CN117301873A - 车辆及其扭矩限制方法和限制装置、计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆及其扭矩限制方法和限制装置、计算机可读存储介质，所述方法包括：在车辆处于扭矩限制工况时，获取与扭矩限制工况对应的扭矩修正系数，并获取上一控制周期的驱动扭矩；根据上一控制周期的驱动扭矩和扭矩修正系数，确定当前控制周期的限制扭矩；根据当前控制周期的限制扭矩、车辆性能限制扭矩和目标需求扭矩，确定当前控制周期的驱动扭矩。本发明的限制方法，能够在车辆处于扭矩限制工况时，限制车辆扭矩输出，从而提升驾驶的安全性。

Description

车辆及其扭矩限制方法和限制装置、计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆扭矩限制方法、一种车辆扭矩限制装置、一种计算机可读存储介质和一种车辆。

背景技术

电动汽车的驱动系统具备响应快、效率高等优点，但目前驾驶电动汽车出现的交通安全问题不可忽视。例如，车辆在转弯或下坡过程中如果驱动系统输出动力过大，车辆容易失稳，造成交通事故。

相关技术中，在车辆转弯或者下坡过程中，当车速过快时，主要通过车身电子稳定系统稳定车身，但是在转弯或者下坡加速度过快的情况下，车身电子稳定系统实际能起的作用有限。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆扭矩限制方法，在车辆处于扭矩限制工况时，获取与扭矩限制工况对应的扭矩修正系数，并获取上一控制周期的驱动扭矩，根据上一控制周期的驱动扭矩和扭矩修正系数，确定当前控制周期的限制扭矩，根据当前控制周期的限制扭矩、车辆性能限制扭矩和目标需求扭矩，确定当前控制周期的驱动扭矩，从而能够在车辆处于扭矩限制工况时，限制车辆扭矩输出，从而提升驾驶的安全性。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆扭矩限制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第四个目的在于提出一种车辆。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆扭矩限制方法，所述方法包括：在车辆处于扭矩限制工况时，获取与所述扭矩限制工况对应的扭矩修正系数，并获取上一控制周期的驱动扭矩；根据上一控制周期的驱动扭矩和所述扭矩修正系数，确定当前控制周期的限制扭矩；根据当前控制周期的限制扭矩、车辆性能限制扭矩和目标需求扭矩，确定当前控制周期的驱动扭矩。

根据本发明实施例的车辆扭矩限制方法，首先在车辆处于扭矩限制工况时，获取与扭矩限制工况对应的扭矩修正系数，并获取上一控制周期的驱动扭矩，然后根据上一控制周期的驱动扭矩和扭矩修正系数，确定当前控制周期的限制扭矩，最后根据当前控制周期的限制扭矩、车辆性能限制扭矩和目标需求扭矩，确定当前控制周期的驱动扭矩。由此，该方法能够在车辆处于扭矩限制工况时，限制车辆扭矩输出，从而提升驾驶的安全性。

另外，根据本发明上述实施例的车辆扭矩限制方法还可以具有如下的附加技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述扭矩限制工况包括弯道扭矩限制工况，所述扭矩修正系数包括弯道扭矩修正系数，所述获取与所述扭矩限制工况对应的扭矩修正系数，包括：根据车辆的方向盘转角和车速，确定所述弯道扭矩修正系数。

根据本发明的一个实施例，所述根据车辆的方向盘转角和车速，确定所述弯道扭矩修正系数，包括：根据所述方向盘转角、所述车速和预设二维关系表，确定所述弯道扭矩修正系数；或者，根据所述方向盘转角和第一预设一维关系表确定转角修正系数，并根据所述车速和第二预设一维关系表确定车速修正系数，以及根据所述转角修正系数和所述车速修正系数确定所述弯道扭矩修正系数。

根据本发明的一个实施例，所述方法还包括：根据所述方向盘转角和预设转角阈值，确定所述车辆是否处于所述弯道扭矩限制工况；其中，所述预设转角阈值根据所述方向盘转角和所述车速确定。

