将该快速拆卸连接装置应用于柔性可控医疗设备中，即可实现鞘安装机构与鞘柔性可控器械驱动机构的连接与分离，以及插入部安装机构与插入部柔性可控器械驱动机构的连接与分离，进而实现鞘的拆卸和插入部的拆卸，便于对拆卸后的鞘及插入部进行彻底消毒或更换，从而避免鞘及插入部消毒不彻底的风险。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的快速拆卸连接装置的结构示意图之一；
图2是本发明提供的快速拆卸连接装置的结构示意图之二；
图3是本发明提供的快速拆卸连接装置的结构示意图之三；
图4是本发明提供的快速拆卸连接装置的结构示意图之四；
图5是本发明提供的转盘的结构示意图；
图6是本发明提供的快速拆卸连接装置的结构示意图之五；
图7是本发明提供的快速拆卸连接装置的结构示意图之六；
图8是本发明提供的第一锁定组件的结构示意图之一；
图9是本发明提供的第一锁定组件的结构示意图之二；
图10是本发明提供的快速拆卸连接装置的结构示意图之七；
图11是本发明提供的快速拆卸连接装置的结构示意图之八；
图12是本发明提供的锁套与第二连接件的配合示意图；
图13是本发明提供的第二锁定部件的结构示意图之一；
图14是本发明提供的第二锁定部件的结构示意图之二；
图15是本发明提供的锁紧件的结构示意图；
图16是本发明提供的快速拆卸连接装置的结构示意图之九；
图17是本发明提供的快速拆卸连接装置的结构示意图之十；
图18是本发明提供的快速拆卸连接装置的结构示意图之十一；
图19是本发明提供的柔性可控医疗设备的结构示意图；
附图标记：
100、快速拆卸连接装置；200、驱动机构；300、安装机构；400、拉线驱动组件；
101、第一连接件；102、第二连接件；103、驱动组件；104、第一锁定组件；105、卡槽；106、定位组件；107、销钉；108、销钉孔
201、转盘；202、驱动部件；203、第一拨动部件；204、顶杆轴套，205、顶杆；206、第二弹性件；207、第二拨动部件；
301、第一连杆；302、第一主转动部；303、第一从转动部；304、第一连接转轴；
401、第一导向槽；402、凸起；403、第二导向槽；
501、压爪底座；502、压爪；503、第一弹性件；504、压爪转轴；505、压块销钉；
601、第二锁定部件；602、锁套；603、锁紧件；605、拉线力感知模块；606、弹簧柱塞；
701、锁舌底座；702、锁舌；703、锁舌转轴；704、转轴安装件；705、压块；
801、第二连杆；802、第二主转动部；803、第二从转动部，804、第二连接转轴。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图1-图19描述本发明的快速拆卸连接装置。
图1是本发明实施例提供的快速拆卸连接装置的结构示意图之一，图2是本发明实施例提供的快速拆卸连接装置的结构示意图之二，如图1和图2所示，该快速拆卸连接装置包括第一连接件101、第二连接件102、驱动组件103、连接组件和第一锁定组件104；第一连接件101设置于驱动组件103上，连接组件分别与第一连接件101和第二连接件连接102，第一锁定组件104设置于第一连接件101上，并与驱动组件103连接，驱动组件103用于驱动第一锁定组件104在第一锁定状态和第一解锁状态之间切换。
其中，在第一锁定状态时，第一锁定组件104对第二连接件102锁定，则第二连接件102通过第一锁定组件104锁定至第一连接件101，使第二连接件102连接在第一连接件101上；在第一解锁状态时，第一锁定组件104解除对第二连接件102的锁定，使第二连接件102可与第一连接件101分离。
本发明提供的快速拆卸连接装置通过驱动组件103驱动第一锁定组件104在第一锁定状态和第一解锁状态之间切换；在第一锁定状态，第二连接件102通过第一锁定组件104锁定至第一连接件101，实现第一连接件101和第二连接件102的连接；在第一解锁状态，第一锁定组件104解除对第二连接件102的锁定，实现第一连接件101和第二连接件102的分离。可知，本发明通过驱动组件103驱动第一锁定组件104，可实现第二连接件102和第一连接件101的连接与分离，若将该快速拆卸连接装置应用于柔性可控医疗设备中，即可实现鞘安装机构与鞘柔性可控器械驱动机构的连接与分离，以及插入部安装机构与插入部柔性可控器械驱动机构的连接与分离，进而实现鞘的拆卸和插入部的拆卸，便于对拆卸后的鞘及插入部进行彻底消毒或更换，从而避免鞘及插入部消毒不彻底的风险。
