CN117353510B - 一种伺服电机 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种伺服电机，属于电机技术领域，包括：电机壳体；电机组件，电机组件的至少部分设于电机壳体中；输出法兰，连接电机组件，以随电机组件转动；活动底盘，活动相连于电机壳体背离输出法兰的一侧；套管，依次穿过活动底盘、电机组件，以对应输出法兰；套管和活动底盘的一者设有第一环槽，另一者设有容纳于第一环槽的第一卡环；活动底盘、第一卡环带动套管运动；第一编码器，第一编码器的传感器部分设于电机壳体，第一编码器的磁环部分设于套管；活动底盘可远离电机壳体，以带动套管分离输出法兰，以对套管内部的走线保护，以及，活动底盘可靠近电机壳体，以带动套管连接输出法兰，实现对输出法兰的转速检测，丰富了伺服电机的功能。

Description

一种伺服电机

技术领域

本申请涉及电机技术领域，特别涉及一种伺服电机。

背景技术

相关技术中，伺服电机中通常会设置传感器来进行速度检测，同时需要在伺服电机中穿设走线以进行电连接，但是伺服电机的工作状态，运动部件的持续旋转容易造成走线磨损。

发明内容

本发明提出了一种伺服电机，以解决相关技术中伺服电机无法兼顾精度控制和走线保护的问题。

为解决上述问题，本申请公开一种伺服电机，包括：电机壳体；电机组件，电机组件的至少部分设于电机壳体中；输出法兰，连接电机组件，以随电机组件转动；活动底盘，活动相连于电机壳体背离输出法兰的一侧；套管，依次穿过活动底盘、电机组件，以对应输出法兰；套管和活动底盘的一者设有第一环槽，另一者设有容纳于第一环槽的第一卡环；活动底盘、第一卡环带动套管运动；第一编码器，第一编码器的传感器部分设于电机壳体，第一编码器的磁环部分设于套管；活动底盘可远离电机壳体，以带动套管分离输出法兰，以及，活动底盘可靠近电机壳体，以带动套管连接输出法兰。

可选地，还包括：调整滚轮，可转动地设于电机壳体上，调整滚轮设有螺纹孔；调整螺栓，调整螺栓的一部分可活动地插设于电机壳体，并穿过调整滚轮的螺纹孔，以与调整滚轮螺旋传动配合，调整螺栓的另一部分固定相连于活动底盘；调整滚轮可进行转动，以通过调整螺栓带动活动底盘远离或靠近电机壳体。

可选地，还包括支撑螺柱，调整滚轮设置多个，多个调整滚轮的一部分与支撑螺柱一一对应，多个调整滚轮的另一部分与调整螺栓一一对应；支撑螺柱可活动地插设于电机壳体，并穿过调整滚轮的螺纹孔，以与调整滚轮螺旋传动配合；调整滚轮可进行转动，以带动支撑螺柱抵靠活动底盘。

可选地，调整螺栓的螺杆穿过活动底盘，调整螺栓的螺栓头位于活动底盘背离电机壳体的一面。

可选地，还包括驱动轮，驱动轮可转动地套设于电机壳体，且围绕调整滚轮设置，驱动轮局部中空，且与电机壳体围成轮齿避让腔，驱动轮朝向轮齿避让腔内表面设有多个内啮合齿；调整滚轮的至少部分凸出于电机壳体，以容纳于轮齿避让腔，且调整滚轮的外表面设有多个外啮合齿，外啮合齿和内啮合齿相互啮合，驱动轮可进行转动，以带动调整滚轮转动。

可选地，还包括多个紧定螺杆，多个紧定螺杆一一对应的设于活动底盘上设置的多个螺纹孔中，紧定螺杆可进行转动，以抵靠或分离于套管。

可选地，电机壳体背离输出法兰的一侧设有导向轴部，活动底盘的至少部分可活动地套设于导向轴部。

可选地，电机壳体设有环形避让腔，在套管分离输出法兰的情况下，第一编码器的磁环部分可随套管运动，以使第一编码器的磁环部分回缩于环形避让腔中，并使第一编码器的磁环部分与第一编码器的传感器部分沿套管的径向相互错开；在套管连接输出法兰的情况下，第一编码器的磁环部分可随套管运动，以使第一编码器的磁环部分可伸出于环形避让腔外，并使第一编码器的磁环部分沿套管的径向对应第一编码器的传感器部分。

