CN113974715B - 执行组件、器械以及腹腔镜手术系统 - Google Patents

执行组件、器械以及腹腔镜手术系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种执行组件、器械以及腹腔镜手术系统，涉及医疗器械技术领域，该执行组件包括执行头、转轴一、保持体以及牵拉钢丝，其中：执行头的数量为两个，两个执行头相对设置且分别与保持体通过转轴一可转动连接，保持体沿其轴向设有通孔一，牵拉钢丝穿设于通孔一且能够沿通孔一的轴向运动，牵拉钢丝可传动的连接于两个执行头之间，当牵拉钢丝沿通孔一轴向运动的同时，驱动两个执行头相对夹合或张开。该执行组件可实现由牵拉钢丝的直线运动，带动执行头进行转向运动，不会出现倒刺或倒钩对人体组织造成附带损伤的问题。

Description

执行组件、器械以及腹腔镜手术系统
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种执行组件、器械以及腹腔镜手术系统。
背景技术
腹腔镜手术是一门新发展起来的微创方法，是利用腹腔镜及其相关器械进行的手术。
在腹腔镜手术中，剪切器械和钳类器械均为常用的器械，其中，剪切器械前端执行头为剪切头，能够实现对人体组织或医用材料的剪切等；钳类器械前端执行头为钳头，能够实现对人体组织或医用材料的抓取、剥离、夹持等。例如，钳类器械包括抓取钳、持针钳、剥离钳、施加钳等一系列器械。
现有剪切器械和钳类器械的工作原理均为通过后方手柄操作前端执行头（例如，剪切头或钳头）实现执行头的夹合和张开功能。然而，现有这类器械的执行头均采用凸轮槽和销轴结构实现驱动，当执行头夹紧组织或器械时，后方凸轮槽也会像日常用的剪刀的把手一样张开，行成一个较大的倒钩，影响执行头的在体内的进出，对病人容易产生附带损伤。
发明内容
本发明实施例提供一种执行组件、器械以及腹腔镜手术系统，以解决执行头夹紧人体组织后，器械存在倒钩或倒刺，导致执行头无法顺利从体内脱出以及易对人体组织造成损伤的问题。
为了解决上述问题，本发明实施例第一方面公开了一种执行组件，执行组件包括：执行头、转轴一、保持体以及牵拉钢丝，其中：执行头的数量为两个，两个执行头相对设置且分别与保持体通过转轴一可转动连接，保持体沿其轴向设有通孔一，牵拉钢丝穿设于通孔一且能够沿通孔一的轴向运动，牵拉钢丝可传动的连接于两个执行头之间，当牵拉钢丝沿通孔一轴向运动的同时，驱动两个执行头相对夹合或张开。
进一步的，牵拉钢丝包括牵引端，牵引端上设置有齿条；执行头包括执行本体、连接部以及啮合段，连接部的一端与执行本体连接，另一端与保持体通过转轴一可转动连接，啮合段设置于连接部的周向壁面上，啮合段包括多个外齿牙，多个外齿牙沿连接部的周向依次排布；其中，两个执行头上的部分外齿牙与齿条同时啮合。
进一步的，牵引端包括背对设置的第一侧壁和第二侧壁，齿条分别设置于第一侧壁和第二侧壁上，两个执行头上的外齿牙一一对应的与第一侧壁和第二侧壁上的齿条啮合。
进一步的，连接部包括内弧平滑段和外弧平滑段，内弧平滑段和外弧平滑段分别位于啮合段的两侧，其中，内弧平滑段位于连接部靠近牵引端的侧壁上且向内凹陷，外弧平滑段位于连接部远离牵引端的侧壁上。
本发明实施例第二方面公开了一种器械，器械包括操作手柄、传动组件以及如本发明实施例第一方面所述的执行组件，其中：执行组件中的保持体与传动组件的一端固定，传动组件的另一端与操作手柄连接；传动组件沿其轴向开设有通孔二，通孔二与保持体中的通孔一连通，执行组件中的牵拉钢丝依次穿过通孔一和通孔二后与操作手柄连接，随操作手柄的夹合或张开，牵拉钢丝沿通孔一的轴向运动。
进一步的，操作手柄包括固定手柄和活动手柄，其中：传动组件的另一端与固定手柄固定，固定手柄与活动手柄通过转轴二可转动连接，执行组件中的牵拉钢丝依次穿过通孔一、通孔二后以及固定手柄后与活动手柄连接，当活动手柄相对于固定手柄转动时，活动手柄带动牵拉钢丝沿通孔一的轴向运动。
进一步的，活动手柄内设有活动腔和钢丝压接球头，钢丝压接球头与活动腔卡合连接且可在活动腔内活动，牵拉钢丝依次穿过通孔一、通孔二以及固定手柄后与钢丝压接球头固定。
进一步的，操作手柄还包括旋转旋钮，传动组件的另一端与旋转旋钮的一端固定，旋转旋钮的另一端套设在固定手柄的连接柄上且可绕固定手柄的连接柄转动；其中，牵拉钢丝依次穿过通孔一、通孔二、旋转旋钮以及固定手柄后与活动手柄连接，牵拉钢丝与旋转旋钮固定。
进一步的，操作手柄还包括第一刻度表和指针一，第一刻度表包括多个旋转角度刻度，指针一用于指示执行组件中的执行头当前旋转所对应的旋转角度刻度；其中，第一刻度表设置于旋转旋钮上，指针一设置于固定手柄的连接柄上；或第一刻度表设置于固定手柄的连接柄上，指针一设置于旋转旋钮上。
