CN117302836A - 一种药品售卖货道调整装置及调整方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种药品售卖货道调整装置，属于医疗辅助设备技术领域，包括Y轴传动机构、X轴传动机构和上挑取药模组，所述Y轴传动机构安装于X轴传动机构上，所述上挑取药模组安装于Y轴传动机构上，所述上挑取药模组包括取药框，所述取药框安装于Y轴传动机构的移动座上，在对药品进行取出时将药品进行分类，并根据药品分类所在的货架层高、列等宽与货道数拟定X轴与Y轴坐标系数值，并在取药过程中通过Y轴传动机构和X轴传动机构将上挑取药模组调整到指定坐标系的货架，从而精确完成取药。

Description

一种药品售卖货道调整装置及调整方法

技术领域

本发明涉及医疗辅助设备技术领域，具体地，涉及一种药品售卖货道调整装置及调整方法。

背景技术

目前，大部分医院的中心药房对药品的配发，大部分是依赖人工操作；由药师拿取药品，并将与患者对应的药品分发给患者，而在中心药房或立体仓库药房等大型药房中，大多通过堆垛机对位于高处的药品进行取药处理，但是在进行取药过程中传统取药用售药堆垛机大多采用传感器来计算，这种方式对于传感器和XY轴运动机构的精度有极高的要求，而且每个货道都需要一个识别传感器和一个被识别标志来配合完成，现在大型售药机货道数量都在1000个左右，对于被识别的标志来说需要安装1000个，这样会增加成本，而且被识别的标志也会有一定的面积，面积大容易被传感器找到但进度差，面积小不太容易被找到。

同时目前市面上的大型自动发药机都采用单货道电机驱动方式，这种设计需要很多电机来满足1000个SKU售卖品类需求，控制板、电机、线束都是很大成本，也有一些产品的设计采用平躺的上挑方式出货，造成空间的浪费，对于不同尺寸的药品出货兼容性比较差，对于设备XY轴传动的精度要求特别高

发明内容

本发明的目的在于提供一种药品售卖货道调整装置及调整方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种药品售卖货道调整装置，包括Y轴传动机构、X轴传动机构和上挑取药模组，所述Y轴传动机构安装于X轴传动机构上，所述上挑取药模组安装于Y轴传动机构上，所述上挑取药模组包括取药框，所述取药框安装于Y轴传动机构的移动座上，所述取药框上活动连接有取药结构，所述取药框上固定连接有取药驱动模组，所述取药驱动模组带动取药结构进行移动；

所述取药结构包括取药挑板，所述取药挑板滑动连接于所述取药框的外部，所述取药挑板的内部滑动连接有多个导向管，所述取药挑板的外部与所述导向管远离所述取药挑板的一端均固定连接有导向板，所述导向板的内部通过气动移动组件连接有伸缩中空夹板，所述伸缩中空夹板的外部连通有囊体组件；

所述囊体组件包括外层囊体和内层囊体，所述外层囊体与伸缩中空夹板相连通，所述内层囊体连接于外层囊体的内部，所述内层囊体与气动移动组件相连通，所述外层囊体与内层囊体之间填充有电流变液，电流变液内部连接导电线。

优选的，所述取药框的外壁滑动连接有出药挡板，所述取药框的外部固定连接有挡板驱动模组，所述挡板驱动模组带动出药挡板上下移动，所述出药挡板滑动连接于取药框的出药口。

优选的，所述取药框的内部通过两个转动辊连接有传送带，所述取药框的外部固定连接有传动驱动模组，所述传动驱动模组驱动转动辊转动从而带动传送带进行传动。

优选的，气动移动组件包括微型气泵，所述微型气泵固定连接于所述取药框的外壁，所述微型气泵的出气口连通有进气管，所述进气管远离所述微型气泵的一端贯穿取药挑板的外壁且连通有缓存气囊，所述导向管远离导向板的一端与缓存气囊的外壁固定连接。