进一步地，图3是本发明实施例提供的快速拆卸连接装置的结构示意图之三，如图3所示，驱动组件103包括转盘201、驱动部件202和第一拨动部件203，转盘201转动设置于第一连接件101上，驱动部件202与转盘201连接，第一拨动部件203设置于第一连接件101上，并与转盘201活动连接，驱动部件202驱动转盘201转动，在转盘201转动过程中带动第一拨动部件203的运动，第一拨动部件203的运动驱动第一锁定组件104在第一锁定状态和第一解锁状态之间切换。
其中，驱动部件202可以是驱动电机或伺服机构等驱动元器件，也可以是设置在转盘201上的手持部，通过手持部带动转盘201转动，本实施例中采用固连在转盘201上的手柄作为手持部。
需要说明的是，本实施例第一拨动部件203可转动设置于第一连接件101上，通过转盘201带动第一拨动部件203的转动，以实现第一锁定组件104在第一锁定状态和第一解锁状态之间切换，在另一实施例中，也可将第一拨动部件203与转盘201固连，通过转盘201转动，同步带动第一拨动部件203的转动，在第一拨动部件203的转动过程中，驱动第一锁定组件104在第一锁定状态和第一解锁状态之间切换。
根据本发明的实施例，图4是本发明实施例提供的快速拆卸连接装置的结构示意图之四，如图4所示，图4中未示出转盘201和驱动部件202，第一拨动部件203包括第一连杆301、第一主转动部302和第一从转动部303；第一连杆301的中部与第一连接件101转动连接；第一主转动部302垂直设置于第一连杆301的一端，并与转盘201活动连接；第一从转动部303垂直设置于第一连杆301的另一端，且第一主转动部302和第一从转动部303相垂直。
其中，第一连杆301可以为L形结构，包括垂直相连的两个支杆，两支杆的相连位置为第一连杆301的中部，第一连杆301的中部通过第一连接转轴304与第一连接件101转动连接；在转盘201转动过程中，带动第一主转动部302移动，第一主转动部302的移动是绕第一连接转轴304的轴线发生转动，同步带动第一从转动部303绕该第一连接转轴304的轴线转动，第一从转动部303的转动改变第一锁定组件104的工作状态。
需要说明的是，第一锁定组件104的工作状态包括第一锁定状态和第一解锁状态；第一锁定组件104的夹持部由于第一弹性件503张紧力作用，即可实现第一锁定状态，在需要第一锁定状态向第一解锁状态切换时，第一从转动部303与第一锁定组件104的夹持部抵接，并使第一锁定组件104的夹持部克服第一弹性件503张紧力，从而使第一锁定组件104处于第一解锁状态；则在第一解锁状态，第一从转动部303与第一锁定组件104抵接，在第一锁定状态，第一从转动部303与第一锁定组件104分离。
进一步地，图5是本发明实施例提供的转盘的结构示意图，如图3和图5所示，转盘201上设有第一导向槽401，第一导向槽401的一端远离转盘201的转动中心，第一导向槽401的另一端靠近转盘201的转动中心；第一主转动部302插入于第一导向槽401内并与第一导向槽401滑动配合。
其中，第一导向槽形状可为长条形通槽或圆弧形通槽。
根据本发明的实施例，第一导向槽401可为长条形通槽，长边沿转盘201的径向延伸设置，由于与第一主转动部302连接的第一连杆301转动设置在第一连接件101上，则在转盘201转动过程中，第一主转动部302无法与转盘201同步转动，只能在第一导向槽401内滑动，也就是向远离转盘201的转动中心移动，或者向靠近转盘201的转动中心移动。在转盘201转动过程中，第一主转动部302可在第一导向槽401内滑动，以实现第一锁定组件104的工作状态的切换，在第一锁定状态，第一主转动部302位于第一导向槽401的一端，在第一解锁状态，第一主转动部302位于第一导向槽401的另一端。
具体地，图6是本发明实施例提供的快速拆卸连接装置的结构示意图之五，图7是本发明实施例提供的快速拆卸连接装置的结构示意图之六；如图6所示，第一锁定组件104在第一锁定状态，第一主转动部302位于第一导向槽401的一端(远离转盘201的转动中心)，此时，第一从转动部303与第一锁定组件104分离；在驱动部件202驱动转盘201转动的过程中，第一主转动部302从第一导向槽401的一端(远离转盘201的转动中心)向另一端(靠近转盘201的转动中心)移动，第一主转动部302同步带动第一从转动部303靠近第一锁定组件104移动，直至第一从转动部303与第一锁定组件104抵接，使第一锁定组件104的夹持部克服第一弹性件503张紧力，此时，第一锁定组件104处于第一解锁状态，如图7所示。
进一步地，图8是本发明实施例提供的第一锁定组件的结构示意图之一，图9是本发明实施例提供的第一锁定组件的结构示意图之二，如图8和图9所示，第一锁定组件104包括压爪底座501、压爪502和第一弹性件503；压爪底座501设置于第一连接件101上；压爪502转动设置于压爪底座501上，第一弹性件503设置于压爪底座501和压爪502之间。