进一步的，操作手柄还包括第二刻度表和指针二，第二刻度表包括多个夹合角度刻度，指针二用于指示执行组件中的执行头当前夹合所对应的夹合角度刻度；其中，第二刻度表设置于活动手柄上，指针二设置于固定手柄上；或第二刻度表设置于固定手柄上，指针二设置于活动手柄上。
进一步的，固定手柄上设置有活动槽，活动手柄的连接端穿过活动槽后与固定手柄通过转轴二可转动连接，活动手柄置于活动槽中的目标部位位于活动手柄内的活动腔的正上方；在第二刻度表设置于活动手柄的情况下，第二刻度表设置于目标部位的外表面，指针二设置于活动槽的槽口边缘且与夹合角度刻度平行；在第二刻度表设置于固定手柄上的情况下，第二刻度表设置于活动槽的槽口边缘，指针二设置于目标部位的外表面且与夹合角度刻度平行。
进一步的，固定手柄内设置有导块和传感器，导块与转轴二连接，导块与传感器相邻；其中，在活动手柄绕转轴二旋转时，导块向传感器施加压力。
进一步的，固定手柄上设置有显示屏，显示屏与传感器电连接，以将传感器采集到的夹合力信息进行显示；和/或固定手柄上设置有通信模块，通信模块与传感器电连接，以将传感器采集到的夹合力信息向外发送；和/或固定手柄上设置有语音播报模块，语音播放模块与传感器电连接，以将传感器采集到的夹合力信息向外播报。
进一步的，操作手柄还包括相互啮合的锁紧棘轮一和锁紧棘轮二，锁紧棘轮一与固定手柄通过转轴三可转动连接，锁紧棘轮二与活动手柄固定。
进一步的，传动组件包括筒体和设置于筒体内的导向件，导向件的内部空间用于形成通孔二。
本发明实施例第三方面公开了一种腹腔镜手术系统，包括内窥镜和至少如本发明实施例第二方面所述的器械，器械上设置有相互电连接的通信模块和传感器，通信模块与内窥镜通信连接，以将传感器采集到的夹合力信息传输给内窥镜，内窥镜至少用于显示夹合力信息。
本发明实施例包括以下优点：
本发明实施例第一方面公开了一种执行组件，所述执行组件包括：执行头、转轴一、保持体以及牵拉钢丝，其中：执行头的数量为两个，两个执行头相对设置且分别与保持体通过转轴一可转动连接，保持体沿其轴向设有通孔一，牵拉钢丝穿设于通孔一且能够沿通孔一的轴向运动，牵拉钢丝可传动的连接于两个执行头之间，当牵拉钢丝沿通孔一轴向运动的同时，驱动两个执行头相对夹合或张开。该执行组件可实现由牵拉钢丝的直线运动，带动执行头进行转向运动，如此，随所述牵拉钢丝的推拉运动，可控制两个所述执行头之间相对夹合或张开，这一过程中，执行头的张开空间即为执行头在体内活动的最大空间，不会形成倒钩或倒刺，因此，执行头可以在张开状态顺利在人体内进出，不会出现倒刺或倒钩对人体组织造成附带损伤的问题。
本发明实施例第二方面公开了一种器械，该器械不仅可以解决执行头夹紧人体组织后，器械存在倒钩或倒刺，导致执行头无法顺利从体内脱出以及易对人体组织造成损伤的问题，还能实现执行头旋转角度的可视化、夹合角度的可视化以及夹合力信息对操作者的明示，能精准的调节执行头的旋转角度、夹合角度以及夹合力。
本发明实施例第三方面公开了一种腹腔镜手术系统，通过该系统，操作者在观看内窥镜时，可以同时了解到器械当前的夹合力信息，更加方便、实用。
附图说明
图1是本发明一实施例执行组件的剖面透视结构示意图；
图2是本发明一实施例器械的整体结构正视图；
图3是本发明一实施例器械的整体结构俯视图；
图4是本发明一实施例传动组件的剖面结构示意图；
图5是本发明一实施例操作手柄的剖面结构示意图；
图6是本发明一实施例操作手柄的俯视结构示意图；
图7是本发明一实施例腹腔镜手术系统的连接关系示意图。
附图标记说明：
650-操作手柄，653-传动组件，656-执行组件；
6501-旋转旋钮，6502-固定手柄，6503-活动手柄，6504-活动腔，6505-钢丝压接球头，6506-转轴二，6507-第一刻度表，6508-第二刻度表，6509-导块，6510-传感器，6511-显示屏，6512-锁紧棘轮一，6513-锁紧棘轮二；
6531-通孔二，6532-导向件；
6561-执行头，6562-转轴一，6563-保持体，6564-牵拉钢丝，6565-通孔一，6566-齿条，6567-外齿牙，6568-执行本体，6569-内弧平滑段，6570-外弧平滑段。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供了一种执行组件、器械以及腹腔镜手术系统，以至少解决本发明背景技术中所提及的执行头夹紧人体组织后，器械存在倒钩或倒刺，导致执行头无法顺利从体内脱出以及易对人体组织造成损伤的问题。具体而言：
第一方面，本发明实施例提供了一种执行组件656，参考图1，图1示出了本发明一实施例执行组件656的剖面透视结构示意图，该执行组件656可以包括：执行头6561、转轴一6562、保持体6563以及牵拉钢丝6564，其中：执行头6561的数量为两个，两个执行头6561相对设置且分别与保持体6563通过转轴一6562可转动连接，保持体6563沿其轴向设有通孔一6565，牵拉钢丝6564穿设通孔一6565且能够沿通孔一6565的轴向运动，牵拉钢丝6564可传动的连接于两个执行头6561之间，当牵拉钢丝6564沿通孔一6565轴向运动的同时，驱动两个执行头6561相对夹合或张开。
