CN117345993A - 一种自稳定的管道内壁检测机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及管道检测领域，具体是涉及一种自稳定的管道内壁检测机器人，包括四个呈矩形分布的安装板，安装板与相邻安装板之间分别通过合页和球形铰链铰接；每个安装板上设置有麦克纳姆轮；通过合页铰接的两个安装板之间还设置有圆盘式阻尼转轴铰链；每个安装板底部均铰接有翻转板，翻转板上设置有磁吸组件；通过球形铰链铰接的两个安装板之间设置有用于调节翻转板位置的同步组件；两个同步组件之间设置有用于调节通过球形铰链铰接的两个安装板之间夹角的调节组件；检测组件设置在两个同步组件之间并用于对管道内壁进行检测。本申请能够对安装板的位置进行调节，从而增加机器人的越障能力，并能够调节磁吸组件位置，从而确保吸附力。
Description
技术领域
本发明涉及管道检测领域，具体是涉及一种自稳定的管道内壁检测机器人。
背景技术
管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，能够对管道内部进行检测，从而对管道的状态进行评估。
中国专利：CN219413996U中公开了一种用于管道内壁的爬壁机器人，包括：第一车体，所述第一车体上设置有行走轮以及磁吸部件；第二车体，所述第二车体上设置有行走轮以及磁吸部件，所述第二车体与所述第一车体通过铰链连接以使得所述第一车体和第二车体能够相对于铰接处转动以形成任意夹角，所述第一车体上的行走轮与所述第二车体上的行走轮以铰接处呈对称镜像分布；锁紧装置，与所述第一车体以及第二车体连接，所述锁紧装置能够将所述第一车体和所述第二车体锁紧定位在设定夹角；驱动机构，与所述行走轮连接用于驱动所述行走轮转动。
该申请中，当管道连接处或者管道内壁残留一定的障碍物时，由于第一车体和第二车体之间所设置的角度为固定值，从而会整个爬壁机器人会与障碍物产生体积碰撞，无法继续前进，并且当行走轮遇到障碍物时，磁吸部件会与管道内壁的距离增加，从而导致爬壁机器人的稳定性下降，可能会导致爬壁机器人跌落。
发明内容
针对现技术所存在的问题，提供一种自稳定的管道内壁检测机器人，通过安装板和调节组件的配合，对安装板的位置进行调节，从而增加机器人的越障能力，通过同步组件的配合，能够确保在越障过程中，磁吸组件吸附力的稳定性。
为解决现有技术问题，本发明采用的技术方案为：
一种自稳定的管道内壁检测机器人，包括安装板、磁吸组件、同步组件、调节组件和检测组件；安装板有四个，四个安装板呈矩形分布，每个安装板与相邻两个安装板之间分别通过合页和球形铰链铰接；每个安装板沿长度方向的一端设置有延伸块，每个延伸块上能够转动的设置有麦克纳姆轮；通过合页铰接的两个安装板之间还设置有用于调节两者夹角的圆盘式阻尼转轴铰链；每个安装板底部均铰接有翻转板，磁吸组件有多组，磁吸组件设置在对应的翻转板远离对应安装板的一侧；同步组件有两组，同步组件分别设置通过球形铰链铰接的两个安装板之间并用于调节对应翻转板的位置；调节组件设置在两个同步组件之间并用于调节通过球形铰链铰接的两个安装板之间的夹角；检测组件设置在两个同步组件之间并用于对管道内壁进行检测。