优选的，气动移动组件还包括滑槽，所述滑槽开设于所述导向板的内部，所述滑槽的内部滑动连接有滑块，所述滑块的外部固定连接有伸缩囊体，所述伸缩囊体远离所述滑块的一端固定连接于滑槽的内壁，所述滑块与伸缩囊体相连通，所述伸缩中空夹板固定连接于所述滑块的外壁，所述伸缩囊体的外部连通有第一电磁阀，所述缓存气囊的外部连通有两个气体分流管，所述气体分流管远离所述缓存气囊的一端贯穿所述导向板的外壁与第一电磁阀相连通。

优选的，所述滑块的外部连通有两个第二电磁阀，一个所述第二电磁阀的出气口与伸缩中空夹板相连通，另一个所述第二电磁阀的出气口与内层囊体相连通。

优选的，所述内层囊体还包括外凸囊体、上凸囊体和下凸囊体，所述外凸囊体、上凸囊体和下凸囊体均与基体囊一体成型，所述上凸囊体位于基体囊和外凸囊体上方，所述下凸囊体位于所述基体囊和外凸囊体下方。

优选的，所述取药挑板上固定连接有挑杆滚轮。

优选的，所述取药挑板的内部开设有通气道，所述通气道的进气口与缓存气囊相连通，所述通气道的出气口位于所述挑杆滚轮下方。

本发明还提供了一种药品售卖货道调整方法，包括以下步骤：

S1、根据药品外包装厚度将药品分为X1类、X2类和X3类；

S2、将X1类、X2类和X3类分别根据分类放置到不同的货架上；

S3、通过Y轴传动机构和X轴传动机构的所在位置读取识别不同货架的层高、列等宽与货道数；

S4、识别所有货架的层高、列等宽与货道数后将不同的层高、列等宽与货道数拟定为X轴与Y轴坐标系数值，通过输入不同的坐标系数值控制Y轴传动机构和X轴传动机构将上挑取药模组移动到指定坐标系位置，并通过取药结构与传送带完成药品的取用与输送。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明中，通过对药品库内的药品尺寸数据进行分类，并根据药品尺寸分配到不同的货架，保持每一层货道的间距离一致，使得X轴传动机构和Y轴传动机构可以精确的定位到首层、结束层或指定坐标系的层列，可以快速根据现有坐标计算出整体货架的坐标数据，可以快速拿到多个货道的坐标信息，避免需要每个货架上均设置单独的传感器进行扫描定位，节省资源，取药更加快速。

本发明中，收到出货指令后，控制系统驱动X轴传动机构和Y轴传动机构到达对应药品的坐标，上挑取药模组伸出挑杆，Y轴传动机构执行向上运行一个高度，药品在上挑挑杆的动作下，随着挑杆结构滑向取货斗，这时启动传送带驱动药品向出药挡板方向运动，多个药品出货时，重复挑杆伸缩、传送带操作，取货完成，控制X轴传动机构Y轴传动机构向卸货方向移动，打开挡板驱动模组，启动传动驱动模组，将药品送入整机的交付机构中，整体取药过程可以极大的节约每个货道的电机、控制板、线束成本，只需要通过X轴传动机构和Y轴传动机构配合上挑取药模组，将需要交付的药品上挑出货，整体货架实现无动力，无电机、控制板、线束设计，同时货架药品采用药品竖方向放置，有效使用了货架的使用空间，而且药品尺寸的售卖范围更广，也更加稳定。