其中，执行头可以是剪切头或钳头，关于剪切头或钳头的具体结构，本发明对此不作限定。
保持体6563是用于为牵拉钢丝6564与执行头6561的连接提供空间的结构。保持体6563的一端开有一个U型槽，U型槽的底部与保持体6563内部的通孔一连通，通孔一6565用于供牵拉钢丝6564沿其做推拉运动。U型槽的相对两侧壁上开有相对应的安装孔组，每个安装孔组包括两个安装孔。其中，一个执行头6561的连接部从U型槽的一侧缝隙卡入，再采用转轴一6562依次穿过U型槽的一侧壁偏左部分的安装孔一、执行头6561的连接部以及U型槽的另一侧壁偏左部分的安装孔二（即与安装孔一属于同一安装孔组中的另一个安装孔），如此实现了一个执行头6561与保持体6563的可转动连接；同理，另一个执行头6561的连接部从U型槽的另一侧缝隙卡入，再采用转轴一6562依次穿过U型槽的一侧壁偏右部分的安装孔三、执行头6561的连接部以及U型槽的另一侧壁偏右部分的安装孔四（即与安装孔三属于同一安装孔组中的另一个安装孔），如此实现了另一个执行头6561与保持体6563的可转动连接。通过以上结构，当两个执行头6561与保持体6563固定后，两个执行头6561之间的夹持缝隙所在平面与上述U型槽上的相对缝隙所在平面垂直。在本发明的各个实施例中，可转动连接可以具体为销轴连接。
基于上述结构，本发明可实现两个执行头6561之间缝隙与通孔一6565的连通，进而可以实现牵拉钢丝6564位于两个执行头6561之间且与执行头6561连接，再由于执行头6561与保持体6563通过转轴一6562可转动连接，因此，执行头6561可在牵拉钢丝6564沿通孔一6565的轴向进行推拉运动的驱动力下，绕转轴一6562转动。即本发明可以通过牵拉钢丝6564的直线运动，带动执行头6561进行转向运动，如此，本发明可以实现随牵拉钢丝6564沿通孔一6565的轴向的推拉运动，控制两个执行头6561之间相对夹合或张开，这一过程中，执行头6561的张开空间即为执行头6561在体内活动的最大空间，不会形成倒钩或倒刺，因此，执行头6561可以在张开状态顺利在人体内进出，不会出现倒刺或倒钩对人体组织造成附带损伤的问题。
在本发明一实施例中，牵拉钢丝6564可以与两个执行头6561之间通过齿轮、齿条6566的方式连接，以实现通过牵拉钢丝6564的直线运动，带动执行头6561进行转向运动。
如图1所示，牵拉钢丝6564包括牵引端，牵引端上设置有齿条6566；执行头6561包括执行本体6568、连接部以及啮合段，连接部的一端与执行本体6568连接，另一端与保持体6563通过转轴一6562可转动连接，啮合段设置于连接部的周向壁面上，啮合段包括多个外齿牙6567，多个外齿牙6567沿连接部的周向依次排布；其中，两个执行头6561上的部分外齿牙6567与齿条6566同时啮合。
在本实施例中，牵引端包括背对设置的第一侧壁和第二侧壁，齿条6566分别设置于第一侧壁和第二侧壁上，即牵拉钢丝6564设置有齿条6566的部分可以为矩形柱，齿条6566设置在矩形柱相对设置的第一侧壁和第二侧壁上，两个执行头6561上的外齿牙6567一一对应的与第一侧壁和第二侧壁上的齿条6566啮合。
执行本体6568可以为剪切头用于剪切的部分或钳头用于夹持的部分。
连接部包括内弧平滑段6569和外弧平滑段6570，内弧平滑段6569和外弧平滑段6570分别位于啮合段的两侧，其中，内弧平滑段6569位于连接部靠近牵引端的侧壁上且向内凹陷，外弧平滑段6570位于连接部远离牵引端的侧壁上。
本实施例通过外弧平滑段6570的设置，可以保证执行头6561在旋转过程中，连接部与人体组织接触的部分（即外弧平滑段6570）仍然是光滑平整的，不会因有锋利棱角或倒刺等对人体组织造成损伤。
而由于内弧平滑段6569是位于连接部靠近牵拉钢丝6564的牵引端的侧壁且向内凹陷，因此两个执行头6561靠近牵引端之间的缝隙会较大，能给齿条6566在推拉过程中的直线运动提供足够的活动空间。
为便于连接部与转轴一6562安装以及减小执行组件的体积，连接部可设置为扁平的，啮合段设置于连接部的周向壁面上，啮合段包括多个外齿牙6567，多个外齿牙6567沿连接部的周向依次排布。实现时，随着牵拉钢丝6564沿通孔一6565轴向的推拉运动，啮合段与齿条6566啮合的部分发生改变，即不同的外齿牙6567与齿条6566啮合，可以实现随牵拉钢丝6564的推拉运动，两个执行头6561之间相对夹合或张开。
