CN117325823A - 商用车辆的换电方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种商用车辆的换电方法。商用车辆的换电方法通过控制换电设备驶进换电车辆的下方，而且获取换电车辆上的亏电电池的姿态并根据亏电电池的姿态来调节换电设备的操作位置，也就是说，本申请实施例提供的商用车辆的换电方法无需提升换电车辆，而是直接控制换电设备自行行走到换电车辆的下方，而且根据亏电电池的姿态来直接调节换电设备的操作位置即可实现换电设备与亏电电池之间的位置匹配，调节准确率高，且换电效率也高，因此利用本申请实施例的商用车辆的换电方法可提高换电效率。而且采用本申请实施例的换电方法，地面无需开挖沟槽、无需铺设轨道，换电设备的运动范围不受限制。

Description

商用车辆的换电方法

技术领域

本申请涉及一种商用车辆的换电方法。

背景技术

由于电池的容量有限，为了满足电动车辆长里程的运行，电动车辆需要更换电池。如何提高更换电池的效率是亟需解决的问题。

发明内容

鉴于以上问题，本申请提供一种商用车辆的换电方法，以提高换电效率。

本申请提供一种商用车辆的换电方法，包括如下步骤：

根据换电车辆上的亏电电池的位置控制换电设备驶进换电车辆的下方；

获取换电车辆上的亏电电池的姿态并根据亏电电池的姿态调节换电设备的操作位置；和

控制换电设备拆卸亏电电池并安装满电电池。

本申请实施例提供的商用车辆的换电方法通过控制换电设备驶进换电车辆的下方，而且获取换电车辆上的亏电电池的姿态并根据亏电电池的姿态来调节换电设备的操作位置，也就是说，本申请实施例提供的商用车辆的换电方法无需提升换电车辆，而是直接控制换电设备自行行走到换电车辆的下方，而且根据亏电电池的姿态来直接调节换电设备的操作位置即可实现换电设备与亏电电池之间的位置匹配，调节准确率高，且换电效率也高，因此利用本申请实施例的商用车辆的换电方法可提高换电效率。而且采用本申请实施例的换电方法，地面无需开挖沟槽、无需铺设轨道，换电设备的运动范围不受限制。

在一些实施例中，根据换电车辆上的亏电电池的位置控制换电设备驶进换电车辆的下方包括：获取换电车辆的状态信息，状态信息包括电池安装位置；并控制换电设备移动到电池安装位置。

根据电池安装位置来控制换电设备移动使得换电设备能够准确移动到换电车辆的电池安装位置的下方，进而避免反复移动来对准，提高换电效率。

在一些实施例中，获取换电车辆上的亏电电池的姿态包括通过视觉相机和/或激光获取亏电电池的坐标信息。

通过视觉相机和/或激光获取亏电电池的坐标信息提高换电操作位置的准确度。

在一些实施例中，根据亏电电池的姿态调节换电设备的操作位置包括：根据亏电电池的坐标信息调节换电设备的操作高度和操作角度。

通过对换电设备的操作高度和操作角度均进行调节使得换电设备与亏电电池的姿态适配准确，进而提高适配的准确度。

在一些实施例中，换电设备包括电池承载平台以及用于支撑电池承载平台的至少两个举升机构，根据亏电电池的坐标信息调节换电设备的操作高度和操作角度包括：独立控制至少两个举升机构的初始行程以使得电池承载平台的倾斜角度与亏电电池的倾斜角度相平行，再控制至少两个举升机构同步举升。

本申请实施例的换电方法在调节换电设备的操作高度和操作角度时，先独立控制至少两个举升机构的初始行程以使得电池承载平台的倾斜角度与亏电电池的倾斜角度相同，也就是说先使得电池承载平台与亏电电池相平行，然后再控制至少两个举升机构同步举升同样的行程，这样使得电池承载平台以同样的倾斜角度向上举升。本申请实施例的换电方法先调节电池承载平台的倾斜角度再使其达到操作高度，这样在控制电池承载平台倾斜时，电池承载平台还处于离换电车辆较远的位置因此电池承载平台的可动范围更大，不易于与换电车辆发生干涉，进而调节准确度更高。