根据本发明的一个实施例，所述扭矩限制工况包括坡道扭矩限制工况，所述扭矩修正系数包括坡道扭矩修正系数，所述获取与所述扭矩限制工况对应的扭矩修正系数，包括：根据车辆所处道路的坡度，确定所述坡道扭矩修正系数。

根据本发明的一个实施例，所述根据车辆所处道路的坡度，确定所述坡道扭矩修正系数，包括：根据所述坡度和第三预设一维关系表，确定所述坡道扭矩修正系数。

根据本发明的一个实施例，所述方法还包括：根据所述坡度和预设坡度阈值，确定所述车辆是否处于所述坡道扭矩限制工况；其中，所述预设坡度阈值根据所述坡度确定。

根据本发明的一个实施例，所述扭矩限制工况包括弯坡道扭矩限制工况，所述扭矩修正系数包括弯坡道扭矩修正系数，所述获取与所述扭矩限制工况对应的扭矩修正系数，包括：根据车辆的方向盘转角和车速，确定弯道扭矩修正系数；根据车辆所处道路的坡度，确定坡道扭矩修正系数；根据所述弯道扭矩修正系数和所述坡道扭矩修正系数，确定所述弯坡道扭矩修正系数。

根据本发明的一个实施例，所述方法还包括：根据方向盘转角、预设转角阈值、坡度和预设坡度阈值，确定所述车辆是否处于所述弯坡道扭矩限制工况；其中，所述预设转角阈值根据所述方向盘转角和车速确定，所述预设坡度阈值根据所述坡度确定。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆扭矩限制装置，包括：获取模块，用于在车辆处于扭矩限制工况时，获取与所述扭矩限制工况对应的扭矩修正系数，并获取上一控制周期的驱动扭矩；确定模块，用于根据上一控制周期的驱动扭矩和所述扭矩修正系数，确定当前控制周期的限制扭矩；所述确定模块，还用于根据当前控制周期的限制扭矩、车辆性能限制扭矩和目标需求扭矩，确定当前控制周期的驱动扭矩。

根据本发明实施例的车辆扭矩限制装置，获取模块用于在车辆处于扭矩限制工况时，获取与扭矩限制工况对应的扭矩修正系数，并获取上一控制周期的驱动扭矩，确定模块用于根据上一控制周期的驱动扭矩和扭矩修正系数，确定当前控制周期的限制扭矩，确定模块还用于根据当前控制周期的限制扭矩、车辆性能限制扭矩和目标需求扭矩，确定当前控制周期的驱动扭矩。由此，该装置能够在车辆处于扭矩限制工况时，限制车辆扭矩输出，从而提升驾驶的安全性。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述的车辆扭矩限制方法。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过执行时实现上述的车辆扭矩限制方法，能够在车辆处于扭矩限制工况时，限制车辆扭矩输出，从而提升驾驶的安全性。

为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出的一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时，实现上述的车辆扭矩限制方法。

根据本发明实施例的车辆，通过执行上述的车辆扭矩限制方法，能够在车辆处于扭矩限制工况时，限制车辆扭矩输出，从而提升驾驶的安全性。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1为根据本发明实施例的车辆扭矩限制方法的流程图；

图2为根据本发明一个具体示例的车辆扭矩限制方法的流程图；

图3为根据本发明实施例的车辆扭矩限制装置的方框示意图；

图4为根据本发明实施例的车辆的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例提出的车辆扭矩限制方法、车辆扭矩限制装置、计算机可读存储介质和车辆。