优选的，调节组件包括水平板和牵引板；每个安装板顶部设置有安装筒，每个安装筒的开口端均朝向靠近对应安装板的一端，每个安装筒底部内壁中心处设置有连接孔，每个连接孔内能够滑动的设置有第一连接杆，每个连接杆远离对应安装筒的一端设置有第一导向球，通过合页铰接的两个安装板之间还设置有连接条，每个连接条沿长度方向设置有用于容纳第一导向球的第一圆形导向槽，每个第一圆形导向槽内部沿长度方向设置有用于避让第一连接杆的第一条形缺槽，第一导向球滑动设置在对应的第一圆形导向槽内；每个连接条中心处设置有第二连接杆，第二连接杆远离连接条的一端设置有第二导向球；水平板底部镜像设置有两个用于容纳第二导向球的第二圆形导向槽，每个第二圆形导向槽内部沿长度方向设置有用于避让第二连接杆的第二条形缺槽，第二导向球能够滑动的设置在对应的第二圆形导向槽内；每个安装板上均设置有牵引绳，水平板上设置有用于避让牵引绳的引绳孔，牵引板设置在水平板上方并且与水平板相互平行，牵引板能够沿引绳孔轴线往返移动，牵引板靠近水平板的一侧设置有多个连接部，牵引绳穿过对应引绳孔与对应连接部连接。
优选的，每个第一连接杆伸入安装筒内部的一端设置有限位盘，限位盘能够滑动的设置在对应的安装筒内部，每个第一连接杆上均套设有压紧弹簧，压紧弹簧位于对应安装筒内部。
优选的，每组同步组件包括竖直管、固定筒、伸缩弹簧和第一丝杆；竖直管外壁镜像设置有两个导向筒，每个导向筒均与竖直管内部连通，每个导向筒底部内壁设置有导向孔，每个导向孔内滑动设置有导向杆，每个导向杆伸出对应导向筒的一端设置有万向铰接球，每个翻转板远离铰接的一端设置有万向铰接座，万向铰接球能够转动的设置在对应的万向铰接座内；固定筒底部内壁中心处设置有用于供竖直管穿过的固定孔，竖直管能够滑动的设置在对应的固定孔内，每个竖直管伸入固定筒内部的一端外壁设置有限位环，限位环能够滑动的设置在固定筒内部；伸缩弹簧套设在竖直管上并且位于限位环与安装筒底部内壁之间；固定筒的开口端还设置有螺纹管，螺纹管与固定筒同轴设置，螺纹管内径小于竖直管内径，第一丝杆与螺纹管螺纹连接；牵引板沿长度方向的两侧设置有连接板，每个连接板远离牵引板的一端设置有螺纹孔，每个螺纹孔内螺纹连接有第二丝杆，水平板沿长度方向的两侧中心处设置有延伸板，每个延伸板上均设置有双轴电机，双轴电机的一个电机轴穿过延伸板并通过万向联轴器与对应第一丝杆连接，另一个电机轴与对应第二丝杆固定连接。
优选的，检测组件包括摄像头和照射灯；摄像头设置在水平板底部中心处，每个安装板靠近摄像头位置设置有用于避让摄像头视线的三角形缺槽，照射灯设置在水平板底部并用于照亮管道内壁。
优选的，第一圆形导向槽两端设置有第一定位弹簧，第一定位弹簧与对应第一导向球接触；第二圆形导向槽两端设置有第二定位弹簧，第二定位弹簧与对应第二导向球接触。
优选的，每个延伸块上还设置有用于驱动麦克纳姆轮转动的驱动电机。
优选的，每个安装板上还设置有用于避让第一丝杆的弧形缺槽。
本申请相比较于现有技术的有益效果是：
1.本申请通过圆盘式阻尼转轴铰链、安装板、水平板、牵引板和双轴电机的配合，通过圆盘式阻尼转轴铰链使麦克纳姆轮能够更为贴合管道内壁，当机器人遇到障碍物时，通过双轴电机带动牵引板进行移动，从而对通过球形铰链铰接的两个安装板夹角进行调节，从而使安装板与管道内壁之间的距离增大，使机器人能够越过障碍物，从而提高机器人的越障能力。
2.本申请通过竖直管、伸缩弹簧和第一丝杆的配合，从而能够在双轴电机对安装板夹角进行调节时，能够对翻转板的位置进行调节，使磁吸组件与管道内壁之间的距离减少，从而确保翻越障碍物的过程中，磁吸组件的吸附力稳定性。
附图说明
图1是一种自稳定的管道内壁检测机器人的立体图一；
图2是一种自稳定的管道内壁检测机器人的立体图二；
图3是一种自稳定的管道内壁检测机器人的正视图；
图4是图3沿A-A方向的平面剖视图；
图5是图4中B处局部放大图；
图6是一种自稳定的管道内壁检测机器人使用状态的立体图；
图7是图6中C处局部放大图；
图8是图6中D处局部放大图；
图9是一种自稳定的管道内壁检测机器人的立体分解图；
图10是图9中E处局部放大图；
图11是一种自稳定的管道内壁检测机器人中连接条的立体图；
图12是一种自稳定的管道内壁检测机器人中水平板和检测组件的立体图。
图中标号为：
