CN117322959A - 一种夹持力反馈手术钳 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种夹持力反馈手术钳，属于医疗器械技术领域。该手术钳包括依次连接的钳头部、力反馈部、杆部和驱动部；所述钳头部包括夹钳组件；所述力反馈部包括形变感应组件，所述形变感应组件的一端与所述夹钳组件抵接，所述形变感应组件的另一端固设于所述力反馈部的底部；所述驱动部包括传动单元，所述传动单元的一端与所述夹钳组件连接；所述驱动部控制所述传动单元沿所述力反馈部轴向往复运动，以带动所述夹钳组件的开合；所述形变感应组件用于在所述夹钳组件开合时，感应并显示所述形变感应组件被挤压时产生的反馈力。该手术钳能够获取夹钳组件在咬合时的夹持力反馈，避免由于力太小导致夹持失败或力太大导致夹伤健康组织。

Description

一种夹持力反馈手术钳

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种夹持力反馈手术钳。

背景技术

微创手术是为了“减少创伤、减轻痛苦”的外科原则和患者对手术“无痛、无疤、小创口”的要求而进行探索的结果。现在随着微创手术技术的普及发展，已经广泛应用于各种手术中。

在腹腔镜手术中，相对于开放式手术，微创手术具有伤口小，患者疼痛感低，术后感染概率小，术后恢复时间少等优点。然而在微创手术中，为了获得更好的操作空间和视觉空间，常常需要使用手术钳插入人体中，用于夹持病灶处的人体组织进行挪位或固定等操作。在实际操作中，操作者无法精确掌控夹钳在夹持人体组织时的力，容易出现夹持失败或误伤健康组织的情况。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种夹持力反馈手术钳，该夹持力反馈手术钳，能够实现钳头部中的夹钳组件在运动时实现咬合，并挤压形变感应组件并发生形变，形变感应组件可以对自身的形变程度获取被挤压的力，准确得知夹钳组件的夹持力反馈。

本申请提供一种夹持力反馈手术钳，包括依次连接的钳头部、力反馈部、杆部和驱动部；

所述钳头部包括夹钳组件；

所述力反馈部包括形变感应组件，所述形变感应组件的一端与所述夹钳组件抵接，所述形变感应组件的另一端固设于所述力反馈部的底部；

所述驱动部包括传动单元，所述传动单元的一端与所述夹钳组件连接；

所述驱动部控制所述传动单元沿所述力反馈部轴向往复运动，以带动所述夹钳组件的开合；

所述形变感应组件用于在所述夹钳组件开合时，感应并显示所述形变感应组件被挤压时产生的反馈力。

在一种实施方式中，所述夹持力反馈手术钳还包括多个互锁部，所述互锁部包括多个相互连接的关节单元，相邻的所述关节单元相互活动连接，且相邻的所述关节单元可呈角度弯折；所述互锁部分别连接在所述力反馈部与所述杆部之间、所述杆部与所述驱动部之间。

在一种实施方式中，所述关节单元包括空心连接件，所述空心连接件内均套设有空心连杆；

所述空心连接件的一端对称设置有第一连接耳，所述第一连接耳上分别设有第一导向销和第二导向孔，所述空心连接件的另一端设有第二连接耳，所述第二连接耳上设有与所述第一连接耳相匹配铰接的第二导向孔和第二导向销；