可选地，输出法兰设有内花键孔，套管朝向输出法兰的一端设有外花键部，套管可随活动底盘运动，以使外花键部插设于内花键孔中，以及使套管键连接于输出法兰。

可选地，还包括减速器壳体和设于减速器壳体中的减速器组件，减速器壳体连接电机壳体，且减速器壳体的内腔和电机壳体的内腔相互连通；减速器组件包括波形发生器、柔性齿轮和刚性齿轮，柔性齿轮的外表面设有外齿圈，刚性齿轮的内表面设有内齿圈；套管、波形发生器、柔性齿轮和刚性齿轮由内而外依次套设；其中，波形发生器连接电机组件，柔性齿轮的外齿圈和刚性齿轮的内齿圈相互啮合，输出法兰连接刚性齿轮；电机组件可通过波形发生器、柔性齿轮和刚性齿轮带动输出法兰转动。

本发明的有益效果如下：

本申请公开的伺服电机包括：电机壳体；电机组件，电机组件的至少部分设于电机壳体中；输出法兰，连接电机组件，以随电机组件转动；活动底盘，活动相连于电机壳体背离输出法兰的一侧；套管，依次穿过活动底盘、电机组件，以对应输出法兰；套管和活动底盘的一者设有第一环槽，另一者设有容纳于第一环槽的第一卡环；活动底盘、第一卡环带动套管运动；第一编码器，第一编码器的传感器部分设于电机壳体，第一编码器的磁环部分设于套管；活动底盘可远离电机壳体，以带动套管分离输出法兰，以及，活动底盘可靠近电机壳体，以带动套管连接输出法兰。

可见，本申请的伺服电机可通过控制套管与输出法兰之间的连接或断开，从而实现对输出法兰的转速检测，或者对套管内部的走线保护，丰富了伺服电机的功能。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例公开的伺服电机的平面图；

图2为本申请实施例公开的图1的A-A向剖视图；

图3为本申请实施例公开的图2的中间状态图；

图4为本申请实施例公开的电机进行走线保护的状态图；

图5为本申请实施例公开的图1的B-B向剖视图；

图6为本申请实施例公开的图5的状态切换图。

附图标记说明：

X-轴向、

10-电机壳体、

11-第二环槽、12-导向轴部、13-环形避让腔、14-轮齿避让腔、

21-定子、22-转子、

30-输出法兰、

31-内花键孔、

40-活动底盘、

41-第一环槽、42-紧定螺杆、

50-套管、

51-第一卡环、52-第一滚珠、53-第三环槽、54-外花键部、

61-第一编码器、62-第二编码器、

71-调整滚轮、711-外啮合齿、72-调整螺栓、73-支撑螺柱、74-第二滚珠、75-驱动轮、751-内啮合齿、752-第二卡环、

80-减速器壳体、81-波形发生器、82-柔性齿轮、83-刚性齿轮。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

相关技术中，伺服电机中通常会设置传感器来进行速度检测，同时需要在伺服电机中穿设走线以进行电连接，但是伺服电机的工作状态，运动部件的持续旋转容易造成走线磨损。综上，伺服电机无法兼顾精度控制和走线保护，为此遂产生本申请技术方案，下面结合图1～图6进行阐述。

如图1～图4所示，本申请公开一种伺服电机，包括电机壳体10、电机组件20、输出法兰30、活动底盘40、套管50和第一编码器61。

电机壳体10为本申请的至少部分零部件提供安装基础和遮罩保护。电机组件20为本申请伺服电机的动力来源，电机组件20的至少部分可以设于电机壳体10中。输出法兰30连接电机组件20，以随电机组件20绕伺服电机的轴向X转动，具体来说，电机组件20可以包括定子21和转子22，套管50、转子22、定子21由内而外依次套设，定子21固接电机壳体10，定子21可通过电磁感应以驱动转子22转动，而输出法兰30连接转子22，以随转子22转动。活动底盘40活动相连于电机壳体10背离输出法兰30的一侧。