其中，压爪502通过压爪转轴504设置在压爪底座501上，压爪502可相对压爪转轴504转动；第一弹性件503可以为压缩弹簧，第一弹性件503的两端分别与压爪底座501和压爪502连接；如图8所示，在第一锁定组件104在第一锁定状态时，由于第一弹性件503的张紧力(压缩弹簧的反弹力)使压爪502锁定第二连接件102，此时，第一锁定组件104的压爪502为闭合状态；在需要将第一锁定组件104由第一锁定状态切换为第一解锁状态时，转盘201驱动第一拨动部件203转动，第一拨动部件203的第一从转动部303驱动压爪502绕压爪转轴504向靠近第一弹性件503一侧转动，以克服第一弹性件503的张紧力，解除锁定第二连接件102，此时，第一锁定组件104处于第一解锁状态，第一锁定组件104的压爪502为打开状态，如图9所示。
更进一步地，如图9所示，在压爪502连接压爪转轴504的一端连接有压块销钉505，通过第一从转动部303驱动压块销钉505移动，从而实现压爪502绕压爪转轴504向靠近第一弹性件503一侧移动，便于对压爪502的转动进行控制。
又进一步地，如图1所示，第二连接件102上开设有与压爪502配合的卡槽105，在实现压爪502将第二连接件102锁定至第一连接件101的同时，可通过压爪502和卡槽105配合，实现第二连接件102在第一连接件101上的位置锁紧。
优选地，如图1所示，第一连接件101上设有两个销钉107，第二连接件102上设有两个销钉孔108，通过第一连接件101上两个销钉107同第二连接件102上两个销钉孔108相配合，实现第一连接件101同第二连接件102在锁紧前的定位。
根据本发明的实施例，如图2和图5所示，快速拆卸连接装置还包括设置于第一连接件101上的定位组件106，转盘201的边缘形成有凸起402，凸起402具有第一侧面和第二侧面；在第一锁定状态，定位组件106与第一侧面抵接；在第一解锁状态，定位组件106与第二侧面抵接。
其中，转盘201的边缘形成有凸起402时，转盘201为凸轮结构。
具体地，如图3所示，定位组件106包括顶杆轴套204、顶杆205和第二弹性件206；顶杆轴套204设置于第一连接件101上，顶杆205的一端设置于顶杆轴套204内，第二弹性件206设置于顶杆轴套204和顶杆205之间。
本实施例中，顶杆轴套204上设有安装孔，顶杆205的外表面中部设有环形限位凸台，顶杆205的一端设置在顶杆轴套204的安装孔，顶杆205可相对顶杆轴套204滑动，第二弹性件206为弹簧，第二弹性件206套装在顶杆205的一端上，且第二弹性件206的两端分别抵接于环形限位凸台和顶杆轴套204端面之间，第二弹性件206可使顶杆205顶起，对凸轮结构的转盘201的位置进行定位，具体地，在第一锁定状态，顶杆205的另一端与第一侧面抵接，第二弹性件206处于第一压缩状态，在第一解锁状态，顶杆205的另一端与第二侧面抵接，第二弹性件206处于第二压缩状态。
本发明实施例提供的快速拆卸连接装置用于柔性末端可控医疗器械时，其中，柔性末端可控医疗器械主要包括相配合的鞘和插入部，插入部穿设在鞘内并可相对鞘移动，鞘和插入部可同步进入人体内的待测部位，进行病变检测；但在人体内的待测部位空间受限时，由于插入部的径向尺寸小于鞘的径向尺寸，可仅驱动插入部移动，则插入部相对鞘向前伸出并进入待测部位，鞘及插入部具有各自对应的驱动机构200和安装机构300，安装机构300用于安装鞘或插入部。鞘包括鞘导管及设置在鞘导管前端的鞘柔性可控器械，插入部包括插入部导管及设置在插入部导管前端的插入部柔性可控器械，鞘导管及插入部导管固定在安装机构300中，安装机构300固定第二连接件102上。鞘柔性可控器械及插入部柔性可控器械的弯曲姿态分别由各自拉线前后位移实现。驱动机构200用于驱动拉线的前后移动，进而实现鞘或插入部柔性可控器械不同的弯曲姿态。因此，本发明将驱动机构200与第一连接件101连接，安装机构300与第二连接件102连接，即可实现驱动机构200和安装机构300的分离，进而实现鞘的拆卸和插入部的拆卸，从而对拆卸后的鞘及插入部进行彻底消毒，或者重新更换新的鞘及插入部。鞘及插入部的头部设置各自对应的鞘柔性可控器械及插入部柔性可控器械，与鞘柔性可控器械及插入部柔性可控器械连接的拉线可拆卸连接在拉线力感知模块605上，拉线力感知模块605用于检测拉线上的张力。具体地，对于鞘，将鞘拉线力感知模块安装在鞘柔性可控器械驱动机构上，这就需要在鞘安装机构和鞘柔性可控器械驱动机构连接与分离的同时，保证鞘柔性可控器械拉线和鞘柔性可控器械拉线力感知模块的连接与分离，以便于在鞘柔性可控器械拉线与鞘拉线力感知模块连接时，实现鞘拉线力感知模块对鞘柔性可控器械拉线上的张力的检测，以控制鞘柔性可控器械的弯曲姿态；对于插入部，也需要插入部安装机构和插入部柔性可控器械驱动机构连接与分离的同时，保证插入部柔性可控器械拉线和插入部拉线力感知模块的连接与分离，以便于在插入部柔性可控器械拉线与插入部拉线力感知模块连接时，实现插入部拉线力感知模块对插入部柔性可控器械拉线上的张力的检测，以控制插入部柔性可控器械的弯曲姿态。因此，图10是本发明实施例提供的快速拆卸连接装置的结构示意图之七，图11是本发明实施例提供的快速拆卸连接装置的结构示意图之八，如图3、图10和图11所示，连接组件还包括第二锁定部件601和第二拨动部件207，在第一连接件101和第二连接件102连接与分离的同时，以实现拉线力感知模块605和拉线的连接与分离。