在一些实施例中，在控制至少两个举升机构同步举升的过程中，若检测到电池承载平台与亏电电池接触后，继续控制至少两个举升机构举升设定高度以承载亏电电池。在检测到与亏电电池接触后，要继续控制举升机构向上举升设定高度，这样就使得亏电电池的自身重力从电池挂载支架的承载点转移至换电设备的电池承载平台，进而实现电池承载平台对亏电电池的承载。

在一些实施例中，根据亏电电池的姿态调节换电设备的操作位置包括：浮动调节电池承载平台的操作高度。

浮动调节电池承载平台的操作高度自动实现电池承载平台的浮动调节，进而适配电池姿态，提高适应性。

在一些实施例中，换电方法还包括：在根据亏电电池的姿态调节换电设备的操作位置后，控制电池承载平台上的加解锁机构对电池锁定机构进行解锁。

利用加解锁机构对电池锁定机构解锁进而解除对亏电电池的锁定，使得亏电电池脱离锁定，进而由换电设备承载亏电电池驶离换电车辆，实现亏电电池的拆卸。

在一些实施例中，控制电池承载平台上的加解锁机构对电池锁定机构进行解锁包括：控制加解锁机构沿第一方向转动设定角度以实现加锁动作来与电池锁定机构对准，待对准后再沿与第一方向相反的第二方向转动以实现解锁操作。

先进行加锁动作实现加解锁机构与电池锁定机构之间的对准，在对准后再反向旋转以进行解锁操作。这样先实现对准，可利于保证解锁操作的有效性。

在一些实施例中，控制加解锁机构沿第一方向转动设定角度以实现加锁动作包括：在沿第一方向转动设定角度的过程中以设定时间间隔对加解锁机构的角度变化进行检测，当加解锁机构的角度不变时，则说明加解锁机构实现了与锁定机构的对准。

在沿第一方向转动设定角度的过程中若加解锁机构的角度变化，则说明加解锁机构与电池锁定机构之间还有间隙，还未对准，所以可继续转动，若加解锁机构的角度不变化，则说明加解锁机构与电池锁定机构之间已经完全形状匹配，已经对准，则不需要继续转动来对准，可直接反向解锁操作。通过这样的对准操作提高解锁操作的成功率，避免反复解锁操作，进一步提高换电效率。

在一些实施例中，换电方法还包括在换电设备拆卸亏电电池后，控制换电设备下降至初始高度并驶出换电车辆的下方；并在装载满电电池后再次驶入到换电车辆的下方并安装满电电池。

本实施例的换电设备在拆卸亏电电池后，先载着亏电电池驶出换电车辆，然后将亏电电池卸载，并将满电电池装载后重新移动到换电车辆的电池安装位置来进行满电电池的安装。在进行满电电池的安装时都可按照在拆卸亏电电池时获取的电池安装位置来对满电电池进行安装，因此无需二次定位，提高作业效率。

在一些实施例中，换电设备具有多个电池承载位，多个电池承载位中的至少一个电池承载位承载有满电电池，换电方法还包括在拆卸亏电电池后，根据亏电电池在换电车辆上的姿态调节换电设备的操作位置并将电池承载位承载的满电电池安装至换电车辆。

该实施例的换电设备具有多个电池承载位，一部分电池承载位用来放置拆卸以后的亏电电池，一部分电池承载位用来放置满电电池，这样在换电设备在拆卸亏电电池后，换电设备不用驶出可直接进行满电电池的安装，进而提高效率。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据附图获得其他的附图。

图1是本申请一些实施例的商用车辆的换电方法的步骤示意图。

图2是本申请一些实施例的换电设备的结构示意图。

在附图中，附图并未按照实际的比例绘制。

标记说明：

换电设备2；

举升机构21；

加解锁机构22；

电池承载平台24；

换电主体25。

具体实施方式

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请实施例的描述中，技术术语“第一”“第二”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本申请实施例的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本申请实施例的描述中，术语“多个”指的是两个以上（包括两个），同理，“多组”指的是两组以上（包括两组），“多片”指的是两片以上（包括两片）。

在本申请实施例的描述中，技术术语“中心”“纵向”“横向”“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“顶”“底”“内”“外”“顺时针”“逆时针”“轴向”“径向”“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

