JP2000318831A - 箱姿勢変更機構 - Google Patents

箱姿勢変更機構

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JP2000318831A
JP2000318831A JP12512899A JP12512899A JP2000318831A JP 2000318831 A JP2000318831 A JP 2000318831A JP 12512899 A JP12512899 A JP 12512899A JP 12512899 A JP12512899 A JP 12512899A JP 2000318831 A JP2000318831 A JP 2000318831A
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Japan
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box
bag
force applying
force
cardboard box
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Application number
JP12512899A
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English (en)
Inventor
Katsuhiko Murakami
勝彦 村上
Original Assignee
Ishida Co Ltd
株式会社イシダ
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Publication date
Application filed by Ishida Co Ltd, 株式会社イシダ filed Critical Ishida Co Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 コストが低く簡易な構成で箱の姿勢を変更す
ることができる箱姿勢変更機構を提供する。 【解決手段】 箱立ておこし装置63は、ローラ74b
と、ロッド73bと、空気シリンダー73d,74aと
を備えている。段ボール箱Cは、第1面及び第2面を有
している。第2面は、第1面の一端から、第1面に概ね
直交するように延びている。ローラ74bは、第1面の
中央部よりも他端寄りの部分を垂直上向きに押し上げ、
第1面の一端を中心として段ボール箱Cを傾斜させる。
ロッド73bは、傾斜状態の段ボール箱Cの第2面に対
して概ね水平方向に力を加え、段ボール箱Cの姿勢を変
更する。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、箱姿勢変更機構、
特に、互いに概ね直交する第1面及び第2面を有する箱
の姿勢を、第1面が接地面に接する状態から第2面が接
地面に接する状態へと変更する箱姿勢変更機構に関す
る。
【0002】
【従来の技術】従来、工場等において製造された製品を
卸売商や小売り店に出荷するときに、段ボール等の箱に
所定の数量ずつ製品を箱詰めすることが行われている。
この箱詰め作業は手作業で行われることが多いが、これ
を自動化するような箱詰めシステムが種々提案されてい
る。
【0003】図32に示す箱詰めシステム90はその一
例である。この箱詰めシステム90は、前工程の製袋包
装装置によって製造された袋詰めされた商品(製品)を
段ボール箱Cに箱詰めするシステムである。前工程から
搬送コンベア等により1列となって流れてきた商品は、
まずコンベア91上にあるときに、袋のシールチェック
を受ける。ここでは、製袋包装装置によって袋詰めされ
た商品が適正にシールされて袋詰めされているか否かが
チェックされる。
【0004】次に商品は、コンベア92上にあるとき
に、袋詰めされた商品が適正な重量となっているか否か
がチェックされる。ここで適正な重量となっていないと
判断された商品及びシールチェックで適正にシールされ
ていないと判断された商品は、コンベア93を通り抜け
て不良品として排出される。シールチェック及び重量チ
ェックを通過した商品は、コンベア93上から姿勢変更
機構94によってコンベア95に運ばれる。この姿勢変
更機構94は、箱詰めに合った向きに商品の向きを変え
ることができる機構であって、コンベア93上から商品
を吸引保持して、商品を旋回移動させながら必要な場合
には商品の向きを90゜変更する。
【0005】コンベア95上に所定の数の商品が並ぶ
と、今度は積み重ね機構96の吸引保持部96aが複数
の商品を吸引移動させる。この積み重ね機構96は、側
方が開口するように横倒しの状態にされたコンベア98
上の段ボール箱Cの側方開口部の前において、商品を1
列複数段に積み重ねていく。なお、段ボール箱Cは、図
示しない製函機により組み立てられ底面がテーピングさ
れたものであって、図示しない保持機構によって保持さ
れた後に保持部の姿勢を変えることによって横倒しの状
態とされたものである。
【0006】段ボール箱Cの側方開口部の前において複
数段に積み重ねられた商品は、商品を挟んで段ボール箱
Cと対向する位置に配置されたプッシャー97によっ
て、段ボール箱Cの内部に押し込まれる。そして、再び
保持機構によって保持及び姿勢変換されて直立状態とな
った段ボール箱Cは、コンベア99上で段ボール箱C中
に適正な個数の商品が入っているか否かが重量によりチ
ェックされ、後工程である封函装置やラベリング装置等
に送られる。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】上記の箱詰めシステム
90においては、段ボール箱Cを横倒しの状態として商
品の充填を行うため、段ボール箱Cを横倒しの状態にし
たり、これを直立状態に戻したりする必要がある。そし
て、これらの動作を、図示しない保持機構により行わせ
ている。
【0008】しかし、段ボール箱Cをロボットアームの
ようなもので保持する装置や段ボール箱Cを保持したロ
ボットアーム等の保持部の姿勢を変える装置は、段ボー
ル箱Cが比較的大きなものであること及び段ボール箱C
を90゜回転させなければならないことから、保持部が
大きいものとなっており、コストが高く大きな装置とな
っている。
【0009】本発明の課題は、コストが低く簡易な構成
で箱の姿勢を変更することができる箱姿勢変更機構を提
供することにある。
【0010】
【課題を解決するための手段】請求項1に係る箱姿勢変
更機構は、垂直力付与部材と、水平力付与部材と、第1
駆動装置と、第2駆動装置とを備えている。箱は、第1
面及び第2面を有している。第2面は、第1面の一端か
ら、第1面に概ね直交するように延びている。垂直力付
与部材は、第1駆動装置により駆動される。この垂直力
付与部材は、箱の第1面の中央部よりも他端寄りの部分
に対して、概ね垂直上向きの力を加える。この垂直力付
与部材が箱に力を加えることにより、第1面の一端を中
心として箱が所定角度だけ傾斜する。水平力付与装置
は、第2駆動装置により駆動される。この水平力付与装
置は、垂直力付与部材からの力により傾斜させられた箱
の第2面に対して、水平方向の成分を含んだ力を加え
る。これらの垂直力付与部材及び水平力付与部材の動き
により、この箱姿勢変更機構は、第1面が接地面に接す
る状態から第2面が接地面に接する状態へと箱の姿勢を
変更する。
【0011】この請求項1の機構では、第1面が接地面
に接する状態の箱を垂直力付与部材によって傾斜状態と
して、第2面を水平力付与部材で横に払うことによっ
て、箱を第2面が接地面に接する状態へと移行させる。
ここでは、箱全体を保持するような部材を使用せず、箱
の第1面の一部及び箱の第2面の一部に力を加える垂直
力付与部材及び水平力付与部材により箱の姿勢を変更す
ることができる。垂直力付与部材や水平力付与部材は、
箱を保持するために必要となる部材に較べて小さくでき
るため、これを駆動する第1及び第2駆動装置もコンパ
クトな装置にできる。
【0012】このように、本請求項の機構は、箱を保持
して姿勢変換させる従来の機構に較べてコストが低くな
り、機構の構成も簡易且つコンパクトになる。請求項2
に係る箱姿勢変更機構は、請求項1に記載の機構であっ
て、水平力付与部材は、傾斜させられた箱の第2面に対
して、第1面の一端から他端に向かう方向に概ね水平に
力を加える。
【0013】ここでは、水平力付与部材が箱に加える力
の垂直方向の成分が小さいため、垂直上向きの力の成分
により箱が浮き上がって姿勢変更後の箱の位置が大きく
ずれたり水平方向の力が小さく箱の姿勢が変更されなか
ったりする不具合が抑えられる。請求項3に係る箱姿勢
変更機構は、請求項2に記載の機構であって、水平力付
与部材は、傾斜させられた箱の第2面に対して、第1面
の一端から他端に向かう水平方向の成分と鉛直下向きの
成分との合力である力を加える。
【0014】ここでは、水平力付与部材が箱に加える力
に若干の鉛直下向きの力が含まれているため、箱の姿勢
変換時に箱に作用する衝撃力が小さくなり、姿勢変換後
の箱の位置のズレがより小さくなる。請求項4に係る箱
姿勢変更機構は、請求項1から4のいずれかに記載の機
構であって、垂直力付与部材は、箱の第1面が箱の側面
である場合に、箱の第1面の中央部から箱のフラップ部
に至るまでの部分に概ね垂直上向きの力を加えながら、
その力を加えている部分に接触した状態で箱を押し上げ
て、箱を所定角度だけ傾斜させる。
【0015】箱の側面の上部には箱の上部開口に封をす
るためのフラップ部が存在する。このフラップ部は折り
曲がるようにされているため、垂直力付与部材が箱の側
面のうちフラップ部に力を加えたときには、箱が所望す
るようには傾斜しない恐れがある。ここでは、箱の第1
面の中央部から箱のフラップ部に至るまでの部分を垂直
力付与部材で押し上げるようにしているため、箱が所望