本实施例结构简单，造型美观，可以有效将驱动两个执行头6561之间夹合或张开的部件隐藏，也便于更换任一磨损部件（例如执行头6561、牵拉钢丝6564、转轴一6562或保持体6563）。在上述牵拉钢丝6564与两个执行头6561之间通过齿轮、齿条6566的方式连接的结构中，可以通过限制啮合段的弧长来实现对两个执行头6561之间张开角度的控制，也可以通过限制齿条6566的长度来实现对两个执行头6561之间张开角度的控制，啮合段的弧长可以小于、等于或大于齿条6566的长度。例如，可以将啮合段的弧长与齿条6566的长度相等，以节省加工成本。
在本发明另一实施例中，可以将每个执行头6561与牵拉钢丝6564之间通过弹力绳（本发明的图未示出）连接，由于执行头6561可以绕转轴一6562转动，随着牵拉钢丝6564的推拉运动，两个执行头6561可以在弹力绳的牵引下闭合或张开。实现时，在每个执行头6561的自由端前端设置第一连接孔（本发明的图未示出），在牵拉钢丝6564的前端（即靠近执行头6561的方向）设置两个第二连接孔（本发明的图未示出），每根弹力绳分别将一个执行头6561上的第一连接孔和牵拉钢丝6564上的一个第二连接孔连接，如此随着牵拉钢丝6564沿通孔一6565向后（即远离执行头6561的方向）拉，弹力绳拉动两个执行头6561同时向外旋转，实现执行组件的张开功能；反之，随着牵拉钢丝6564沿通孔一6565向前（即靠近执行头6561的方向）推，两个执行头6561在反弹力作用下逐渐闭合。实际中，还可以有多种通过牵拉钢丝6564的直线运动，带动执行头6561进行转向运动的实现方式，本发明在此不多赘述。
在本发明一实施例中，牵拉钢丝6564与通孔一6565同轴，如此使得牵拉钢丝6564所进行的推拉运动更加稳定。在两者同轴的情况下，牵拉钢丝6564外壁与通孔一6565内壁之间的间距可以为4-6丝，优选为5丝，如此既保证牵拉钢丝6564的推拉运动流畅，又不至于出现因两者间距过大，牵拉钢丝6564的齿条6566与执行头6561上的外齿牙6567在配合时出现啮合不稳定的问题。
第二方面，本发明实施例还提供了一种器械，参考图2-图3，分别示出了本发明一实施例器械的整体结构正视图，以及本发明一实施例器械的整体结构正视图。该器械可以包括操作手柄650、传动组件653以及如本发明实施例的执行组件656，其中：执行组件656中的保持体6563与传动组件653的一端固定，传动组件653的另一端与操作手柄650连接；传动组件653沿其轴向开设有通孔二6531，通孔二6531与保持体6563中的通孔一6565连通，执行组件656中的牵拉钢丝6564依次穿过通孔一6565和通孔二6531后与操作手柄650连接，随操作手柄650的夹合或张开，牵拉钢丝6564沿通孔一6565的轴向运动。
在本发明中，传动组件653是用于连接操作手柄650与执行组件656的中间件，传动组件653的长度决定了执行组件656伸入人体内部的深度。传动组件653沿其轴向设有通孔二6531，该通孔二6531与保持体6563中的通孔一6565贯通，如此执行组件656中的牵拉钢丝6564依次穿过通孔一6565和通孔二6531后被限制在操作手柄650内。如此，操作者在病人腹腔外操作操作手柄650，随着操作手柄650的活动，操作手柄650可驱动牵拉钢丝6564沿通孔二6531和通孔一6565的轴向进行推拉运动，进而实现两个执行头6561相对夹合或张开。
其中，传动组件653通常为一个长细杆，与执行组件656外径基于同尺寸或小于执行组件656的外径。在一实施例，参考图4，图4示出了本发明一实施例传动组件的剖面结构示意图，本发明的传动组件653可以为以下结构：包括筒体和设置于筒体内的导向件6532，导向件6532的内部空间用于形成通孔二6531。在本实施例中，导向件6532包裹在牵拉钢丝6564外，可以在牵拉钢丝6564的推拉活动中对牵拉钢丝6564起到导向和支撑的作用，可以保证牵拉钢丝6564前段（即与执行头6561所在位置处）能柔性弯折，适用于在腹腔内复杂的组织构造中活动。其中，如图4所示，导向件6532可以为一个螺旋条，螺旋条的一端与操作手柄650固定，另一端与保持体6563连接，螺旋条可以支撑牵拉钢丝6564和保证执行头6561能柔性弯折。
在本发明一实施例中，操作手柄650可以包括固定手柄6502和活动手柄6503，其中：传动组件653的另一端与固定手柄6502固定，固定手柄6502与活动手柄6503通过转轴二6506可转动连接，执行组件656中的牵拉钢丝6564依次穿过通孔一6565、通孔二6531后以及固定手柄6502后与活动手柄6503连接，当活动手柄6503相对于固定手柄6502转动时，活动手柄6503带动牵拉钢丝6564沿通孔一6565的轴向运动。
在本实施例中，固定手柄6502的前端设置有一个通道，传动组件653的筒体外壁可以直接伸入该通道与通道壁通过螺钉或粘接等方式固定。固定手柄6502与活动手柄6503通过转轴二6506可转动连接，如此活动手柄6503可以绕转轴二6506转动，以靠近固定手柄6502或远离固定手柄6502，实现了如传统剪刀手柄一样的夹合或张开功能。