相邻的所述空心连接件之间通过所述第一连接耳与所述第二连接耳铰接；

所述空心连杆的一端为外凸半球状，另一端为内凹半球状，相邻的所述空心连杆之间通过所述外凸半球状抵接所述内凹半球状。

在一种实施方式中，所述钳头部还包括连接座，所述连接座固定安装在所述力反馈部一端；

所述夹钳组件包括相互咬合的两个钳体和拉杆，两个所述钳体的中部与所述连接座复合铰接，所述拉杆具有相对的第一端和第二端，所述拉杆的第一端套设有所述连接座内；

所述连接座上对称开设有两个纵条孔，所述钳体的一端开设有横条孔，所述拉杆的第一端设置有销孔，所述销孔内穿设有销轴，所述销轴容置于所述纵条孔、所述横条孔内；

所述拉杆的第二端开口设置，并设有固定孔，所述固定孔内穿设有固定轴，所述固定轴上连接有传动单元；所述拉杆内套设有形变感应组件。

在一种实施方式中，所述力反馈部还包括：

外套体，具有相对的第一端和第二端，所述第一端开口设置，所述第二端开设有多个通孔；所述第一端与所述连接座固定连接；

所述形变感应组件套设在所述拉杆内，且位于所述固定轴与所述拉杆的第一端之间。

在一种实施方式中，所述形变感应组件包括弹簧；

所述弹簧的一端与所述拉杆的第一端抵接，另一端抵接有第一中空支撑块，所述第一中空支撑块抵接有螺旋镂空件，所述螺旋镂空件的另一端抵接有第二中空支撑块，所述第二中空支撑块固定在所述外套体第二端内；

所述螺旋镂空件内还设置有光纤光栅，所述光纤光栅的一端穿过所述通孔与信号解调仪器外接；所述信号解调仪器用于显示所述螺旋镂空件被挤压时的加持力反馈。

在一种实施方式中，所述螺旋镂空件内设置有用于穿过所述光纤光栅的容纳通道，所述光纤光栅通过粘黏固定在所述容纳通道内。

在一种实施方式中，所述力反馈部还包括设置在所述外套体内的限位组件，且位于所述固定轴与所述外套体的第二端之间；所述限位组件的另一端穿过所述通孔与所述驱动部连接固定。

在一种实施方式中，所述驱动部还包括：壳体，所述壳体内设置有支架，所述支架上设置有齿轮组；所述齿轮组上设置有传动板，所述传动板的一端连接有传动轴，所述传动轴上开设有通孔，所述通孔穿设有传动单元，所述壳体上还设置有与所述齿轮组连接的旋钮；所述壳体上还设置光纤通信插口，所述光纤光栅与所述信号解调仪器通过所述光纤通信插口连接。

在一种实施方式中，所述传动单元为传动钢丝，所述传动钢丝的一端与所述固定轴连接，所述传动钢丝的另一端与所述传动轴连接。

本申请提供的技术方案具有以下有益效果：

(1)在操作本申请的夹持力反馈手术钳时，通过驱动部控制传动单元沿力反馈轴向往复运动，带动夹钳组件沿力反馈部轴向往复运动。当传动单元往驱动部方向运动时，一方面带动夹钳组件往力反馈部运动，实现咬合，夹持人体组织。另一方面，夹钳组件在往力反馈部运动时，与夹钳组件抵接的形变感应组件受到夹钳组件运动时挤压的作用力，形变感应组件受到挤压发生形变，该形变感应组件可以获取夹钳组件在进行咬合动作时的夹持力，并通过数值的方法显示夹持力，避免由于夹持力过小导致夹持失败或夹持力过大导致夹伤健康组件；当驱动部停止控制传动单元时，形变感应组件本身所具有的弹性可以让夹钳组件和传动单元复位，夹钳组件松开。

(2)本申请的夹持力反馈手术钳，具有操作简单，可视化地作用力反馈，有效地进行夹持工作。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细的描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是本申请实施例中示出的夹持力反馈手术钳的结构示意图；

图2是本申请实施例示出的钳头部的结构示意图；

图3是本申请实施例示出的力反馈部的结构示意图；

图4是本申请实施例示出的力反馈部的另一结构示意图；

图5是本申请实施例示出的力反馈部的剖视图；

图6是本申请实施例示出的互锁部中的关节单元的结构示意图；

图7是本申请实施例示出的互锁部中的关节单元的另一结构示意图；

图8是本申请实施例示出的互锁部的弯曲状态示意图；

图9是本申请实施例示出的夹持力反馈手术钳俯仰和摆动的示意图；

图10是本申请实施例示出的驱动部的结构示意图。

1、钳头部；10、夹钳组件；11、钳体；12、连接座；13、拉杆；112、横条孔；114、销轴；122、纵条孔；132、销孔；133、固定孔；134、传动单元；135、固定轴；