する所定角度に確実に傾斜するようになる。
【0016】請求項5に係る箱姿勢変更機構は、請求項
1から4のいずれかに記載の機構であって、垂直力付与
部材は、上端が接地面よりも下方にある状態から上端が
接地面よりも上方にある状態に移行することによって、
箱に力を加える。ここでは、箱に概ね垂直上向きの力を
加える垂直力付与部材が、駆動前には上端が接地面より
も下方にある状態となっている。したがって、接地面へ
の箱の接地が垂直力付与部材によって妨げられない。
【0017】請求項6に係る箱姿勢変更機構は、請求項
1から5のいずれかに記載の機構であって、水平力付与
部材は、箱に力を加えた後、接地面の下方に移動する。
ここでは、箱に力を加えた水平力付与部材が、その後接
地面よりも下方に移動する。したがって、水平力付与部
材により第2面が横に払われて箱の第2面が接地面に接
するようになったときに、水平力付与部材が箱の接地面
への接地を妨げることがなくなる。
【0018】請求項7に係る箱姿勢変更機構は、請求項
6に記載の機構であって、第2駆動装置は、接地面の下
方に位置する軸を中心に水平力付与部材が旋回するよう
に、水平力付与部材を駆動する。ここでは、水平力付与
部材が接地面下の軸を中心に旋回するため、接地面より
も上に水平力付与部材が出ているときに箱に力を加えて
その後接地面下に水平力付与部材を移動させることが容
易となる。すなわち、第2駆動装置は、水平力付与部材
を水平方向に移動させる駆動手段と水平力付与部材を垂
直方向に移動させる駆動手段との2つの駆動手段を有す
る必要はなく、軸を回転させる1つの駆動手段を備えて
おればよい。
【0019】請求項8に係る箱姿勢変更機構は、請求項
1から7のいずれかに記載の機構であって、水平力付与
部材は、垂直力付与部材によって傾斜させられた箱の第
2面を支え、箱の傾斜が大きくなるほど第2面の支持高
さを低くするように移動する。請求項9に係る箱姿勢変
更機構は、請求項1から8のいずれかに記載の機構であ
って、接地面は、間隔を開けて配置された複数の搬送ロ
ーラの上面である。そして、垂直力付与部材及び水平力
付与部材は、平面的に、搬送ローラの間に配置されてい
る。
【0020】ここでは、平面的に搬送ローラ間に垂直力
付与部材及び水平力付与部材を配置しているため、垂直
力付与部材及び水平力付与部材を箱の姿勢変更前や姿勢
変更後に搬送ローラの上面よりも下方に移動させること
が容易となる。
【0021】
【発明の実施の形態】本発明を含む箱詰めシステムの全
体概略図を図1及び図2に示す。ここに示す箱詰めシス
テム1は、商品が袋詰めされた袋のシール不良・重量過
不足をチェックして正良品のみを段ボール箱に自動的に
箱詰めするシステムである。ここで箱詰めする袋(商品
が入った袋)は、箱詰めシステム1の前工程に配備され
ている計量・袋詰めシステムの製袋包装機から出てくる
製品であって、一定量に計量されたポテトチップス等の
商品が製袋されたフィルムの袋に詰められてシールされ
たものである。
【0022】<<箱詰めシステムの構成概略>>この箱
詰めシステム1は、図1及び図2に示すように、主とし
て、袋の搬送経路に沿って上流側から並ぶ、搬送ユニッ
ト1a、重量チェックユニット1b、シールチェックユ
ニット1c、振り分けユニット2、姿勢調整ユニット
3、搬送調整コンベア4、箱詰めユニット5、及び段ボ
ール箱移動ユニット6から構成されている。
【0023】<<箱詰めシステムの動作概略>>前工程
の製袋包装機からシールされて出てくる袋は、まず、搬
送ユニット1aにより重量チェックユニット1bに運ば
れ、重量の過不足がないかチェックされる。次に、シー
ルチェックユニット1cでは、袋が密封包装されている
かがチェックされる。これらのチェックで不良品と判断
された袋は、図示しない排出部から直ちに排出される。
【0024】両チェックを通過した袋は、振り分けユニ
ット2において交互に左右(図2の上下)に振り分けら
れる。これにより、1列となって搬送されてきた袋は、
これ以降箱詰めユニット5に搬送されるまでの間、2列
となって搬送されていくことになる。振り分けユニット
2で二手に分かれた袋は、姿勢調整ユニット3におい
て、段ボール箱に横立て詰めする場合には左右の位置調
整が行われ、段ボール箱に縦立て詰めする場合には加え
て袋の姿勢が90゜変えられる。ここで、横立て詰めと
は段ボール箱を立てたときに袋のシール部分が箱の側面
にくるような詰め方であり、縦立て詰めとは段ボール箱
を立てたときに袋のシール部分が箱の底面及び上面にく
るような詰め方(図32参照)である。
【0025】姿勢調整ユニット3で位置や姿勢が調整さ
れた袋は、2つのコンベア41,42から成る搬送調整
コンベア4によって箱詰めユニット5に送られる。箱詰
めユニット5では、2列となって順に並べられる袋を後
述する積み重ね装置により1列多段に積み重ねて、段ボ
ール箱移動ユニット6上にある段ボール箱に押し込まれ
る。
【0026】袋が段ボール箱に押し込まれて箱詰めが完
了すると、後述する箱立ておこし装置63によって段ボ
ール箱が横倒し状態から立ておこし状態(直立状態)へ
と姿勢変更され、段ボール箱移動ユニット6の下流側に
配置される段ボール箱封函機(図示せず)へと段ボール
箱が送られていく。 <<箱詰めシステムの構成ユニットの詳細>>以下、順
に、箱詰めシステム1を構成する主要なユニットについ
て詳細に説明する。 <振り分けユニット> (振り分けユニットの構成)振り分けユニット2を構成
する各部品の斜視図を図3〜図6に示す。この振り分け
ユニット2は、主として、モータ22と、フィードロー
ラ23と、ACサーボモータ24と、シャフト24b及
び偏芯プーリ25と、Vベルト26と、ガイド27と、
挟み込プレート28dと、フォトセンサー29とから構
成されている。これらの構成部品は、それぞれフレーム
21に固定又は支持されている。
【0027】フィードローラ23は、上面に袋を載せて
袋の搬送を行うために適当な間隔を開けて複数配備され
ているものであって、フレーム21の側面に両端が軸支
されており、直交するシャフト22cとベルトで結ば
れ、シャフト22cの回転にしたがって回転する(図4
参照)。シャフト22cは、図3及び図4に示すよう
に、フレーム21の前後面に軸支されており、タイミン
グプーリー22aやベルト22b等を介してモータ22
と結ばれ、モータ22の回転によって回転する。
【0028】ACサーボモータ24は、図3及び図5に
示すように、ブラケットを介してフレーム21の側面に
固定されている。このACサーボモータ24は、タイミ
ングベルト24aを介して、フレーム21の前後面に軸
支されている2本のシャフト24bを回転方向を変えな
がら回転させる。なお、2本のシャフト24bは、図7
及び図8に明示するように、フィードローラ23よりも
下方に配置され、フィードローラ23と干渉しないよう
にされている。
【0029】それぞれのシャフト24bには、V溝を有
する複数の偏芯プーリ25が、シャフト24bの回転中
心に対して偏芯した状態で装着されている。シャフト2
4bに装着される偏芯プーリ25は他方のシャフト24
bに装着される偏芯プーリ25と対になっており、それ
ぞれの対の偏芯プーリ25には袋の搬送方向に直交する
向きにVベルト26が掛け渡されている(図5参照)。
このVベルト26の外周表面は、袋Pを搬送するのに十
分な摩擦抵抗を有する材料もしくは加工が加えられてい
る。例えば、材料にゴム材を使用したり、表面処理に凹
凸加工等を施したりしている。また、シャフト24bに
対する偏芯プーリ25の装着位置は、偏芯プーリ25及
びVベルト26がフィードローラ23と干渉しないよう
に、平面的に両者の位置がずれるように決められている
(図7及び図8参照)。また、シャフト24bの回転に
より偏芯プーリ25が回転すると、ある回転領域で偏芯
プーリ25の外周とVベルト26がフィードローラ23
の上面より上の領域に露出し、他の回転領域で露出しな
いようになっている。
【0030】ガイド27や挟み込プレート28dは、搬
送方向において偏芯プーリ25及びVベルト26と同じ
位置に配置されており、1対のブラケット27aを介し
てフレーム21の側面に支持されている。この挟み込プ
レート28dの下面は、袋Pの水平方向の移動をスムー
ズにするために、摩擦抵抗が低くなる加工が施されてい
る。例えば、表面の凹凸を極力排除するようにバフ仕上
げにする加工等が施されている。フレーム21の両側面
に固定される1対のブラケット27aには、プレート2
8aが掛け渡され固定されている。このプレート28a
には、水平プレート28c及び垂直方向に延びる長穴が
開けられた垂直プレート28bから成る上下動部材が装
着されている。この上下動部材は、プレート28aに対
して上下動できるように、垂直プレート28bの長穴を
貫通するボルトによってプレート28aに若干の隙間を
開けて装着されている。また、上下動部材の水平プレー
ト28cの下方には挟み込プレート28dが配置されて
おり、筒状のロッドを介して両者28c,28dが互い
に固定されている。この挟み込プレート28dも、水平
プレート28cと同様に水平に配置されている(図7及
び図8参照)。さらにこの挟み込プレート28dの水平
の取りつけ高さは、偏芯プーリ25回転による外周面露
出の上死点との距離が袋Pの厚みより若干狭くなるよう
に取り付けられている。
【0031】また、ガイド27は、左右1対設けられて
おり、袋の搬送方向に沿って延びている。これらのガイ
ドは、挟み込プレート28dを左右両側から挟むよう
に、図7及び図8に示すように配置されている。ガイド
27の上端は、挟み込プレート28dよりも高い位置に
きている。これらのガイド27はブラケット27a上面
に開けられている長穴を貫通するボルトによってブラケ
ット27aに固定されるが、袋の種類や大きさ等に応じ
てブラケット27aに対するガイド27の左右位置を調
整することが可能である。
【0032】フォトセンサー29は、フレーム21の側
