CN117309493B - 一种基于rov的深海采水装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于ROV的深海采水装置，包括采样器、调节器、指令控制器和固定架，所述采样器、所述调节器和所述指令控制器设置在所述固定架上；所述采样器包括采样口、储水单元组和水泵，其中所述储水单元组包括多个储水单元，每个储水单元包括耐压储水舱和分别与所述耐压储水舱两端连接的进水口球阀和出水口球阀，每个所述进水口球阀与所述采样口串联连通，每个所述出水口球阀与所述水泵串联连通；所述指令控制器通过控制所述调节器控制每个所述储水单元的进水口球阀和出水口球阀的开启或关闭且同时控制所述水泵的开关以使所述多个储水单元依次采样。本发明所述的采水装置能够实现精准采样和多序列采样的功能。

Description

一种基于ROV的深海采水装置

技术领域

本发明涉及深海资源探索领域，特别是涉及一种基于ROV的深海采水装置。

背景技术

随着人们对深海领域的探索，深海开发的环境保护问题被广泛关注。开展深海水样的理化性质分析是环境保护的核心任务。然而，深海环境原位压力较高，常规采样方法往往会因为深海环境压力的变动而造成溶解于水样中的挥发性与半挥发性气体发生过饱和而溢出，造成取出的样品失真，这种失真的样品不能反映海水原位的成分组成信息。同时，深海热液和冷泉喷口等特殊环境近底层水样的理化性质变化非常大，不同位置的水样的理化性质完全不同，单一采样根本无法分析出这种底层水样真实的理化性质。

为了更好地实现进行深海采样，目前已经出现了多种深海采样装置，但是这些设备的功能都比较单一，普通的采样装置甚至不具备保压功能。具有保压功能的采样装置大致分为两类，一类是单独下潜式的采样装置，这类采样装置体积大，不能被搭载在ROV(无人遥控潜水器)上采样作业，进而无法进行近底层采样，也无法精准定点取样，这种装置采集的样品缺乏代表性，不能准确反映水样的理化性质。另一类是依托ROV进行单序列被动采样的采样装置，这类装置虽然可以近底层采样，但是被动采样无法实现采样舱的绝对真空，会导致采集的样品受到交叉污染，不能满足严格的采样需求，而且单序列采样导致采集的样品不具有连贯性，难以实现样品平行和样品对照等需求。然而，当前深海环境保护研究中，对水体样品的要求是：首先，样品是精准定点采样和保真的；其次，样品必须是多序列的，可供对比分析不同位点的理化环境信息。显然，现有的这些采样设备根本无法满足这些要求。因此，需要一种在具有保压功能且能够实现精准采样和多序列采样的深海采水装置。

发明内容

基于此，本发明的目的在于，提供一种能实现精准采样和多序列采样的深海采水装置。

本发明是通过以下详细技术方案实现的：

一种基于ROV的深海采水装置，包括采样器、调节器、指令控制器和固定架，所述采样器、所述调节器和所述指令控制器设置在所述固定架上；所述采样器包括采样口、储水单元组和水泵，其中所述储水单元组包括相互并联的多个储水单元，每个储水单元包括耐压储水舱和分别与所述耐压储水舱两端连接的进水口球阀和出水口球阀，每个所述进水口球阀与所述采样口串联连通，每个所述出水口球阀与所述水泵串联连通；所述指令控制器通过控制所述调节器控制每个所述储水单元的进水口球阀和出水口球阀的开启或关闭以使所述多个储水单元依次采样，且指令控制器同时控制所述水泵的开关实现每次采样的开始与结束。

相对现有技术，本发明通过设置多个储水单元，从储存上将多序列采样的每个单独样品分隔开，防止样品储存时出现混杂污染。本采水装置通过指令控制器对调节器的控制，调节每个储水单元的进水口球阀和出水口球阀的开关状态，同时指令控制器还控制水泵的开关状态，共同实现每次采样的开始与结束。当采样开始，水泵呈开启状态，保证每次采样过程中都只有一个耐压储水舱是开启状态，做到目标点与耐压储水舱一一对应，不会出现一个目标点的样品进入多个耐压储水舱的情况。在切换另一个目标点之前，先通过指令控制器控制调节器关闭正处于开启状态的耐压储水舱，且控制水泵关闭，等采样口到新的目标点后，再控制开启新的耐压储水舱且同时开启水泵，使得新的目标点的采集样品进入到新的耐压储水舱，重复这一过程即可实现多序列采样的功能。