图1为根据本发明实施例的车辆扭矩限制方法的流程图。

如图1所示，本发明实施例的车辆扭矩限制方法可包括以下步骤：

S1，在车辆处于扭矩限制工况时，获取与扭矩限制工况对应的扭矩修正系数，并获取上一控制周期的驱动扭矩。

S2，根据上一控制周期的驱动扭矩和扭矩修正系数，确定当前控制周期的限制扭矩。

S3，根据当前控制周期的限制扭矩、车辆性能限制扭矩和目标需求扭矩，确定当前控制周期的驱动扭矩。

具体而言，在车辆处于转弯过程中，或者处于下坡路段，或者处于下坡路段并进行转弯时，为了保障车辆不容易出现安全事故，可对车辆驱动扭矩进行限制，即在车辆处于扭矩限制工况时，如上述提到的车辆转弯或者下坡等，在车辆转弯幅度过大，或者下坡时的路面坡度较大等情况，可确定车辆处于扭矩限制工况，并获取与扭矩限制工况对应的扭矩修正系数，以及上一控制周期的驱动扭矩，其中，不同扭矩限制工况对应的扭矩修正系数可以相同也可以不同，并且扭矩修正系数的范围为0至1区间内，上一控制周期的驱动扭矩为电机控制器在上一时刻的输出扭矩。

在获取到上一控制周期的驱动扭矩和扭矩修正系数后，可根据上一控制周期的驱动扭矩和扭矩修正系数，确定当前控制周期的限制扭矩，例如，将上一控制周期的驱动扭矩与扭矩修正系数相乘，由于扭矩修正系数的范围在0至1之间，相乘后的结果将小于上一控制周期的驱动扭矩，从而可确定当前控制周期的限制扭矩。

在获取到当前控制周期的限制扭矩后，可根据当前控制周期的限制扭矩、车辆性能限制扭矩和目标需求扭矩，确定当前控制周期的驱动扭矩，例如，可将当前控制周期的限制扭矩、车辆性能限制扭矩和目标需求扭矩进行比较，选择三者中最小的值作为当前控制周期的驱动扭矩，从而避免驱动扭矩过大，保障用户的安全。其中，车辆性能限制扭矩可根据车辆的电机、电池本身参数计算得出，例如，整车控制器可根据电机外特性(如电机的力学特性、机械结构特性、电性能特性)、电机温度、电池温度、电池剩余荷电量共同确定车辆性能限制扭矩。目标需求扭矩可根据当前加速踏板开度、驾驶模式确定，例如，驾驶模式可以有多种，如运动模式，经济模式等，不同驾驶模式下，同样的加速踏板开度对应的目标需求扭矩不同，在确定驾驶模式后，加速踏板的开度越大，获取到的目标需求扭矩越大，加速踏板的开度越小，获取到的目标需求扭矩越小。

由此，在车辆处于扭矩限制工况时，获取与扭矩限制工况对应的扭矩修正系数，并获取上一控制周期的驱动扭矩，根据上一控制周期的驱动扭矩和扭矩修正系数，确定当前控制周期的限制扭矩，根据当前控制周期的限制扭矩、车辆性能限制扭矩和目标需求扭矩，确定当前控制周期的驱动扭矩，从而能够在车辆处于扭矩限制工况时，限制车辆扭矩输出，从而提升驾驶的安全性。

根据本发明的一个实施例，扭矩限制工况包括弯道扭矩限制工况，扭矩修正系数包括弯道扭矩修正系数，获取与扭矩限制工况对应的扭矩修正系数，包括：根据车辆的方向盘转角和车速，确定弯道扭矩修正系数。

具体而言，扭矩限制工况可包括弯道扭矩限制工况，即在车辆进行转弯的过程中，对车辆的扭矩进行限制，扭矩修正系数包括弯道扭矩修正系数，在获取弯道扭矩修正系数时，可根据车辆的方向盘转角和车速进行确定。在获取车辆的方向盘转角时，可在车辆的方向盘处设置相应的传感器，通过角度传感器采集车辆的方向盘转角，方向盘转角还可以通过设置在方向盘管柱处的转角传感器采集。在获取车辆当前车速时，例如，可在车辆的车轮处设置相应的轮速传感器，以检测车辆的轮速，进一步地，根据车辆的轮速计算车辆的车速，又如，还可根据制动防抱死系统获取车辆当前车速等。

在获取车辆的方向盘转角和车速后，可根据预先设定的对应关系确定弯道扭矩修正系数，例如，预先确定方向盘转角和车速与弯道扭矩修正系数之间的关系，在方向盘转角和车速确定后，直接调用对应关系即可获得弯道扭矩修正系数。