由于执行组件656中的牵拉钢丝6564依次穿过通孔一6565、通孔二6531以及固定手柄6502后与活动手柄6503连接，因此，牵拉钢丝6564可相对于通孔一6565、通孔二6531以及固定手柄6502传动，进而活动手柄6503可以带动牵拉钢丝6564沿通孔一6565的轴向运动，当活动手柄6503相对于固定手柄6502转动时，活动手柄6503远离或靠近固定手柄6502，可以推或拉牵拉钢丝6564朝远离或靠近执行头6561的方向运动，进而带动两个执行头6561之间旋转闭合或张开。
具体的，参考图5，活动手柄6503可以通过以下结构来带动牵拉钢丝6564进行推拉运动：其中，活动手柄6503内设有活动腔6504和钢丝压接球头6505，钢丝压接球头6505与活动腔6504卡合连接且可在活动腔6504内活动，牵拉钢丝6564依次穿过通孔一6565、通孔二6531以及固定手柄6502后与钢丝压接球头6505固定，由于活动手柄6503可以绕转轴二6506旋转，而钢丝压接球头6505可以在活动手柄6503的旋转过程中在活动腔内活动，在此情况下，钢丝压接球头6505是与活动手柄6503同步活动的，即活动手柄6503相对于固定手柄6502的旋转角度可以反映两个执行头6561之间的开合角度，如此当活动手柄6503相对于固定手柄6502转动时，活动手柄6503可以带动钢丝压接球头6505活动，进而带动牵拉钢丝6564沿通孔一6565轴向进行推拉运动。
在本实施中，活动手柄6503由两个剖面手柄构成，剖面手柄可采用螺栓螺钉连接、销连接或粘接等方式连接。成品组装时，可先在活动手柄6503的两个剖面手柄内侧开设凹槽，两个剖面手柄的凹槽在两个剖面手柄连接后可相互对准组成活动腔6504。就该活动腔6504的尺寸而言，能限制钢丝压接球头6505脱离该活动腔6504，又能使钢丝压接球头6505在活动手柄6503的带动下可在该活动腔6504内活动即可。牵拉钢丝6564与钢丝压接球头6505可以通过压接连接实现固定或两者一体成型，然后将与牵拉钢丝6564固定后的钢丝压接球头6505放入该活动腔6504中，再盖上另一半剖面手柄并将两个剖面手柄固定。
进一步的，牵拉钢丝6564与钢丝压接球头6505通过压接连接实现固定的具体结构为：钢丝压接球头6505加工有中间通孔，组装时，将牵拉钢丝6564的一端穿入钢丝压接球头6505后，用工装压扁钢丝压接球头6505使其中间通孔压扁呈椭圆形，从而可以实现牵拉钢丝6564与钢丝压接球头6505的固定。
在本发明另一实施例中，如图5所示，操作手柄650可以包括旋转旋钮6501、固定手柄6502以及活动手柄6503，即在上述实施例操作手柄650仅有固定手柄6502和活动手柄6503的基础上，本发明还增加有旋转旋钮6501，其中：传动组件653的另一端与旋转旋钮6501的一端固定，旋转旋钮6501的另一端套设在固定手柄6502的连接柄上且可绕固定手柄6502的连接柄转动。
其中，牵拉钢丝6564依次穿过通孔一6565、通孔二6531、旋转旋钮6501以及固定手柄6502后与活动手柄6503连接，牵拉钢丝6564与旋转旋钮6501固定。在本实施例中，旋转旋钮6501可以包括细套筒和粗套筒，传动组件653的筒体外壁可以伸入旋转旋钮6501的细套筒中，并通过螺栓螺钉、销连接或粘接等方式实现与细套筒前端的固定；固定手柄6502前端的连接柄设置有一个通道，细套筒后端伸入该通道内后被限制在固定手柄6502的一个空腔内，如此，细套筒与固定手柄6502之间既相互接触但又不存在固定关系，细套筒可沿自身轴向在该空腔内旋转；粗套筒的前端套设在细套筒外且与细套筒固定，粗套筒的后端（即靠近固定手柄6502的端部）可设置一个较大的开口，如此粗套筒可以套设在固定手柄6502的连接柄上，由于细套筒可以在固定手柄6502的空腔内转动且细套筒与粗套筒固定，因此，当转动粗套筒时，可以带动细套筒相对于固定手柄6502转动，即可绕固定手柄6502的连接柄转动。
基于旋转旋钮6501的转动结构，本发明通过转动该旋转旋钮6501，可以通过传动组件653带动执行组件656旋转，进而可以实现执行组件656中的执行头6561在腹腔内的姿态调节。
在本实施例中，牵拉钢丝6564依次穿过通孔一6565、通孔二6531以及旋转旋钮6501中的套筒以及固定手柄6502的内腔后被限制在活动手柄6503内，如此活动手柄6503可以带动牵拉钢丝6564活动，随着活动手柄6503绕固定手柄6502转动，可以推或拉牵拉钢丝6564沿通孔一6565轴向朝远离或靠近执行头6561的方向运动，进而可以带动两个执行头6561旋转闭合或张开。关于固定手柄6502与活动手柄6503的连接方式和相关开合原理可参照上述操作手柄650仅有固定手柄6502和活动手柄6503的两个实施例，本发明在此不多赘述。