套管50依次穿过活动底盘40、电机组件20的转子22，以对应输出法兰30；套管50和输出法兰30均内部中空形成过孔，以使走线可穿设于套管50和输出法兰30。套管50和活动底盘40的一者设有第一环槽41，另一者设有容纳于第一环槽41的第一卡环51。活动底盘40可通过第一环槽41、第一卡环51带动套管50运动，同时也可以通过第一环槽41、第一卡环51对套管50进行沿轴向X的限位，防止套管50与伺服电机的分离。第一编码器61的传感器部分设于电机壳体10，第一编码器61的磁环部分设于套管50。

如图4所示，活动底盘40可远离电机壳体10，以带动套管50分离输出法兰30，此种情况下，输出法兰30转动时，套管50不会跟随转动，这样利于保护处于套管50中的走线，防止走线由于套管50的转动造成磨损。这里需要指出的是，如图2所示，套管50满足：5≤L2/L1≤20，这里L2为套管50的长度，L1为输出法兰30的长度，这样可以使输出法兰30的长度远小于套管50的长度，以忽略输出法兰30的转动对走线的磨损，同时也不会使套管50过长，防止其出现翘曲等形变。

如图2所示，活动底盘40可靠近电机壳体10，以带动套管50连接输出法兰30，此时套管50可跟随输出法兰30进行转动，从而通过第一编码器61记录输出法兰30的转速。

可见，本申请的伺服电机可通过控制套管50与输出法兰30之间的连接或断开，从而实现对输出法兰30的转速检测，或者对套管50内部的走线保护，丰富了伺服电机的功能。

可选地，如图2所示，第一环槽41和第一卡环51之间可以设置多个第一滚珠52，以减小第一环槽41和第一卡环51的摩擦力，确保套管50与输出法兰30连接时，套管50可流畅转动无卡滞。

可选地，如图2所示，伺服电机还可以包括调整滚轮71和调整螺栓72。

调整滚轮71可转动地设于电机壳体10上，并且调整滚轮71设有螺纹孔。调整螺栓72的一部分可活动地插设于电机壳体10，并穿过调整滚轮71的螺纹孔，以与调整滚轮71螺旋传动配合，调整螺栓72的另一部分固定相连于活动底盘40，比如调整螺栓72插接于活动底盘40中，并通过焊接、过盈配合等方式固接于活动底盘40。

调整滚轮71和调整螺栓72相互配合形成驱动机构，可为活动底盘40的运动提供驱动力，以实现对活动底盘40的有效驱动。具体来说，调整滚轮71可进行转动，以通过调整螺栓72带动活动底盘40远离或靠近电机壳体10，进而实现输出法兰30和套管50之间的连接和断开。

可选地，如图5和图6所示，伺服电机还可以包括支撑螺柱73，调整滚轮71设置多个，多个调整滚轮71的一部分与支撑螺柱73一一对应，多个调整滚轮71的另一部分与调整螺栓72一一对应。支撑螺柱73可活动地插设于电机壳体10，并穿过调整滚轮71的螺纹孔，以与调整滚轮71螺旋传动配合；调整滚轮71可进行转动，以带动支撑螺柱73抵靠活动底盘40。如此，无论活动底盘40运动或静止，支撑螺柱73均可对活动底盘40形成稳定支撑。

可选地，调整螺栓72、支撑螺柱73均可以设置多个，且调整螺栓72、支撑螺柱73交替设置，比如多个调整螺栓72、多个支撑螺柱73均进行环形阵列布局，且布局位置位于同一圆上，以实现对活动底盘40的稳定驱动和支撑。

可选地，调整滚轮71和电机壳体10之间设有多个第二滚珠74，多个第二滚珠74围绕调整滚轮71的螺纹孔设置，以减小调整滚轮71转动时的摩擦力，实现流畅转动无卡滞，第二滚珠74的一部分嵌入调整滚轮71中，另一部分嵌入电机壳体10中，从而实现对调整滚轮71自由度的约束，使其仅保留转动自由度，防止调整滚轮71与电机壳体10异常分离。

可选地，调整螺栓72的螺杆穿过活动底盘40，调整螺栓72的螺栓头位于活动底盘40背离电机壳体10的一面。而支撑螺柱73则抵靠活动底盘40朝向电机壳体10的一面，这样活动底盘40无论运动状态还是固定状态，活动底盘40的两相对面均保持受力，换句话说，支撑螺柱73和调整螺栓72相互配合实现对活动底盘40的夹紧固定，防止活动底盘40前后异常移动，以保证活动底盘40的运动精度。