1-安装板；11-合页；12-球形铰链；13-延伸块；131-麦克纳姆轮；132-驱动电机；14-圆盘式阻尼转轴铰链；15-翻转板；151-万向铰接座；16-安装筒；161-连接孔；162-第一连接杆；163-第一导向球；164-限位盘；165-压紧弹簧；17-连接条；171-第一圆形导向槽；172-第一条形缺槽；173-第二连接杆；174-第二导向球；175-第一定位弹簧；18-牵引绳；19-三角形缺槽；210-弧形缺槽；
2-磁吸组件；
3-同步组件；31-竖直管；311-导向筒；312-导向孔；313-导向杆；3131-连接盘；314-万向铰接球；315-限位环；32-固定筒；321-固定孔；322-螺纹管；33-伸缩弹簧；34-第一丝杆；
4-调节组件；41-水平板；411-第二圆形导向槽；412-第二条形缺槽；413-引绳孔；414-延伸板；415-双轴电机；416-万向联轴器；417-第二定位弹簧；42-牵引板；421-连接部；422-连接板；423-螺纹孔；424-第二丝杆；
5-检测组件；51-摄像头；52-照射灯。
具体实施方式
为能进一步了解本发明的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。
参见图1至图12所示，一种自稳定的管道内壁检测机器人，包括安装板1、磁吸组件2、同步组件3、调节组件4和检测组件5；安装板1有四个，四个安装板1呈矩形分布，每个安装板1与相邻两个安装板1之间分别通过合页11和球形铰链12铰接；每个安装板1沿长度方向的一端设置有延伸块13，每个延伸块13上能够转动的设置有麦克纳姆轮131；通过合页11铰接的两个安装板1之间还设置有用于调节两者夹角的圆盘式阻尼转轴铰链14；每个安装板1底部均铰接有翻转板15，磁吸组件2有多组，磁吸组件2设置在对应的翻转板15远离对应安装板1的一侧；同步组件3有两组，同步组件3分别设置通过球形铰链12铰接的两个安装板1之间并用于调节对应翻转板15的位置；调节组件4设置在两个同步组件3之间并用于调节通过球形铰链12铰接的两个安装板1之间的夹角；检测组件5设置在两个同步组件3之间并用于对管道内壁进行检测。
在对管道进行检测时，将机器人放置在待检测管道的内壁处，随后，通过调节两个圆盘式阻尼转轴铰链14，对通过合页11铰接的两个安装板1之间的夹角进行调节，从而使转动设置在安装板1上的麦克纳姆轮131能够更为适应的贴合管道内壁，此时，通过球形铰链12铰接的两个安装板1呈180°设置，使检测组件5能够更为靠近管道内壁，从而提高检测精度，通过磁吸组件2使机器人能够吸附在管道内壁上，随后，通过多个麦克纳姆轮131的转动，从而使机器人能够沿着管道轴线和管道圆周方向进行移动，使检测组件5能够对管道内壁不同位置进行全面的检测；当机器人移动至障碍物处时，通过调节组件4对球形铰链12铰接的两个安装板1之间的夹角进行调节，使安装板1与管道内壁之间的距离增加（随图6所示），从而使机器人能够翻越障碍物，并且通过两个同步组件3对两个翻转板15的位置进行同步调节，使翻转板15上的磁吸组件2与管道内壁之间的距离减少，从而确保磁吸组件2的吸附力，避免机器人在翻越障碍物的过程中，从管道内壁上脱落。
参见图3至图12所示，调节组件4包括水平板41和牵引板42；每个安装板1顶部设置有安装筒16，每个安装筒16的开口端均朝向靠近对应安装板1的一端，每个安装筒16底部内壁中心处设置有连接孔161，每个连接孔161内能够滑动的设置有第一连接杆162，每个连接杆远离对应安装筒16的一端设置有第一导向球163，通过合页11铰接的两个安装板1之间还设置有连接条17，每个连接条17沿长度方向设置有用于容纳第一导向球163的第一圆形导向槽171，每个第一圆形导向槽171内部沿长度方向设置有用于