进一步地，所述进水口球阀包括一拨动杆，所述拨动杆可在垂直面上旋转实现所述进水口球阀的开启或者关闭的切换，所述出水口球阀包括前部拨动杆和后部拨动杆，所述前部拨动杆和所述后部拨动杆可在垂直面上旋转实现所述出水口球阀的开启与关闭的切换。拨动杆是一种机械式的调控方法，结构简单成本低，很容易实现，而且深海采样时机械式调节的方法的稳定性更好。

进一步地，所述调节器包括旋转电机、顶端前部旋转杆、顶端后部旋转杆和底端旋转杆，所述顶端前部旋转杆和顶端后部旋转杆间隔设置在所述旋转电机的顶部，所述底端旋转杆设置在所述旋转电机的底部，所述顶端前部旋转杆、所述顶端后部旋转杆和所述底端旋转杆在所述旋转电机的驱动下在水平面定角度旋转，所述顶端前部旋转杆和所述顶端后部旋转杆旋转会拨动所述前部拨动杆和所述后部拨动杆，所述底端旋转杆在旋转时会拨动所述拨动杆。调节器采用旋转杆的调控方法，由于调节器的顶端前部旋转杆、顶端后部旋转杆和底端旋转杆都是在水平面上旋转，而各个进水口球阀的拨动杆和出水口球阀前部拨动杆和后部拨动杆都是在垂直面上旋转。当拨动杆处于可拨动位置时，旋转杆进行水平面旋转的过程中会接触拨动杆从而带动拨动杆进行垂直面的旋转，进而控制进水口球阀和进水口球阀的开启或者关闭。这种调控方法简单高效，还能适应不同类型的采样器，只需要调节旋转杆的距离或者旋转杆的转速即可匹配不同类型的拨动杆球阀，安装使用非常方便。

进一步地，所述拨动杆、所述前部拨动杆和所述后部拨动杆在垂直面上顺时针旋转，所述顶端前部旋转杆、所述顶端后部旋转杆和所述底端旋转杆在所述旋转电机的驱动下在水平面定角度顺时针旋转。拨动杆和旋转杆都采用顺时针方向的旋转方式，使得调节器的调节方式更容易计算，方便控制器控制。

进一步地，所述进水口球阀初始状态为开启，所述出水口球阀初始状态为关闭。通过进水口球阀和出水口球阀的上述初始状态的设置，只需要打开每个储水单元的出水口球阀即可实现储水单元工作的开启，然后统一将两个阀门调节为关闭即可实现储水单元工作的关闭，无须对两个球阀都进行反复操作，简化操作流程。

进一步地，所述储水单元还包括主动保压器，所述主动保压器设置在所述耐压储水舱上。主动保压器能够保证每一个耐压储水舱都能实现主动保压。

进一步地，所述主动保压器包括壳体和设置于所述壳体内的活塞，所述壳体具有内腔体，所述活塞将所述内腔体分成储能端和储水端。所述主动保压器的结构简单，通过被压缩的气体回弹以补偿耐压储水舱由于腔体形变导致的压力下降量，从而实现了对水样的主动保压。

进一步地，所述耐压储水舱上还设有一取样阀。所述取样阀便于采样后样品的转移。

进一步地，多个储水单元通过软管并联连通，每个所述进水口球阀与所述采样口通过软管串联连通，每个所述出水口球阀与所述水泵通过软管串联连通，所述水泵为蠕动泵。软管连接的方式更方便深海作业，而且更便于所述采样口切换目标采样点。所述蠕动泵能跟所述软管配合，采集到的样品只通过和接触软管，不会与泵体接触，能防止泵体污染样品。所述蠕动泵还能够精准控制流量，只需要通过控制所述蠕动泵运行时间即可确定所述耐压储水舱是否存满样品，无需额外加装其他传感器。所述蠕动泵内部还设有单向阀，能杜绝因为泵体故障出现的液体倒流现象，能够降低样品污染的风险。