具体地，第二锁定部件601包括锁套602和与锁套602配合的锁紧件603，锁套602活动连接于第二连接件102上，锁紧件603连接于第一连接件101上，第二拨动部件207设置于第一连接件101上，并与转盘201活动连接；在转盘201转动过程中带动第一拨动部件203的运动的同时，带动第二拨动部件207运动，第二拨动部件207的运动使第二锁定部件601在第二锁定状态和第二解锁状态之间切换，在第二锁定状态，锁紧件603锁定在锁套602上，在第二解锁状态，锁紧件603解除与锁套602的锁定。
需要说明的是，驱动机构200与第一连接件101连接，可以是将第一连接件101固连在驱动机构200上，也可以是将驱动机构200的侧板作为第一连接件101；安装机构300与第二连接件102连接，可以是将第二连接件102固连在安装机构300上，也可以是将安装机构300的侧板作为第二连接件102。
需要说明的是，锁紧件603连接在第一连接件101上，拉线力感知模块605位于驱动机构200内并与锁紧件603连接，锁套602设置于第二连接件102上，拉线固定在锁套602上。在第二锁定部件601在第二解锁状态时，锁紧件603解除与锁套602的锁定，拉线力感知模块605与拉线自动分离；第二锁定部件601在第二锁定状态时，锁紧件603锁定在锁套602上，拉线力感知模块605通过锁紧件603、锁套602与拉线自动连通，可实现拉线上张力的检测。
需要说明的是，锁套602活动连接在第二连接件102上，拉线固定在锁套602上，锁紧件603连接在第一连接件101上，锁紧件603固定在拉线力感知模块605上，拉线力感知模块605同驱动机构200中的拉线驱动组件固定。
需要说明的是，图12是本发明实施例提供的锁套与第二连接件的配合示意图，如图12所示，第二连接件102通过弹簧柱塞606固定锁套602，第二连接件102上设有用于安装锁套602的安装通孔，锁套602设置在第二连接件102的安装通孔内，且锁套602上设有一圈凹槽，弹簧柱塞606穿过第二连接件102并可卡在锁套602的凹槽上，进而固定锁套602，当有外力作用时，弹簧柱塞606同第二连接件102脱离，进而锁套602可与第二连接件102分离。
进一步地，图13是本发明实施例提供的第二锁定部件的结构示意图之一，图14是本发明实施例提供的第二锁定部件的结构示意图之二，图15是本发明实施例提供的锁紧件的结构示意图，如图13至图15所示，锁紧件603包括锁舌底座701、锁舌702和第三弹性件；锁舌底座701设置于第一连接件101上，锁舌702转动设置于锁舌底座701上，第三弹性件设置于锁舌底座701和锁舌702之间。
其中，锁舌底座701上设置转轴安装件704，锁舌702的一端与锁舌转轴703固连，锁舌转轴703设置在转轴安装件704上，锁舌702的另一端用于与锁套602配合；第三弹性件与第一弹性件503具有相同的作用，因此，第三弹性件也可为压缩弹簧，第三弹性件的两端分别与转轴安装件704和锁舌702连接；如图13所示，在第二锁定部件601在第二锁定状态时，由于第三弹性件的张紧力使得锁舌702钩住锁套602；在需要将第二锁定部件601由第二锁定状态切换为第二解锁状态时，转盘201驱动第二拨动部件207，第二拨动部件207驱动锁舌702绕锁舌转轴703并向靠近第三弹性件一侧移动，以克服第三弹性件的张紧力，解除锁舌702与锁套602的锁定，此时，第二锁定部件601处于第二解锁状态，如图14和图15所示。
更进一步地，如图13至图15所示，锁舌702上设有压块705，通过第二拨动部件207驱动压块705移动，从而实现锁舌702绕锁舌转轴703向靠近第三弹性件一侧移动，便于对锁舌702的转动进行控制。压块705由螺钉固定连接在锁舌702上，第二拨动部件207可通过驱动压块705而使锁舌702和锁套602打开。
需要说明的是，本实施例第二拨动部件207可转动设置于第一连接件101上，通过转盘201带动第二拨动部件207的运动，以实现第二锁定部件601在第二锁定状态和第二解锁状态之间切换，在另一实施例中，也可将第二拨动部件207与转盘201固连，通过转盘201转动，同步带动第二拨动部件207的转动，在第二拨动部件207的转动过程中，驱动第二锁定部件601在第二锁定状态和第二解锁状态之间切换。
