CN117321905A - 马达控制装置、马达控制方法、转向系统以及车辆驱动系统 - Google Patents

马达控制装置、马达控制方法、转向系统以及车辆驱动系统 Download PDF

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CN117321905A CN202280034087.7A CN202280034087A CN117321905A CN 117321905 A CN117321905 A CN 117321905A CN 202280034087 A CN202280034087 A CN 202280034087A CN 117321905 A CN117321905 A CN 117321905A
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星野胜洋
原崇文
塚越贵哉
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Abstract

本发明的马达控制装置具备：逆变电路，其驱动马达；以及控制部，其根据对所述马达的转矩指令来生成电流指令值，根据所述电流指令值对所述逆变电路输出PWM脉冲来控制所述逆变电路，所述控制部设定所述PWM脉冲的载波的相移量，推断与所述相移量相应的变动转矩，根据所述变动转矩来修正所述电流指令值。

Description

马达控制装置、马达控制方法、转向系统以及车辆驱动系统
技术领域
本发明涉及一种马达控制装置、马达控制方法、转向系统以及车辆驱动系统。
背景技术
马达由转子中嵌埋的磁铁和定子上卷绕的线圈等磁路构成。因此，马达会根据磁路的形状而产生转矩的脉动。此外，马达由逆变电路驱动，因逆变电路的控制而包含于从逆变电路通往马达的线圈的电流中的谐波也会导致转矩的脉动的产生。考虑有通过使控制逆变电路用的PWM信号的生成中使用的载波的相位偏移而借助逆变电路的控制所引起的脉动来消除马达的磁路所引起的脉动。
专利文献1中揭示了一种马达驱动控制装置，其具备：开关单元，其将直流电压变换为任意频率和电压振幅的准交流电压；马达，其通过开关单元的输出来加以驱动；以及相位调整单元，其对连接开关单元与马达而产生的电流的变化分量的相位进行调整，相位调整单元以减少基于马达的旋转相位的固有的转矩不均匀的方式对电流的变化分量的相位进行调整。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2007-215369号公报
发明内容
发明要解决的问题
通过使载波的相位偏移，能够减少马达的脉动，但马达的转矩会降低。
解决问题的技术手段
本发明的马达控制装置具备：逆变电路，其驱动马达；以及控制部，其根据对所述马达的转矩指令来生成电流指令值，根据所述电流指令值对所述逆变电路输出PWM脉冲来控制所述逆变电路，所述控制部设定所述PWM脉冲的载波的相移量，推断与所述相移量相应的变动转矩，根据所述变动转矩来修正所述电流指令值。
本发明的马达控制方法是一种根据对马达的转矩指令来生成电流指令值、根据所述电流指令值对逆变电路输出PWM脉冲来控制所述逆变电路的马达控制方法，其中，设定所述PWM脉冲的载波的相移量，推断与所述相移量相应的变动转矩，根据所述变动转矩来修正所述电流指令值。
发明的效果
根据本发明，能够减少马达的脉动，而且能抑制马达的转矩的降低。
附图说明
图1为包含马达控制装置的系统构成图。
图2为逆变电路的电路构成图。
图3为载波·电流指令控制部的构成框图。
图4的(A)(B)为例示转矩指令与电流指令值的关系的图。
图5的(A)(B)为例示转矩指令与电流指令值的关系的图。
图6的(A)(B)为例示载波和PWM脉冲的图。
图7为升压电路的电路构成图。
图8为转向系统的系统构成图。
具体实施方式