可选地，伺服电机还可以包括驱动轮75，驱动轮75可转动地套设于电机壳体10，且围绕调整滚轮71设置，驱动轮75局部中空，且与电机壳体10围成轮齿避让腔14，驱动轮75朝向轮齿避让腔14内表面设有多个内啮合齿751。

调整滚轮71的至少部分凸出于电机壳体10，以容纳于轮齿避让腔14，且调整滚轮71的外表面设有多个外啮合齿711，外啮合齿711和内啮合齿751相互啮合，驱动轮75可进行转动，以带动调整滚轮71转动。

如此，在一方面，通过驱动轮75的设置，可以实现对调整滚轮71的遮罩保护，防尘防水，防止调整滚轮71损坏或转动卡滞。在第二方面，驱动轮75可以使多个调整滚轮71同时转动，进而使调整螺栓72和支撑螺柱73同步移动，以简化对本申请伺服电机的操作。

可选地，驱动轮75和电机壳体10的一者设有第二卡环752，另一者设有容纳第二卡环752的第二环槽11，如此，可以实现对驱动轮75沿轴向X的限位，防止驱动轮75转动时出现晃动，或者与电机壳体10异常分离。进一步地，驱动轮75的外表面可以设置滚花，方便拨动其转动。

可选地，伺服电机还可以包括多个紧定螺杆42，多个紧定螺杆42一一对应的设于活动底盘40上设置的多个螺纹孔中，紧定螺杆42可进行转动，以抵靠或分离于套管50。

比如套管50连接输出法兰30时，紧定螺杆42可与套管50分离，防止干涉套管50随输出法兰30的转动。而套管50分离输出法兰30时，则紧定螺杆42可抵靠套管50，以固定套管50，防止套管50异常转动而磨损其内部的走线。

可选地，套管50上可以设有第三环槽53，紧定螺杆42的端部可容纳于第三环槽53中，以使紧定螺杆42抵靠套管50。第三环槽53的设置，可使紧定螺杆42承担部分驱动套管50移动的作用，防止第一滚珠52被过度挤压，同时还可使紧定螺杆42承担部分限位作用，防止套管50沿轴向X的异常窜动而导致过度挤压第一滚珠52。

可选地，电机壳体10背离输出法兰30的一侧设有导向轴部12，活动底盘40的至少部分可活动地套设于导向轴部12，如此，电机壳体10可通过导向轴部12，对活动底盘40进行沿轴向X的导向配合，以约束活动底盘40的运动路径，防止运动偏移。

可选地，电机壳体10设有环形避让腔13。在套管50分离输出法兰30的情况下，第一编码器61的磁环部分可随套管50运动，以使第一编码器61的磁环部分回缩于环形避让腔13中，并使第一编码器61的磁环部分与第一编码器61的传感器部分沿套管50的径向相互错开，此时套管50不再转动，故也不需要第一编码器61进行工作，通过环形避让腔13的设置可防止对第一编码器61造成挤压，进而防止对套管50的运动干涉。

而在套管50连接输出法兰30的情况下，第一编码器61的磁环部分可随套管50运动，以使第一编码器61的磁环部分可伸出于环形避让腔13外，并使第一编码器61的磁环部分沿套管50的径向对应第一编码器61的传感器部分，此时套管50连接输出法兰30，并随输出法兰30转动，第一编码器61则通过套管50检测输出法兰30的转速。

可选地，输出法兰30设有内花键孔31，套管50朝向输出法兰30的一端设有外花键部54，套管50可随活动底盘40运动，以使外花键部54插设于内花键孔31中，以及使套管50键连接于输出法兰30，从而保证套管50可随输出法兰30有效转动。这里需要说明的是，当套管50还未连接输出法兰30时，可以通过对套管50进行微调转动，以使套管50上外花键沿轴向X对应输出法兰30的内花键槽，进而使外花键部54可顺利插设于内花键孔31中。