进一步的，牵拉钢丝6564可以与通孔二6531同轴，如此使得牵拉钢丝6564所进行额推拉运动更加稳定。在两者同轴的情况下，牵拉钢丝6564外壁与通孔二6531内壁之间的间距可以为4-6丝，优选为5丝，如此既保证牵拉钢丝6564的推拉运动流畅，又不至于出现因两者间距过大，牵拉钢丝6564的齿条6566与执行头6561上的外齿牙6567在配合时出现啮合不稳定的问题。
相关技术中，器械的夹合过程和旋转过程的执行头6561姿态只能通过内窥镜反馈的影像信息估算，因内窥镜视野角度不同以及肉眼估算的误差，器械的实际姿态信息很难准确返回给操作者。有鉴于此，在本发明所公开的器械结构的基础上，本发明还提供了以下结构：
在本发明一实施例中，如图2、图3以及图5所示，操作手柄650还包括第一刻度表6507和指针一，第一刻度表6507包括多个旋转角度刻度，指针一用于指示执行组件656中的执行头6561当前旋转所对应的旋转角度刻度；其中，第一刻度表6507设置于旋转旋钮6501上，指针一设置于固定手柄6502的连接柄上；或第一刻度表6507设置于固定手柄6502的连接柄上，指针一设置于旋转旋钮6501上。
基于前述实施例可知，牵拉钢丝6564与旋转旋钮6501固定，旋转旋钮6501可绕固定手柄6502的连接柄转动，而牵拉钢丝6564相对于固定手柄6502也为活动状态，因此，本实施例可以将指针一设置在固定手柄6502上，将第一刻度表6507设置在旋转旋钮6501的外周壁，可随旋转旋钮6501的旋转，实现指针一与不同旋转角度刻度的对准；当然，基于同样原理，第一刻度表6507也可以设置于固定手柄6502的连接柄上，指针一设置于旋转旋钮6501上，随着旋转旋钮6501的旋转，可以实现指针一与不同旋转角度刻度的对准。基于本实施例，可以清楚的知晓执行头6561当前的旋转姿态，实现执行头6561旋转角度的可视化，能精准的调节执行头6561的旋转角度。
在本发明一实施例中，如图3和图6所示，操作手柄650还包括第二刻度表6508和指针二，第二刻度表6508包括沿活动手柄6503的转动方向设置的多个夹合角度刻度，指针二用于指示执行组件656中的执行头6561当前夹合所对应的夹合角度刻度；其中，第二刻度表6508设置于活动手柄6503上，指针二设置于固定手柄6502上；或第二刻度表6508设置于固定手柄6502上，指针二设置于活动手柄6503上。
基于前述实施例可知，活动手柄6503相对于固定手柄6502的旋转角度可以反映两个执行头6561之间的开合角度。因此，本实施例可以在活动手柄6503上设置第二刻度表6508，在固定手柄6502上设置指针二，当活动手柄6503绕固定手柄6502转动时，可以实现指针二与不同夹合角度刻度的对准；基于同样原理，本实施例也可以在活动手柄6503上设置指针二，在固定手柄6502上设置第二刻度表6508，当活动手柄6503绕固定手柄6502转动时，可以实现指针二与不同夹合角度刻度的对准。
基于本实施例，可以清楚的知晓执行头6561当前的开合状态，实现执行头6561夹合角度的可视化，能精准的调节执行头6561的夹合角度。
在本发明一实施例中，如图6所示，示出了第二刻度表6508与指针二更为具体的设置方式，即：固定手柄6502上设置有活动槽，活动手柄6503的连接端穿过活动槽后与固定手柄6502通过转轴二6506可转动连接，活动手柄6503置于活动槽中的目标部位位于活动手柄6503内的活动腔6504的正上方；在第二刻度表6508设置于活动手柄6503的情况下，第二刻度表6508设置于目标部位的外表面，指针二设置于活动槽的槽口边缘且与夹合角度刻度平行；在第二刻度表6508设置于固定手柄6502上的情况下，第二刻度表6508设置于活动槽的槽口边缘，指针二设置于目标部位的外表面且与夹合角度刻度平行。通过本实施例，能将执行头6561夹合角度的可视化放置操作手柄650最为显眼的位置，便于操作者观看。
相关技术中，器械完成夹持后所能实现的夹持力度也只能根据操作者的手感控制，因每位操作者体质差别，所实现的夹持力波动范围极大，不精确。有鉴于此，在本发明所公开的器械结构的基础上，在本发明一实施例中，本发明实施例还提供了以下结构：固定手柄6502内设置有导块6509和传感器6510，导块6509与转轴二6506连接，导块6509与传感器6510相邻；其中，在活动手柄6503绕转轴二6506旋转时，导块6509向传感器6510施加压力。其中，传感器6510可以为力传感器或压力传感器，能将导块6509所施加压力转换为夹合力信息的电信号，并通过相关方式向外通知操作者，进而操作者可以根据需求，对该夹合力信息进行微调。
具体实现时，本发明实施例可以通过以下方式将夹合力信息通知操作者：