进一步地，如图5所示，转盘201上还设有第二导向槽403，第二导向槽403的一端靠近转盘201的转动中心，第二导向槽403的另一端远离转盘201的转动中心。如图4所示，第二拨动部件207包括第二连杆801、第二主转动部802和第二从转动部803；第二连杆801的中部通过第二连接转轴804与第一连接件101转动连接；第二主转动部802垂直设置于第二连杆801的一端，第二主转动部802插入于第二导向槽403内并与第二导向槽403滑动配合；第二从转动部803垂直设置于第二连杆801的另一端，第二主转动部802和第二从转动部803相垂直。
其中，第二导向槽403可为长条形通槽或圆弧形通槽。
根据本发明的实施例，第二导向槽403为偏心设置在转盘201上的圆弧形通槽，由于与第二主转动部802连接的第二连杆801转动设置在第二连接件102上，则在转盘201转动过程中，第二主转动部802无法与转盘201同步转动，只能在第二导向槽403内滑动，也就是向远离转盘201的转动中心移动，或者向靠近转盘201的转动中心移动。
其中，在转盘201转动过程中，带动第二主转动部802移动，第二主转动部802的移动是绕第二连接转轴804的轴线转动，同步带动第二从转动部803绕该第二连接转轴的轴线转动，第二从转动部803的转动，改变第二锁定部件601的工作状态。
其中，第二锁定部件601的工作状态包括第二锁定状态和第二解锁状态；如图6所示，第二锁定部件601在第二锁定状态时，第二主转动部802位于第二导向槽403的一端(靠近转盘201的转动中心)，此时，第二从转动部803与第二锁定部件601分离，第二锁定部件601的锁舌702由于第三弹簧的张紧力作用，实现锁舌702锁定在锁套602内的第二锁定状态；在需要第二锁定状态向第二解锁状态切换时，驱动部件202驱动转盘201转动，带动第二主转动部802从第二导向槽403的一端(靠近转盘201的转动中心)向另一端(远离转盘201的转动中心)移动，第二主转动部802同步带动第二从转动部803靠近第二锁定部件601移动，第二从转动部803与第二锁定部件601抵接，使第二锁定部件601的第二从转动部803驱动锁舌702向靠近第三弹性件一侧转动，锁舌702克服第三弹性件的张紧力，从而使锁舌702解除与锁套602的锁定，此时，第二锁定部件601处于第二解锁状态，如图7所示。
需要说明的是，第二锁定部件601、第二导向槽403和第二拨动部件207的数量同鞘及插入部柔性可控器械拉线数量相同，本发明对该数量不做限定。
根据本发明的实施例，第二锁定部件601可以为三个，则第二拨动部件207和转盘201上的第二导向槽403与第二锁定部件601的数量相等，也应该为三个，三个第二锁定部件601呈等边三角形布置；第一锁定组件104可以为多个，第一拨动部件203和转盘201上的第一导向槽401与第一锁定组件104的数量相等，第一锁定组件104位于相邻两个第二锁定部件601之间。
当转动驱动部件202时，会带动转盘201旋转，在转盘201转动过程，两个第一拨动部件203的第一主转动部302分别在转盘201上的两个第一导向槽401内移动，第一主转动部302的移动，带动第一连杆301绕第一连接转轴304的轴线旋转，第一连杆301的旋转会驱动第一从转动部303移动，两个第一拨动部件203的第一从转动部303的移动分别改变两个第一锁定组件104的工作状态；在转盘201转动过程，同时三个第二拨动部件207的第二主转动部802分别在转盘201上的三个第二导向槽403内移动，第二主转动部802的移动，带动第二连杆801绕第二连接转轴804的轴线旋转，第二连杆801的旋转会驱动第二从转动部803移动，三个第二拨动部件207的第二从转动部803的移动分别改变三个第二锁定部件601的工作状态。
图16是本发明实施例提供的快速拆卸连接装置的结构示意图之九，图17是本发明实施例提供的快速拆卸连接装置的结构示意图之十，图18是本发明实施例提供的快速拆卸连接装置的结构示意图之十一；如图16所示，第二连接件102通过两个第一锁定组件104连接在第一连接件101上，第一锁定组件104处于锁定状态，此时，第一弹性件503的张紧力使压爪502锁定第二连接件102，并且三个第二锁定部件601由于第三弹性件的张紧力使锁舌702锁定在锁套602内。