需要说明的是，弯道扭矩修正系数的范围在0-1之间，并且为了保证用户在过弯时的安全性，方向盘转角的绝对值(可规定方向盘右打方向为正，左打方向为负)越大可确定弯道扭矩修正系数越小。另外，为了保证车辆在低速过弯时的动力，在车速越小的情况下，可以适应性的将弯道扭矩修正调高一些。

根据本发明的一个实施例，根据车辆的方向盘转角和车速，确定弯道扭矩修正系数，包括：根据方向盘转角、车速和预设二维关系表，确定弯道扭矩修正系数；或者，根据方向盘转角和第一预设一维关系表确定转角修正系数，并根据车速和第二预设一维关系表确定车速修正系数，以及根据转角修正系数和车速修正系数确定弯道扭矩修正系数。

具体而言，在根据车辆的方向盘转角和车速，确定弯道扭矩修正系数时，可根据方向盘转角、车速和预设二维关系表，确定弯道扭矩修正系数，即在该预设二维关系表中，存放多个方向盘转角、车速和弯道扭矩修正系数，并且方向盘转角、车速与弯道扭矩修正系数为一一对应的关系，在确定方向盘转角和车速后，即可确定相应的弯道扭矩修正系数。

或者，在根据车辆的方向盘转角和车速，确定弯道扭矩修正系数时，还可根据方向盘转角和第一预设一维关系表确定转角修正系数，即在该第一预设一维关系表中，存放多个方向盘转角和转角修正系数，并且方向盘转角与转角修正系数为一一对应的关系，在确定方向盘转角后，即可确定相应的转角修正系数。并根据车速和第二预设一维关系表确定车速修正系数，即在该第二预设一维关系表中，存放多个车速和车速修正系数，并且方向盘转角与车速修正系数为一一对应的关系，在确定方向盘转角后，即可确定相应的车速修正系数。在确定车速修正系数和转角修正系数，可根据转角修正系数和车速修正系数确定弯道扭矩修正系数，如根据转角修正系数和车速修正系数的乘积作为弯道扭矩修正系数。即该弯道扭矩修正系数综合考虑车速和方向盘转角，既能保障在过弯时的动力又能保障用户的安全。

根据本发明的一个实施例，车辆扭矩限制方法还包括：根据方向盘转角和预设转角阈值，确定车辆是否处于弯道扭矩限制工况；其中，预设转角阈值根据方向盘转角和车速确定。

具体而言，在车辆通过转动方向盘进行转弯时，可将方向盘转角和预设转角阈值进行比较，根据比较后的结果来确定车辆是否处于弯道扭矩限制工况。例如，可根据设置于方向盘上的方向盘转角传感器获取方向盘转角，如规定向左转向获取到的方向盘转角为正，向右转向获取到方向盘转角为负。在本发明的实施例中，方向盘转角指的是方向盘转角的绝对值。在获取到方向盘转角后，与预设转角阈值进行比较，当方向盘转角大于等于预设转角阈值时，说明当前车辆在进行转弯，方向盘转角过大，可能是处在急转弯的路况，或者是在紧急避开障碍物等情况，存在翻车失控的风险，可确定车辆处于弯道扭矩限制工况；而当方向盘转角小于预设转角阈值时，说明当前车辆在进行转弯时，方向盘转角较小，车辆处在一个较稳定的状态，可确定车辆不处于弯道扭矩限制工况。

需要说明的是，预设转角阈值可根据方向盘转角和车速确定，例如，可根据方向盘转角、车速和预设二维关系表，确定预设转角阈值，即在该预设二维关系表中，存放多个方向盘转角、车速和预设转角阈值，并且方向盘转角、车速与预设转角阈值为一一对应的关系，在确定方向盘转角和车速后，即可确定相应的预设转角阈值。另外，在车速越大的情况下，预设转角阈值越小，在车速越小的情况下，预设转角阈值越大，从而可在车速较大的情况下，方向盘转角较小时，仍然可以确定车辆处于弯道扭矩限制工况，以保证车速较大时，车辆转弯的安全性。