附图说明

图1为本发明实施例的结构示意图；

图2为本发明实施例中取药框第一视角结构示意图；

图3为本发明实施例中取药框第二视角结构示意图；

图4为本发明实施例中出药挡板和挡板驱动模组的结构示意图；

图5为本发明实施例中取药挑板与导向板的结构示意图；

图6为本发明实施例中导向板的剖视结构示意图；

图7为本发明实施例中微型气泵和进气管的结构示意图；

图8为本发明实施例中取药挑板的局部剖视结构示意图；

图9为本发明实施例中囊体组件的局部剖视状态结构示意图之一；

图10为本发明实施例中囊体组件的局部剖视状态结构示意图之二；

图11为本发明实施例中外层囊体和内层囊体局部剖视膨胀状态结构示意图；

图12为本发明实施例中囊体组件的状态结构示意图之一；

图13为本发明实施例中囊体组件的状态结构示意图之二；

图14为本发明实施例中囊体组件的状态结构示意图之三；

图15为本发明实施例中内层囊体的缩聚状态结构示意图；

图16为本发明实施例中上凸囊体与下凸囊体的膨胀状态结构示意图；

图17为本发明实施例中外凸囊体的膨胀状态结构示意图；

图18为本发明实施例图10中的A区放大结构示意图。

图中：

100、Y轴传动机构；101、X轴传动机构；102、上挑取药模组；

200、取药框；201、取药结构；202、传送带；203、出药挡板；204、挡板驱动模组；205、取药驱动模组；206、传动驱动模组；

300、微型气泵；301、取药挑板；302、缓存气囊；303、导向管；304、导向板；305、滑槽；306、进气管；307、伸缩中空夹板；308、囊体组件；309、第一电磁阀；3001、伸缩囊体；3002、滑块；3003、第二电磁阀；3004、气体分流管；

400、外层囊体；

500、内层囊体；501、基体囊；502、外凸囊体；503、上凸囊体；504、下凸囊体；505、导电线；

600、挑杆滚轮；601、通气道。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明中，整体取药过程可以极大的节约每个货道的电机、控制板、线束成本，只需要通过X轴传动机构100和Y轴传动机构101配合上挑取药模组102，将需要交付的药品上挑出货，整体货架实现无动力，无电机、控制板、线束设计，节省取药成本。

请参阅图1，为本申请一种药品售卖货道调整装置，包括Y轴传动机构100、X轴传动机构101和上挑取药模组102，Y轴传动机构100安装于X轴传动机构101上，上挑取药模组102安装于Y轴传动机构100上，上挑取药模组102包括取药框200，取药框200安装于Y轴传动机构100的移动座上，取药框200上活动连接有取药结构201，取药框200上固定连接有取药驱动模组205，取药驱动模组205带动取药结构201进行移动。

具体的，在进行使用过程中，Y轴传动机构100在X轴传动机构101上进行横向移动，而上挑取药模组102在Y轴传动机构100上进行竖向移动，并根据指定的坐标系数值控制Y轴传动机构100和X轴传动机构101将上挑取药模组102移动到指定位置，将上挑取药模组102移动到指定位置后使用取药结构201对货架上的药物进行取药，将药物挑出或夹持到取药框200的内部。

具体的，控制系统驱动X轴传动机构101和Y轴传动机构100到达对应药品的坐标，上挑取药模组102伸出挑杆，Y轴传动机构100执行向上运行一个高度，药品在上挑挑杆的动作下，随着挑杆结构滑向取货斗，这时启动传动驱动模组206将药品向出药挡板203方向运动，完成取药过程。

进一步的，当多个药品出货时，重复挑杆伸缩、传送操作；取货完成，控制X轴传动机构101和Y轴传动机构100向卸货方向移动，打开挡板驱动模组204，启动传动驱动模组206，将药品送入整机的交付机构中。

进一步的，取药驱动模组205由驱动电机、同步轮和同步带组成，取药结构201通过安装支架与同步带相连接，在通过取药驱动模组205带动取药结构201进行移动的过程中，驱动电机会通过同步带带动两个同步轮进行旋转，而在同步轮转动过程中同步带也在进行传动，而取药结构201通过安装支架与同步带相连接，所以在同步带进行传动过程中可以带动取药结构201进行移动，而取药框200的进药口为倾斜状态，取药驱动模组205与取药结构201均安装在倾斜的进药口，使得取药结构201的移动为向斜上方或斜下方移动，存放药物的货架整体为倾斜状态，向上倾斜伸出取药结构201为取药状态。

如图2-图4所示，取药框200的外壁滑动连接有出药挡板203，取药框200的外部固定连接有挡板驱动模组204，挡板驱动模组204带动出药挡板203上下移动，出药挡板203滑动连接于取药框200的出药口。