在需要第二连接件102与第一连接件101分离时，拉线驱动组件400驱动锁套602至第二连接件102的安装通孔内，弹簧柱塞606通过锁套602的凹槽将锁套602固定在第二连接件102上，从图16所示位置向下按压驱动部件202至图17所示位置的过程中，驱动部件202使转盘201沿逆时针旋转，转盘201的旋转使第一主转动部302从第一导向槽401的一端(远离转盘201的转动中心)向另一端(靠近转盘201的转动中心)移动，第一主转动部302同步带动第一从转动部303靠近第一锁定组件104移动，第一从转动部303驱动压块销钉505移动，使压爪502绕压爪转轴504向靠近第一弹性件503一侧移动，以克服第一弹性件503的张紧力，使第一锁定组件104的压爪502为打开状态，解除对第二连接件102的锁定作用；同时，转盘201的旋转使第二主转动部802从第二导向槽403的一端(靠近转盘201的转动中心)向另一端(远离转盘201的转动中心)移动，第二主转动部802同步带动第二从转动部803靠近第二锁定部件601移动，第二从转动部803向靠近锁舌702上的压块705一侧移动，使锁舌702向靠近第三弹性件一侧转动，以克服第三弹性件的张紧力，从而锁舌702解除与锁套602的锁定，使锁舌702与锁套602可以分离。需要说明的是，第二从转动部803与压块705相切接触，第二从转动部803对压块705按压时，将锁舌702顶起，使锁舌702同锁套602脱离。
如图17和图18所示，第一锁定组件104的压爪502为打开状态，第二锁定部件601的锁舌702解除与锁套602的锁定，此时，第二连接件102可与第一连接件101分离。第二连接件102位于第一连接件101的一侧，在需要第二连接件102与第一连接件101连接时，从图17所示位置抬起驱动部件202至图16所示位置的过程中，驱动部件202使转盘201沿逆时针旋转，转盘201的旋转使第一拨动部件203和第二拨动部件207沿与按压驱动部件202相反方向移动，第一从转动部303与压爪502分离，由于第一弹性件503的张紧力使压爪502锁定第二连接件102；同时，第二从转动部803与锁舌702分离，由于第三弹性件的张紧力使锁舌702锁定锁套602，如图16所示位置。
需要说明的是，从图16所示位置至图17所示位置，与从图6所示位置至图7所示位置为同一运动过程。相应地，从图17所示位置至图16所示位置，与从图7所示位置至图6所示位置为同一运动过程。
本发明提供的快速拆卸连接装置通过驱动部件202带动转盘201旋转，转盘201旋转带动第一拨动部件203的第一从转动部303和第二拨动部件207的第一从转动部303转动，分别打开第一锁定组件104的压爪502和第二锁定部件601的锁舌702，以实现第一连接件101和第二连接件102的分离；并在第一锁定组件104的压爪502和第二锁定部件601的锁舌702闭合时，可实现第一连接件101和第二连接件102的连接。
需要说明的是，顶杆205可在顶杆轴套204内自由滑动，在按压驱动部件202和抬起驱动部件202后，第二弹性件206会使得顶杆205顶起，可使转盘201停留在两个位置上，以实现转盘201旋转位置的保持，进而使第一锁定组件104和第二锁定部件601精准定位于第一解锁状态或第一锁定状态。
图19是本发明实施例提供的柔性可控医疗设备的结构示意图，如图19所示，本发明还提供了一种柔性可控医疗设备，该柔性可控医疗设备包括驱动机构200、安装机构300和上述任一项实施例所提供的快速拆卸连接装置100，驱动机构200与快速拆卸连接装置100中的第一连接件101连接，安装机构300与快速拆卸连接装置100中的第二连接件102连接。图19中，驱动机构200和安装机构300为分离拆卸状态。
其中，驱动机构200为鞘柔性可控器械驱动机构，安装机构300为鞘安装机构时，鞘柔性可控器械驱动机构与快速拆卸连接装置100中的第一连接件101连接，鞘安装机构与快速拆卸连接装置100中的第二连接件102连接，则第二连接件102和第一连接件101的连接与分离，即可实现鞘安装机构与鞘柔性可控器械驱动机构的连接与分离，进而实现鞘的拆卸，便于对拆卸后的鞘进行彻底消毒或者更换。
驱动机构200为插入部柔性可控器械驱动机构，安装机构300为插入部安装机构时，插入部柔性可控器械驱动机构与快速拆卸连接装置100中的第一连接件101连接，插入部安装机构与快速拆卸连接装置100中的第二连接件102连接，则第二连接件102和第一连接件101的连接与分离，即可实现插入部安装机构与插入部柔性可控器械驱动机构的连接与分离，进而实现插入部的拆卸，便于对插入部后的鞘进行彻底消毒或者更换。
需要说明的是，安装机构300可相对驱动机构200沿前后方向移动，实现与驱动机构200的分离和连接；也可以是安装机构300相对驱动机构200沿侧向远离和靠近移动，实现与驱动机构200的分离和连接；其中，侧向可为转盘任一径向方向。安装机构300相对驱动机构200侧向分离有利于消毒。
需要说明的是，在驱动机构200包括鞘柔性可控器械驱动机构和插入部柔性可控器械驱动机构，安装机构300包括对应的鞘安装机构和插入部安装机构时，可在鞘柔性可控器械驱动机构和鞘安装机构之间、插入部柔性可控器械驱动机构和插入部安装机构之间均设置快速拆卸连接装置100，实现鞘和插入部的拆卸，便于对拆卸后的鞘及插入部进行彻底消毒或者更换。