2、力反馈部；21；外套体；22、形变感应组件；23、限位组件；24、弹簧；25、光纤光栅；26、螺旋镂空件；27、第一中空支撑块；28、第二支撑块；

3、杆部；

4、互锁部；40、关节单元；41、空心连接件；42、空心连杆；43、第一连接耳；44、第一导向销；45、第一导向孔；46、第二连接耳；47、第二导向孔；48、第二导向销；

5、驱动部；52、壳体；53、支架；54、齿轮组；55、传动板；56、传动轴；57、旋钮；58、光纤通信插口。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的优选实施方式。虽然附图中显示了本申请的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在微创手术中，为了获得更好的操作空间和视觉空间，常常需要使用手术钳插入人体中，用于夹持病灶处的其他人体组织进行挪位，然而，医生在操作手术器械时，无法精确掌控夹钳在夹持人体组织时的力，容易出现夹持失败或误伤健康组织的情况。

针对上述问题，本申请实施例提供一种夹持力反馈手术钳，能够将钳头部中的夹钳组件在运动时实现咬合，并挤压形变感应组件并发生形变，形变感应组件可以对自身的形变程度获取被挤压的力，准确得知夹钳组件的夹持力反馈。

以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。

实施例1

实施例1提供一种夹持力反馈手术钳，能够实现夹持力反馈。

请参阅图1至图10，本申请实施例中的夹持力反馈手术钳包括依次连接的钳头部1、力反馈部2、杆部3和驱动部5；

所述钳头部1包括夹钳组件10；

所述力反馈部2包括形变感应组件22，所述形变感应组件22的一端与所述夹钳组件10抵接，所述形变感应组件22的另一端固设于所述力反馈部2的底部；

所述驱动部5包括传动单元134，所述传动单元134的一端与所述夹钳组件10连接；

所述驱动部5控制所述传动单元134沿所述力反馈部2轴向往复运动，以带动所述夹钳组件10的开合；

所述形变感应组件22用于在所述夹钳组件10开合时，感应并显示所述形变感应组件22被挤压时产生的反馈力。

在本申请实施例的描述中，沿夹持力反馈手术钳的轴向，靠近钳头部1为前端，靠近所述驱动部5为后端。

如图1所示，钳头部1、力反馈部2、杆部3、驱动部5是在沿手术钳轴向依次固定连接，其中力反馈部2在本实施例中，连接在钳头部1以及杆部3之间，力反馈部2中设置的形变感应组件22能够配合钳头部1中的夹钳组件10的动作而发生挤压形变，形变感应组件22可以对自身的形变程度，获取夹钳组件10在进行咬合时的夹持力反馈，并通过数值的方式显示夹持力。传动单元134作为夹钳组件10的进行咬合的传动组件，传动单元134的一端连接在驱动部5内，另一端穿过杆部3和力反馈部2，与夹钳组件10连接。当驱动部5控制传动单元134沿轴向往复运动，带动夹钳组件10沿轴向往复运动。当传动单元134往驱动部5方向运动时，拉动夹钳组件10往驱动部5方向运动，一方面实现夹钳组件10的咬合，另一方面，夹钳组件10在往驱动部5方向运动时，与夹钳组件10抵接的形变感应组件22受到夹钳组件10运动的挤压，形变感应组件22发生形变，形变感应组件22对自身的形变程度获取被挤压的力，从而获取夹钳组件10在进行咬合时的夹持力反馈，并通过数值的方式显示该夹持力。当驱动部5停止控制传动单元134时，形变感应组件22本身所具有的弹性可以让夹钳组件10和传动单元134复位。

在本实施例中，所述钳头部1还包括连接座12，所述连接座12固定安装在所述力反馈部2的一端；

所述夹钳组件10包括相互咬合的两个钳体11和拉杆13，如图2所示，两个所述钳体11的中部与所述连接座12复合铰接，所述拉杆13具有相对的第一端和第二端，所述拉杆13的第一端套设有所述连接座12内；