具体的，通过出药挡板203的设置，可以对取药框200的出药口进行阻挡，出药挡板203由挡板驱动模组204的带动下进行上下移动，从而实现对取药框200出药口的阻挡，挡板驱动模组204与传动驱动模组206的结构相同，均通过驱动电机带动同步轮和同步带进行传动，与取药驱动模组205不同的是，挡板驱动模组204的同步轮与同步带垂直安装用于带动出药挡板203进行垂直上下移动，而取药框200上开设有用于对出药挡板203进行导向的槽体，出药挡板203的一侧穿过导向槽体与同步带相连接，从而在驱动电机带动同步带进行传动过程中带动出药挡板203进行上下移动。

如图4所示，取药框200的内部通过两个转动辊连接有传送带202，取药框200的外部固定连接有传动驱动模组206，传动驱动模组206驱动转动辊转动从而带动传送带202进行传动。

具体的，传送带202的设置是为了将取药结构201从货架上取出进取药框200内的药物进行传送，将取药框200内部的药物传送处取药框200的出药口，传送带202由传动驱动模组206驱动，传动驱动模组206具体为通过驱动电机带动同步轮和同步带进行传动，其中一个同步轮与转动辊连接，从而带动转动辊进行转动，转动辊的转动会带动传送带202进行传动，从而实现对落在传送带202上的药物进行传动。

具体的，取药过程为，取药结构201将药物挑出或夹持到取药框200内部，进入取药框200内部的药物会落入传送带202上，通过传送带202的传动将药物传动到取药框200的出口处，并通过挡板驱动模组204打开出药挡板203从而将药物传递出取药框200的出药口，完成取药。

实施例一

考虑到现有药品包装盒还会出现异形包装的情况，这种包装盒在进行取药过程中需要使用夹爪对包装盒进行夹持，从而完成对药物的取药，但是现有夹爪大多夹持力度固定，面对较大的药物会出现夹持不稳定，较小的药物又会出现夹爪无法完全贴合到药物的现象，针对上述技术问题，提供如下技术方案：

如图5-图14所示，取药结构201包括取药挑板301，取药挑板301滑动连接于取药框200的外部，取药挑板301的内部滑动连接有多个导向管303，取药挑板301的外部与导向管303远离取药挑板301的一端均固定连接有导向板304，导向板304的内部通过气动移动组件连接有伸缩中空夹板307。

具体的，导向管303滑动连接在取药挑板301的内部，将导向管303拉出取药挑板301的内部可以扩展固定连接在取药挑板301外部和导向管303一端的两个导向板304之间的间距，配合伸缩中空夹板307可以夹持更大体积的药物，且通过气动移动组件可以远程控制导向管303在取药挑板301内部的位置，控制两个导向板304之间的间距。

如图3-图8所示，气动移动组件包括微型气泵300，微型气泵300固定连接于取药框200的外壁，微型气泵300的出气口连通有进气管306，进气管306远离微型气泵300的一端贯穿取药挑板301的外壁且连通有缓存气囊302，导向管303远离导向板304的一端与缓存气囊302的外壁固定连接。

具体的，在气动移动组件中，通过启动微型气泵300，微型气泵300的启动可以产生气体并将气体输送到进气管306的内部，气体进入进气管306的内部后会输送到缓存气囊302的内部，气体进入缓存气囊302的内部后会产生膨胀，缓存气囊302产生膨胀后会推动导向管303在取药挑板301内部移动，通过膨胀的缓存气囊302控制两个导向板304之间的间距，缓存气囊302外部安装有泄气阀，当需要缩短两个导向板304之间的间距时，通过打开泄气阀使得缓存气囊302缩聚回原始状态，从而将导向管303拉回原始位置，导向管303回复到原始位置后会带动导向板304逐步回复到原始位置，从而完成缩短两个导向板304之间的间距。

进一步的，还可以将微型气泵300的进气口通过多通连接阀与管体连接入缓存气囊302中，通过再次启动微型气泵300将缓存气囊302内部的气体抽出，抽出的气体通过多通连接阀排出。