面前側部分にブラケット29aを介して取り付けられて
おり、振り分けユニット2のフィードローラ23にシー
ルチェックユニット1cから袋が載り移ってきたことを
検知する。この検知信号は、図示しない振り分けユニッ
ト2の制御部に送られる。振り分けユニット2の制御部
は、各モータ、特にACサーボモータ24の駆動を制御
するために設けられたもので、フォトセンサー29から
の検知信号を受けて所定時間後に、ACサーボモータ2
4を所定量だけ所定回転方向に回す。
【0033】(振り分けユニットの動作)シールチェッ
クユニット1cから振り分けユニット2に袋が1列とな
って搬送されてくると、袋はフィードローラ23に載り
移り、フィードローラ23により搬送方向下流側に送ら
れる。袋が振り分けユニット2に載り移るときには、フ
ォトセンサー29がそれを検知して制御部に伝える。
【0034】そして、制御部は、モータ22の回転速度
及びフォトセンサー29から検知信号を受け取ってから
の時間から、偏芯プーリ25及びVベルト26の上方で
あって挟み込プレート28dの下方の空間に袋が搬送さ
れてきたことを割り出し、ACサーボモータ24を所定
角度だけ一方の方向に回転させる。この所定角度は、偏
芯プーリ25が1回転する量に設定されている。
【0035】偏芯プーリ25が1回転する間には袋が側
方からの力を受けて左右どちらかに振り分けられるが、
その挙動を図7及び図8に示す。図7の(a)は、袋P
が偏芯プーリ25及びVベルト26の上方空間に送られ
てきた状態を示している。ここでは、偏芯プーリ25の
上面及びVベルト26の上面がフィードローラ23の上
面よりも下方にあり、袋Pはフィードローラ23の中央
部分上面に載っている。
【0036】偏芯プーリ25が回転して図7の(b)に
示す状態になると、偏芯プーリ25に掛けられているV
ベルト26の上面が袋Pに当たり、袋Pに力を作用させ
る。この力は、袋Pのフィードローラ23による搬送方
向に直交するVベルト26の移動軌跡に沿うものであっ
て、水平方向の力の成分と垂直上向きの力の成分とから
成る斜め上方向きの力である(図7(c)の白抜き矢印
の向き参照)。
【0037】Vベルト26が袋Pに当たることによっ
て、袋Pは図7(C)に示すように斜め上方に押し上げ
られる。このときには、偏芯プーリ25の上面及びVベ
ルト26の上面がフィードローラ23の上面よりも上方
にきている。さらに回転すると、偏芯プーリ25の上面
及びVベルト26の上面が、袋Pの下面を更に押し上げ
る。この時、挟み込プレート28dの取付けは固定であ
り、前述のように偏芯プーリ25の上死点との距離が袋
Pの厚みより若干狭いため、袋Pは厚み方向に圧縮され
た状態になる。
【0038】挟み込プレート28dの下面は袋Pの水平
方向の移動を妨げない表面となっており、またVベルト
26の表面は袋Pを搬送するのに十分な摩擦抵抗を有し
ているため、圧縮された袋Pは、図8(d)のように外
方に移動していく。そして、図8(d)において実線で
示されているように袋Pがガイド27に衝突すると、ガ
イド27によって袋Pの水平方向への移動が止められ
る。
【0039】このようにしてフィードローラ23の中央
部分上面から端部付近上面へとスライドした袋Pは、フ
ィードローラ23によって姿勢調整ユニット3へと送ら
れていく。このように、偏芯プーリ25が1回転する間
に袋Pが左右どちらかに振り分けられるが、どちらに振
り分けられるかは制御部によるACサーボモータ24の
制御により決定される。ここでは、搬送されてくる袋P
が交互に左右に振り分けられるように、偏芯プーリ25
が左に1回転した後には偏芯プーリ25が右に1回転
し、偏芯プーリ25が右に1回転した後には偏芯プーリ
25が左に1回転するようにACサーボモータ24が制
御されている。
【0040】上記のように、この振り分けユニット2で
は偏芯プーリ25に掛けられたVベルト26が袋Pに力
を与えて袋Pを左右に交互にスライドさせるため、シー
ルチェックユニット1cから1列で搬送されてきた袋P
が、振り分けユニット2を出るときには2列になって搬
送されるようになる。 (本振り分けユニットの特徴)本振り分けユニット2で
は、袋Pに対してフィードローラ23による袋Pの搬送
方向に概ね直交する向きに力を加えるという方法で振り
分けを行うため、袋Pを吸着保持して移動させて吸引解
除を行うような方法に較べて、振り分け処理の処理スピ
ードが早くなっている。
【0041】また、この振り分け動作は袋Pが圧縮され
た状態で行われるため、袋Pの重量が非常に軽い場合や
袋Pの搬送方向の断面形状が円形の場合に起きる駆動伝
達ロスによる振分けミスが防止される。また、ガイド2
7の存在により、袋Pが必要以上に外方にスライドして
しまうことが抑えられている。
【0042】また、ここでは挟み込プレート28d及び
上下動部材(28b,28c)が上下動しない場合につ
いての動作の説明を行ったが、袋Pの内容物が割れやす
いである場合には、挟み込プレート28dが上方に移動
して内容物が割れるのを防ぐようにすることも可能であ
る。更に、袋Pの内容物を整形したい場合には、挟み込
プレート28dを下方に移動させ積極的に袋の整形を行
うようにすることも可能である。
【0043】<姿勢調整ユニット> (姿勢調整ユニットの構成)姿勢調整ユニット3を構成
する各部品の斜視図を図9及び図10に示す。この姿勢
調整ユニット3は、主として、モータ32と、ローラ3
3と、フラットベルト34と、前方サポート35と、後
方サポート36とから構成されている。これらの構成部
品は、それぞれフレーム31に固定又は支持されてい
る。また、両サポート35,36に選択装着が可能な位
置調整ガイド37及び姿勢変更ガイド40が用意されて
おり、箱詰め形態に応じてどちらかのガイドが取り付け
られる。
【0044】ローラ33は、姿勢調整ユニット3の前部
及び後部にそれぞれ配置されており、それらの両端はフ
レーム31に軸支されている。これらのローラ33は、
タイミングプーリ32aやタイミングベルト32bを介
してモータ32と結ばれており、モータ32の回転によ
って回転する。また、両ローラ33にはフラットベルト
34が掛けられており、モータ32を回転させることに
よってフラットベルト34が上面に載った袋を搬送す
る。
【0045】前方サポート35及び後方サポート36
は、門型のサポートであって、両端下部がそれぞれフレ
ーム31に固定されている。前方サポート35には2つ
の長穴35aが開けられており、後方サポート36には
複数の雌ねじ36aが開けられている。フラットベルト
34に載って搬送される袋の左右位置を調整し、必要な
場合には袋の平面姿勢を90゜変更するために、図10
(a)に示す位置調整ガイド37と図10(b)に示す
姿勢変更ガイド40とが用意されている。これらのガイ
ド37,40は、どちらかが選択されて両サポート3
5,36に装着されるものである。具体的には、段ボー
ル箱に袋を横立て詰めする場合には位置調整ガイド37
を装着し、段ボール箱に袋を縦立て詰めする場合には姿
勢変更ガイド40を装着する。
【0046】位置調整ガイド37は、左右1対の部材か
ら構成されている。それぞれの部材は、傾斜面37a
と、非傾斜面37bと、ブラケット37c,37eとを
有している。傾斜面37aは、袋の搬送方向下流側にい
くにしたがって内方に近づくように傾斜している。非傾
斜面37bは、傾斜面37aの搬送方向下流端から袋の
搬送方向に沿って延びている。ブラケット37c,37
eは、傾斜面37a及び非傾斜面37bを垂直に立てた
状態でこれらを両サポート35,36に取り付けるため
に設けられており、傾斜面37aあるいは非傾斜面37
bから上方に延びている。ブラケット37cの上面には
雌ねじ37dが開けられており、前方サポート35の長
穴35aを貫通させたボルトを雌ねじ37dにねじ込む
ことによってブラケット37cが前方サポート35に取
り付けられる。また、ブラケット37eの上面には長穴
37fが開けられており、この長穴37fを貫通させた
ボルトを後方サポート36の雌ねじ36aにねじ込むこ
とによってブラケット37eが後方サポート36に取り
付けられる。
【0047】このようにして位置調整ガイド37が両サ
ポート35,36に取り付けられるが、長穴35a,3
7eを利用して装着させるため、位置調整ガイド37の
左右位置、すなわち袋の搬送方向に直交する向きに沿っ
た位置は、所定範囲で自由に調整することが可能であ
る。姿勢変更ガイド40は、搬送方向上流側から見て右
側に配置される右側姿勢変更ガイド38と搬送方向下流
側から見て左側に配置される左側姿勢変更ガイド39と
から構成されている。それぞれのガイド38,39は、
傾斜面38a,39aと、第1衝突面38b,39b
と、第2衝突面38c,39cと、ブラケット38d,
39d,38e,39eとを有している。傾斜面38
a,39aは、袋の搬送方向下流側にいくにしたがって
内方に近づくように傾斜している。第1衝突面38b,
39bは、傾斜面38a,39aの搬送方向下流端から
袋の搬送方向に直交する方向に延びている。第2衝突面
38c,39cは、第1衝突面38b,39bの内側の
端部から袋の搬送方向に沿って搬送方向下流側に延びて
いる。すなわち、第1衝突面38b,39bと第2衝突
面38c,39cとは、図12〜図15に示すように平
面的に直交している。ブラケット38d,39d,38
e,39eは、傾斜面38a,39a、第1衝突面38
b,39b、及び第2衝突面38c,39cを垂直に立
てた状態でこれらを両サポート35,36に取り付ける
ために設けられており、傾斜面38a,39aあるいは
第2衝突面38c,39cから上方に延びている。ブラ
ケット38d,39d及びブラケット38e,39eの
構成については、上述のブラケット37c及びブラケッ
ト37eの構成と同様である。また、前方サポート35
及び後方サポート36への取り付け方についても同様で
ある。したがって、右及び左姿勢変更ガイド38,39