下面，参考附图，对本发明的实施方式进行说明。以下的记载及附图为用于说明本发明的示例，为了使说明变得明确而酌情进行了省略及简化。本发明也能以其他各种形态加以实施。只要无特别限定，各构成要素可为单数也可为复数。
图1为包含马达控制装置1000的系统构成图。
马达控制装置1000具备逆变电路100和控制部200。从直流电源300等对逆变电路100供给直流电。逆变电路100由三个相的上下臂电路构成。各臂电路具备开关用的功率半导体元件和二极管。功率半导体元件根据从控制部200输出的PWM脉冲G进行开关动作。逆变电路100通过功率半导体元件的开关动作将从直流电源300供给的直流电变换为交流电而输出三相交流电流。从逆变电路100输出的三相交流电流被供给至马达400而驱动马达400。关于马达400，是以三相马达的例子来进行说明。
马达400上设置有对马达400的转子的磁极位置θ进行检测的磁极位置检测器401，检测到的转子的磁极位置θ被输出至控制部200。此外，逆变电路100与马达400之间的三相交流电流由电流检测器402加以检测，检测到的各相的电流值Iu、Iv、Iw被输出至控制部200。
具备逆变电路100及控制部200的马达控制装置1000例如与直流电源300、马达400一起搭载于电动汽车或混合动力汽车等车辆中而驱动车辆。另外，在以下的说明中，以由马达400驱动车辆的牵引为例来进行说明，而使马达400作为发电机发挥功能的再生也是一样的。
控制部200参考由电流检测器402检测到的电流值Iu、Iv、Iw和由磁极位置检测器401检测到的转子的磁极位置θ来运算与来自省略了图示的上位控制装置的转矩指令τ*相应的电流指令值、电压指令值。继而，将借助电压指令值和载波而生成的PWM脉冲G输出至逆变电路100，对逆变电路100的功率半导体元件进行驱动。控制部200设定PWM脉冲G的载波C的相移量，推断与相移量相应的变动转矩，根据变动转矩来修正电流指令值，详情于后文叙述。
控制部200具备电流指令值生成部210、dq轴变换部220、UVW坐标变换部230、dq坐标变换部240、PWM脉冲生成部250、载波·电流指令控制部260。
电流指令值生成部210将输入的转矩指令τ*变换为d轴电流指令值Id*、q轴电流指令值Iq*。在从后文叙述的载波·电流指令控制部260对电流指令值生成部210输入了修正后的d轴电流指令值Id'*、q轴电流指令值Iq'*的情况下，将修正后的d轴电流指令值Id'*、q轴电流指令值Iq'*作为d轴电流指令值Id*、q轴电流指令值Iq*输出。
dq轴变换部220根据转子的磁极位置θ和由UVW坐标变换部230求出的d轴电流值Id将d轴电流指令值id*变换为d轴电压指令值Vd*，并输出至dq坐标变换部240。进而，dq轴变换部220根据转子的磁极位置θ和由UVW坐标变换部230求出的q轴电流值Iq将q轴电流指令值Iq*变换为q轴电压指令值Vq*，并输出至dq坐标变换部240。
UVW坐标变换部230参考转子的磁极位置θ将由电流检测器402检测到的电流值Iu、Iv、Iw变换为d轴电流值Id和q轴电流值Iq，并输出至dq轴变换部220。
dq坐标变换部240将d轴电压指令值Vd*和q轴电压指令值Vq*变换为UVW相这3相的电压指令值Vu、Vv、Vw，并输出至PWM脉冲生成部250。
PWM脉冲生成部250根据从载波·电流指令控制部260输出的三角波的载波C和电压指令值Vu、Vv、Vw来生成PWM脉冲G，借助生成的PWM脉冲G对由三个相的上下臂电路构成的逆变电路100的功率半导体元件进行驱动。
载波·电流指令控制部260被输入来自直流电源300或后文叙述的升压电路的直流电压Dv、马达400的转速(转子相位角速度)ω、以及来自上位控制装置的转矩指令τ*。载波·电流指令控制部260使控制逆变电路100用的PWM信号的生成中使用的载波C的相位偏移，以借助逆变电路100的控制所引起的脉动来消除马达400的磁路所引起的脉动。当使载波C的相位偏移时，能够减少马达400的脉动，但马达400的转矩会降低。因此，载波·电流指令控制部260推断与作了偏移的载波C的相移量相应的变动转矩，根据变动转矩来修正电流指令值。生成的载波C输出至PWM脉冲生成部250，修正后的d轴电流指令值Id'*、q轴电流指令值Iq'*输出至电流指令值生成部210。