本发明还提供一种基于上述采水装置的多序列采样方法，包括以下步骤：

S1：在所述采水装置随ROV下潜之前将所有的进水口球阀调至“开启”状态，同时将所有的出水口球阀调至“关闭”状态；

S2：当所述采水装置随ROV到达目标采样区域后，由ROV机械臂操控所述采样口至目标采样点；然后由所述指令控制器控制所述调节器开启第一个储水单元的出水口球阀；同时所述指令控制器开启所述水泵，在所述水泵的抽吸下驱使所述采样口处的海水进入第一个所述耐压储水舱；在充分采样后由所述指令控制器控制所述调节器关闭所述出水口球阀和第一个储水单元的所述进水口球阀；然后所述指令控制器控制关闭所述水泵；

S3：然后ROV机械臂操控所述采样口至新的目标采样点，重复S2步骤完成后续储水单元的取样。

相对现有技术，本多序列采样方法通过借助储水单元组，通过指令控制器对调节器的控制，调节储水单元组每个储水单元的进水口球阀和出水口球阀的开关状态，同时指令控制器还控制水泵的开关状态，共同实现每次采样的开始与结束。当采样开始，水泵呈开启状态，保证每次采样过程中都只有一个耐压储水舱是开启状态，做到目标点与耐压储水舱一一对应，不会出现一个目标点的样品进入多个耐压储水舱的情况。在切换另一个目标点之前，先通过指令控制器控制调节器关闭正处于开启状态的耐压储水舱，且控制水泵关闭，等采样口到新的目标点后，再控制开启新的耐压储水舱且同时开启水泵，使得新的目标点的采集样品进入到新的耐压储水舱，重复这一过程即可实现多序列采样的功能。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本发明。

附图说明

图1为本发明深海采水装置的结构示意图；

图2为图1采水装置的采样器的结构示意图；

图3为图1采水装置的主动保压器的结构示意图；

图4为图1采水装置的调节器的结构示意图；

图5为图1调节器调节原理示意图；

图6为图1采水装置采样的原理示意图；

其中：10：采水装置，100：采样器，110：采样口，120：储水单元，121：耐压储水舱，1211：取样阀，122：进水口球阀，1221：拨动杆，123：出水口球阀，1231：前部拨动杆，1232：后部拨动杆，124：主动保压器，1241：壳体，1241A：储能端，1241B：储水端，1242：活塞，130：水泵，131：进水口，132：出水口，200：调节器，210：旋转电机，220：顶端前部旋转杆，230：顶端后部旋转杆，240：底端旋转杆，300：指令控制器，400：固定架。

具体实施方式

下面将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。比如在本申请可能采用术语“前端”、“后端”“出水口”、“入水口”、“上”、“下”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，“出水口”也可以通过变化管路连接或颠倒储水舱方向变为“入水口”。

在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，除非另有明确具体的限定。同时，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”“指令控制系统”等应做广义理解，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

请参阅图1，本发明所述的基于ROV的深海采水装置10包括采样器100，调节器200、指令控制器300和固定架400。所述采样器100、所述调节器200和所述指令控制器300设置在所述固定架400上，所述采水装置10安装在ROV无人遥控潜水器上，所述的指令控制器300依托ROV供电和通讯实现对所述采样器100和所述调节器200的控制。

请参阅图2，所述采样器100包括所述采样器包括的采样口110、储水单元组和水泵130，其中所述储水单元组包括相互并联的多个储水单元120，每个所述储水单元120包括耐压储水舱121和分别与所述耐压储水舱121两端连接的进水口球阀122和出水口球阀123，每个所述进水口球阀122与所述采样口110串联连通，每个所述出水口球阀123与所述水泵130串联连通。所述采样口110用于收集目标位点的海水及气泡等样品并将收集到的样品通过管道输送至所述储水单元120，具体地，所述采样口110采集的样品先经由所述进水口球阀122再输送至所述耐压储水舱121，所述耐压储水舱121用于保存采集的海水。所述水泵上设有进水口131和出水口132，所述水泵130能驱使海水依次经过所述采样口110和所述进水口球阀122后进入所述耐压储水舱121中储存。采样过程中多余的海水会在所述水泵130的作用依次经过所述出水口球阀123、所述水泵的进水口131和出水口132后排出。