の左右位置、すなわち袋の搬送方向に直交する向きに沿
った位置は、所定範囲で自由に調整することが可能であ
る。
【0048】位置調整ガイド37が選択して装着された
姿勢調整ユニット3の平面図を図11に、右及び左姿勢
変更ガイド38,39が選択して装着された姿勢調整ユ
ニット3の平面図を図12に示す。図11に示すよう
に、位置調整ガイド37の傾斜面37aは、それぞれ搬
送方向(白抜きの矢印の向き参照)に対して異なる傾斜
角度を持った2つの部分から構成されている。また、概
略の斜視図である図10(a)では明瞭ではないが、実
際には、図11に示すように、傾斜面37aと非傾斜面
37bとの交線の平面位置が左右で搬送方向にずれてい
る。フラットベルト34上に載って搬送される袋は、傾
斜面37aに誘導されて左右位置、すなわち搬送方向に
直交する方向に沿った位置が調整される。
【0049】図12に示すように、右及び左姿勢変更ガ
イド38,39を装着した場合、右姿勢変更ガイド38
の第1衝突面38bと左姿勢変更ガイド39の第1衝突
面39bとは搬送方向にずれた位置にくる。ここでは、
搬送方向に沿ったずれの距離dが、袋の長さよりも長く
なるように設定されている。(姿勢変更ガイドを装着し
た場合の姿勢調整ユニットの動作)姿勢変更ガイド4
0,すなわち右及び左姿勢変更ガイド38,39を装着
した場合には姿勢調整ユニット3において傾斜面38
a,39aによる袋の位置調整に加えて第1及び第2衝
突面38b,39b,38c,39cによる袋の姿勢変
更が行われる。以下、この袋の姿勢変更の動作につい
て、図13及び図14を参照しながら説明を行う。
【0050】箱詰めシステム1の前工程にある製袋包装
機からシール部分が前後にある状態で排出されそのまま
の姿勢で搬送されてきた袋Pは、振り分けユニット2で
2列の振り分けられた後、姿勢調整ユニット3の傾斜面
38a,39aにより外側をガイドされながらフラット
ベルト34に載って第1衝突面38b,39bまで搬送
されてくる(図13(a)参照)。
【0051】この図13(a)に示す状態において袋P
が第1衝突面38b,39bに衝突するが、その衝突時
の第1衝突面39b及び袋Pの相関図を図14に示す。
袋Pの幅はPwであり、袋Pの前部Pfのうち第1衝突
面39bに当たる一端Pf1側の部分の幅寸法はsであ
る。袋Pの重量分布が均一な場合、これらの寸法比(s
/Pw)を0.5未満に設定すればほぼ後述するように
袋Pの姿勢が90゜変わることになる。しかし、袋Pの
特性、姿勢変更の安定性を考慮すると、寸法比(s/P
w)を(1/4)〜(1/3)の範囲が望ましい。袋の
特性とは袋の材質や形状、中に入っている商品等によっ
て決まる特性であり、姿勢変更が確実に行われるように
するには、袋が柔らかい場合には寸法比(s/Pw)を
比較的大きく設定し、袋が固い場合には寸法比(s/P
w)を比較的小さく設定すると良い。もし袋Pの重量分
布が不均一な場合でも、寸法比(s/Pw)が1.0未
満であれば、袋Pの姿勢が所望した状態で90゜変わる
場合もある。
【0052】図13(a)に示すようにフラットベルト
34により搬送されている袋Pが第1衝突面38b,3
9bに衝突すると、袋Pには、フラットベルト34から
の搬送方向下流側に向かう力と、第1衝突面38b,3
9bからの反力とが作用するようになる。これにより、
図13(b)に示すように、袋Pは、第1衝突面38
b,39bと第2衝突面38c,39cとの交線近傍を
中心として平面的に回転する。
【0053】そして、さらに回転が進むと、図13
(c)に示すように、袋Pの前部Pfの他端Pf2(図
14も参照)が第2衝突面38c,39cに衝突し、第
2衝突面38c,39cからの反力を受ける。この反力
により約90゜の回転で回転が止められた袋Pは、図1
3(d)に示すように、フラットベルト34の搬送によ
って、シール部分が側部にある状態となって、搬送調整
コンベア4へと送られていく。
【0054】(本姿勢調整ユニットの特徴)本姿勢調整
ユニット3では、右及び左姿勢変更ガイド38,39を
装着した場合、2つの衝突面(第1衝突面38b,39
b、第2衝突面38c,39c)を設けるという簡易な
方法で袋Pの姿勢を90゜変更させており、袋を保持し
たり保持しながら移動したりするといった複雑で時間の
かかる処理を行わないため、袋Pの姿勢を変更する処理
スピードが早くなっている。そして、フラットベルト3
4よる袋Pの搬送を一時停止させる必要がなく、逆にフ
ラットベルト34よる袋Pの搬送を袋Pの姿勢変更に利
用しているため、フラットベルト34による袋Pの搬送
スピードを落とすことなく簡易な構造で、袋Pの姿勢変
更の処理を行うことができている。
【0055】また、ここでは右姿勢変更ガイド38の第
1衝突面38bと左姿勢変更ガイド39の第1衝突面3
9bとを袋Pの搬送方向にずれた位置に配置しているた
め、振り分けユニット2によって2列にされた各列の袋
Pが回転する際に、となりの列の袋Pと干渉することが
抑えられている。すなわち、ここでは図15(a)に示
すように右側の袋Pに当たる第1衝突面38bと左側の
袋Pに当たる第1衝突面39bとを搬送方向にずらして
いるので両袋Pが姿勢変更時に干渉する恐れはないが、
もしも図15(b)に示すように右側の袋Pに当たる右
姿勢変更ガイド138の第1衝突面138bと左側の袋
Pに当たる第1衝突面39bとの搬送方向の位置が同じ
であれば、両袋Pが姿勢変更時に干渉する恐れが高くな
る。このような干渉を回避できる点も、本姿勢調整ユニ
ットの特徴の1つである。
【0056】<搬送調整コンベア>搬送調整コンベアは
図1に示すように、平ベルトコンベア41,42で構成
されている。各々のコンベアは独立したモーター(図示
しない)によって駆動されており、また図示しない制御
部によって各々が駆動制御される。本搬送調整コンベア
は後述する箱詰めユニット5へ袋Pを受け渡すための、
受け渡しタイミング調整の機能を有する。
【0057】<箱詰めユニット>箱詰めユニット5を裏
面から見た図を図16に示す。この箱詰めユニット5
は、図1及び図16に示すように、主として、2列とな
って搬送されてきた袋を並べて整列させる1対の袋整列
コンベアユニット51と、袋整列コンベアユニット51
上に2列で並べられた袋を1列多段に積み重ねる積み重
ね装置と、1列多段に積み重ねられた袋を段ボール箱C
の中に押し込む押し込み装置55とから構成されてい
る。また、これらのユニット及び装置は、箱詰めユニッ
ト5の制御装置59(図21参照)によってその動きが
制御される。
【0058】<袋整列コンベアユニットの構成>袋整列
コンベアユニット51は、図16に示すように、主とし
て、一対のコンベア51a,51bと、それぞれの搬送
モータ51e,51f(図21参照)と、コンベア51
a,51bの姿勢を90゜変更させるためのリンク機構
51cと、リンク機構の上端部を旋回させるモータ51
dとから構成されている。
【0059】一対のコンベア51a,51bは、搬送調
整コンベア4から送られてくる袋を受け取り、間欠的に
搬送を行うことによって上面に袋を整列させる。例え
ば、各コンベア51a,51bには、隙間が開かないよ
うに3つずつ袋が並べられる(図1参照)。また、これ
らのコンベア51a,51bは、モータ51dにより動
くリンク機構51cによって、その姿勢が水平状態から
垂直状態に変更させられるようになっている。このとき
には、水平状態のコンベア51a,51bの上下に位置
している後述するバキューム部52aとエレベータ54
a及び第1スライダー53aとを結ぶ空間(以下、移載
経路という。)から、コンベア51a,51bが外れる
ようになる。
【0060】(積み重ね装置の構成)積み重ね装置は、
袋整列コンベアユニット51のコンベア51a,51b
上に並べられた2列の袋を吸引保持して、下方に位置す
るスライド装置53上に移載するバキューム式の移載装
置52と、スライド装置53と、昇降装置54とから構
成されている。
【0061】(移載装置52の構成)移載装置52は、
主として、コンベア51a,51b上の袋に接触して吸
引保持するバキューム部52aと、バキューム台52b
と、真空ポンプ52cと、ロッド52dと、上下動ベル
ト52eと、上下1対のプーリ52f,52gと、一方
のプーリ52fを回すモータ52hとから構成されてい
る。
【0062】バキューム台52bは、コンベア51a,
51bの上方に配置されており、内部が空洞となってい
る。このバキューム台52bの下面には、下方に延びる
複数のバキューム部52aが接続されている。各バキュ
ーム部52aは、縦断面が蛇腹状の伸縮する筒状部材か
ら成り、材質はゴム製あるいは樹脂製である。また、バ
キューム台52bの上面から延びるホース(図示せず)
が真空ポンプ52cにつながっており、箱詰めユニット
5の制御装置59(図21参照)からの指令があるとバ
キューム台52b内が負圧状態にされる。すると、バキ
ューム部52a内も負圧となり、バキューム部52aの
下端が袋に接触していればバキューム部52aが袋を吸
引保持するようになる。
【0063】ロッド52dは、下端がバキューム台52
bに固定されており、上部が上下動ベルト52eに固定
されている。モータ52hがプーリ52fを回すと、両
プーリ52f,52gに掛け渡されている上下動ベルト
52eが上方あるいは下方に移動し、これに固定されて
いるロッド52dが昇降する。この昇降の向き及び距離
は、モータ52hの駆動を司る箱詰めユニット5の制御
装置59により制御される。このロッド52dの昇降に
したがい、バキューム部52aも昇降する。
【0064】(スライド装置53の構成)スライド装置
53は、図16に示すように、水平状態のコンベア51
a,51bの下方に位置している。このスライド装置5
3の側面図及び裏面図を図17に示す。スライド装置5
3は、主として、第1スライダー53aと、第2スライ
ダー53bと、水平に延びる2本のロッド53c,53