另外，控制部200可由具备CPU、存储器等的计算机构成。在该情况下，计算机通过执行存储器等当中存储的程序来进行处理。此外，也可借助硬件逻辑电路来实现全部处理或一部分处理。进而，程序也可预先存储于存储介质中来加以提供。或者，也可借助网络线路来提供程序。也能以数据信号等各种形态的计算机可读入的计算机程序产品的形式来加以提供。
图2为逆变电路100的电路构成图。
直流电压Dv从直流电源300等被供给至逆变电路100。在正极P与负极N之间设置有平滑用电容器101。进而，在正极P与负极N之间连接有三个相的上下臂电路102u、102v、102w。各上下臂电路102u、102v、102w具有作为上下各臂的开关元件发挥功能的2个功率半导体元件103和与各功率半导体元件103并联设置的二极管104。功率半导体元件103例如为IGBT。功率半导体元件根据来自PWM脉冲生成部250的PWM脉冲G进行开关动作。由此，直流电压Dv得以变换为三相交流电流，从上下臂电路102u、102v、102w经由各相的交流输出线105分别被输出至马达400的各相的绕组。
图3为载波·电流指令控制部260的构成框图。
载波·电流指令控制部260具备载波频率选择部261、相移量设定部262、载波生成部263、变动转矩推断部264、电流指令值修正部265。
马达400的转速ω[rpm]和转矩指令τ*被输入至载波频率选择部261，输出载波频率fc和PWM脉冲G的同步脉冲数Ps。马达400的转速ω、载波频率fc、同步脉冲数Ps之间存在下式(1)的关系。
Ps＝fc/f1＝fc/(ω/60*Pp) · · · (1)
此处，f1为马达400的基波频率，Pp为马达400的极对数。
若选择马达400的转速ω、载波频率fc、同步脉冲数Ps中的任意两者，则另一方可根据式(1)来求出。本例中选择转速ω、载波频率fc，根据式(1)来求出同步脉冲数Ps。
关于载波频率fc，须考虑马达400和逆变电路100等的发热、控制部200的运算能力等诸多因素来加以选择。考虑这些因素来决定上限的载波频率，以在当前的马达400的转速ω下不超过上限的载波频率的方式选择载波频率fc和电角度每1周期的PWM脉冲G的同步脉冲数Ps。载波频率fc基本上是根据马达400的转速ω来决定，但在提高对转矩的响应性的情况或者为了抑制马达400和逆变电路100等的温度上升的情况下，使用马达400的转速ω和转矩指令值τ*来酌情变更载波频率fc。
同步脉冲数Ps设定为正整数。同步脉冲数Ps更优选设定为正整数且奇数。在本实施方式中，进行以相对于流至马达400的电流的频率而成整数倍的方式控制载波频率fc的同步PWM控制。在使用非同步PWM控制使马达400高速旋转驱动的情况下，流至马达400的电流波形不会成为三相对称波形，从而导致马达400的电磁力脉动。在使用同步PWM控制的情况下，流至马达400的电流波形成为三相对称波形，所以与非同步PWM控制相比，能够期待马达400的电磁力脉动的减少效果。
例如，在载波频率fc的上限值为10000Hz而以12000rpm来转动8极马达的情况下，根据式(1)，同步脉冲数Ps为15脉冲的载波频率fc为fc＝Ps*f1＝15*12000/60*(8/2)＝12000Hz，超过了载波频率fc的上限值，所以不行。例如，根据式(1)，同步脉冲数Ps为9脉冲的载波频率fc为fc＝9*f1＝9*12000/60*(8/2)＝7200Hz，未超过载波频率fc的上限值，所以可行。