进一步的，气动移动组件还包括滑槽305，滑槽305开设于导向板304的内部，滑槽305的内部滑动连接有滑块3002，滑块3002的外部固定连接有伸缩囊体3001，伸缩囊体3001远离滑块3002的一端固定连接于滑槽305的内壁，滑块3002与伸缩囊体3001相连通，伸缩中空夹板307固定连接于滑块3002的外壁，伸缩囊体3001的外部连通有第一电磁阀309，缓存气囊302的外部连通有两个气体分流管3004，气体分流管3004远离缓存气囊302的一端贯穿导向板304的外壁与第一电磁阀309相连通。

具体的，在气动移动组件中，缓存气囊302产生膨胀后气体会输送到气体分流管3004和第一电磁阀309进入伸缩囊体3001的内部，伸缩囊体3001内部进入气体后会持续产生膨胀，伸缩囊体3001产生膨胀后会推动滑块3002在滑槽305内部移动，而滑块3002与伸缩中空夹板307之间固定连接，使得滑块3002在滑槽305内部移动时也会带动伸缩中空夹板307进行移动，从而使得伸缩囊体3001在膨胀过程中会带动伸缩中空夹板307向前移动，完成前伸，通过伸缩中空夹板307的前伸配合调整两个导向板304之间的间距，从而完成对货架上药品的夹持。

如图6-图9所示，伸缩中空夹板307的外部连通有囊体组件308，滑块3002的外部连通有两个第二电磁阀3003，一个第二电磁阀3003的出气口与伸缩中空夹板307相连通。

具体的，在膨胀的伸缩囊体3001推动滑块3002和伸缩中空夹板307移动到指定位置后，开启一个第二电磁阀3003将伸缩囊体3001内部的气体输送到伸缩中空夹板307的内部，气体进入伸缩中空夹板307的内部后使得与伸缩中空夹板307外部连通的囊体组件308产生膨胀，囊体组件308产生膨胀后会挤压伸缩中空夹板307夹持过程中的药盒，通过囊体组件308的膨胀增加伸缩中空夹板307夹持药盒的稳定性。

进一步的，囊体组件308为倾斜向上膨胀的囊体，在伸缩中空夹板307进行夹持过程中，囊体组件308倾斜向上膨胀在接触药盒后可以将药盒抬起，从而方便取药挑板301前端的前凸挑药板可以伸入药盒底部，对药盒进行托底，从而使得挑药板可以顺利进入药盒底部，对药盒进行挑起，不会出现挑药板伸入不了药盒底部产生持续推动药盒移动无法挑起的情况。

进一步的，取药挑板301上固定连接有挑杆滚轮600，取药挑板301的内部开设有通气道601，通气道601的进气口与缓存气囊302相连通，通气道601的出气口位于挑杆滚轮600下方。

具体的，通过在取药挑板301上还可以安装挑杆滚轮600，从而可以在挑药过程中辅助药物快速进入取药框200的内部，同时通过通气道601的设置，缓存气囊302内部的气体会输送到通气道601的内部，气体进入通气道601的内部后会通过通气道601的出气口吹向挑杆滚轮600，使得挑杆滚轮600产生转动，挑杆滚轮600的转动可以辅助药物快速移动到取药挑板301上，并通过取药挑板301的倾斜角度掉落到取药框200内部。

相对于现有技术，在本申请中，通过气动移动结构可以带动导向板304与伸缩中空夹板307对不同大小的药物进行夹持，在夹持较大的药物时调整两个导向板304之间的间距扩大伸缩中空夹板307的夹持范围，通过扩大夹持范围使得伸缩中空夹板307能够对较大的药物进行夹持，且在面对较小的药物时，可以缩短两个导向板304之间的间距，并通过膨胀的囊体组件308进一步贴合药物，保证药物在夹持过程中的稳定性，同时还可以通过膨胀的囊体组件308抬起药品，从而保证取药挑板301前端的挑杆可以伸入药品的底部，对药品进行夹持，保证药品取出过程中的稳定性。

实施例二

考虑到伸缩中空夹板307在对药品进行夹持过程中遇到外包装较大或体积较大的药品时会出现伸缩中空夹板307夹持药品面积较小，夹持过程中药品出现倾斜掉落的现象，针对上述问题，通过扩大囊体组件308的面积，使得囊体组件308在夹持药品过程中可以对药品进行包裹式夹持，以解决伸缩中空夹板307夹持药品面积较小，夹持过程中药品出现倾斜掉落的现象，具体为：