电池被广泛应用在车辆等电动交通工具中，由于电池的容量有限造成供电时间有限，因此在长途运行中需要更换电池，所以更换电池的效率是至关重要的。

在相关技术的换电站中，使用专门的载车平台来停放并举升换电车辆，并且需要通过载车平台调节换电车辆的姿态以进行电池的拆装。这样造成换电效率较低。而且由于商用车辆的自重很大，因此没有专门的载车平台来进行上述操作。

并且，采用载车平台调节车辆姿态来使得车辆的电池安装位置与换电设备进行匹配，由于需要对整个车辆的姿态进行调节，需要多次调节才能与换电设备进行准确匹配，因此调节精度较低，而且作业效率也低。

针对上述技术问题，本申请提出一种商用车辆的换电方法，参考图1，本申请实施例提供的商用车辆的换电方法包括如下步骤：

S510，根据换电车辆上的亏电电池的位置控制换电设备驶进换电车辆的下方；

S520，获取换电车辆上的亏电电池的姿态并根据亏电电池的姿态调节换电设备的操作位置；和

S530,控制换电设备拆卸亏电电池并安装满电电池。

本申请实施例提供的商用车辆的换电方法通过控制换电设备驶进换电车辆的下方，而且获取换电车辆上的亏电电池的姿态并根据亏电电池的姿态来调节换电设备的操作位置，也就是说，本申请实施例提供的商用车辆的换电方法无需提升换电车辆，而是直接控制换电设备自行行走到换电车辆的下方，而且根据亏电电池的姿态来直接调节换电设备的操作位置即可实现换电设备与亏电电池之间的位置匹配，调节准确率高，且换电效率也高，因此利用本申请实施例的商用车辆的换电方法可提高换电效率。而且采用本申请实施例的换电方法，地面无需开挖沟槽、无需铺设轨道，换电设备的运动范围不受限制。

在此需要说明的是，在步骤S510中根据换电车辆上的亏电电池的位置来控制换电设备移动，此处的亏电电池的位置指的是亏电电池在换电电车辆上的位置（坐标），其是换电设备移动的目标位置。在步骤S520中所说的获取换电车辆上的亏电电池的姿态指的是在换电设备移动到换电车辆下方后对亏电电池本身的姿态进行进一步的获取，该亏电电池的姿态是要为换电设备的拆卸电池作为参考，因此是进一步的细化位置和姿态。

在一些实施例中，根据换电车辆上的亏电电池的位置控制换电设备驶进换电车辆的下方包括：获取换电车辆的状态信息，状态信息包括电池安装位置；控制换电设备移动到电池安装位置。

通过获取亏电电池的位置，并将该亏电电池的位置作为换电设备行进的目标位置进而使得换电设备准确行走到与亏电电池的位置对应的目标位置。具体地，获取换电车辆的状态信息，状态信息包括电池安装位置。例如针对不同型号的换电车辆，其电池安装位置不同。换电设备可根据换电车辆的型号来获取亏电电池的位置。或者再例如换电车辆包括设置在电池安装位置的传感器，换电设备包括电池定位机构，电池定位机构通过检测传感器来确定电池安装位置，进而根据电池安装位置行走到换电车辆的下方。电池安装位置可以是亏电电池的坐标，例如以换电车辆的中心为坐标原点，建立坐标系来对电池的坐标进行标定和定位，以准确获取电池安装位置。根据电池安装位置来控制换电设备移动使得换电设备能够准确移动到换电车辆的电池安装位置的下方，进而避免反复移动来对准，提高换电效率。

在一些实施例中，获取换电车辆上的亏电电池的姿态包括通过视觉相机和/或激光获取亏电电池的坐标信息。视觉相机通过获取换电车辆的底部图像并根据底部图像获取亏电电池的坐标信息。通过激光获取亏电电池的坐标信息包括通过激光测距仪来对亏电电池的坐标信息进行获取。

参考图2，本申请一些实施例的换电设备2包括换电主体25、电池承载平台24、举升机构21和加解锁机构22。其中举升机构21的底端与换电主体25连接，举升机构22的顶端与电池承载平台24连接。举升机构21的顶端和其底端之间可伸缩地设置以举升电池承载平台24。