所述连接座12上对称开设有两个纵条孔122，所述钳体11的一端开设有横条孔112，所述拉杆13的第一端设置有销孔132，所述销孔132内穿设有销轴114，所述销轴114容置于所述纵条孔122、所述横条孔112内；

所述拉杆13的第二端开口设置，并设有固定孔133，所述固定孔133内穿设有固定轴135，所述固定轴135上连接有传动单元134；所述拉杆13内套设有形变感应组件22。

如图2所示，连接座12一方面是与夹钳组件10复合铰接，用以固定两个钳体11的相对位置；另一方面，在夹钳组件10上开设条形孔以及在连接座12上开设纵条孔122，并通过销轴114和拉杆13连接，在使用时，当拉杆13受到传动单元134的拉动时，带动销轴114在条形孔的一端移动至另一端，两个钳体11即可跟随拉杆13运动。当驱动部5控制传动单元134往驱动部5方向拉动时，两个钳体11即可咬合，实现夹持。拉杆13内套设的形变感应组件22在拉杆13往驱动部5方向移动时，形变感应组件22受到拉杆13挤压发生形变，形变感应组件22对自身的形变程度获取被挤压的力，并通过数值的方式显示该夹持力。

实施例2

实施例2是在实施例1的基础上，提供一种能够实现钳头部和力反馈部的俯仰和摆动的互锁部4，采用空心连接件41和空心连杆42的结构，可以对夹持力反馈手术钳在操作时可以让夹持力反馈手术钳的各个部件实现角度的偏转，适应不同的实际操作情况。

请参阅图6、图7、图8和图9，本申请实施例的夹持力反馈手术钳还包括多个互锁部4，所述互锁部4包括多个相互连接的关节单元40，相邻的所述关节单元40相互活动连接，且相邻的所述关节单元40可呈角度弯折；所述互锁部4分别连接在所述力反馈部2与所述杆部3之间、所述杆部3与所述驱动部5之间。

在本实施例中，所述关节单元40包括空心连接件41，所述空心连接件41内均套设有空心连杆42；

所述空心连接件41的一端对称设置有第一连接耳43，所述第一连接耳43上分别设有第一导向销44和第二导向孔47，所述空心连接件41的另一端设有第二连接耳46，所述第二连接耳46上设有与所述第一连接耳43相匹配铰接的第二导向孔47和第二导向销48；

相邻的所述空心连接件41之间通过所述第一连接耳43与所述第二连接耳46铰接；

所述空心连杆42的一端为外凸半球状，另一端为内凹半球状，相邻的所述空心连杆42之间通过所述外凸半球状抵接所述内凹半球状。

如图6至图9所示，使用时，通过控制互锁部4中的相邻的空心连接件41之间的角度弯折转动，带动互锁部4整体的角度偏转，从而实现对夹持力反馈手术钳的角度调节；为保证同步角度偏转，各个空心连接件41之间的转动比可根据实际需要设计，如采用同参数的空心连接件41，设计为1:1的转动比。

实施例3

为了实施例1和实施例2所描述的夹持力反馈手术钳能够获得稳定的夹持力反馈，本申请实施例还设计相应的力反馈部2结构，在上述实施例1的基础上，请参阅图3至图5，本申请实施例中的力反馈部2还包括：

外套体21具有相对的第一端和第二端，所述外套体21的第一端开口设置，第二端开设有多个通孔；所述外套体21第一端与所述连接座12固定连接；

所述形变感应组件22套设在所述拉杆13内，且位于所述固定轴135与所述拉杆13的第一端之间。

在本实施例中，请参考图4，所述形变感应组件22包括弹簧24；所述弹簧24的一端与所述拉杆13的第一端抵接，另一端抵接有第一中空支撑块27，所述第一中空支撑块27抵接有螺旋镂空件26，所述螺旋镂空件26的另一端抵接有第二中空支撑块，所述第二中空支撑块固定在所述外套体21第二端内；