载波频率fc和PWM脉冲G的同步脉冲数Ps从载波频率选择部261被输入至相移量设定部262，进而，转矩指令τ*和直流电压Dv被输入至相移量设定部262。利用载波频率fc、同步脉冲数Ps、转矩指令τ*、直流电压Dv而预先通过模拟或实验等来求出与马达400的转矩脉动达到最小的载波C的相移量fs的关系，并将这些关系以图谱的形式存储在相移量设定部262内的存储器中。也能以数式的形式加以存储，并不限于图谱。相移量设定部262根据输入的载波频率fc、同步脉冲数Ps、转矩指令τ*、直流电压Dv而参考图谱等来输出转矩脉动达到最小的载波C的相移量fs。
马达400中产生的电磁力的脉动是因为从逆变电路100对马达400流通电流而在转子中产生的电磁力的变化。马达400所产生的电磁力的脉动大致分为马达400的周向上产生的脉动分量即转矩脉动和马达400的径向上产生的脉动分量即电磁激振力。相移量设定部262选择马达400的周向上产生的转矩脉动和马达400的径向上产生的电磁激振力中的一者，以使选择的转矩脉动或电磁激振力减少的方式设定载波C的相移量fs。
载波生成部263被输入由载波频率选择部261选择的载波频率fc和由相移量设定部262设定的载波C的相移量fs，根据输入的载波频率fc和相移量fs来生成三角波的载波C并输出至PWM脉冲生成部250。关于载波C，其频率为载波频率fc，其相位作了以相移量fs表示的电角度程度的偏移。
变动转矩推断部264被输入直流电压Dv、载波频率fc、转矩指令τ*、马达400的转速ω以及相移量fs，根据输入的这些值而将变动转矩Δτ输出至电流指令值修正部265。利用直流电压Dv、载波频率fc、转矩指令τ*、马达400的转速ω、相移量fs而预先通过模拟或实验等来求出与马达400的转矩的降低量等变动转矩Δτ的关系，并将这些关系以图谱的形式存储在变动转矩推断部264内的存储器中。也能以数式的形式加以存储，并不限于图谱。变动转矩推断部264根据输入的直流电压Dv、载波频率fc、转矩指令τ*、马达400的转速ω、相移量fs而参考图谱等来求出马达400的变动转矩Δτ，并将其输出至电流指令值修正部265。变动转矩Δτ是与未使载波C的相位偏移的情况下的转矩指令τ*下的马达400的转矩相比发生了变动的量的转矩。
电流指令值修正部265被输入变动转矩Δτ、直流电压Dv、转矩指令τ*、马达400的转速ω，根据输入的这些值来修正电流指令值，并将修正后的d轴电流指令值Id'*、q轴电流指令值Iq'*输出至电流指令值生成部210。预先通过模拟或实验等来求出变动转矩Δτ、直流电压Dv、转矩指令τ*、马达400的转速ω与d轴电流指令值Id'*、q轴电流指令值Iq'*的关系，并将这些关系以图谱的形式存储在电流指令值修正部265内的存储器中。也能以数式的形式加以存储，并不限于图谱。借助该图谱等而以马达400的输出转矩与未使载波C的相位偏移的情况下的转矩指令τ*下的输出转矩一致的方式决定d轴电流指令值Id'*、q轴电流指令值Iq'*。
图4的(A)、图4(B)为例示转矩指令τ*与电流指令值的关系的图。
图4的(A)为表示马达400的转速ω和输出转矩与转矩指令τa*的关系的图，横轴为马达400的转速ω，纵轴为输出转矩。展示了转矩指令τa*处于马达400的转速ω低的区域内的情况。转矩指令τa*处于马达400能够动作的范围M内。
图4的(B)中，横轴表示d轴电流指令值，纵轴表示q轴电流指令值。对应于转矩指令τa*，在使载波C的相位偏移的情况下，输出电流指令值A(d轴电流指令值Ida*、q轴电流指令值Iqa*)，在未使载波C的相位偏移的情况下，输出电流指令值A'(d轴电流指令值Ida*'、q轴电流指令值Iqa*')。在使载波C的相位偏移的情况下，电流指令值修正部265在转速ω低的区域内以变为电流指令值A'的向量的方式对电流指令值A的向量的振幅进行修正。
图5的(A)、图5的(B)为例示转矩指令τ*与电流指令值的关系的图。
图5的(A)为表示马达400的转速ω和输出转矩与转矩指令τb*的关系的图，横轴为马达400的转速ω，纵轴为输出转矩。展示了转矩指令τb*处于马达400的转速ω高的区域内的情况。