在一些实施例中，根据亏电电池的姿态调节换电设备的操作位置包括：根据亏电电池的坐标信息调节换电设备的操作高度和操作角度。也就是说在调节换电设备的操作位置时不仅要使得换电设备的操作高度与亏电电池的高度相适配，也要使得换电设备的操作角度与亏电电池的倾斜角度相适配。具体地，如图2所示，换电设备的操作高度指的是电池承载平台24的高度，换电设备的操作角度指的是电池承载平台24的倾斜角度，即电池承载平台24相对于水平面的倾斜角度。通过对换电设备的操作高度和操作角度均进行调节使得换电设备与亏电电池的姿态适配准确，进而提高适配的准确度。

参考图2，在一些实施例中，换电设备2包括电池承载平台24以及用于支撑电池承载平台24的至少两个举升机构21，根据亏电电池的坐标信息调节换电设备2的操作高度和操作角度包括：独立控制至少两个举升机构21的初始行程以使得电池承载平台24的倾斜角度与亏电电池的倾斜角度相同，再控制至少两个举升机构21同步举升。

如图2所示，电池承载平台24由至少两个举升机构21共同举升。而且至少两个举升机构21设置于电池承载平台24的不同位置。这样调节至少两个举升机构21处于不同的举升高度则可使得电池承载平台24处于不同的倾斜角度。本申请实施例的换电方法在调节换电设备2的操作高度和操作角度时，先独立控制至少两个举升机构21的初始行程以使得电池承载平台24的倾斜角度与亏电电池的倾斜角度相同，也就是说先使得电池承载平台24与亏电电池相平行，然后再控制至少两个举升机构21同步举升同样的行程，这样使得电池承载平台24以同样的倾斜角度向上举升。本申请实施例的换电方法先调节电池承载平台24的倾斜角度再使其达到操作高度，这样在控制电池承载平台24倾斜时，电池承载平台24还处于离换电车辆较远的位置因此电池承载平台24的可动范围更大，不易于与换电车辆发生干涉，进而调节准确度更高。

在此还需要说明的是，先独立控制至少两个举升机构21的初始行程指的是先控制至少两个举升机构21向上举升初始行程，此时每个举升机构的初始行程是不同的以使得电池承载平台24的倾斜角度与亏电电池的倾斜角度相同。然后再控制至少两个举升机构21同步举升同样的行程以使得电池承载平台24能够在举升过程中保持与亏电电池的倾斜角度相同。

在一些实施例中，如图2所示，每个电池承载平台24由四个举升机构21共同举升。四个举升机构21分别位于电池承载平台24的四个角部。这样通过对四个举升机构21的举升高度进行独立调节进而可使得电池承载平台24处于不同的倾斜角度。

在一些实施例中，在控制至少两个举升机构21同步举升的过程中，若检测到电池承载平台24与亏电电池接触后，继续控制至少两个举升机构21举升设定高度以承载亏电电池。也就是说在检测到与亏电电池接触后，要继续控制举升机构21向上举升设定高度，这样就使得亏电电池的自身重力从电池挂载支架的承载点转移至换电设备的电池承载平台24，进而实现电池承载平台24对亏电电池的承载。

在一些实施例中，根据亏电电池的姿态调节换电设备的操作位置包括：浮动调节电池承载平台的操作高度。具体地，举升机构21与电池承载平台24之间设置有链条，可自动实现电池承载平台24的浮动调节，进而适配电池姿态，提高适应性。

在一些实施例中，换电方法还包括：在根据亏电电池的姿态调节换电设备的操作位置后，控制加解锁机构对电池锁定机构进行解锁。电池锁定机构用于将亏电电池锁定安装在电池挂载支架上，利用加解锁机构对电池锁定机构解锁，进而解除对亏电电池的锁定，使得亏电电池脱离锁定，进而由换电设备2承载亏电电池驶离换电车辆，实现亏电电池的拆卸。

加解锁机构设置在换电主体25上，用于拆装电池，其具体结构本申请不作限制。

在一些实施例中，控制加解锁机构对电池锁定机构进行解锁包括：控制加解锁机构沿第一方向转动设定角度以实现加锁动作来进行对准，待对准后再沿与第一方向相反的第二方向转动以实现解锁操作。具体地，先采用小扭矩进行加锁动作实现加解锁机构与电池锁定机构之间的对准，在对准后再反向旋转以进行解锁操作。这样先实现对准，可利于保证解锁操作的有效性。