dと、2つの空気シリンダー53e,53fとから構成
されている。
【0065】第1スライダー53aは、コンベア51b
に並べられる袋の真下に配置されるプレート部材であ
り、水平に配置されている。この第1スライダー53a
は、スラストベアリングを介してロッド53cに支持さ
れており、ロッド53cに沿った水平移動が可能となっ
ている。そして、第1スライダー53aの水平移動は、
空気シリンダー53eによって行われる。
【0066】第2スライダー53bは、第1スライダー
53aの外方において第1スライダー53aに載置され
る袋の側面に当接するプレート部材であって、垂直面を
有している。第2スライダー53bの垂直面は、その上
端が第1スライダー53aよりも高い位置にあり、第1
スライダー53a上の袋に当接可能となっている。この
第2スライダー53bは、スラストベアリングを介して
ロッド53dに支持されており、ロッド53dに沿った
水平移動が可能となっている。そして、第2スライダー
53bの水平移動は、空気シリンダー53fによって行
われる。
【0067】なお、空気シリンダー53e,53fへの
空気の供給を切り替える切替弁53g,53hの制御
も、箱詰めユニット5の制御装置59により行われる
(図21参照)。 (昇降装置54の構成)昇降装置54は、図1、図1
6、図18、及び図19に示すように、エレベータ54
aと、エレベータ54aを昇降させる電動ボールネジ機
構とから構成されている。電動ボールネジ機構は、雄ね
じが形成されている垂直ロッド54bと、垂直ロッド5
4bを回転させるためのモータ54dと、垂直ロッド5
4bに螺合している円筒部材54cとから成るもので、
円筒部材55cにL字型サポートを介して固定されてい
るエレベータ54aを昇降させる。この昇降の制御も、
モータ54dの駆動を司る箱詰めユニット5の制御装置
59により行われる。
【0068】エレベータ54aは、図16に示すよう
に、コンベア51aに並べられる袋の真下に配置される
プレート部材であり、水平に配置されている。このエレ
ベータ54aの平面形状は図18に示すように中央部が
切り欠かれた形状となっており、後述する押し込み装置
55のプッシャー55aを支持する「コの字型」サポー
ト部材との干渉が回避されるようになっている。また、
エレベータ54aは、昇りきった状態において、図17
に示すように、第1スライダー53aの下面よりも低い
位置にくるようにされている。
【0069】(押し込み装置の構成)押し込み装置55
は、図16及び図19に示すように、プッシャー55a
と、プッシャー55aを水平往復移動させる電動ボール
ネジ機構とから構成されている。電動ボールネジ機構
は、雄ねじが形成されている水平ロッド55bと、水平
ロッド55bを回転させるためのモータ55dと、水平
ロッド55bに螺合している円筒部材55cとから成る
もので、円筒部材55cに「コの字型」サポート部材を
介して固定されているプッシャー55aを水平移動させ
る。このプッシャー55aの移動制御も、モータ55d
の駆動を司る箱詰めユニット5の制御装置59により行
われる。
【0070】プッシャー55aは、エレベータ54a上
に1列多段に積み重ねられた袋に対して側方から当接す
る垂直当接面(図16のプッシャー55aの左側の面)
を有しており、その幅寸法はエレベータ54aの長手方
向の寸法と概ね等しくなっている。また、プッシャー5
5aの高さ寸法は、段ボール箱Cの幅寸法W(図29参
照)よりも若干小さい寸法となっている。
【0071】また、プッシャー55aの垂直当接面の上
部には、図16や図28(a)に示すように、段ボール
箱移動ユニット6側(図16の左側)に突出する突出部
材55eが装着されている。この突出部材55eは、図
18に示すように、プッシャー55aの幅方向に等しい
長さを有している。 (箱詰めユニットの動作)箱詰めユニット5では、2列
となってコンベア51a,51b上に並べられた袋を積
み重ね装置により1列多段に積み重ねて、段ボール箱移
動ユニット6上の段ボール箱Cに押し込む。この動作の
詳細について、以下説明を行う。
【0072】搬送調整コンベア4から2列となって送ら
れてくる袋は、袋整列コンベアユニット51のコンベア
51a,51bの間欠搬送によってコンベア51a,5
1b上に整列して並べられる。そして、例えば各コンベ
ア51a,51bに3つずつ計6つの袋が並べられる
と、バキューム部52aにより6つの袋が吸引保持され
る。この吸引保持と同時に制御装置59はモータ51d
を駆動させ、リンク機構51cによってコンベア51
a,51bを移載経路から外す。このときには、搬送調
整コンベア4の搬送調整機能を使用して、袋整列コンベ
アユニット51への袋の搬入を待たせる。
【0073】コンベア51a,51bが移載経路から外
れると、制御部は、モータ52hを駆動してバキューム
部52aを下降させ、エレベータ54a及び第1スライ
ダー53a上に袋を置いて吸引を解除させる。袋を置い
た後は、バキューム部52aを上昇させ、直ちにコンベ
ア51a,51bを水平状態に戻す。なお、図示してい
ないが、箱詰めユニット5の制御装置59は搬送調整コ
ンベア4等の箱詰めユニット5の搬送方向上流側にある
各ユニットの制御装置(あるいは制御部)とも信号のや
りとりを行っており、コンベア51a,51bの姿勢と
搬送調整コンベア4の動きとは連携している。また、既
に幾つかの袋がエレベータ54a上に積み重ねられてい
るときには、バキューム部52aは、その伸縮性を利用
して、エレベータ54a上に積み重ねられている袋に対
して上方から軽く力を加える。
【0074】このようにしてエレベータ54a及び第1
スライダー53a上に2列で計6つの袋が置かれること
になるが、これらの袋は、次の2列6つの袋が移載装置
52によって運ばれてくるまでの間にエレベータ54a
上に積み重ねられる。この積み重ねの動作を、図22〜
27を参照して説明する。まず、最初に2列の袋が置か
れるときには、エレベータ54aは上昇端に位置してお
り、図22(a1)に示すようにエレベータ54a及び
第1スライダー53a上に袋が置かれる。
【0075】次に、図22(a2)に示すようにエレベ
ータ54aが下降し、図22(a3)に示すように第1
スライダー53a及び第2スライダー53bがエレベー
タ54aの上方にスライドする。そして、図22(a
4)に示すように第1スライダー53aだけが先に元の
位置に戻ると、第1スライダー53aに載っていた袋
は、第2スライダー53bにより側方が押さえられてい
るため、エレベータ54a上の袋の上に落下して袋が積
み重ねられる。その後、図22(a5)に示すように第
2スライダー53bも元の位置に戻り、次の2列6つの
袋が移載装置52によって運ばれてくるのを待つ。
【0076】図22(a6)に示すように、次の2列6
つの袋がエレベータ54a及び第1スライダー53a上
に移載されてくると、図23(a7)に示すように再び
エレベータ54aが下降し、図23(a8)に示すよう
に第1スライダー53a及び第2スライダー53bが第
1スライダー53a上の袋をエレベータ54a上の袋の
上にスライドさせて積み重ねる。
【0077】さらに次の2列6つの袋がエレベータ54
a及び第1スライダー53a上に移載されてくると(図
23(a9))、再びエレベータ54aが下降し(図2
3(a7))、第1スライダー53a及び第2スライダ
ー53bが第1スライダー53a上の袋をエレベータ5
4a上の袋の上にスライドさせて積み重ねる(図24
(a11)。
【0078】このようにしてエレベータ54a上に1列
6段に袋が積み重ねられると、図24(a12)に示す
ように、エレベータ54aが下降端の位置まで下降す
る。すると、図24(a13)に示すように、プッシャ
ー55aがエレベータ54a上の1列6段の袋(計18
個の袋)を後述する箱セット装置62によりセットされ
た段ボール箱Cに押し込む。そして、図24(a14)
に示すようにプッシャー55aが元の位置の戻される
と、直ちにエレベータ54aが上昇端まで上昇し、次の
2列6つの袋が移載されてくるのを待つ。
【0079】上記のような図22(a1)から図24
(a14)までの動作の繰り返しによって、袋が1列6
段に積み重ねられて段ボール箱Cに箱詰めされていくこ
とになる。 (本箱詰めユニットの特徴)この箱詰めユニット5で
は、バキューム部52aの伸縮性を利用して、エレベー
タ54a上に積み重ねられている袋に対して上方から軽
く力を加えている。このため、袋の変形等によって袋の
かさ(高さ)が増加している場合にも、これが小さく戻
って、プッシャー55aによる段ボール箱Cへの1列多
段の袋の押し込み時に袋が段ボール箱Cに入らないとい
った不具合が殆どなくなっている。
【0080】また、この箱詰めユニット5では、移載装
置52によって袋がコンベア51a,51bからエレベ
ータ54a及び第1スライダー53a上に移載されると
きに、コンベア51a,51bが移載経路から外れるよ
うにしている。このため、移載装置52は、真下に下降
するという最短コースを取って移載を行うことができ、
移載装置52の処理スピードが短縮されている。
【0081】さらに、本箱詰めユニット5では、図28
(a)に示すように、突出部材55eが装着されたプッ
シャー55aで1列6段の袋を段ボール箱Cの中に押し
込むことによって、1列6段の袋のうち一番上段にある
袋をその他の袋よりも段ボール箱Cの奥側まで押し込ん
でいる。これにより、突出部材55eを装着しないプッ
シャーによって図28(b)に示すように段ボール箱C
内に袋を押し込んだ場合に較べて、図28(c)に示す
ように袋が側方に崩れ落ちる不具合を抑えることができ
る。すなわち、段ボール箱C内からプッシャーを引き戻
すときや段ボール箱Cを搬送していくとき等に段ボール
箱Cが振動して図28(c)に示すように袋が崩れ落ち
る恐れが懸念されるが、ここでは上段の袋を中段や下段
の袋よりも段ボール箱Cの奥まで押し込んでいるため、