如图9-图13所示，囊体组件308包括外层囊体400和内层囊体500，外层囊体400与伸缩中空夹板307相连通，内层囊体500连接于外层囊体400的内部，内层囊体500与气动移动组件中的其中一个第二电磁阀3003相连通，内层囊体500还包括基体囊501和上凸囊体503，上凸囊体503与基体囊501一体成型，上凸囊体503位于基体囊501上方。

具体的，当需要取出的药品体积过大时，因为伸缩中空夹板307与药品外包装的接触面过小可能会产生药品外包装受到阻拦造成倾斜掉落现象，而在进行夹持体积较大的药品时，通过第二电磁阀3003向内层囊体500内部注入气体，第二电磁阀3003为通过信号连接的电控阀，与外部工控机连接，而内层囊体500内部持续进入气体会产生持续向上的形变，使得内层囊体500支撑外层囊体400形成片状夹持面板，通过将内层囊体500膨胀为片状条形夹持面板，从而在取药过程中增加与药品的夹持面积，保证在取出体积较大的药盒时不会产生倾斜掉落的现象。

进一步的，内层囊体500还包括下凸囊体504，下凸囊体504与基体囊501一体成型，下凸囊体504位于基体囊501下方。

具体的，上凸囊体503与下凸囊体504的软硬度相同，当上凸囊体503向上发生膨胀的过程中，下凸囊体504会向下发生膨胀，且下凸囊体504的膨胀的过程中会向下弯曲膨胀，向下弯曲的膨胀会对药盒的两侧底部进行托底，从而再次增加药品在夹持过程中的稳定性。

相对于实施例一，在本实施例中，通过在外层囊体400的内部增加内层囊体500，通过内层囊体500的膨胀改变外层囊体400的膨胀状态，在内层囊体500中，通过上凸囊体503控制外层囊体400逐渐向上膨胀，使得外层囊体400在上凸囊体503的膨胀作用下形成片状夹持面板，增加夹持面积，从而适应体积较大的药盒夹持，且在上凸囊体503膨胀过程中下凸囊体504也会向下弯曲膨胀，对药盒的底部两侧进行托底，再次增加药品在夹持过程中的稳定性。

实施例三

考虑到在现有药品的包装中，不仅有盒装包装还有瓶装包装，相对于盒装包装的夹持过程中瓶装包装盒因为外部为环形的曲面，所以在伸缩中空夹板307进行夹持过程中与瓶体的外部只能形成点接触和较小的面接触，夹持不稳定，容易造成晃动倾斜和旋转，针对上述问题，通过内层囊体500中的上凸囊体503持续膨胀对瓶体包装进行环形包裹，从而保证瓶体药品在取出过程中不会出现晃动倾斜和掉落现象，具体为：

如图15-18所示，内层囊体500还包括外凸囊体502，外凸囊体502，基体囊501一体成型，下凸囊体504位于基体囊501和外凸囊体502下方。

具体的，上凸囊体503与下凸囊体504的软硬度相同，膨胀系数相同，而外凸囊体502的硬度大于上凸囊体503与下凸囊体504，当上凸囊体503与下凸囊体504完全膨胀后外凸囊体502才会发生膨胀，而外凸囊体502膨胀的过程为中间内凹两侧凸起形成半圆包裹式膨胀，外凸囊体502的中间部位硬度大于两侧部位硬度，且中间部位呈弧形，当外凸囊体502完全膨胀后可以对瓶体包装药品进行包裹式夹持，使得瓶体药品在夹持过程中可以获得足够的稳定性。

进一步的，在内层囊体500内部持续进气过程中，外凸囊体502发生膨胀时下凸囊体504与上凸囊体503也会持续发生缓慢膨胀，外凸囊体502完全膨胀包裹瓶体后下凸囊体504的膨胀也会逐渐接触瓶体药盒的底部，对瓶体药盒的底部进行托底支撑。