根据本发明的一个实施例，扭矩限制工况包括坡道扭矩限制工况，扭矩修正系数包括坡道扭矩修正系数，获取与扭矩限制工况对应的扭矩修正系数，包括：根据车辆所处道路的坡度，确定坡道扭矩修正系数。

具体而言，扭矩限制工况还可包括坡道扭矩限制工况，即在车辆进行下坡的过程中，对车辆的扭矩进行限制，扭矩修正系数包括坡道扭矩修正系数，在获取坡道扭矩修正系数时，可根据车辆所处道路的坡度进行确定。在获取车辆所处道路的坡度时，例如，可以通过设置在汽车上的坡度传感器进行采集。

在获取到车辆所处道路的坡度后，可根据预先设定的对应关系确定道扭矩修正系数，例如，预先确定坡度与坡道扭矩修正系数之间的关系，在坡度确定后，直接调用对应关系即可获得坡道扭矩修正系数。

需要说明的是，坡道扭矩修正系数的范围在0-1之间，并且为了保证用户在下坡时的安全性，坡度的绝对值越大可确定坡道扭矩修正系数越小。

根据本发明的一个实施例，根据车辆所处道路的坡度，确定坡道扭矩修正系数，包括：根据坡度和第三预设一维关系表，确定坡道扭矩修正系数。

具体而言，在根据车辆所处道路的坡度，确定坡道扭矩修正系数时，可根据坡度和第三预设一维关系表，确定坡道扭矩修正系数，即在该第三预设一维关系表中，存放多个坡度和坡道扭矩修正系数，并且坡度与坡道扭矩修正系数为一一对应的关系，在确定坡度后，即可确定相应的坡道扭矩修正系数。

根据本发明的一个实施例，车辆扭矩限制方法还包括：根据坡度和预设坡度阈值，确定车辆是否处于坡道扭矩限制工况；其中，预设坡度阈值根据坡度确定。

具体而言，在车辆处于下坡路段时，可将坡度和预设坡度阈值进行比较，根据比较后的结果来确定车辆是否处于坡道扭矩限制工况。例如，可通过设置在汽车上的坡度传感器进行采集坡度，在获取到坡度后，与预设坡度阈值进行比较，当坡度大于等于预设坡度阈值时，说明当前车辆在下坡，车辆加速度过大，存在失控的风险，可确定车辆处于坡道扭矩限制工况；而当坡度小于预设坡度阈值时，说明当前车辆在平地行驶或者上坡，为保障车辆的动力充足，可确定车辆不处于坡道扭矩限制工况。

需要说明的是，预设坡度阈值可根据坡度确定，例如，可根据坡度和预设一维关系表，确定预设坡度阈值，即在该预设一维关系表中，存放多个坡度和预设坡度阈值，并且坡度与预设坡度阈值为一一对应的关系，在确定坡度后，即可确定相应的预设坡度阈值。

根据本发明的一个实施例，扭矩限制工况包括弯坡道扭矩限制工况，扭矩修正系数包括弯坡道扭矩修正系数，获取与扭矩限制工况对应的扭矩修正系数，包括：根据车辆的方向盘转角和车速，确定弯道扭矩修正系数；根据车辆所处道路的坡度，确定坡道扭矩修正系数；根据弯道扭矩修正系数和坡道扭矩修正系数，确定弯坡道扭矩修正系数。

具体而言，扭矩限制工况还可包括弯坡道扭矩限制工况，即在车辆处于下坡路段，并且在转弯时，如在连续下坡的盘山公路中，可对车辆的扭矩进行限制，扭矩修正系数可包括弯坡道扭矩修正系数，在获取弯坡道扭矩修正系数时，可根据车辆的方向盘转角和车速，确定弯道扭矩修正系数，例如，可根据方向盘转角、车速和预设二维关系表，确定弯道扭矩修正系数，即在该预设二维关系表中，存放多个方向盘转角、车速和弯道扭矩修正系数，并且方向盘转角、车速与弯道扭矩修正系数为一一对应的关系，在确定方向盘转角和车速后，即可确定相应的弯道扭矩修正系数。