袋が崩れ落ちることが抑えられている。
【0082】<段ボール箱移動ユニット>段ボール箱移
動ユニット6を裏面から見た図を図16に、上方から見
た図を図18に、側方から見た図を図19に示す。この
段ボール箱移動ユニット6は、主として、箱搬送装置6
0と、箱横倒し装置61と、箱セット装置62と、箱立
ておこし装置63とから構成されている。また、これら
の装置は、段ボール箱移動ユニット6の制御装置69
(図21参照)によってその動きが制御される。
【0083】なお、この段ボール箱移動ユニット6に
は、段ボール箱を組み立てて自動的に底面をテーピング
する図示しない自動製函機から、図29に示すような段
ボール箱Cが直立状態で送られてくる。段ボール箱C
は、直立状態において長手方向に沿った側面である第1
面C1と、直立状態において底面である第2面C2と、
直立状態において幅方向に沿った側面である第3面C3
とを有している。また、この段ボール箱Cは本体Mとフ
ラップFとから構成されており、第1面や第3面も本体
Mの一部である部分とフラップFの一部である部分とを
有している。第2面は、自動製函機においてテーピング
されたフラップFから構成されている。この段ボール箱
Cの寸法は、長さL、幅W、高さHである。
【0084】(箱搬送装置の構成)箱搬送装置60は、
主として、所定の間隔を開けて配置されている複数の搬
送ローラ60aと、搬送ローラ60aの両端を軸支する
フレーム60bと、搬送ローラ60aを回転させるモー
タ60c(図21参照)とから構成されている。この箱
搬送装置60は、図示しない自動製函機から段ボール箱
Cを受け取り、段ボール箱Cを箱横倒し装置61,箱セ
ット装置62,箱立ておこし装置63へと順に搬送し
て、袋が箱詰めされた段ボール箱Cを図示しない段ボー
ル箱封函機へと排出する。
【0085】搬送ローラ60aは、ベルトの掛け渡しに
よって3本1組となっており、モータ60cによって回
転させられる。各搬送ローラ60aは同じ高さレベルに
配置されており、段ボール箱Cを水平方向に搬送する。
制御装置69には、図21に示すように3つのセンサー
69a,69b,69cがつながれており、これらから
の信号を受け取るようになっている。センサー69aは
搬送ローラ60aにより搬送されてきた段ボール箱Cが
箱横倒し装置61の上方に来たことを検知するセンサー
であり、センサー69bは搬送ローラ60aにより搬送
されてきた段ボール箱Cが箱セット装置62の上方に来
たことを検知するセンサーであり、センサー69cは搬
送ローラ60aにより搬送されてきた段ボール箱Cが箱
立ておこし装置63の上方に来たことを検知するセンサ
ーである。
【0086】制御装置69は、センサー69a,69
b,69cからの検知信号を受け取ると、モータ60c
の回転を一時停止させて、それぞれの装置61,62,
63による処理や箱詰めユニット5の処理を待ち、それ
が終われば再びモータ60cを駆動して段ボール箱Cを
搬送させる。 (箱横倒し装置の構成及び動作)箱横倒し装置61は、
ロッド71b、シャフト71a、シャフト71c、及び
空気シリンダー71dから成るロッド旋回機構71と、
空気シリンダー72a及びローラ72cから成るローラ
昇降機構72とから構成されている。この箱横倒し装置
61の構成については、平面的な配置に違いがある(図
18参照)だけで後述する箱立ておこし装置63の構成
と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【0087】また、箱横倒し装置61では直立状態の段
ボール箱Cを横倒し状態に変換させるが、その動作と箱
立ておこし装置63の動作とは概ね同じ動作であるの
で、詳細な説明は後述する箱立ておこし装置63につい
ての説明に譲る。 (箱セット装置の構成)箱セット装置62は、ロッド6
2bの上部及び丸棒62e以外の部分が搬送ローラ60
aよりも下方に配置されており、主として、2本のロッ
ド62bと、各ロッド62bの下端が固定されているシ
ャフト62aと、各ロッド62bの中間部を結ぶシャフ
ト62cと、シャフト62cを移動させる空気シリンダ
ー62dとから構成されている。ロッド62bは、搬送
ローラ60aによって搬送される段ボール箱Cの搬送方
向に沿って2本設けられており、平面的には搬送ローラ
60aの間に配置されている(図18参照)。また、各
ロッド62bの上端には、段ボール箱Cに接触する側に
丸棒62eが渡されている。シャフト62aは、搬送ロ
ーラ60aによって搬送される段ボール箱Cの搬送方向
に沿って延びており、各ロッド62bの下端がこれに固
定されている。シャフト62cは、2本のロッド62b
の中間部の下端寄りの部分を結ぶもので、搬送ローラ6
0aによって搬送される段ボール箱Cの搬送方向に沿っ
て延びている。空気シリンダー62dは、回転自在にサ
ポートされているもので、空気供給源から供給される高
圧空気を図21に示す切替弁62fによって切り替え
て、シャフト62cを移動させることでシャフト62a
を回転中心としてロッド62bを所定角度だけ旋回させ
る(図16参照)。
【0088】(箱セット装置の動作)箱横倒し装置61
によって横倒し状態とされた段ボール箱Cが搬送ローラ
60aに載って箱セット装置62のある位置まで搬送さ
れてくると、センサー69bがそれを検知して制御装置
69が搬送を停止させる。制御装置69は、段ボール箱
Cの搬送を停止させた後、空気シリンダー62dを作動
させてロッド62bを旋回させ、丸棒62eによって横
倒し状態の段ボール箱Cの第2面C2を概ね水平方向に
押す。すると、段ボール箱Cは搬送ローラ60aの長手
方向(搬送ローラ60aによる搬送方向と直交する方
向)に沿って水平移動し、図16において1点鎖線で示
す位置に段ボール箱Cがセットされる。
【0089】このセット位置は、プッシャー55aによ
ってエレベータ54a上の1列多段の袋を押し込むこと
ができる位置である。このセット位置にある段ボール箱
Cに袋が詰められると、制御装置69が再び搬送ローラ
60aを動かして、段ボール箱Cを箱立ておこし装置6
3へと搬送していく。 (箱立ておこし装置の構成)箱立ておこし装置63は、
図18〜図20に示すように、主として、ロッド旋回機
構73と、ローラ昇降機構74とから構成されている。
【0090】(ロッド旋回機構73の構成)ロッド旋回
機構73は、ロッド73bの上部以外の部分が搬送ロー
ラ60aよりも下方に配置されており、主として、4本
のロッド73bと、各ロッド73bの下端が固定されて
いるシャフト73aと、中間の2本のロッド73bの中
間部を結ぶシャフト73cと、シャフト73cを移動さ
せる空気シリンダー73dとから構成されている。ロッ
ド73bは、搬送ローラ60aによって搬送される段ボ
ール箱Cの搬送方向に沿って4本設けられており、平面
的には搬送ローラ60aの間に配置されている。また、
ロッド73bの上端は、図20に示すように丸められて
おり、段ボール箱Cに傷が付くことを抑えている。シャ
フト73aは、搬送ローラ60aによって搬送される段
ボール箱Cの搬送方向に沿って延びており、各ロッド7
3bの下端がこれに固定されている。シャフト73c
は、2本のロッド73bの中間部の下端寄りの部分を結
ぶもので、搬送ローラ60aによって搬送される段ボー
ル箱Cの搬送方向に沿って延びている。空気シリンダー
73dは、回転自在にサポートされているもので、空気
供給源から供給される高圧空気を図21に示す切替弁6
3aによって切り替えて、シャフト73cを移動させる
ことでシャフト73aを回転中心としてロッド73bを
所定角度だけ旋回させる(図20参照)。
【0091】(ローラ昇降機構74の構成)ローラ昇降
機構74は、主として、垂直に設置された空気シリンダ
ー74aと、空気シリンダー74aのピストン74bの
上端に軸支されたローラ74cとから構成されている。
空気シリンダー74aは、空気供給源から供給される高
圧空気を図21に示す切替弁63bによって切り替え
て、ローラ74cが搬送ローラ60aよりも下方にある
状態(図20の実線で示す位置にある状態)とローラ7
4cが搬送ローラ60aよりも上方にある状態(図20
の点線で示す位置にある状態)とを切り替える。ローラ
74cは、搬送ローラ60aによって搬送される段ボー
ル箱Cの搬送方向に沿った回転軸を回転中心として回転
するようにされており、段ボール箱Cに接触して段ボー
ル箱Cを持ち上げるときに自転する。このローラ74c
の自転により、段ボール箱Cに傷が付くことが抑えられ
る。
【0092】(箱立ておこし装置の動作)図20及び図
30を参照して、箱立ておこし装置63の動作について
説明する。搬送ローラ60aによって段ボール箱Cが箱
セット装置62のある位置から箱立ておこし装置63の
ある位置まで搬送されてくると、センサー69cがそれ
を検知して制御装置69が搬送を停止させる。このとき
には、段ボール箱Cは、図20において点線で示すよう
に、横倒し状態となっている。
【0093】制御装置69は、段ボール箱Cの搬送を停
止させた後、横倒し状態で底面となっている段ボール箱
Cの第1面C1をローラ74cによって押し上げさせ
る。ローラ74cは、空気シリンダー74aの作動によ
り、段ボール箱Cの第1面C1の中央部よりも他端C1
b寄りの部分に接触し、段ボール箱Cを垂直上方に押し
上げる(図30参照)。
【0094】すると、段ボール箱Cが第1面の一端C1
aを中心として図20において1点鎖線で示す姿勢のよ
うに傾斜する。このときには、段ボール箱Cが、搬送ロ
ーラ60a及びローラ74cによって支えられている状
態となる。また、ローラ74cが段ボール箱Cを押し上
げ始めると、制御装置69は空気シリンダー73dを作
動させてロッド73bを旋回させる。ロッド73bを旋
回させ始めるタイミングは、空気シリンダー74aを作
動させてから空気シリンダー73dを作動し始めるまで
の時間を調整するタイマー69d(図21参照)の設定
によって決まる。ロッド73bは、図20において実線