在本实施例中，所述耐压储水舱121上还设置有一取样阀1211，所述取样阀1211用以取出所述耐压储水舱121中的储存的样品。

在本实施例中，所述采样口110优选为喇叭口，所述喇叭口能增加进水口的截面积，减少进口阻力。同时，水泵吸水使用喇叭口还能起到稳定水流和减少水流湍动的作用，提高水泵的运行效率，增加出水流量。

在本实施例中，多个所述储水单元120通过软管并联连通，每个所述进水口球阀122与所述采样口110通过软管串联连通，每个所述出水口球阀123与所述水泵130通过软管串联连通，所述水泵130优选为蠕动泵。软管连接的方式更方便深海作业，而且更便于所述采样口切换目标采样点。所述蠕动泵能跟所述软管配合，采集到的样品只通过和接触软管，不会与泵体接触，能防止泵体污染样品。所述蠕动泵还能够精准控制流量，只需要通过控制所述蠕动泵运行时间即可确定所述耐压储水舱是否存满样品，无需额外加装其他传感器。所述蠕动泵内部还设有单向阀，能杜绝因为泵体故障出现的液体倒流现象，能够降低样品污染的风险。

在本实施例中，多个所述储水单元120环绕式安装于所述固定架400上，所述进水口球阀122初始状态为“开启”状态，所述出水口球阀123初始状态为“关闭”状态。所述进水口球阀122包括一拨动杆1221，所述出水口球阀123包括前部拨动杆1231和后部拨动杆1232，所述前部拨动杆1231和所述后部拨动杆1232可在垂直面上顺时针旋转，使得所述出水口球阀123从“关闭”状态转变为“开启”状态然后再转变为“关闭”状态。所述拨动杆1221可在垂直面上顺时针旋转，使进水口球阀122从“开启”状态转变为“关闭”状态。

在本实施例中，所述储水单元120还包括一设置在所述耐压储水舱121上的主动保压器124，请参阅图3，所述主动保压器包括壳体1241和设置于所述壳体内的活塞1242，所述壳体具有内腔体，所述活塞将所述内腔体分成储能端1241A和储水端1241B。所述储能端1241A预充气体，所述储水端1241B与所述耐压储水舱121通过一耐压管连通。

具体地，在所述采水装置10下水之前，所述储能端1241A预充一定压强的氮气。所述采水装置10随ROV下潜到预定深度后，所述耐压储水舱121将目标采集点海水的压力传导到储能端1241B，进而压缩所述储能端1241A的气体，所述耐压储水舱12舱体也会海水压力压缩，导致舱体内部腔体体积缩小。当采样结束后，所述耐压储水舱121两端的进水口球阀122和出水口球阀123被关闭，所述采水装置搭载ROV从深海上浮，所述耐压储水舱的舱体内部腔体恢复正常，这一形变过程会导致压力下降，此时所述储能端1241A被压缩的气体回弹以补偿这一压力下降量，从而实现了对水样的保真。

所述调节器200设置在环绕式的多组所述耐压储水舱121中间，请参阅图4，包括旋转电机210、顶端前部旋转杆220、顶端后部旋转杆230和底端旋转杆240。所述顶端前部旋转杆220和顶端后部旋转杆230间隔设置在所述旋转电机210的顶部；所述底端旋转杆240设置在所述旋转电机210的底部。所述顶端前部旋转杆220、所述顶端后部旋转杆230和所述底端旋转杆240在所述旋转电机210的驱动下在水平面顺时针定角度旋转。

具体的，请参阅图5，所述旋转电机210带动所述顶端前部旋转杆220和所述顶端后部旋转杆230旋转时，所述顶端前部旋转杆220在转动时会拨动所述前部拨动杆1231，将所述出水口球阀123从“关闭”状态转换为“开启”状态；所述顶端后部旋转杆230在转动时会拨动所述后部拨动杆1232，将所述出水球阀150从“开启”状态转换为“关闭”状态；所述底端旋转杆240负责拨动所述拨动杆1221，将所述进水口球阀122从“开启”状态转变为“关闭”状态。