避让第一连接杆162的第一条形缺槽172，第一导向球163滑动设置在对应的第一圆形导向槽171内；每个连接条17中心处设置有第二连接杆173，第二连接杆173远离连接条17的一端设置有第二导向球174；水平板41底部镜像设置有两个用于容纳第二导向球174的第二圆形导向槽411，每个第二圆形导向槽411内部沿长度方向设置有用于避让第二连接杆173的第二条形缺槽412，第二导向球174能够滑动的设置在对应的第二圆形导向槽411内；每个安装板1上均设置有牵引绳18，水平板41上设置有用于避让牵引绳18的引绳孔413，牵引板42设置在水平板41上方并且与水平板41相互平行，牵引板42能够沿引绳孔413轴线往返移动，牵引板42靠近水平板41的一侧设置有多个连接部421，牵引绳18穿过对应引绳孔413与对应连接部421连接。
通过调节两个圆盘式阻尼转轴铰链14，从而对通过合页11铰接的两个安装板1夹角进行调节，此时，设置在安装筒16内部的第一连接杆162能够随着夹角的变化，朝向靠近对应连接条17中心处移动，第一导向球163滑动设置在对应的第一圆形导向槽171内，从而确保两个连接条17的稳定性；当机器人遇到障碍物时，通过调节牵引板42与水平板41之间的距离，牵引绳18设置在安装板1顶部靠近水平板41中心处的一端，牵引板42通过引绳孔413拉动多个牵引绳18，此时，通过合页11铰接的两个安装板1由于夹角被固定，牵引绳18能够拉动对应的安装板1进行移动，使通过球形铰链12铰接的两个安装板1之间的夹角产生变化，进而使安装板1与管道内壁之间的距离增大，此时，同步组件3能够同步调节多个磁吸组件2的位置，确保磁吸组件2的吸附力。
参见图9和图11所示，每个第一连接杆162伸入安装筒16内部的一端设置有限位盘164，限位盘164能够滑动的设置在对应的安装筒16内部，每个第一连接杆162上均套设有压紧弹簧165，压紧弹簧165位于对应安装筒16内部。
当管道内径较小时，通过合页11铰接的两个安装板1夹角需要调节至较小的角度，此时，连接条17两端能够与对应安装板1表面接触，此时，限位盘164能够沿着对应安装筒16轴线移动，从而对压紧弹簧165产生挤压，使连接条17能够具有一定的避让空间，避免连接条17与安装板1产生体积碰撞。
参见图4至图12所示，每组同步组件3包括竖直管31、固定筒32、伸缩弹簧33和第一丝杆34；竖直管31外壁镜像设置有两个导向筒311，每个导向筒311均与竖直管31内部连通，每个导向筒311底部内壁设置有导向孔312，每个导向孔312内滑动设置有导向杆313，每个导向杆313伸出对应导向筒311的一端设置有万向铰接球314，每个翻转板15远离铰接的一端设置有万向铰接座151，万向铰接球314能够转动的设置在对应的万向铰接座151内；固定筒32底部内壁中心处设置有用于供竖直管31穿过的固定孔321，竖直管31能够滑动的设置在对应的固定孔321内，每个竖直管31伸入固定筒32内部的一端外壁设置有限位环315，限位环315能够滑动的设置在固定筒32内部；伸缩弹簧33套设在竖直管31上并且位于限位环315与安装筒16底部内壁之间；固定筒32的开口端还设置有螺纹管322，螺纹管322与固定筒32同轴设置，螺纹管322内径小于竖直管31内径，第一丝杆34与螺纹管322螺纹连接；牵引板42沿长度方向的两侧设置有连接板422，每个连接板422远离牵引板42的一端设置有螺纹孔423，每个螺纹孔423内螺纹连接有第二丝杆424，水平板41沿长度方向的两侧中心处设置有延伸板414，每个延伸板414上均设置有双轴电机415，双轴电机415的一个电机轴穿过延伸板414并通过万向联轴器416与对应第一丝杆34连接，另一个电机轴与对应第二丝杆424固定连接。