在一些实施例中，控制加解锁机构套住电池锁定机构并沿第一方向转动设定角度以实现加锁动作包括：在沿第一方向转动设定角度的过程中以设定时间间隔对加解锁机构的角度变化进行检测，当解锁机构的角度不变时，则说明加解锁机构实现了与锁定机构的对准。在沿第一方向转动设定角度的过程中若加解锁机构的角度变化，则说明加解锁机构与电池锁定机构之间还有间隙，还未对准，所以可继续转动，若加解锁机构的角度不变化，则说明加解锁机构与电池锁定机构之间已经完全形状匹配，已经对准，则不需要继续转动来对准，可直接反向解锁操作。例如电池锁定机构为六角螺栓结构，当加解锁机构套在电池锁定机构上时，若加解锁机构与电池锁定机构之间未完全对上，则加解锁机构与电池锁定机构之间还有运动的余地，还未完全对准适配。通过这样的对准操作提高解锁操作的成功率，避免反复解锁操作，进一步提高换电效率。

在一些实施例中，换电方法还包括在换电设备拆卸亏电电池后，控制换电设备下降至初始高度并驶出换电车辆的下方；并在装载满电电池后再次驶入到换电车辆的下方并安装满电电池。

本实施例的换电设备在拆卸亏电电池后，先载着亏电电池驶出换电车辆，然后将亏电电池卸载，并将满电电池装载后重新移动到换电车辆的电池安装位置来进行满电电池的安装。在进行满电电池的安装时都可按照在拆卸亏电电池时获取的电池安装位置来对满电电池进行安装，因此无需二次定位，提高作业效率。

在一些实施例中，换电设备具有多个电池承载位，多个电池承载位中的至少一个电池承载位承载有满电电池，换电方法还包括在拆卸亏电电池后，根据亏电电池在换电车辆上的姿态调节换电设备的操作位置并将电池承载位承载的满电电池安装至换电车辆。

该实施例的换电设备具有多个电池承载位，一部分电池承载位用来放置拆卸以后的亏电电池，一部分电池承载位用来放置满电电池，这样在换电设备在拆卸亏电电池后，换电设备不用驶出可直接进行满电电池的安装，进而提高效率。

在一些实施例中，换电设备具有多个电池承载位。换电设备可以同时进行一块电池、两块电池、三块电池等更多电池的拆卸更换，兼容不同的车辆使用需求，不同轴距的换电车辆。

下面对本申请具体实施例的商用车辆的换电方法进行详细说明。

如图2所示，本实施例的换电设备包括换电主体25、电池承载平台24、举升机构21和加解锁机构22。换电主体25由行走驱动系统驱动以自行行走，换电主体25可行走至换电车辆的下方，也可以从换电车辆的下方驶出。换电设备包括电池定位机构。

在一些实施例中，换电设备为换电机器人。

本申请实施例的商用车辆的换电方法包括电池拆卸方法和电池安装方法。

其中，电池拆卸方法包括如下步骤：

控制换电设备移动至换电车辆的亏电电池下方。在步骤S610中，换电设备获取换电车辆的状态信息，具体为电池安装位置，并通过视觉和/或激光等设备进行定位，运动至换电车辆的亏电电池的下方。

获取亏电电池的坐标信息并根据亏电电池的坐标信息调节换电设备的操作位置。获取亏电电池的坐标信息包括通过视觉和/或激光等手段获取亏电电池的高度、倾斜角度等坐标信息并保存该坐标信息。然后根据该坐标信息调节换电设备的操作位置，具体地，调节换电设备的各个举升机构的举升高度以使换电设备对准电池，加解锁机构对准电池锁定机构的锁孔。

操作加解锁机构对电池锁定机构进行解锁以拆卸亏电电池。当进行亏电电池拆卸时，设置于换电设备上的导向机构预先顶入电池导向孔，多个解锁机构通过旋转实现电池解锁后拆卸电池。

控制电池承载平台下降至初始高度并驶出换电车辆的下方。

电池安装方法包括如下步骤：

控制换电设备移动至换电车辆的电池安装位置的下方。具体地，换电设备带着满电电池驶入到换电车辆的电池安装位置的下方。

换电设备根据拆卸电池时存储的电池坐标信息，举升满电电池并进行姿态调节，导向机构配合使电池放置进电池安装位置。

换电设备将满电电池放置到电池安装位置后，加解锁机构通过旋转和/或扭力检测，实现电池锁止。在该步骤中需检测电池锁止状态并反馈信号，当反馈信号异常时，暂停动作并反馈报警信号。