然后可根据车辆所处道路的坡度，确定坡道扭矩修正系数，如根据坡度和第三预设一维关系表，确定坡道扭矩修正系数，即在该第三预设一维关系表中，存放多个坡度和坡道扭矩修正系数，并且坡度与坡道扭矩修正系数为一一对应的关系，在确定坡度后，即可确定相应的坡道扭矩修正系数。

在获取到弯道扭矩修正系数和坡道扭矩修正系数后，可根据弯道扭矩修正系数和坡道扭矩修正系数，确定弯坡道扭矩修正系数，如可将弯道扭矩修正系数和坡道扭矩修正系数的乘积作为弯坡道扭矩修正系数。即该弯坡道扭矩修正系数综合考虑车速、方向盘转角和坡度，既能保障在下坡过弯时的动力又能保障用户的安全。需要说明的是，弯坡道扭矩修正系数的范围在0-1之间，并且为了保证用户在下坡时转弯的安全性，坡度的绝对值越大并且方向盘转向角度越大可确定弯坡道扭矩修正系数越小。

根据本发明的一个实施例，车辆扭矩限制方法还包括：根据方向盘转角、预设转角阈值、坡度和预设坡度阈值，确定车辆是否处于弯坡道扭矩限制工况；其中，预设转角阈值根据方向盘转角和车速确定，预设坡度阈值根据坡度确定。

具体而言，在车辆正在下坡，并通过转动方向盘进行转弯时，可将方向盘转角与预设转角阈值进行比较，并将坡度与预设坡度阈值进行比较，根据比较后的结果来确定车辆是否处于弯坡道扭矩限制工况。例如，可根据设置于方向盘上的方向盘转角传感器获取方向盘转角，在获取到方向盘转角后，与预设转角阈值进行比较，并通过设置在汽车上的坡度传感器进行采集坡度，在获取到坡度后，与预设坡度阈值进行比较，当方向盘转角大于等于预设转角阈值，并且坡度大于等于预设坡度阈值时，说明当前车辆在下坡，并且在进行转弯，方向盘转角过大，且车辆下坡下速度过大，存在翻车失控的风险，可确定车辆处于弯坡道扭矩限制工况；而当方向盘转角小于预设转角阈值并且坡度小于预设坡度阈值时，说明当前车辆处于平地路面行驶或者上坡路段行驶，且方向盘转角较小，车辆处在一个较稳定的状态，可确定车辆不处于弯坡道扭矩限制工况。

需要说明的是，预设转角阈值可根据方向盘转角和车速确定，如可根据方向盘转角、车速和预设二维关系表，确定预设转角阈值，预设坡度阈值可根据坡度确定，如通过坡度和预设一维关系表，确定预设坡度阈值。

下面结合图2来描述本发明的限制方法。

作为一个具体示例，以车辆当前处于下坡过弯路况为例，车辆扭矩限制方法可包括以下步骤：

S101，获取车辆的方向盘转角、车速和车辆所处道路的坡度。

S102，判断方向盘转角是否≥预设转角阈值且坡度是否≥预设坡度阈值。如果是，执行步骤S103；如果否，执行步骤S101。

S103，确定车辆处于弯坡道扭矩限制工况。

S104，根据车辆的方向盘转角和车速，确定弯道扭矩修正系数。

S105，根据车辆所处道路的坡度，确定坡道扭矩修正系数。

S106，根据弯道扭矩修正系数和坡道扭矩修正系数，确定弯坡道扭矩修正系数。

S107，获取上一控制周期的驱动扭矩。

S108，根据上一控制周期的驱动扭矩和弯坡道扭矩修正系数，确定当前控制周期的限制扭矩。

S109，将当前控制周期的限制扭矩、车辆性能限制扭矩和目标需求扭矩中的最小值作为当前控制周期的驱动扭矩。

综上所述，根据本发明实施例的车辆扭矩限制方法，首先在车辆处于扭矩限制工况时，获取与扭矩限制工况对应的扭矩修正系数，并获取上一控制周期的驱动扭矩，然后根据上一控制周期的驱动扭矩和扭矩修正系数，确定当前控制周期的限制扭矩，最后根据当前控制周期的限制扭矩、车辆性能限制扭矩和目标需求扭矩，确定当前控制周期的驱动扭矩。由此，该方法能够在车辆处于扭矩限制工况时，限制车辆扭矩输出，从而提升驾驶的安全性。