需要说明的是，驱动机构200与第一连接件101连接，可以是将第一连接件101固连在驱动机构200上，也可以是将驱动机构200的侧板作为第一连接件101；安装机构300与第二连接件102连接，可以是将第二连接件102固连在安装机构300上，也可以是将安装机构300的侧板作为第二连接件102。
需要说明的是，驱动机构200的拉线驱动组件400通过线性驱动拉线的方式控制鞘及插入部柔性可控器械的弯曲姿态，现有技术中使用线性驱动拉线的方式无法实现安装机构300和驱动机构200的快速拆卸连接。根据本发明提供的实施例，驱动机构200和安装机构300通过快速拆卸连接装置连接，可实现驱动机构200和安装机构300的快速连接和分离，进而实现鞘及插入部的消毒或一次性更换。需要说明的是，如图19所示，驱动机构200包括与第一连接件101连接的拉线驱动组件400以及与拉线驱动组件400连接的拉线力感知模块605。
进一步地，鞘包括鞘导管和设置在鞘导管前端的鞘柔性可控器械；插入部包括插入部导管和设置在插入部导管前端的插入部柔性可控器械；鞘柔性可控器械驱动机构包括鞘拉线驱动组件和与鞘拉线驱动组件连接的鞘拉线力感知模块上；插入部柔性可控器械驱动机构包括插入部拉线驱动组件和与插入部拉线驱动组件连接的插入部拉线力感知模块上。
鞘导管的后端设置在鞘安装机构上，鞘安装机构与快速拆卸连接装置中的第二连接件连接；鞘拉线驱动组件与快速拆卸连接装置中的第一连接件连接。
插入部导管的后端设置在插入部安装机构上，插入部安装机构与快速拆卸连接装置中的第二连接件连接；插入部拉线驱动组件与快速拆卸连接装置中的第一连接件连接。
鞘柔性可控器械拉线为多个，且均匀圆周焊接在鞘柔性可控器械内侧，锁套602用于固定鞘柔性可控器械拉线，锁紧件603用于固定鞘拉线力感知模块，锁紧件603同固定鞘柔性可控器械拉线的锁套602配合锁紧时，鞘拉线力感知模块可检测鞘柔性可控器械的张力。
插入部柔性可控器械拉线为多个，且均匀圆周焊接在插入部柔性可控器械内侧，锁套602用于固定插入部柔性可控器械拉线，锁紧件603用于固定插入部拉线力感知模块，锁紧件603同固定插入部柔性可控器械拉线的锁套602配合锁紧时，插入部拉线力感知模块可检测鞘柔性可控器械的张力。
柔性可控医疗设备中，通过驱动机构200的拉线驱动组件400线性驱动拉线的方式控制柔性可控器械的弯曲姿态，和快速拆卸连接装置100提供的拆卸方式，相比于现有技术中的电机旋转拉线的方式控制柔性可控器械的弯曲姿态，拉线力感知模块更直接地进行柔性可控器械拉线上拉力的测量，拉线上的摩擦力小。锁套602用于固定鞘柔性可控器械拉线或插入部柔性可控器械拉线，锁紧件603用于固定鞘拉线力感知模块或插入部拉线力感知模块，锁紧件603同固定拉线的锁套602配合锁紧时，可检测鞘柔性可控器械或插入部柔性可控器械上各自拉线的张力，鞘柔性可控器械及插入部柔性可控器械的弯曲姿态分别由各自拉线前后位移实现。
柔性末端可控医疗器械可为医疗领域中应用的内窥镜，如支气管镜、尿道镜、十二指肠镜、胆道镜、肾盂镜等纤细的柔性电子内窥镜。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (12)
1.一种快速拆卸连接装置，其特征在于，包括：
第一连接件；
第二连接件；
驱动组件，与所述第一连接件连接；
连接组件，分别与所述第一连接件和所述第二连接件连接；
第一锁定组件，设置于所述第一连接件上，并与所述驱动组件连接，所述驱动组件用于驱动所述第一锁定组件在第一锁定状态和第一解锁状态之间切换；在所述第一锁定状态，所述第二连接件通过所述第一锁定组件锁定至所述第一连接件，在所述第一解锁状态，所述第一锁定组件解除对所述第二连接件的锁定。
2.根据权利要求1所述的快速拆卸连接装置，其特征在于，所述驱动组件包括：
转盘，转动设置于所述第一连接件上；
驱动部件，与所述转盘连接，所述驱动部件用于驱动所述转盘转动；
第一拨动部件，设置于所述第一连接件上，并与所述转盘活动连接，所述转盘转动过程中，通过所述第一拨动部件带动所述第一锁定组件在所述第一锁定状态和所述第一解锁状态之间切换。
3.根据权利要求2所述的快速拆卸连接装置，其特征在于，所述第一拨动部件包括：
第一连杆，所述第一连杆的中部与所述第一连接件转动连接；
第一主转动部，设置于所述第一连杆的一端，并与所述转盘活动连接；
第一从转动部，设置于所述第一连杆的另一端，在所述第一解锁状态，所述第一从转动部与所述第一锁定组件抵接，在所述第一锁定状态，所述第一从转动部与所述第一锁定组件分离。
4.根据权利要求3所述的快速拆卸连接装置，其特征在于，所述转盘上设有第一导向槽，所述第一导向槽的一端远离所述转盘的转动中心，所述第一导向槽的另一端靠近所述转盘的转动中心；