方式一，如图2所示，固定手柄6502上可以设置有显示屏6511，显示屏6511与传感器6510电连接，以将传感器6510采集到的夹合力信息进行显示，如此，操作者可以通过显示屏6511了解当前夹合力信息。
方式二，固定手柄6502上可以设置有通信模块，通信模块与传感器6510电连接，以将传感器6510采集到的夹合力信息向外发送；实现时，通信模块可以与手术室内的任一电子设备连接，通信模块将当前夹合力信息发送给该电子设备后，电子设备可将该夹合力信息进行显示或语音播报，如此，操作者可以通过该电子设备了解当前夹合力信息。例如，电子设备可以为内窥镜、心电图等。
方式三，固定手柄6502上可以设置有语音播报模块，语音播放模块与传感器6510电连接，以将传感器6510采集到的夹合力信息向外播报，如此，操作者可以通过语音播报模块所播报的夹合力信息了解当前夹合力信息。
本发明在具体实现时，可以采用上述方式一-方式三中的任一种方式将夹合力信息通知操作者，也可以同时采用方式一-方式三将夹合力信息通知操作者，或采用方式一-方式三中的任意两个方式组合来将夹合力信息通知操作者，具体组合方式可以为方式一+方式二，方式一+方式三或方式二+方式三。
在本发明一实施例中，如图5所示，操作手柄650还包括相互啮合的锁紧棘轮一6512和锁紧棘轮二6513，锁紧棘轮一6512与固定手柄6502通过转轴三（图未标记）可转动连接，锁紧棘轮二6513与活动手柄6503固定。在本实施例中，锁紧棘轮二6513上有多个并排设置的齿头，锁紧棘轮一6512通过啮合不同位置处的齿头上，可以实现活动手柄6503与固定手柄6502之间的当前旋转角度的固定。锁紧棘轮一6512的部分位于固定手柄6502外，且由于锁紧棘轮一6512与固定手柄6502通过转轴三销轴连接，锁紧棘轮一6512可绕转轴三旋转，当操作者下压锁紧棘轮一6512时，紧棘轮一6512的一端会绕转轴三从当前齿头抬起，当活动手柄6503绕固定手柄6502的距离调整后，放松锁紧棘轮一6512，锁紧棘轮一6512会自动下落卡在另一齿头上，如此实现活动手柄6503与固定手柄6502之间的当前旋转角度的固定，即能长时间保持执行头6561的当前开合角度，减轻操作者操作负担。
第三方面，本发明实施例还提供了一种腹腔镜手术系统，参考图7，图7是本发明一实施例腹腔镜手术系统的连接关系模块示意图。该系统可以包括内窥镜和如本发明实施例第一方面的器械，器械上设置有相互电连接的通信模块和传感器6510，通信模块与内窥镜通信连接，以将传感器6510采集到的夹合力信息传输给内窥镜，内窥镜至少用于显示夹合力信息。通过本系统，操作者在观看内窥镜时，可以同时了解到器械当前的夹合力信息，更加方便、实用。关于内窥镜的结构和显示原理，可参考相关现有技术，本发明在此不作限定。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
还需要说明的是，在本文中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，诸如“第一”和“第二”之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。“和/或”表示可以选择两者之中的任意一个，也可以两者都选择。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明，在具体实施方式及应用范围上均会有不同形式的改变之处，这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举，而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。

Claims (8)

1.一种器械，其特征在于，所述器械包括操作手柄(650)、传动组件(653)以及执行组件(656)，所述执行组件(656)包括：执行头(6561)、转轴一(6562)、保持体(6563)以及牵拉钢丝(6564)，其中：所述执行头(6561)的数量为两个，两个执行头(6561)相对设置且分别与所述保持体(6563)通过所述转轴一(6562)可转动连接，所述保持体(6563)沿其轴向设有通孔一(6565)，所述牵拉钢丝(6564)穿设于所述通孔一(6565)且能够沿所述通孔一(6565)的轴向运动，所述牵拉钢丝(6564)可传动的连接于两个所述执行头(6561)之间，当所述牵拉钢丝(6564)沿所述通孔一(6565)轴向运动的同时，驱动两个所述执行头(6561)相对夹合或张开；