可选地，伺服电机还可以包括减速器壳体80和设于减速器壳体80中的减速器组件，减速器壳体80连接电机壳体10，比如通过螺栓拉结实现相连，且减速器壳体80的内腔和电机壳体10的内腔相互连通。减速器组件可以包括波形发生器81、柔性齿轮82和刚性齿轮83，柔性齿轮82的外表面设有外齿圈，刚性齿轮83的内表面设有内齿圈。套管50、波形发生器81、柔性齿轮82和刚性齿轮83由内而外依次套设；其中，波形发生器81连接电机组件20的转子22，柔性齿轮82的外齿圈和刚性齿轮83的内齿圈相互啮合，输出法兰30连接刚性齿轮83，刚性齿轮83相对减速器壳体80可转动。

波形发生器81、柔性齿轮82和刚性齿轮83的组合构成谐波减速器，电机组件20可通过波形发生器81、柔性齿轮82和刚性齿轮83带动输出法兰30转动。具体来说，转子22可驱动波形发生器81转动，以带动柔性齿轮82径向变形，以及通过柔性齿轮82带动刚性齿轮83绕轴向X转动，从而实现减速器输出扭矩，以带动输出法兰30转动。

可选地，伺服电动机还可以包括第二编码器62，第二编码器62的传感器部分设于电机壳体10，第二编码器62的磁环部分设于转子22，第二编码器62用于检测电机组件20的转速，进而实现对伺服电机的闭环控制，具体原理如下：

如上述，当需要进行闭环检测时，通过活动底盘40驱动套管50连接输出法兰30，以检测输出法兰30的转速。举例来说，设定传动比为30:1，比如电机组件20的理论转动速度为3000r/min，则谐波减速器的理论转动速度为100r/min（即输出法兰30的转速）。

在某一时刻，电机组件20被第二编码器62测出的瞬时转动速度为3000r/min，谐波减速器（即输出法兰30）被第一编码器61测出的瞬时转动速度为99.9r/min，则需要通过伺服电机所连接的控制器进行内部算法，计算谐波减速器理论转速与实际转速的误差，重新调整电机组件20转速，使减速器的瞬间转动速度调整到理论的100r/min。

而如果某一时刻，电机组件20被第二编码器62测出的瞬时转动速度为3000r/min，谐波减速器（即输出法兰30）被第一编码器61测出的瞬时转动速度只有90r/min，与理论转动速度差别过大，则伺服电机所连接的控制器将报错，并提示伺服电机出现异常。

可见，套管50连接输出法兰30时，伺服电机可以实时采集并比较电机组件20和输出法兰30的转速，以便及时调整和校准误差，或者急停以保护伺服电机，从而达到闭环控制的目的。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (9)

1.一种伺服电机，其特征在于，包括：

电机壳体（10）；

电机组件（20），所述电机组件（20）的至少部分设于所述电机壳体（10）中；

输出法兰（30），连接所述电机组件（20），以随所述电机组件（20）转动；

活动底盘（40），活动相连于所述电机壳体（10）背离所述输出法兰（30）的一侧；

套管（50），依次穿过所述活动底盘（40）、所述电机组件（20），以对应所述输出法兰（30）；所述套管（50）和所述活动底盘（40）的一者设有第一环槽（41），另一者设有容纳于所述第一环槽（41）的第一卡环（51）；

所述活动底盘（40）可通过所述第一环槽（41）、所述第一卡环（51）带动所述套管（50）运动；

第一编码器（61），所述第一编码器（61）的传感器部分设于所述电机壳体（10），所述第一编码器（61）的磁环部分设于所述套管（50）；

所述活动底盘（40）可远离所述电机壳体（10），以带动所述套管（50）分离所述输出法兰（30），以及，

所述活动底盘（40）可靠近所述电机壳体（10），以带动所述套管（50）连接所述输出法兰（30）；

所述电机壳体（10）设有环形避让腔（13），

在所述套管（50）分离所述输出法兰（30）的情况下，所述第一编码器（61）的磁环部分可随所述套管（50）运动，以使所述第一编码器（61）的磁环部分回缩于所述环形避让腔（13）中，并使所述第一编码器（61）的磁环部分与所述第一编码器（61）的传感器部分沿所述套管（50）的径向相互错开；

在所述套管（50）连接所述输出法兰（30）的情况下，所述第一编码器（61）的磁环部分可随所述套管（50）运动，以使所述第一编码器（61）的磁环部分可伸出于所述环形避让腔（13）外，并使所述第一编码器（61）的磁环部分沿所述套管（50）的径向对应所述第一编码器（61）的传感器部分。