对应上述实施例，本发明还提出了一种车辆扭矩限制装置。

如图3所示，本发明实施例的车辆扭矩限制装置100包括：获取模块110和确定模块120。

其中，获取模块110用于在车辆处于扭矩限制工况时，获取与扭矩限制工况对应的扭矩修正系数，并获取上一控制周期的驱动扭矩。确定模块120用于根据上一控制周期的驱动扭矩和扭矩修正系数，确定当前控制周期的限制扭矩。确定模块120还用于根据当前控制周期的限制扭矩、车辆性能限制扭矩和目标需求扭矩，确定当前控制周期的驱动扭矩。

根据本发明的一个实施例，扭矩限制工况包括弯道扭矩限制工况，扭矩修正系数包括弯道扭矩修正系数，获取模块110获取与扭矩限制工况对应的扭矩修正系数，具体用于：根据车辆的方向盘转角和车速，确定弯道扭矩修正系数。

根据本发明的一个实施例，获取模块110根据车辆的方向盘转角和车速，确定弯道扭矩修正系数，具体用于：根据方向盘转角、车速和预设二维关系表，确定弯道扭矩修正系数；或者，根据方向盘转角和第一预设一维关系表确定转角修正系数，并根据车速和第二预设一维关系表确定车速修正系数，以及根据转角修正系数和车速修正系数确定弯道扭矩修正系数。

根据本发明的一个实施例，确定模块120还用于：根据方向盘转角和预设转角阈值，确定车辆是否处于弯道扭矩限制工况；其中，预设转角阈值根据方向盘转角和车速确定。

根据本发明的一个实施例，扭矩限制工况包括坡道扭矩限制工况，扭矩修正系数包括坡道扭矩修正系数，获取模块110获取与扭矩限制工况对应的扭矩修正系数，具体用于：根据车辆所处道路的坡度，确定坡道扭矩修正系数。

根据本发明的一个实施例，确定模块120根据车辆所处道路的坡度，确定坡道扭矩修正系数，具体用于：根据坡度和第三预设一维关系表，确定坡道扭矩修正系数。

根据本发明的一个实施例，确定模块120还用于：根据坡度和预设坡度阈值，确定车辆是否处于坡道扭矩限制工况；其中，预设坡度阈值根据坡度确定。

根据本发明的一个实施例，扭矩限制工况包括弯坡道扭矩限制工况，扭矩修正系数包括弯坡道扭矩修正系数，获取模块110获取与扭矩限制工况对应的扭矩修正系数，具体用于：根据车辆的方向盘转角和车速，确定弯道扭矩修正系数；根据车辆所处道路的坡度，确定坡道扭矩修正系数；根据弯道扭矩修正系数和坡道扭矩修正系数，确定弯坡道扭矩修正系数。

根据本发明的一个实施例，确定模块120还用于：根据方向盘转角、预设转角阈值、坡度和预设坡度阈值，确定车辆是否处于弯坡道扭矩限制工况；其中，预设转角阈值根据方向盘转角和车速确定，预设坡度阈值根据坡度确定。

需要说明的是，本发明实施例的车辆扭矩限制装置中未披露的细节，请参照本发明实施例的车辆扭矩限制方法中所披露的细节，具体这里不再赘述。

根据本发明实施例的车辆扭矩限制装置，获取模块用于在车辆处于扭矩限制工况时，获取与扭矩限制工况对应的扭矩修正系数，并获取上一控制周期的驱动扭矩，确定模块用于根据上一控制周期的驱动扭矩和扭矩修正系数，确定当前控制周期的限制扭矩，确定模块还用于根据当前控制周期的限制扭矩、车辆性能限制扭矩和目标需求扭矩，确定当前控制周期的驱动扭矩。由此，该装置能够在车辆处于扭矩限制工况时，限制车辆扭矩输出，从而提升驾驶的安全性。