相对于实施例二，本实施例中，通过外凸囊体502的设置在上凸囊体503与下凸囊体504完全膨胀后外凸囊体502会产生膨胀，外凸囊体502膨胀的形状为半圆式膨胀，可以在接触瓶体后对瓶体进行包围式夹持，保证瓶体药品在取出过程中不会出现晃动倾斜和掉落现象。

实施例四

考虑到在进行取药过程中，某些药物为液态较重或者自身药物重量较大的情况下，使用外层囊体400与内层囊体500对药物进行包裹式夹持过程中药物本身的重量可能会造成气囊的变形，一旦气囊变形可能会失去原有的支撑性，导致药物在夹持或挑药的过程中发生掉落现象，针对上述问题，通过在外层囊体400与内层囊体500之间填充电流变液，通过电流变液的通电硬化性对重量较大的药物提供支撑，以解决重量较大的药物在包裹夹持挑起过程中会造成气囊形变失去支撑的问题，具体为：

如图18所示，外层囊体400与内层囊体500之间填充有电流变液，电流变液内部连接导电线505，导电线505与外部线路电连接。

具体的，当外层囊体400与内层囊体500之间填充电流变液，而外层囊体400与内层囊体500完成形变后，电流变液也会随着外层囊体400与内层囊体500的膨胀均匀分散在外层囊体400与内层囊体500之间，当对重量较重的药物进行包裹夹持后，可以通过导电线505对电流变液进行通电，电流变液通电后会快速固化，固化后的电流变液会在外层囊体400与内层囊体500之间形成支撑，避免重量较重的药物压迫外层囊体400和内层囊体500导致外层囊体400与内层囊体500发生形变产生掉落的情况。

相对于实施例三，本实施例在外层囊体400与内层囊体500之间填充电流变液，使得外层囊体400与内层囊体500在发生不同形状的形变时对内部的电流变液通电，均可以通过通电后硬化的电流变液得到支撑，避免药物压迫外层囊体400与内层囊体500发生形变导致发生掉落的情况。

本发明还提供了一种药品售卖货道调整方法，包括以下步骤：

S1、根据药品外包装厚度将药品分为X1类、X2类和X3类；

S2、将X1类、X2类和X3类分别根据分类放置到不同的货架上；

S3、通过Y轴传动机构100和X轴传动机构101的所在位置读取识别不同货架的层高、列等宽与货道数；

S4、识别所有货架的层高、列等宽与货道数后将不同的层高、列等宽与货道数拟定为X轴与Y轴坐标系数值，通过输入不同的坐标系数值控制Y轴传动机构100和X轴传动机构101将上挑取药模组102移动到指定坐标系位置，并通过取药结构201与传送带202完成药品的取用与输送。

以上仅为本发明的优选实施方式，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明精神和原则内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种药品售卖货道调整装置，包括Y轴传动机构(100)、X轴传动机构(101)和上挑取药模组(102)，所述Y轴传动机构(100)安装于X轴传动机构(101)上，所述上挑取药模组(102)安装于Y轴传动机构(100)上，其特征在于：所述上挑取药模组(102)包括取药框(200)，所述取药框(200)安装于Y轴传动机构(100)的移动座上，所述取药框(200)上活动连接有取药结构(201)，所述取药框(200)上固定连接有取药驱动模组(205)，所述取药驱动模组(205)带动取药结构(201)进行移动；

所述取药结构(201)包括取药挑板(301)，所述取药挑板(301)滑动连接于所述取药框(200)的外部，所述取药挑板(301)的内部滑动连接有多个导向管(303)，所述取药挑板(301)的外部与所述导向管(303)远离所述取药挑板(301)的一端均固定连接有导向板(304)，所述导向板(304)的内部通过气动移动组件连接有伸缩中空夹板(307)，所述伸缩中空夹板(307)的外部连通有囊体组件(308)；

所述囊体组件(308)包括外层囊体(400)和内层囊体(500)，所述外层囊体(400)与伸缩中空夹板(307)相连通，所述内层囊体(500)连接于外层囊体(400)的内部，所述内层囊体(500)与气动移动组件相连通，所述外层囊体(400)与内层囊体(500)之间填充有电流变液，电流变液内部连接导电线(505)。