在本实施例中，所述旋转电机210优选为步进式电机，步进式电机可以根据控制信号精确地旋转一定角度，更有利于控制所述顶端前部旋转杆220和所述顶端后部旋转杆230的旋转，而且步进式电机结构简单体积小，更便于安装使用。

本发明所述采水装置进行多序列采样的原理详细如下：

请参阅图6，在采样开始之前，所有的所述进水口球阀122初始状态均为“开启”状态，所有的所述拨动杆1221均处于可被拨动位置，所有的所述出水口球阀123初始状态均为“关闭”状态，所有的所述前部拨动杆1231均处于可被拨动位置。采样开始后，所述指令控制器300控制所述旋转电机210旋转特定的角度，使所述顶端前部旋转杆220拨动第一个所述前部拨动杆1231将所述出水口球阀123拨至“开启”状态，所述后部拨动杆1232同步旋转至可拨动位置，但所述顶端后部旋转杆230尚未拨动所述后部拨动杆1232。同时，此时所述底端拨动杆113尚未拨动第一个所述拨动杆1221，所述进水口球阀122仍处于“开启”状态。然后，所述指令控制器300开启所述水泵130，驱使海水从所述采样口110采集至所述耐压储水舱121，多余的海水经由所述水泵130的出水口132排出。当所述耐压储水舱121充分采集海水后，所述指令控制器300驱动所述旋转电机210旋转特定的角度，使得所述顶端前部旋转杆220拨动所述后部拨动杆1232，进而将所述出水口球阀123从“开启”状态转换为“关闭”状态。随后所述底端旋转杆240拨动所述旋转杆131，使得所述进水口球阀122从“开启”状态转换为“关闭”状态；然后所述指令控制器300关闭所述水泵130。此时，所述采水装置10完成了第一轮取样，将第一个目标位点的样品储存至第一个耐压储水舱121中。以同样的操作步骤，驱动所述旋转电机210继续旋转，配合所述水泵130可完成第二个耐压储水舱121的取样，直至旋转一周后完成所有耐压储水舱121的水样采集，从而实现多序列采样。

其中，特定的角度需要综合所述前部拨动杆1231和所述后部拨动杆1232之间的角度、所述顶端前部旋转杆220和所述顶端后部旋转杆230之间的角度以及所述储水单元120的数量来设置。具体的，每一轮采样的开启和关闭都需要转动两次特定的角度，当所述储水单元120数量越多时，依旧需要保证旋转一周后完成所有储水单元120的水样采集。所以所述储水单元120的数量越多时，所述特定的角度越小。而当特定的角度越小时，所述前部拨动杆1231和所述后部拨动杆1232之间的角度、所述顶端前部旋转杆220和所述顶端后部旋转杆230之间的角度也需要变小才能实现上述多序列采样的操作。

本申请提供的基于ROV的深海采水装置的工作流程为：

准备阶段：在采水装置随ROV下潜之前将所有的进水口球阀调至“开启”状态，且所述拨动杆1221处于可被拨动位置；同时将所有的出水口球阀调至“关闭”状态，且所述前部拨动杆1231处于可被拨动位置；然后对所有主动保压器124的储能端1241A预充氮气。

采样阶段：当所述采水装置随ROV到达目标采样区域后，由ROV机械臂操控所述采样口110至目标采样点；然后由所述指令控制器300驱动所述旋转电机210和所述顶端前部旋转杆220拨动所述前部拨动杆1231，开启第一个所述耐压储水舱121连接的出水口球阀123；同时所述指令控制器300开启所述水泵130，在所述水泵130的抽吸下驱使所述采样口110处的海水进入所述耐压储水舱121；在充分采样后由所述指令控制器300控制所述旋转电机210和所述顶端后部旋转杆230拨动所述后部拨动杆1232；同时所述底端旋转杆240拨动所述拨动杆1221，以同步关闭所述出水口球阀123和所述进水口球阀122；然后所述指令控制器300控制关闭所述水泵130，至此完成第一个耐压储水舱121的采样。然后ROV机械臂可控制所述采样口110定位新的目标采样点，依照上述步骤完成后续耐压储水舱121的取样，当所述旋转电机旋转一周后，在每个目标采样点精准获取了多序列的保压样品。