で示す状態から旋回を始め、ローラ74cが図20にお
いて1点鎖線で示す状態まで段ボール箱Cを押し上げた
ときに、図20において1点鎖線で示す状態まで旋回移
動してくる。そして、この瞬間に、図30に示すよう
に、第1面C1の一端C1aを中心とした傾斜状態で搬
送ローラ60a及びローラ74cによって支えられてい
る段ボール箱Cの第2面C2に対して、ロッド73bの
上端が衝突する。
【0095】図30に示す段ボール箱Cの第2面C2に
ロッド73bが衝突するときには、ロッド73bの先端
が第2面C2の中央部よりも第1面C1の一端C1a寄
りの部分に対して力を加える。この力は、図30におい
て白抜きの矢印で示すように、主として第1面C1の一
端C1aから他端C1bに向かう水平方向の力となって
おり、若干の鉛直下向きの力の成分を含んだものとなっ
ている。すなわち、ほぼ水平方向の力であって若干の鉛
直下向きの成分を含んだ力である。
【0096】このような力がロッド73bの先端から段
ボール箱Cの第2面C2に加わることによって、段ボー
ル箱Cは第2面C2をすくわれるような格好となり、次
の瞬間には、図20において2点鎖線で示すような直立
状態となって段ボール箱Cが搬送ローラ60a上に着地
することになる。このように段ボール箱Cが搬送ローラ
60a上に着地するときには、ロッド73bはさらに旋
回しており、図20において2点鎖線で示すようにロッ
ド73bの先端は搬送ローラ60aの上面よりも下方に
移動している。
【0097】そして、段ボール箱Cが搬送ローラ60a
によって搬送され箱立ておこし装置63のある位置から
段ボール箱Cが外れた後に、ローラ74c及びロッド7
3bが元の位置に戻され、次の段ボール箱Cが搬送され
てくるのを待つことになる。 (本箱立ておこし装置の特徴)この箱立ておこし装置6
3では、第1面C1が搬送ローラ60aの上面に接する
状態の段ボール箱Cを、ローラ74cによって傾斜状態
として、第2面C2をロッド73bで横に払うことによ
って、第2面C2が搬送ローラ60aの上面に接する状
態へと移行させる。ここでは、段ボール箱C全体を保持
するような部材を使用していないため、装置の構成が簡
易でコンパクトなものとなっている。
【0098】また、ロッド73bが段ボール箱Cの第2
面C2に加える力の垂直方向の成分が小さくなるように
しており、段ボール箱Cの姿勢を確実に立ておこすこと
ができている。そして、この力に若干の鉛直下向きの力
が含まれているため、段ボール箱Cに作用する衝撃力が
小さくなり、立ておこされた後の段ボール箱Cの位置の
ズレが小さくなっている。
【0099】さらに、図20において2点鎖線で示すよ
うに、段ボール箱Cが搬送ローラ60a上に着地すると
きにはロッド73bの先端が搬送ローラ60aの上面よ
りも下方に移動しているため、ロッド73bが段ボール
箱Cの着地を妨げることが回避されている。また、制御
装置69のタイマー69dの時間設定を調整すること
で、段ボール箱Cの種類や箱詰めする袋の特性に応じた
最適な段ボール箱Cの立ておこし動作を見つけることが
可能である。
【0100】<<本箱詰めシステム全体としての特徴>
>この箱詰めシステム1では、前工程から1列で運ばれ
てきた袋を1列多段に積み重ねて箱詰めするシステムで
あるのにもかかわらず、1列で運ばれてきた袋を振り分
けユニット2によって一旦2列に振り分けている。この
ため、袋が2列1段の状態でコンベア51a,51b上
に並べられた後に、箱詰めユニット5による積み重ね及
び箱詰めを行っている。したがって、2列に振り分けな
い場合に較べてコンベア51a,51b上にストックで
きる、あるいは搬送調整コンベア4上にストックできる
袋の数を多く取ることができている。これにより、箱詰
めユニット5の積み重ね装置や押し込み装置55の処理
スピードを上げることなく箱詰めシステム1全体の処理
スピードを上げることができている。
【0101】[他の実施形態] (A)上記実施形態では振り分けユニット2によって1
列で搬送されてきた袋を左右2列に振り分けていたが、
1個毎に移送する動作と移送しない動作を繰り返すこと
により2列に振り分けることが可能になる。その場合は
箱詰めユニット5においてエレベータ54a取り付け位
置の変更が必要になる。
【0102】また、3列以上に振り分けるようにしても
よい。振り分けユニット2の構成を増やしたり、同様の
振り分けユニットを追加設置することによって、3列以
上の振り分けも可能である。また、1つの移送機構移送
動作の制御にて3列振り分けを実現できる。例えば1列
で搬送されてきた製品を3個1サイクルにて制御する。
例えば1個目を右に移送し、2個目を移送せず、3個目
を左に移送するというサイクルを繰り返す。前記サイク
ル動作の順番は変更可能であり、1個ずつ別々な方向に
振り分けずに2個毎とか3個毎とかの応用は可能であ
る。
【0103】このときには、箱詰めユニット5において
も3列以上に応じた構成を取ることになり、例えばエレ
ベータ54aの両側にそれぞれスライド装置53に相当
する装置を配することが必要となる。 (B)上記実施形態では、図7等に示すように挟み込プ
レート28dが平板であるが、このプレート28dを左
右に駆動することが可能なベルトコンベア等の装置を追
加すれば、これが下部の偏芯プーリ25及びVベルト2
6の移動と協働し、さらに効果的に袋Pを振り分けるこ
とが可能になる。また、挟み込プレート28dの上下動
を袋Pの特性に最適なように予約設定することも可能で
ある。
【0104】さらに、挟み込プレート28dの上下動を
振分け初期は最下点にし、徐々に上方に移動させるとい
った動作をさせることも可能である。このことにより、
振り分け動作初期には袋Pに対する移送力伝達ミスを防
ぎ、振分け動作終期においては袋左右における挟み込み
力の違いによる内容物のかたよりや、偏移送を防ぐ効果
が望める。
【0105】また、Vベルト26を用いずに丸ベルトも
しくは平ベルトでも本発明の実施は可能である。また、
偏芯プーリ25を用いず複数のコンベアにすることも可
能である。その場合はコンベア全体をモーターもしくは
エアーシリンダー等で上限駆動させることで上記実施形
態と同様の効果が得られる。また、偏芯プーリ25、V
ベルト26の代わりに、実用新案公告昭和58年第44
101号記載のようにベルト厚みを変化させたベルトで
も同様の効果が得られる。
【0106】(C)上記実施形態においては、姿勢調整
ユニット3で右及び左姿勢変更ガイド38,39を装着
した場合には袋の姿勢変更が行われるが、各列の袋の回
転方向が逆になっており、前工程から1列で搬送されて
きた袋の向きが全て同じであれば、箱詰めするときに袋
が交互に逆向きに積まれることになる。
【0107】これを回避するために、姿勢調整ユニット
3において、右及び左姿勢変更ガイド38,39の他
に、図31に示すような左姿勢変更ガイド139を用意
しておいてもよい。左姿勢変更ガイド139は、左姿勢
変更ガイド39の傾斜面39aに相当する傾斜面139
aと、第1衝突面39bに相当する第1衝突面139b
と、第2衝突面39cに相当する第2衝突面139c
と、ブラケット39d,39eに相当するブラケット1
39d等とを有しているものである。
【0108】このような左姿勢変更ガイド139と右姿
勢変更ガイド38とをセットすれば、図31に示すよう
な平面配置をとることができ、どちらの列の袋も同じ向
きに振り分けられることになる。また、第1衝突面が袋
に当たる面積を袋の固さに応じて調整する方法として
は、製品姿勢変更部材を装着するときに装着位置を変え
ることによって行ってもよいし、袋の固さに応じて第1
衝突面の大きさや形状等が異なる製品姿勢変更部材を複
数用意しておくようにしてもよい。
【0109】(D)上記実施形態においては、箱詰めユ
ニット5によって2列で搬送されてきた袋を1列6段に
積み重ねて段ボール箱Cに箱詰めしているが、これを1
列5段に積み重ねて段ボール箱Cに箱詰めすることもで
きる。以下、図25〜図27を参照して、その動作を説
明する。
【0110】ここでは、図23(a9)に示す状態(図
25(b9)と同じ状態)までは上記実施形態と同様に
して袋をエレベータ54a上に積み重ねていく。そし
て、この状態において既にエレベータ54a上に1列5
段に積み重ねられた袋が存在するため、スライド装置5
3を動かさずに、図25(b10)に示すように、その
ままエレベータ54aを下降端まで下降させる。したが
って、このときには第1スライダー53a上に袋が残っ
た状態となっている。
【0111】そして、図25(b11)に示すようにプ
ッシャー55aでエレベータ54a上の1列5段の袋
(計15個の袋)を段ボール箱Cに押し込み、プッシャ
ー55aが元の位置の戻されると、エレベータ54aを
上昇端よりも1段下がった高さ位置まで上昇させる(図
25(b12))。次に、第1スライダー53a及び第
2スライダー53bにより第1スライダー53a上の袋
をエレベータ54a上にスライドさせる(図26(b1
3))。この状態から、移載装置52により2回袋が移
載されてくると、図26(b14)及び図26(b1
5)の状態を経て、図26(b16)に示す状態とな
る。そして、ここで第1スライダー53a上の袋をエレ
ベータ54a上に移すと、エレベータ54a上に1列5
段の袋が積み重ねられた状態となる(図27(b1
7))。そして、図27(b18)に示すようにエレベ
ータ54aを下降端まで下降させてプッシャー55aで
箱詰めを行えば、次は再び図22(a1)の状態に戻る
ことになる。
【0112】上記のように制御を行うことにより、1列
奇数段に袋を積み重ねて箱詰めする場合にも、待ち時間
を作ることなくスムーズに箱詰め処理を進めることがで
きる。 (E)上記実施形態では、プッシャー55aの垂直当接
面の上部に突出部材55eを装着しているが、これを必
ずしも着脱できる別部材とする必要はなく、上部が段ボ
ール箱C側に盛り上がるように形成されたプッシャーを