通过调节两个圆盘式阻尼转轴铰链14，从而对通过合页11的两个安装板1之间的夹角进行调节，在伸缩弹簧33的弹性力作用下，能够使两个翻转板15紧贴对应安装板1表面，避免在调节过程中，磁吸组件2的位置产生变化，导致吸附效果下降；当机器人遇到障碍物时，设置在延伸板414上的双轴电机415启动，双轴电机415的一个电机轴能够通过第二丝杆424通过螺纹孔423带动牵引板42朝向远离水平板41方向移动，从而对通过球形铰链12铰接的两个安装板1夹角进行调节，在此过程中，双轴电机415的另一个电机轴通过万向联轴器416带动第一丝杆34进行转动，竖直管31在两个导向筒311的配合下，处于固定状态，从而使第一丝杆34能够驱动螺纹管322朝向远离双轴电机415的方向移动，螺纹管322与竖直管31同轴设置并且螺纹管322内径小于竖直管31内径，随着第一丝杆34的转动，通过滑动设置在导向孔312内的导向杆313对两个翻转板15的位置进行调节，每个导向杆313伸入导向筒311内部的一端设置有连接盘3131，连接盘能够滑动的神色慌张在导向筒311内部，从而能够对导向杆313的位置进行限制，避免其移出导向筒311，通过两个导向杆313的移动使磁吸组件2与管道内壁之间的距离减少，确保机器人在翻越障碍物的过程中，磁吸组件2的吸附力稳定性。
参见图2和图12所示，检测组件5包括摄像头51和照射灯52；摄像头51设置在水平板41底部中心处，每个安装板1靠近摄像头51位置设置有用于避让摄像头51视线的三角形缺槽19，照射灯52设置在水平板41底部并用于照亮管道内壁。
多个安装板1的三角形缺槽19能够形成一个用于供摄像头51视线穿过的空间，在机器人进行移动的过程中，摄像头51能够通过上述空间对管道内壁进行拍摄，从而便于工作人员对管道内壁进行检测，照射灯52能够对摄像头51的摄影区域进行照亮，并且由于水平板41在机器人运行过程中，处于一个相对稳定的状态，从而能够确保摄像头51的拍摄效果。
参见图11至图12所示，第一圆形导向槽171两端设置有第一定位弹簧175，第一定位弹簧175与对应第一导向球163接触；第二圆形导向槽411两端设置有第二定位弹簧417，第二定位弹簧417与对应第二导向球174接触。
在对安装板1夹角进行调节的过程中，通过在两个第一定位弹簧175和两个第二弹簧的配合，从而对连接条17与水平板41的位置进行调节，避免水平板41和连接条17的移动幅度过大，导致摄像头51的视线被遮挡。
参见图1和图2所示，每个延伸块13上还设置有用于驱动麦克纳姆轮131转动的驱动电机132。
通过设置有驱动电机132，由于麦克纳姆轮131的特殊性，因此其可以实现机器人绕管道轴心在圆周方向移动也可以实现机器人沿管道轴向移动，从而提高机器人的灵活性。
参见图2所示，每个安装板1上还设置有用于避让第一丝杆34的弧形缺槽210。
通过设置有弧形缺槽210，从而能够对第一丝杆34的位置进行避让，避免第一丝杆34与安装板1产生体积碰撞。
以上实施例仅表达了本发明的一种或几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (8)
1.一种自稳定的管道内壁检测机器人，其特征在于，包括安装板、磁吸组件、同步组件、调节组件和检测组件；
安装板有四个，四个安装板呈矩形分布，每个安装板与相邻两个安装板之间分别通过合页和球形铰链铰接；
每个安装板沿长度方向的一端设置有延伸块，每个延伸块上能够转动的设置有麦克纳姆轮；通过合页铰接的两个安装板之间还设置有用于调节两者夹角的圆盘式阻尼转轴铰链；
每个安装板底部均铰接有翻转板，磁吸组件有多组，磁吸组件设置在对应的翻转板远离对应安装板的一侧；
同步组件有两组，同步组件分别设置通过球形铰链铰接的两个安装板之间并用于调节对应翻转板的位置；