所述螺旋镂空件26内还设置有光纤光栅25，所述光纤光栅25的一端穿过所述通孔与信号解调仪器外接；所述信号解调仪器用于显示所述螺旋镂空件26被挤压时的加持力反馈。

在本实施例中，所述螺旋镂空件26内设置有用于穿过所述光纤光栅25的容纳通道，所述光纤光栅25通过粘黏固定在所述容纳通道内。

在本实施例中，所述力反馈部2还包括设置在所述外套体21内的限位组件23，且位于所述固定轴135与所述外套体21第二端之间；所述限位组件23的另一端穿过所述通孔与所述驱动部5连接固定。

需要说明的是，形变感应组件22还可以有其他形式，不排除单独使用弹簧24或具有弹性功能的筒体也能够实现光纤光栅25的中心波长变化；因此，图3至图5所示的形变感应组件22不应理解为本申请实施例的唯一实现形式。

当在进行开合时，传动单元拉动拉杆13运动时，设置在拉杆13内的形变感应组件22受到拉杆13的挤压而发生形变，设置在螺旋镂空件26内的光线光栅的相对位置发生变化，导致光纤光栅25的中心波长发生变化，信号解调仪器(未图示)通过光纤光栅25的波长变化解析出夹持力的反馈。

实施例4

在实施应用中，可以设计相应的电机传动的方式推动传动单元134在轴向来回移动，也可以通过人工加机械结构实现传动单元134的移动，本申请实施例设计了相应的结构，请参阅图8，在上述实施例的基础上，本申请实施例中的驱动部5还包括：壳体52，所述壳体52内设置有支架53，所述支架53上设置有齿轮组54；所述齿轮组54上设置有传动板55，所述传动板55的一端连接有传动轴56，所述传动轴56上开设有通孔，所述通孔穿设有传动单元134，所述壳体52上还设置有与所述齿轮组54连接的旋钮57；所述壳体52上还设置光纤通信插口58，所述光纤光栅25与所述信号解调仪器通过所述光纤通信插口58连接。

在本实施例中，所述传动单元134为传动钢丝，所述传动钢丝的一端与所述固定轴135连接，所述传动钢丝的另一端与所述传动轴56连接。

需要说明的是，图10所示的传动单元134为传动钢丝，这仅是适配如图10的驱动部5的传动结构，所设计出的传动单元134的其中一种实施方式；而在实际应用中，传动单元134还可以有其他的材质，不排除其他不具备形变的材料制成；因此，图10所述的传动钢丝不应理解为本申请实施例的唯一实现形式。

如图10所示，使用时，通过人工来控制旋钮57的旋转角度，完成齿轮组54件的转动，从而带动传动板55在壳体52内在前端和后端之间来回移动，并进一步带动传动轴56、传动单元134的来回移动，最终控制拉杆13的在连接座12上来回运动，实现开合。在本申请实施例中，光线光栅通过光线光栅通信插口与信号解调器连接，实现力反馈的可视化，使得在实际操作中更具有实用性。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母表示类似项，因此，一旦某一项被定义，则在随后中不需要对其进行进一步讨论。

在本申请的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。

本申请如果公开或涉及了互相固定连接的零部件或结构件，那么，除另有声明外，固定连接可以理解为：能够拆卸的固定连接(例如使用螺栓或螺钉连接)，也可以理解为：不可拆卸的固定连接(例如铆接、焊接)，当然，互相固定连接也可以为一体式结构(例如使用铸造工艺一体成形制造出来)所取代(明显无法采用一体成形工艺除外)。

上列较佳实施例，对本发明的目的、技术方案和优点进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种夹持力反馈手术钳，其特征在于，包括依次连接的钳头部、力反馈部、杆部和驱动部；

所述钳头部包括夹钳组件；

所述力反馈部包括形变感应组件，所述形变感应组件的一端与所述夹钳组件抵接，所述形变感应组件的另一端固设于所述力反馈部的底部；

所述驱动部包括传动单元，所述传动单元的一端与所述夹钳组件连接；

所述驱动部控制所述传动单元沿所述力反馈部轴向往复运动，以带动所述夹钳组件的开合；

所述形变感应组件用于在所述夹钳组件开合时，感应并显示所述形变感应组件被挤压时产生的反馈力。

2.根据权利要求1所述的夹持力反馈手术钳，其特征在于，所述夹持力反馈手术钳还包括多个互锁部，所述互锁部包括多个相互连接的关节单元，相邻的所述关节单元相互活动连接，且相邻的所述关节单元可呈角度弯折；所述互锁部分别连接在所述力反馈部与所述杆部之间、所述杆部与所述驱动部之间。