2.根据权利要求1所述的伺服电机，其特征在于，还包括：

调整滚轮（71），可转动地设于所述电机壳体（10）上，所述调整滚轮（71）设有螺纹孔；

调整螺栓（72），所述调整螺栓（72）的一部分可活动地插设于所述电机壳体（10），并穿过所述调整滚轮（71）的螺纹孔，以与所述调整滚轮（71）螺旋传动配合，所述调整螺栓（72）的另一部分固定相连于所述活动底盘（40）；

所述调整滚轮（71）可进行转动，以通过所述调整螺栓（72）带动所述活动底盘（40）远离或靠近所述电机壳体（10）。

3.根据权利要求2所述的伺服电机，其特征在于，还包括支撑螺柱（73），

所述调整滚轮（71）设置多个，多个所述调整滚轮（71）的一部分与所述支撑螺柱（73）一一对应，多个所述调整滚轮（71）的另一部分与所述调整螺栓（72）一一对应；

所述支撑螺柱（73）可活动地插设于所述电机壳体（10），并穿过所述调整滚轮（71）的螺纹孔，以与所述调整滚轮（71）螺旋传动配合；

所述调整滚轮（71）可进行转动，以带动所述支撑螺柱（73）抵靠所述活动底盘（40）。

4.根据权利要求3所述的伺服电机，其特征在于，所述调整螺栓（72）的螺杆穿过所述活动底盘（40），所述调整螺栓（72）的螺栓头位于所述活动底盘（40）背离所述电机壳体（10）的一面。

5.根据权利要求3所述的伺服电机，其特征在于，还包括驱动轮（75），所述驱动轮（75）可转动地套设于所述电机壳体（10），且围绕所述调整滚轮（71）设置，所述驱动轮（75）局部中空，且与电机壳体（10）围成轮齿避让腔（14），所述驱动轮（75）朝向所述轮齿避让腔（14）内表面设有多个内啮合齿（751）；

所述调整滚轮（71）的至少部分凸出于所述电机壳体（10），以容纳于所述轮齿避让腔（14），且所述调整滚轮（71）的外表面设有多个外啮合齿（711），所述外啮合齿（711）和所述内啮合齿（751）相互啮合，

所述驱动轮（75）可进行转动，以带动所述调整滚轮（71）转动。

6.根据权利要求1所述的伺服电机，其特征在于，还包括多个紧定螺杆（42），多个所述紧定螺杆（42）一一对应的设于活动底盘（40）上设置的多个螺纹孔中，

所述紧定螺杆（42）可进行转动，以抵靠或分离于所述套管（50）。

7.根据权利要求1所述的伺服电机，其特征在于，所述电机壳体（10）背离所述输出法兰（30）的一侧设有导向轴部（12），所述活动底盘（40）的至少部分可活动地套设于所述导向轴部（12）。

8.根据权利要求1所述的伺服电机，其特征在于，所述输出法兰（30）设有内花键孔（31），所述套管（50）朝向所述输出法兰（30）的一端设有外花键部（54），

所述套管（50）可随所述活动底盘（40）运动，以使所述外花键部（54）插设于所述内花键孔（31）中，以及使所述套管（50）键连接于所述输出法兰（30）。

9.根据权利要求1所述的伺服电机，其特征在于，还包括减速器壳体（80）和设于所述减速器壳体（80）中的减速器组件，所述减速器壳体（80）连接所述电机壳体（10），且所述减速器壳体（80）的内腔和所述电机壳体（10）的内腔相互连通；

所述减速器组件包括波形发生器（81）、柔性齿轮（82）和刚性齿轮（83），所述柔性齿轮（82）的外表面设有外齿圈，所述刚性齿轮（83）的内表面设有内齿圈；

所述套管（50）、所述波形发生器（81）、所述柔性齿轮（82）和所述刚性齿轮（83）由内而外依次套设；其中，所述波形发生器（81）连接所述电机组件（20），所述柔性齿轮（82）的外齿圈和所述刚性齿轮（83）的内齿圈相互啮合，所述输出法兰（30）连接所述刚性齿轮（83）；

所述电机组件（20）可通过所述波形发生器（81）、所述柔性齿轮（82）和所述刚性齿轮（83）带动所述输出法兰（30）转动。