在锁止电池成功后，换电设备驶出换电车辆的换电区域。

本申请实施例提供的商用车辆的换电方法，换电车辆驶入站内的换电区域后，换电设备运动至换电车辆的亏电电池下方，自适应调节姿态和角度，举升后进行车端亏电电池的拆卸以及满电电池安装。本申请实施例的换电方法无需对换电车辆进行姿态调节，设备少，结构简单。

虽然已经参考优选实施例对本申请进行了描述，但在不脱离本申请的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (11)

1.一种商用车辆的换电方法，包括如下步骤：

根据换电车辆上的亏电电池的位置控制换电设备驶进换电车辆的下方；

获取换电车辆上的亏电电池的姿态并根据所述亏电电池的姿态调节换电设备的操作位置；和

控制换电设备拆卸所述亏电电池并安装满电电池,所述换电设备具有多个电池承载位，所述多个电池承载位中的至少一个电池承载位承载有满电电池，所述换电方法还包括在拆卸亏电电池后，根据亏电电池在换电车辆上的姿态调节换电设备的操作位置并将所述电池承载位承载的满电电池安装至换电车辆。

2.根据权利要求1所述的商用车辆的换电方法，其中，根据换电车辆上的亏电电池的位置控制换电设备驶进换电车辆的下方包括：获取换电车辆的状态信息，所述状态信息包括电池安装位置；并控制所述换电设备移动到所述电池安装位置。

3.根据权利要求1所述的商用车辆的换电方法，其中，获取换电车辆上的亏电电池的姿态包括通过视觉相机和/或激光获取所述亏电电池的坐标信息。

4.根据权利要求2所述的商用车辆的换电方法，其中，根据所述亏电电池的姿态调节换电设备的操作位置包括：根据所述亏电电池的坐标信息调节所述换电设备的操作高度和操作角度。

5.根据权利要求4所述的商用车辆的换电方法，其中，所述换电设备包括电池承载平台以及用于支撑所述电池承载平台的至少两个举升机构，根据所述亏电电池的坐标信息调节所述换电设备的操作高度和操作角度包括：独立控制所述至少两个举升机构的初始行程以使得所述电池承载平台的倾斜角度与所述亏电电池的倾斜角度相平行，再控制所述至少两个举升机构同步举升。

6.根据权利要求5所述的商用车辆的换电方法，其中，在控制所述至少两个举升机构同步举升的过程中，若检测到所述电池承载平台与所述亏电电池接触后，继续控制所述至少两个举升机构举升设定高度以承载所述亏电电池。

7.根据权利要求1所述的商用车辆的换电方法，所述换电设备包括电池承载平台,其中，根据所述亏电电池的姿态调节换电设备的操作位置包括：浮动调节电池承载平台的操作高度。

8. 根据权利要求1所述的商用车辆的换电方法，所述换电设备包括电池承载平台, 所述换电方法还包括：在根据所述亏电电池的姿态调节换电设备的操作位置后，控制电池承载平台上的加解锁机构对电池锁定机构进行解锁。

9.根据权利要求8所述的商用车辆的换电方法，其中，控制电池承载平台上的加解锁机构对电池锁定机构进行解锁包括：控制所述加解锁机构沿第一方向转动设定角度以实现加锁动作来与电池锁定机构对准，待对准后再沿与所述第一方向相反的第二方向转动以实现解锁操作。

10.根据权利要求9所述的商用车辆的换电方法，其中，控制所述加解锁机构沿第一方向转动设定角度以实现加锁动作包括：在沿第一方向转动设定角度的过程中以设定时间间隔对所述加解锁机构的角度变化进行检测，当所述加解锁机构的角度不变时，则说明所述加解锁机构实现了与所述锁定机构的对准。

11.根据权利要求1所述的商用车辆的换电方法，所述换电方法还包括在换电设备拆卸所述亏电电池后，控制所述换电设备下降至初始高度并驶出换电车辆的下方；并在装载满电电池后再次驶入到换电车辆的下方并安装所述满电电池。