3.根据权利要求2所述的夹持力反馈手术钳，其特征在于，所述关节单元包括空心连接件，所述空心连接件内均套设有空心连杆；

所述空心连接件的一端对称设置有第一连接耳，所述第一连接耳上分别设有第一导向销和第二导向孔，所述空心连接件的另一端设有第二连接耳，所述第二连接耳上设有与所述第一连接耳相匹配铰接的第二导向孔和第二导向销；

相邻的所述空心连接件之间通过所述第一连接耳与所述第二连接耳铰接；

所述空心连杆的一端为外凸半球状，另一端为内凹半球状，相邻的所述空心连杆之间通过所述外凸半球状抵接所述内凹半球状。

4.根据权利要求1所述的夹持力反馈手术钳，其特征在于，所述钳头部还包括连接座，所述连接座固定安装在所述力反馈部一端；

所述夹钳组件包括拉杆，以及相互咬合的两个钳体，两个所述钳体与所述连接座复合铰接，所述拉杆具有相对的第一端和第二端，所述拉杆的第一端套设有所述连接座内；

所述连接座上对称开设有两个纵条孔，所述钳体的一端开设有横条孔，所述拉杆的第一端设置有销孔，所述销孔内穿设有销轴，所述销轴容置于所述纵条孔、所述横条孔内；

所述拉杆的第二端开口设置，并设有固定孔，所述固定孔内穿设有固定轴，所述固定轴上连接有传动单元；所述拉杆内套设有所述形变感应组件。

5.根据权利要求4所述的夹持力反馈手术钳，其特征在于，所述力反馈部还包括：

外套体，具有相对的第一端和第二端，所述第一端开口设置，所述第二端开设有多个通孔；所述第一端与所述连接座固定连接；

所述形变感应组件套设在所述拉杆内，且位于所述固定轴与所述拉杆的第一端之间。

6.根据权利要求5所述的夹持力反馈手术钳，其特征在于，所述形变感应组件包括弹簧；

所述弹簧的一端与所述拉杆的第一端抵接，另一端抵接有第一中空支撑块，所述第一中空支撑块抵接有螺旋镂空件，所述螺旋镂空件的另一端抵接有第二中空支撑块，所述第二中空支撑块固定在所述外套体的第二端内；

所述螺旋镂空件内还设置有光纤光栅，所述光纤光栅的一端穿过所述通孔与信号解调仪器外接；所述信号解调仪器用于显示所述螺旋镂空件被挤压时的加持力反馈。

7.根据权利要求6所述的夹持力反馈手术钳，其特征在于，所述螺旋镂空件内设置有用于穿过所述光纤光栅的容纳通道，所述光纤光栅通过粘黏固定在所述容纳通道内。

8.根据权利要求7所述的夹持力反馈手术钳，其特征在于，所述力反馈部还包括设置在所述外套体内的限位组件，且位于所述固定轴与所述外套体的第二端之间；所述限位组件的另一端穿过所述通孔与所述驱动部连接固定。

9.根据权利要求7所述的夹持力反馈手术钳，其特征在于，所述驱动部还包括：壳体，所述壳体内设置有支架，所述支架上设置有齿轮组；所述齿轮组上设置有传动板，所述传动板的一端连接有传动轴，所述传动轴上开设有通孔，所述通孔穿设有传动单元，所述壳体上还设置有与所述齿轮组连接的旋钮；所述壳体上还设置光纤通信插口，所述光纤光栅与所述信号解调仪器通过所述光纤通信插口连接。

10.根据权利要求9所述的夹持力反馈手术钳，其特征在于，所述传动单元为传动钢丝，所述传动钢丝的一端与所述固定轴连接，所述传动钢丝的另一端与所述传动轴连接。