採用してもよい。
【0113】また、上記実施形態ではローラ昇降機構7
4の動作の次にロッド旋回機構73を動作させていた
が、この動作は箱起こし動作中に連携していればよく、
それ以外では各種条件に合わせて各々独立で動作しても
よい。同様にローラ昇降機構72、ロッド旋回機構71
との関係も同じである。さらにローラ昇降機構72とロ
ッド旋回機構71もしくは、ローラ昇降機構74とロッ
ド旋回機構73の役割を交換させることも可能である。
【0114】また、箱の搬送方向もしくは箱サイズ等に
よりローラ昇降機構72とロッド旋回機構71もしく
は、ローラ昇降機構74とロッド旋回機構73の位置関
係が不適切な場合や、箱の搬送位置が不適切な場合に
は、ロッド旋回機構71もしくはロッド旋回機構73を
用いて箱をスライドさせて適所に移動させても良い。も
しくはローラ昇降機構72、ローラ昇降機構74、ロッ
ド旋回機構71、ロッド旋回機構73を箱の搬送方向と
直交する方向に移動可能な構成にし、各々を適所に移動
させても良い。またはローラ昇降機構72、ローラ昇降
機構74を傾動可能にしローラ72c、ローラ74cが
箱の適所を捕らえるように動作させても良い。
【0115】また、箱横倒し装置61、箱立ておこし装
置63においてローラ昇降機構72、ローラ昇降機構7
4が押し上げ下げする箱の部位はフラップF(図29参
照)よりもフラップF以外の箱側面であり、箱側面中央
部からフラップFに至までの位置で、よりフラップFに
近い位置が望ましい。そのため、ローラ昇降機構72、
ローラ昇降機構74を箱の所望の位置にて押し当てられ
るように、ローラ昇降機構72、ローラ昇降機構74を
箱の搬送方向と直交する方向に移動可能な構成にし、各
々を適所に移動させても良い。またはローラ昇降機構7
2、ローラ昇降機構74を傾動可能にしローラ72c、
ローラ74cが箱の側面を捕らえるように動作させても
良い。
【0116】(F)上記実施形態ではタイマー69dの
時間設定を変更することによって空気シリンダー74a
を作動し始めるタイミングと空気シリンダー73dを作
動し始めるタイミングとを調整しているが、両空気シリ
ンダー74a,73dの作動タイミングを連動させずに
独立に制御を行ってもよい。
【0117】このように独立して制御させると、例えば
搬送ローラ60a上の段ボール箱Cが所望の位置から外
れている場合に、まず空気シリンダー73dを作動させ
てロッド73bの旋回により段ボール箱Cを所望の位置
に移動させ、次に空気シリンダー74aの作動により段
ボール箱Cを傾斜させて、その後に再び空気シリンダー
73bを作動させて段ボール箱Cの姿勢変更を完了させ
ることができる。
【0118】また、段ボール箱CのフラップFが空気シ
リンダー74aの真上に位置する場合に、フラップFが
折れ曲がって段ボール箱Cが十分に傾斜しないことを防
ぐために、空気シリンダー74aを作動させる前に空気
シリンダー73bを作動させて、段ボール箱Cの本体M
の中央部とフラップFとの間の部分が空気シリンダー7
4aの真上にくるようにロッド73bによって段ボール
箱Cを移動させることができるようになる。
【0119】
【発明の効果】本発明では、箱全体を保持するような部
材を使用せず、箱を保持するために必要となる部材に較
べて小さくできる垂直力付与部材や水平力付与部材を用
いており、これを駆動する第1及び第2駆動装置もコン
パクトな装置にすることができる。これにより、本発明
の箱姿勢変更機構は、箱を保持して姿勢変換させる従来
の機構に較べてコストが低くなり、機構の構成も簡易且
つコンパクトになる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明を含む箱詰めシステムの概略側面図。
【図2】図1のII-II矢視図。
【図3】振り分けユニットの斜視組立図(フレーム
等)。
【図4】振り分けユニットの斜視組立図(フィードロー
ラ等)。
【図5】振り分けユニットの斜視組立図(偏芯プーリ
等)。
【図6】振り分けユニットの斜視組立図(袋浮上規制プ
レート等)。
【図7】振り分けユニットの動作図。
【図8】振り分けユニットの動作図。
【図9】姿勢調整ユニットの斜視組立図(フラットベル
ト等)。
【図10】姿勢調整ユニットの斜視組立図(ガイド)。
【図11】姿勢調整ユニットの平面図。
【図12】姿勢調整ユニットの平面図。
【図13】姿勢調整ユニットによる袋姿勢変更動作図。
【図14】ガイド及び袋の衝突時の相関図。
【図15】左右第1衝突面の配置による袋姿勢変更動作
の比較図。
【図16】箱詰めユニット及び段ボール箱移動ユニット
の裏面図。
【図17】スライド装置の側面図及び裏面図。
【図18】図16のXVIII-XVIII矢視図。
【図19】図16のXIX-XIX矢視図。
【図20】図19のXX-XX矢視図。
【図21】箱詰めユニット及び段ボール箱移動ユニット
の制御装置のブロック図。
【図22】積み重ね装置の動作図。
【図23】積み重ね装置の動作図。
【図24】積み重ね装置及び押し込み装置の動作図。
【図25】積み重ね装置及び押し込み装置の別動作図。
【図26】積み重ね装置及び押し込み装置の別動作図。
【図27】積み重ね装置及び押し込み装置の別動作図。
【図28】段ボール箱内の袋の詰め状態の比較図。
【図29】段ボール箱の外観斜視図。
【図30】箱立ておこしユニットの動作一状態図。
【図31】他の実施形態の姿勢調整ユニットの平面図。
【図32】従来の箱詰めシステムの概略斜視図。
【符号の説明】
60a 搬送ローラ 61 箱横倒し装置(箱姿勢変更機構) 63 箱立ておこし装置(箱姿勢変更機構) 73a シャフト(軸) 73b ロッド(水平力付与部材) 73d 空気シリンダー(第2駆動装置) 74a 空気シリンダー(第1駆動装置) 74c ローラ(垂直力付与部材) C 段ボール箱(箱) C1 第1面 C1a 第1面の一端 C1b 第1面の他端 C2 第2面
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Fターム(参考) 3E003 AA01 AB04 BA03 BB02 BB04 BC04 BD05 CA01 CA02 CB03 CB05 CB06 DA02 DA03 DA07 3E054 AA13 CA08 DD01 DD11 FB09 FC02 FC08 FC13 FC15 GA01 GA07 GB01 GC03 HA03 HA08 3F029 AA10 BA13 CA05 DA04 EA04 3F081 AA20 AA43 BD05 BD15 BD20 BE02 BE04 BE08 BF06 CA37 CA39 CC08 CC12 CE10 CE13 CE14 DA02 DA10 EA01 EA07 FB01 FB03

Claims (9)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】第1面と前記第1面の一端から前記第1面
    に概ね直交するように延びる第2面とを有する箱の姿勢
    を、前記第1面が接地面に接する状態から前記第2面が
    接地面に接する状態へと変更する箱姿勢変更機構であっ
    て、 箱の前記第1面の中央部よりも他端寄りの部分に概ね垂
    直上向きの力を加え、前記第1面の一端を中心として箱
    を所定角度だけ傾斜させる垂直力付与部材と、 前記垂直力付与部材からの力により傾斜させられた箱の
    前記第2面に対して、水平方向の成分を含んだ力を加え
    る水平力付与部材と、 前記垂直力付与部材を駆動する第1駆動装置と、 前記水平力付与部材を駆動する第2駆動装置と、を備え
    た箱姿勢変更機構。
  2. 【請求項2】前記水平力付与部材は、傾斜させられた箱
    の前記第2面に対して、前記第1面の一端から他端に向
    かう方向に概ね水平に力を加える、請求項1に記載の箱
    姿勢変更機構。
  3. 【請求項3】前記水平力付与部材は、傾斜させられた箱
    の前記第2面に対して、前記第1面の一端から他端に向
    かう水平方向の成分と鉛直下向きの成分との合力である
    力を加える、請求項2に記載の箱姿勢変更機構。
  4. 【請求項4】前記垂直力付与部材は、箱の前記第1面が
    箱の側面である場合に、箱の前記第1面の中央部から箱
    のフラップ部に至るまでの部分に概ね垂直上向きの力を
    加えながら、その力を加えている部分に接触した状態で
    箱を押し上げて、箱を所定角度だけ傾斜させる、請求項
    1から4のいずれかに記載の箱姿勢変更機構。
  5. 【請求項5】前記垂直力付与部材は、上端が接地面より
    も下方にある状態から上端が接地面よりも上方にある状
    態に移行することによって、箱に力を加える、請求項1
    から4のいずれかに記載の箱姿勢変更機構。
  6. 【請求項6】前記水平力付与部材は、箱に力を加えた
    後、接地面の下方に移動する、請求項1から5のいずれ
    かに記載の箱姿勢変更機構。
  7. 【請求項7】前記第2駆動装置は、接地面の下方に位置
    する軸を中心に前記水平力付与部材が旋回するように前
    記水平力付与部材を駆動する、請求項6に記載の箱姿勢
    変更機構。
  8. 【請求項8】前記水平力付与部材は、前記垂直力付与部
    材によって傾斜させられた箱の前記第2面を支え、箱の
    傾斜が大きくなるほど前記第2面の支持高さを低くする
    ように移動する、請求項1から7のいずれかに記載の箱
    姿勢変更機構。
  9. 【請求項9】前記接地面は、間隔を開けて配置された複
    数の搬送ローラの上面であり、 前記垂直力付与部材及び前記水平力付与部材は、平面的
    に前記搬送ローラの間に配置されている、請求項1から
    8のいずれかに記載の箱姿勢変更機構。
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