图5的(B)中，横轴表示d轴电流指令值，纵轴表示q轴电流指令值。对应于转矩指令τb*，在使载波C的相位偏移的情况下，输出电流指令值B(d轴电流指令值Idb*、q轴电流指令值Iqb*)，在未使载波C的相位偏移的情况下，输出电流指令值B'(d轴电流指令值Idb*'、q轴电流指令值Iqb*')。在使载波C的相位偏移的情况下，在转速ω高的区域内会发生电压限制，所以电流指令值修正部265以变为电流指令值B'的向量的方式对电流指令值B的向量的振幅及相位进行修正。
在马达400的转速ω低的区域内，电流指令值修正部265像图4的(A)、图4的(B)所示那样以变为电流指令值A'的向量的方式对电流指令值A的向量的振幅进行修正。在马达400的转速ω高的区域内，像图5的(A)、图5的(B)所示那样以变为电流指令值B'的向量的方式对电流指令值B的向量的振幅及相位进行修正。换句话说，电流指令值修正部265根据马达400的转速ω来变更电流指令值的d轴电流指令值与q轴电流指令值的比例。
在使载波C的相位偏移来减少转矩脉动的情况下，在马达400的转速ω高且转矩指令τb*低时，马达400的输出转矩有降低的趋势。在该情况下，也根据相移量fs来修正电流指令值，所以能在减少转矩脉动的同时确保期望的转矩。
图6的(A)、图6的(B)为例示载波C和PWM脉冲G的图。
图6的(A)展示电角度每1周期的同步脉冲数Ps为9脉冲的载波C。载波C的相位作了以相移量fs表示的电角度程度的偏移。相移量fs为转矩脉动达到最小的值。图6的(A)中以虚线表示基于经电流指令值修正部265修正后的d轴电流指令值Id'*、q轴电流指令值Iq'*的U相的电压指令值Vu'。此外，以实线表示基于未修正的d轴电流指令值Id*、q轴电流指令值Iq*的U相的电压指令值Vu。另外，电压指令值仅图示了U相，V相的电压指令值、W相的电压指令值省略了图示，在将电角度1周期设为360度的情况下，UVW相这3相的电压指令值相互偏移120度。
图6的(A)展示了载波C的相位作了偏移后的载波C和电压指令值Vu。在载波C的相位作了偏移后使用载波C的相位作偏移前的电压指令值Vu来进行电流控制的情况下，虽能减少马达400的脉动，但马达400的转矩降低。
载波·电流指令控制部260推断与载波C的相移量fs相应的变动转矩Δτ，根据变动转矩Δτ将电流指令值修正为d轴电流指令值Id'*、q轴电流指令值Iq'*。修正后的d轴电流指令值Id'*、q轴电流指令值Iq'*被输入至电流指令值生成部210，电流指令值生成部210将输入的修正后的d轴电流指令值Id'*、q轴电流指令值Iq'*输出。继而，在dq轴变换部220中变换为d轴电压指令值Vd*、q轴电压指令值Vq*，并在dq坐标变换部240中变换为电压指令值。结果，以与未使载波C的相位偏移的情况下的转矩指令τ*下的输出转矩一致的方式增大电压指令值Vu'的振幅。图6的(A)的电压指令值Vu'表示该状态。该例中展示像参考图4而说明过的那样以变为电流指令值A'的向量的方式对电流指令值A的向量的振幅进行修正且相位保持不变的例子。
如图6的(B)所示，PWM脉冲生成部250对电压指令值Vu'与载波C进行比较来生成PWM脉冲G。电压指令值Vu'的振幅比电压指令值Vu大，所以PWM脉冲G的脉宽也增大。借助由该PWM脉冲G驱动的逆变电路100，流至马达400的交流电流也增大，从而能增大马达400的输出转矩。由此，能够减少马达400的脉动并抑制马达400的转矩的降低。
另外，在将载波C的振幅设为Eb、将电压指令值V(Vu'、Vv'、Vw')的振幅设为Es的情况下，电压振幅比M以Es/Eb来表示。载波C的振幅Eb与直流电压Dv的上限一致。电压指令值V的振幅Es由修正后的电流指令值A'决定。电流指令值修正部265以电压指令值V的振幅Es不超过载波C的振幅Eb的方式设定修正后的电流指令值A'，也就是将修正后的电流指令值A'设定为PWM脉冲G能够驱动逆变电路100的上下臂电路的功率半导体元件103的恰当的值。换句话说，电流指令值修正部265根据输入至逆变电路100的直流电压Dv的振幅与输出的电压指令值V的振幅的电压振幅比M来设定电流指令值A'。