2.根据权利要求1所述的一种药品售卖货道调整装置及调整方法，其特征在于：所述取药框(200)的外壁滑动连接有出药挡板(203)，所述取药框(200)的外部固定连接有挡板驱动模组(204)，所述挡板驱动模组(204)带动出药挡板(203)上下移动，所述出药挡板(203)滑动连接于取药框(200)的出药口。

3.根据权利要求1所述的一种药品售卖货道调整装置，其特征在于：所述取药框(200)的内部通过两个转动辊连接有传送带(202)，所述取药框(200)的外部固定连接有传动驱动模组(206)，所述传动驱动模组(206)驱动转动辊转动从而带动传送带(202)进行传动。

4.根据权利要求1所述的一种药品售卖货道调整装置，其特征在于：气动移动组件包括微型气泵(300)，所述微型气泵(300)固定连接于所述取药框(200)的外壁，所述微型气泵(300)的出气口连通有进气管(306)，所述进气管(306)远离所述微型气泵(300)的一端贯穿取药挑板(301)的外壁且连通有缓存气囊(302)，所述导向管(303)远离导向板(304)的一端与缓存气囊(302)的外壁固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种药品售卖货道调整装置，其特征在于：气动移动组件还包括滑槽(305)，所述滑槽(305)开设于所述导向板(304)的内部，所述滑槽(305)的内部滑动连接有滑块(3002)，所述滑块(3002)的外部固定连接有伸缩囊体(3001)，所述伸缩囊体(3001)远离所述滑块(3002)的一端固定连接于滑槽(305)的内壁，所述滑块(3002)与伸缩囊体(3001)相连通，所述伸缩中空夹板(307)固定连接于所述滑块(3002)的外壁，所述伸缩囊体(3001)的外部连通有第一电磁阀(309)，所述缓存气囊(302)的外部连通有两个气体分流管(3004)，所述气体分流管(3004)远离所述缓存气囊(302)的一端贯穿所述导向板(304)的外壁与第一电磁阀(309)相连通。

6.根据权利要求5所述的一种药品售卖货道调整装置，其特征在于：所述滑块(3002)的外部连通有两个第二电磁阀(3003)，一个所述第二电磁阀(3003)的出气口与伸缩中空夹板(307)相连通，另一个所述第二电磁阀(3003)的出气口与内层囊体(500)相连通。

7.根据权利要求6所述的一种药品售卖货道调整装置，其特征在于：所述内层囊体(500)还包括外凸囊体(502)、上凸囊体(503)和下凸囊体(504)，所述外凸囊体(502)、上凸囊体(503)和下凸囊体(504)均与基体囊(501)一体成型，所述上凸囊体(503)位于基体囊(501)和外凸囊体(502)上方，所述下凸囊体(504)位于所述基体囊(501)和外凸囊体(502)下方。

8.根据权利要求1所述的一种药品售卖货道调整装置，其特征在于：所述取药挑板(301)上固定连接有挑杆滚轮(600)。

9.根据权利要求8所述的一种药品售卖货道调整装置，其特征在于：所述取药挑板(301)的内部开设有通气道(601)，所述通气道(601)的进气口与缓存气囊(302)相连通，所述通气道(601)的出气口位于所述挑杆滚轮(600)下方。

10.一种药品售卖货道调整方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、根据药品外包装厚度将药品分为X1类、X2类和X3类；

S2、将X1类、X2类和X3类分别根据分类放置到不同的货架上；

S3、通过Y轴传动机构(100)和X轴传动机构(101)的所在位置读取识别不同货架的层高、列等宽与货道数；

S4、识别所有货架的层高、列等宽与货道数后将不同的层高、列等宽与货道数拟定为X轴与Y轴坐标系数值，通过输入不同的坐标系数值控制Y轴传动机构(100)和X轴传动机构(101)将上挑取药模组(102)移动到指定坐标系位置，并通过取药结构(201)与传送带(202)完成药品的取用与输送。