对应上述实施例，本发明还提出了一种计算机可读存储介质。

本发明实施例的计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述的车辆扭矩限制方法。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过执行上述的车辆扭矩限制方法，能够在车辆处于扭矩限制工况时，限制车辆扭矩输出，从而提升驾驶的安全性。

对应上述实施例，本发明还提出了一种车辆。

如图4所示，本发明实施例的车辆200可包括：存储器210、处理器220及存储在存储器210上并可在处理器220上运行的程序，处理器220执行程序时，实现上述的车辆扭矩限制方法。

根据本发明实施例的车辆，通过执行上述的车辆扭矩限制方法，能够在车辆处于扭矩限制工况时，限制车辆扭矩输出，从而提升驾驶的安全性。

需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (12)

1.一种车辆扭矩限制方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆处于扭矩限制工况时，获取与所述扭矩限制工况对应的扭矩修正系数，并获取上一控制周期的驱动扭矩；

根据上一控制周期的驱动扭矩和所述扭矩修正系数，确定当前控制周期的限制扭矩；

根据当前控制周期的限制扭矩、车辆性能限制扭矩和目标需求扭矩，确定当前控制周期的驱动扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扭矩限制工况包括弯道扭矩限制工况，所述扭矩修正系数包括弯道扭矩修正系数，所述获取与所述扭矩限制工况对应的扭矩修正系数，包括：

根据车辆的方向盘转角和车速，确定所述弯道扭矩修正系数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的方向盘转角和车速，确定所述弯道扭矩修正系数，包括：

根据所述方向盘转角、所述车速和预设二维关系表，确定所述弯道扭矩修正系数；或者，

根据所述方向盘转角和第一预设一维关系表确定转角修正系数，并根据所述车速和第二预设一维关系表确定车速修正系数，以及根据所述转角修正系数和所述车速修正系数确定所述弯道扭矩修正系数。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述方向盘转角和预设转角阈值，确定所述车辆是否处于所述弯道扭矩限制工况；

其中，所述预设转角阈值根据所述方向盘转角和所述车速确定。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扭矩限制工况包括坡道扭矩限制工况，所述扭矩修正系数包括坡道扭矩修正系数，所述获取与所述扭矩限制工况对应的扭矩修正系数，包括：

根据车辆所处道路的坡度，确定所述坡道扭矩修正系数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据车辆所处道路的坡度，确定所述坡道扭矩修正系数，包括：

根据所述坡度和第三预设一维关系表，确定所述坡道扭矩修正系数。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述坡度和预设坡度阈值，确定所述车辆是否处于所述坡道扭矩限制工况；

其中，所述预设坡度阈值根据所述坡度确定。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扭矩限制工况包括弯坡道扭矩限制工况，所述扭矩修正系数包括弯坡道扭矩修正系数，所述获取与所述扭矩限制工况对应的扭矩修正系数，包括：

根据车辆的方向盘转角和车速，确定弯道扭矩修正系数；

根据车辆所处道路的坡度，确定坡道扭矩修正系数；

根据所述弯道扭矩修正系数和所述坡道扭矩修正系数，确定所述弯坡道扭矩修正系数。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据方向盘转角、预设转角阈值、坡度和预设坡度阈值，确定所述车辆是否处于所述弯坡道扭矩限制工况；

其中，所述预设转角阈值根据所述方向盘转角和车速确定，所述预设坡度阈值根据所述坡度确定。

10.一种车辆扭矩限制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在车辆处于扭矩限制工况时，获取与所述扭矩限制工况对应的扭矩修正系数，并获取上一控制周期的驱动扭矩；

确定模块，用于根据上一控制周期的驱动扭矩和所述扭矩修正系数，确定当前控制周期的限制扭矩；

所述确定模块，还用于根据当前控制周期的限制扭矩、车辆性能限制扭矩和目标需求扭矩，确定当前控制周期的驱动扭矩。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现根据权利要求1-9中任一项所述的车辆扭矩限制方法。

12.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时，实现根据权利要求1-9中任一项所述的车辆扭矩限制方法。