图7为升压电路310的电路构成图。
升压电路310设置于直流电源300与逆变电路100之间，对直流电源300的直流电压进行升压而将直流电供给至逆变电路100。另外，升压电路310是考虑调制率M等来酌情加以设置，并非必须设置。
升压电路310将开关元件311、312串联，直流电源300经由电抗器313连接于串联在一起的开关元件311、312的中间连接点。此外，电容器314与直流电源300并联。
升压电路310由控制部200给予指令，使得开关元件311、312分别进行开关动作，由此将从直流电源300供给的直流电压升压至马达控制装置1000的效率最佳的直流电压Dv。升压后的直流电压Dv被供给至逆变电路100。逆变电路100根据从控制部200输出的PWM脉冲G进行动作，进行从经升压电路310升压后的直流电向交流电的功率变换。
图8为转向系统500的系统构成图。图8中展示将本实施方式的马达控制装置1000运用于转向系统500的例子。
转向系统500具有包含直流电源300、马达控制装置1000以及马达400的驱动控制系统502。转向系统500借助转矩传感器504来检测方向盘503的旋转转矩，根据该旋转转矩使驱动控制系统502动作。由此，产生与方向盘503的输入相应的辅助转矩，并经由转向辅助机构505输出至转向机构506，由此对操舵力进行辅助。结果，借助转向机构506使轮胎507转舵，从而控制车辆的行进方向。
车辆的转向系统500通常是经由方向盘503与驾驶员直接相联，所以马达400的脉动造成的振动和噪音容易传递至驾驶员。通过使用本实施方式的马达控制装置1000，能够减少马达400的脉动，而且能抑制马达400的转矩的降低。
图8中展示的是将本实施方式的马达控制装置1000运用于转向系统500的例子，但也可运用于电动汽车、混合动力汽车等的车辆驱动系统。在电动汽车的情况下，车辆驱动系统具备由马达控制装置1000控制的马达400，马达400对车辆进行驱动控制。在混合动力汽车的情况下，车辆驱动系统具备对车辆进行驱动的内燃机和由马达控制装置1000控制的马达400，借助马达400和内燃机对车辆进行驱动控制。在这两种情况下，均能减少马达400的脉动，而且均能抑制马达400的转矩的降低。
根据以上说明过的实施方式，获得以下作用效果。
(1)马达控制装置1000具备：逆变电路100，其驱动马达400；以及控制部200，其根据对马达400的转矩指令τ*来生成电流指令值Id*、Iq*，根据电流指令值Id*、Iq*对逆变电路100输出PWM脉冲G来控制逆变电路100，控制部200设定PWM脉冲G的载波C的相移量fs，推断与相移量fs相应的变动转矩Δτ，根据变动转矩Δτ来修正电流指令值Id'*、Iq'*。由此，能够减少马达的脉动，而且能抑制马达的转矩的降低。
(2)马达控制方法是一种根据对马达400的转矩指令τ*来生成电流指令值Id*、Iq*并且根据电流指令值Id*、Iq*对逆变电路100输出PWM脉冲G来控制逆变电路100的马达控制方法，其中，设定PWM脉冲G的载波C的相移量fs，推断与相移量fs相应的变动转矩Δτ，根据变动转矩Δτ来修正电流指令值Id'*、Iq'*。由此，能够减少马达的脉动，而且能抑制马达的转矩的降低。
本发明不限定于上述实施方式，只要不损害本发明的特征，则在本发明的技术思想的范围内思索的其他形态也包含在本发明的范围内。此外，也可设为上述实施方式与应用例相组合的构成。
符号说明
100…逆变电路，101…平滑用电容器，102u、102v、102w…上下臂电路，103…功率半导体元件，104…二极管，105…交流输出线，200…控制部，210…电流指令值生成部，220…dq轴变换部，230…UVW坐标变换部，240…dq坐标变换部，250…PWM脉冲生成部，260…载波·电流指令控制部，261…载波频率选择部，262…相移量设定部，263…载波生成部，264…变动转矩推断部，265…电流指令值修正部，300…直流电源，400…马达，401…磁极位置检测器，402…电流检测器，1000…马达控制装置，Iu、Iv、Iw…电流值，τ*…转矩指令，G…PWM脉冲，C…载波，fc…载波频率，Ps…同步脉冲数，fs…相移量，Δτ…变动转矩，Id*、Id'*…d轴电流指令值，Iq*、Iq'*…q轴电流指令值，Vu、Vv、Vw…电压指令值，Id…d轴电流值，Iq…q轴电流值，θ…磁极位置。