回收阶段：待到采水装置10回收后，可从取样阀1211取出样品。

相对现有技术，本发明采水装置结构精巧，体积不大，能够设置在ROV(无人遥控潜水器上)通过ROV的机械臂驱使采水装置的采样口移动到目标点的位置，精准地采集目标点的海水样品，实现精准采样的功能。而且本发明采水装置还能跟随ROV移动，实现近底层采样。特别的，本发明还通过设置多组储水单元，并利用调节器和指令控制器调节与储水舱相连的进水阀和出水阀的开关状态，从而保证每一个储水舱采集的样品都是对应目标采样点的样品，不会混杂不同采样点的样品，实现多序列采样的功能。本发明所述的深海采水装置通过在储水舱设置的保压装置，对不同压力的样品均能实现样品保真功能。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，则本发明也意图包含这些改动和变形。

Claims (5)

1.一种基于ROV的深海采水装置，其特征在于：包括采样器、调节器、指令控制器和固定架，所述采样器、所述调节器和所述指令控制器设置在所述固定架上；所述采样器包括采样口、储水单元组和水泵，其中所述储水单元组包括相互并联的多个储水单元，每个储水单元包括耐压储水舱、分别与所述耐压储水舱两端连接的进水口球阀、出水口球阀和主动保压器，每个所述进水口球阀与所述采样口串联连通，每个所述出水口球阀与所述水泵串联连通，所述进水口球阀包括一拨动杆，所述拨动杆可在垂直面上旋转实现所述进水口球阀的开启与关闭的切换，所述出水口球阀包括前部拨动杆和后部拨动杆，所述前部拨动杆和所述后部拨动杆可在垂直面上顺时针旋转实现所述出水口球阀的开启与关闭的切换，所述主动保压器设置在所述耐压储水舱上；所述指令控制器通过控制所述调节器控制每个所述储水单元的进水口球阀和出水口球阀的开启或关闭以使所述多个储水单元依次采样，且指令控制器同时控制所述水泵的开关实现每次采样的开始与结束，其中，所述调节器包括旋转电机、顶端前部旋转杆、顶端后部旋转杆和底端旋转杆，所述顶端前部旋转杆和顶端后部旋转杆间隔设置在所述旋转电机的顶部，所述底端旋转杆设置在所述旋转电机的底部，所述顶端前部旋转杆、所述顶端后部旋转杆和所述底端旋转杆在所述旋转电机的驱动下在水平面定角度顺时针旋转，所述顶端前部旋转杆和所述顶端后部旋转杆旋转会拨动所述前部拨动杆和所述后部拨动杆，所述底端旋转杆在旋转时会拨动所述拨动杆，多个储水单元通过软管并联连通，每个所述进水口球阀与所述采样口通过软管串联连通，每个所述出水口球阀与所述水泵通过软管串联连通，所述水泵为蠕动泵。

2.根据权利要求1所述的采水装置，其特征在于：所述进水口球阀初始状态为开启，所述出水口球阀初始状态为关闭。

3.根据权利要求1所述的采水装置，其特征在于：所述主动保压器包括壳体和设置于所述壳体内的活塞，所述壳体具有内腔体，所述活塞将所述内腔体分成储能端和储水端。

4.根据权利要求1所述的采水装置，其特征在于：所述耐压储水舱上还设有一取样阀。

5.一种基于权利要求1-4任一所述采水装置的多序列采样方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：在所述采水装置随ROV下潜之前将所有的进水口球阀调至“开启”状态，同时将所有的出水口球阀调至“关闭”状态；

S2：当所述采水装置随ROV到达目标采样区域后，由ROV机械臂操控所述采样口至目标采样点；然后由所述指令控制器控制所述调节器开启第一个储水单元的出水口球阀；同时所述指令控制器开启所述水泵，在所述水泵的抽吸下驱使所述采样口处的海水进入第一个所述耐压储水舱；在充分采样后由所述指令控制器控制所述调节器关闭所述出水口球阀和第一个储水单元的所述进水口球阀；然后所述指令控制器控制关闭所述水泵；

S3：然后ROV机械臂操控所述采样口至新的目标采样点，重复S2步骤完成后续储水单元的取样。