所述操作手柄(650)包括固定手柄(6502)和活动手柄(6503)，所述活动手柄(6503)设置于所述固定手柄(6502)的上方，所述执行组件(656)中的保持体(6563)与所述传动组件(653)的一端固定，所述传动组件(653)的另一端与所述固定手柄(6502)固定；所述活动手柄(6503)内设有活动腔(6504)和钢丝压接球头(6505)，所述钢丝压接球头(6505)与所述活动腔(6504)卡合连接且可在所述活动腔(6504)内活动，所述牵拉钢丝(6564)依次穿过所述通孔一(6565)、所述通孔二(6531)以及所述固定手柄(6502)后与所述钢丝压接球头(6505)固定；其中，所述钢丝压接球头(6505)是与所述活动手柄(6503)同步活动的，所述活动手柄(6503)相对于所述固定手柄(6502)的旋转角度用于反映两个执行头(6561)之间的开合角度；
所述操作手柄(650)还包括第二刻度表(6508)和指针二，所述第二刻度表(6508)包括沿所述活动手柄(6503)的转动方向设置的多个夹合角度刻度，所述指针二用于指示所述执行组件(656)中的执行头(6561)当前夹合所对应的夹合角度刻度；
所述固定手柄(6502)上设置有活动槽，所述活动手柄(6503)的连接端穿过所述活动槽后与所述固定手柄(6502)通过所述转轴二(6506)可转动连接，所述活动手柄(6503)置于所述活动槽中的目标部位位于所述活动手柄(6503)内的活动腔(6504)的正上方；
在所述第二刻度表(6508)设置于所述活动手柄(6503)的情况下，所述第二刻度表(6508)设置于所述目标部位的外表面，所述指针二设置于所述活动槽的槽口边缘且与所述夹合角度刻度平行；
在所述第二刻度表(6508)设置于所述固定手柄(6502)上的情况下，所述第二刻度表(6508)设置于所述活动槽的槽口边缘，所述指针二设置于所述目标部位的外表面且与所述夹合角度刻度平行。
2.根据权利要求1所述的器械，其特征在于，所述操作手柄(650)还包括旋转旋钮(6501)，所述传动组件(653)的另一端与所述旋转旋钮(6501)的一端固定，所述旋转旋钮(6501)的另一端套设在所述固定手柄(6502)的连接柄上且可绕所述固定手柄(6502)的连接柄转动；
其中，所述牵拉钢丝(6564)依次穿过所述通孔一(6565)、所述通孔二(6531)、所述旋转旋钮(6501)以及所述固定手柄(6502)后与所述活动手柄(6503)连接，所述牵拉钢丝(6564)与所述旋转旋钮(6501)固定。
3.根据权利要求2所述的器械，其特征在于，所述操作手柄(650)还包括第一刻度表(6507)和指针一，所述第一刻度表(6507)包括多个旋转角度刻度，所述指针一用于指示所述执行组件(656)中的执行头(6561)当前旋转所对应的旋转角度刻度；
其中，所述第一刻度表(6507)设置于所述旋转旋钮(6501)上，所述指针一设置于所述固定手柄(6502)的连接柄上；或所述第一刻度表(6507)设置于所述固定手柄(6502)的连接柄上，所述指针一设置于所述旋转旋钮(6501)上。
4.根据权利要求1-2任一项所述的器械，其特征在于，所述固定手柄(6502)内设置有导块(6509)和传感器(6510)，所述导块(6509)与所述转轴二(6506)连接，所述导块(6509)与所述传感器(6510)相邻；
其中，在所述活动手柄(6503)绕所述转轴二(6506)旋转时，所述导块(6509)向所述传感器(6510)施加压力。
5.根据权利要求4所述的器械，其特征在于，所述固定手柄(6502)上设置有显示屏(6511)，所述显示屏(6511)与所述传感器(6510)电连接，以将所述传感器(6510)采集到的夹合力信息进行显示；和/或
所述固定手柄(6502)上设置有通信模块，所述通信模块与所述传感器(6510)电连接，以将所述传感器(6510)采集到的夹合力信息向外发送；和/或
所述固定手柄(6502)上设置有语音播报模块，所述语音播放模块与所述传感器(6510)电连接，以将所述传感器(6510)采集到的夹合力信息向外播报。
6.根据权利要求1-2任一项所述的器械，其特征在于，所述操作手柄(650)还包括相互啮合的锁紧棘轮一(6512)和锁紧棘轮二(6513)，所述锁紧棘轮一(6512)与所述固定手柄(6502)通过转轴三可转动连接，所述锁紧棘轮二(6513)与所述活动手柄(6503)固定。
7.根据权利要求1所述的器械，其特征在于，所述传动组件(653)包括筒体和设置于所述筒体内的导向件(6532)，所述导向件(6532)的内部空间用于形成所述通孔二(6531)。
8.一种腹腔镜手术系统，其特征在于，包括内窥镜和权利要求1-7任一项所述的器械，所述器械上设置有相互电连接的通信模块和传感器(6510)，所述通信模块与所述内窥镜通信连接，以将所述传感器(6510)采集到的夹合力信息传输给所述内窥镜，所述内窥镜至少用于显示所述夹合力信息。
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