Claims (14)

1.一种马达控制装置，其特征在于，具备：
逆变电路，其驱动马达；以及
控制部，其根据对所述马达的转矩指令来生成电流指令值，根据所述电流指令值对所述逆变电路输出PWM脉冲来控制所述逆变电路，
所述控制部设定所述PWM脉冲的载波的相移量，推断与所述相移量相应的变动转矩，根据所述变动转矩来修正所述电流指令值。
2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其特征在于，
所述控制部具备载波频率选择部，所述载波频率选择部选择所述载波的载波频率和电角度每1周期的所述PWM脉冲的同步脉冲数，
所述载波频率选择部将所述同步脉冲数设定为正整数。
3.根据权利要求2所述的马达控制装置，其特征在于，
所述载波频率选择部将所述同步脉冲数设定为奇数。
4.根据权利要求2所述的马达控制装置，其特征在于，
所述控制部具备相移量设定部，所述相移量设定部根据输入至所述逆变电路的直流电压、所述同步脉冲数、所述载波频率以及所述转矩指令来设定所述相移量，
所述相移量设定部选择所述马达的周向上产生的转矩脉动和所述马达的径向上产生的电磁激振力中的一方，以减少所选择的所述转矩脉动或所述电磁激振力的方式设定所述相移量。
5.根据权利要求4所述的马达控制装置，其特征在于，
所述控制部具备变动转矩推断部，所述变动转矩推断部根据输入至所述逆变电路的直流电压、所述载波频率、所述转矩指令、所述马达的转速以及所述相移量来推断所述变动转矩。
6.根据权利要求5所述的马达控制装置，其特征在于，
所述控制部具备载波生成部，所述载波生成部根据所述载波频率和所述相移量来生成所述载波。
7.根据权利要求6所述的马达控制装置，其特征在于，
所述控制部具备电流指令值修正部，所述电流指令值修正部根据输入至所述逆变电路的直流电压、所述马达的转速、所述转矩指令以及所述变动转矩来修正所述电流指令值。
8.根据权利要求7所述的马达控制装置，其特征在于，
所述电流指令值修正部根据所述马达的转速来变更所述电流指令值的d轴电流指令值与q轴电流指令值的比例。
9.根据权利要求7所述的马达控制装置，其特征在于，
所述电流指令值修正部根据输入至所述逆变电路的直流电压的振幅与输出的电压指令值的振幅的电压振幅比来设定所述电流指令值。
10.根据权利要求1所述的马达控制装置，其特征在于，具备：
直流电源，其对所述逆变电路供给直流电压；以及
升压电路，其对所述直流电源的所述直流电压进行升压。
11.一种转向系统，其特征在于，具备：
根据权利要求1至10中任一项所述的马达控制装置；以及
所述马达，其由所述马达控制装置控制，
所述马达控制车辆的转向。
12.一种车辆驱动系统，其特征在于，具备：
根据权利要求1至10中任一项所述的马达控制装置；以及
所述马达，其由所述马达控制装置控制，
所述马达对车辆进行驱动控制。
13.一种车辆驱动系统，其特征在于，具备：
根据权利要求1至10中任一项所述的马达控制装置；
内燃机；以及
所述马达，其由所述马达控制装置控制，
所述车辆驱动系统借助所述马达和所述内燃机对车辆进行驱动控制。
14.一种马达控制方法，根据对马达的转矩指令来生成电流指令值，根据所述电流指令值对逆变电路输出PWM脉冲来控制所述逆变电路，其特征在于，
设定所述PWM脉冲的载波的相移量，推断与所述相移量相应的变动转矩，根据所述变动转矩来修正所述电流指令值。
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