调节组件设置在两个同步组件之间并用于调节通过球形铰链铰接的两个安装板之间的夹角；
检测组件设置在两个同步组件之间并用于对管道内壁进行检测。
2.根据权利要求1所述的一种自稳定的管道内壁检测机器人，其特征在于，调节组件包括水平板和牵引板；
每个安装板顶部设置有安装筒，每个安装筒的开口端均朝向靠近对应安装板的一端，每个安装筒底部内壁中心处设置有连接孔，每个连接孔内能够滑动的设置有第一连接杆，每个连接杆远离对应安装筒的一端设置有第一导向球，通过合页铰接的两个安装板之间还设置有连接条，每个连接条沿长度方向设置有用于容纳第一导向球的第一圆形导向槽，每个第一圆形导向槽内部沿长度方向设置有用于避让第一连接杆的第一条形缺槽，第一导向球滑动设置在对应的第一圆形导向槽内；
每个连接条中心处设置有第二连接杆，第二连接杆远离连接条的一端设置有第二导向球；
水平板底部镜像设置有两个用于容纳第二导向球的第二圆形导向槽，每个第二圆形导向槽内部沿长度方向设置有用于避让第二连接杆的第二条形缺槽，第二导向球能够滑动的设置在对应的第二圆形导向槽内；
每个安装板上均设置有牵引绳，水平板上设置有用于避让牵引绳的引绳孔，牵引板设置在水平板上方并且与水平板相互平行，牵引板能够沿引绳孔轴线往返移动，牵引板靠近水平板的一侧设置有多个连接部，牵引绳穿过对应引绳孔与对应连接部连接。
3.根据权利要求2所述的一种自稳定的管道内壁检测机器人，其特征在于，每个第一连接杆伸入安装筒内部的一端设置有限位盘，限位盘能够滑动的设置在对应的安装筒内部，每个第一连接杆上均套设有压紧弹簧，压紧弹簧位于对应安装筒内部。
4.根据权利要求2所述的一种自稳定的管道内壁检测机器人，其特征在于，每组同步组件包括竖直管、固定筒、伸缩弹簧和第一丝杆；
竖直管外壁镜像设置有两个导向筒，每个导向筒均与竖直管内部连通，每个导向筒底部内壁设置有导向孔，每个导向孔内滑动设置有导向杆，每个导向杆伸出对应导向筒的一端设置有万向铰接球，每个翻转板远离铰接的一端设置有万向铰接座，万向铰接球能够转动的设置在对应的万向铰接座内；
固定筒底部内壁中心处设置有用于供竖直管穿过的固定孔，竖直管能够滑动的设置在对应的固定孔内，每个竖直管伸入固定筒内部的一端外壁设置有限位环，限位环能够滑动的设置在固定筒内部；
伸缩弹簧套设在竖直管上并且位于限位环与安装筒底部内壁之间；
固定筒的开口端还设置有螺纹管，螺纹管与固定筒同轴设置，螺纹管内径小于竖直管内径，第一丝杆与螺纹管螺纹连接；
牵引板沿长度方向的两侧设置有连接板，每个连接板远离牵引板的一端设置有螺纹孔，每个螺纹孔内螺纹连接有第二丝杆，水平板沿长度方向的两侧中心处设置有延伸板，每个延伸板上均设置有双轴电机，双轴电机的一个电机轴穿过延伸板并通过万向联轴器与对应第一丝杆连接，另一个电机轴与对应第二丝杆固定连接。
5.根据权利要求2所述的一种自稳定的管道内壁检测机器人，其特征在于，检测组件包括摄像头和照射灯；
摄像头设置在水平板底部中心处，每个安装板靠近摄像头位置设置有用于避让摄像头视线的三角形缺槽，照射灯设置在水平板底部并用于照亮管道内壁。
6.根据权利要求4所述的一种自稳定的管道内壁检测机器人，其特征在于，第一圆形导向槽两端设置有第一定位弹簧，第一定位弹簧与对应第一导向球接触；第二圆形导向槽两端设置有第二定位弹簧，第二定位弹簧与对应第二导向球接触。
7.根据权利要求1所述的一种自稳定的管道内壁检测机器人，其特征在于， 每个延伸块上还设置有用于驱动麦克纳姆轮转动的驱动电机。
8.根据权利要求4所述的一种自稳定的管道内壁检测机器人，其特征在于，每个安装板上还设置有用于避让第一丝杆的弧形缺槽。
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