所述第一主转动部插入于所述第一导向槽内并与所述第一导向槽滑动配合，在所述第一锁定状态，所述第一主转动部位于所述第一导向槽的一端，在所述第一解锁状态，所述第一主转动部位于所述第一导向槽的另一端。
5.根据权利要求2所述的快速拆卸连接装置，其特征在于，所述第一锁定组件包括：
压爪底座，设置于所述第一连接件上；
压爪，转动设置于所述压爪底座上；
第一弹性件，设置于所述压爪底座和所述压爪之间，在所述第一锁定状态，所述第一弹性件的张紧力使所述压爪锁定所述第二连接件，在所述第一解锁状态，所述压爪克服所述第一弹性件的张紧力，解除锁定所述第二连接件。
6.根据权利要求2所述的快速拆卸连接装置，其特征在于，还包括设置于所述第一连接件上的定位组件，所述转盘的边缘形成有凸起，所述凸起具有第一侧面和第二侧面；
在所述第一锁定状态，所述定位组件与所述第一侧面抵接；
在所述第一解锁状态，所述定位组件与所述第二侧面抵接。
7.根据权利要求6所述的快速拆卸连接装置，其特征在于，所述定位组件包括：
顶杆轴套，设置于所述第一连接件上，
顶杆，一端设置于所述顶杆轴套内；
第二弹性件，设置于所述顶杆轴套和所述顶杆之间，在所述第一锁定状态，所述顶杆的另一端与所述第一侧面抵接，所述第二弹性件处于第一压缩状态，在所述第一解锁状态，所述顶杆的另一端与所述第二侧面抵接，所述第二弹性件处于第二压缩状态。
8.根据权利要求2至7任一项所述的快速拆卸连接装置，其特征在于，所述连接组件包括第二锁定部件和第二拨动部件；
所述第二锁定部件包括锁套和与所述锁套配合的锁紧件，所述锁套活动连接于所述第二连接件上，所述锁紧件连接于所述第一连接件上；
所述第二拨动部件，设置于所述第一连接件上，并与所述转盘活动连接，所述转盘用于通过驱动所述第二拨动部件带动所述第二锁定部件在第二锁定状态和第二解锁状态之间切换，在所述第二锁定状态，所述锁紧件锁定在所述锁套上，在所述第二解锁状态，所述锁紧件解除与所述锁套的锁定。
9.根据权利要求8所述的快速拆卸连接装置，其特征在于，所述锁紧件包括：
锁舌底座，连接于拉线力感知模块上，所述拉线力感知模块安装在拉线驱动组件，所述拉线驱动组件连接于所述第一连接件上；
锁舌，转动设置于所述锁舌底座上；
第三弹性件，设置于所述锁舌底座和所述锁舌之间，在所述第二锁定状态，所述第三弹性件的张紧力使所述锁舌锁定所述锁套，在所述第二解锁状态，所述锁舌克服所述第三弹性件的张紧力，解除与所述锁套的锁定。
10.根据权利要求9所述的快速拆卸连接装置，其特征在于，所述转盘上设有第二导向槽，所述第二导向槽的一端靠近转盘的转动中心，所述第二导向槽的另一端远离转盘的转动中心；
所述第二拨动部件包括：
第二连杆，所述第二连杆的中部与所述第一连接件转动连接；
第二主转动部，设置于所述第二连杆的一端，插入于所述第二导向槽内并与所述第二导向槽滑动配合；
第二从转动部，设置于所述第二连杆的另一端，在所述第二锁定状态，所述第二主转动部位于所述第二导向槽的一端，第二从转动部与所述锁舌分离，在所述第二解锁状态，所述第二主转动部位于所述第二导向槽的另一端，所述第二从转动部与所述锁舌抵接。
11.一种柔性可控医疗设备，其特征在于，包括鞘柔性可控器械驱动机构、鞘安装机构、插入部柔性可控器械驱动机构、插入部安装机构和如权利要求1至10任一项所述的快速拆卸连接装置；
所述鞘柔性可控器械驱动机构和所述鞘安装机构通过所述快速拆卸连接装置连接；和/或，
所述插入部柔性可控器械驱动机构和所述插入部安装机构通过所述快速拆卸连接装置连接。
12.根据权利要求11所述柔性可控医疗设备，其特征在于，还包括鞘和插入部；所述鞘包括鞘导管和设置在鞘导管一端的鞘柔性可控器械；所述插入部包括插入部导管和设置在插入部导管一端的插入部柔性可控器械；所述鞘柔性可控器械驱动机构包括鞘拉线驱动组件和与所述鞘拉线驱动组件连接的鞘拉线力感知模块上；所述插入部柔性可控器械驱动机构包括插入部拉线驱动组件和与所述插入部拉线驱动组件连接的插入部拉线力感知模块上；
所述鞘导管的另一端设置在鞘安装机构上，所述鞘安装机构与所述快速拆卸连接装置中的第二连接件连接；所述鞘拉线驱动组件与所述快速拆卸连接装置中的第一连接件连接；
所述插入部导管的另一端设置在插入部安装机构上，所述插入部安装机构与所述快速拆卸连接装置中的第二连接件连接；所述插入部拉线驱动组件与所述快速拆卸连接装置中的第一连接件连接；
所述鞘柔性可控器械通过鞘柔性可控器械拉线和所述快速拆卸连接装置中的连接组件与所述鞘拉线力感知模块连接；
所述插入部柔性可控器械通过插入部柔性可控器械拉线和所述快速拆卸连接装置中的连接组件与所述插入部拉线力感知模块连接。
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