CN117295148B - 一种时间同步方法、中控主机及无线设备 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了一种时间同步方法、中控主机及无线设备，通过向多个无线设备发送预设数量的广播数据包，接收并解析多个无线设备各自响应于接收到的多个广播数据包生成并返回的时钟数据包，得到每个无线设备的设备标识、接收到的次序信息和次序信息对应的时钟值；获取目标同步时间值，并根据目标同步时间值、每个无线设备接收到的次序信息和次序信息对应的时钟值，确定每个无线设备的同步时钟值；基于每个无线设备的设备标识和每个无线设备的同步时钟值，将同步时钟值发送给多个无线设备；通过获得用于作为同步基准的同步时钟值，让多个无线设备基于各自的同步时钟值进行时间同步，使得多个无线设备能够基于无线通讯实现精准的时间同步。
Description
技术领域
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种时间同步方法、中控主机及无线设备。
背景技术
无线设备在协同配合执行任务时，需要进行时间同步才能够实现协同配合，现有方案中无线设备通过全球定位系统（Global Positioning System，GPS）进行空间定位和GPS授时，利用接入统一的外部时钟源从而达到多个无线设备的时间同步，然而该时间同步方式只能在搭载了GPS的无线设备、且有GPS信号的地方才能实现。而当无线设备在配合执行任务的区域范围内短暂失去GPS信号、GPS信号弱或区域范围内无法获得GPS信号时，则无法实现GPS授时，只能通过实时无线通讯发送控制指令实现协同配合，存在了基于无线通讯的方式难以建立精准的时间同步的问题。
以多部旋翼无人机进行协同飞行表演为例，当多部旋翼无人机在飞行表演的区域范围内没有GPS信号时，旋翼无人机可以通过自身加速度传感器惯性导航对自身进行空间定位，从而实现飞行定位；但在这种情况下，各旋翼无人机只能进行与中控主机通过实时无线通讯实现协同配合，如中控主机到在指定动作时间发送指令给各旋翼无人机，以实现各个旋翼无人机的控制，无法实现GPS授时，而表演又需要精准的时间同步，该无线通讯方式存在延迟大、受实时通讯质量干扰的问题，难以建立精准的时间同步的问题。
发明内容
本申请实施例提供一种时间同步方法、中控主机及无线设备，基于执行该时间同步方法，中控主机通过数据分析计算取得用于作为同步基准的同步时钟值，让多个无线设备基于各自对应的同步时钟进行时间同步，以实现多个无线设备能够基于无线通讯的方式实现精准的时间同步。
第一方面，本申请实施例提供了一种时间同步方法，应用于中控主机，包括：向多个无线设备发送预设数量的广播数据包，并接收所述多个无线设备中每个无线设备返回的时钟数据包，所述时钟数据包为无线设备响应于接收到的多个广播数据包生成；解析所述每个无线设备对应的时钟数据包，得到所述每个无线设备的设备标识、所述每个无线设备接收到的次序信息和所述次序信息对应的时钟值；获取目标同步时间值，并根据所述目标同步时间值、所述每个无线设备接收到的次序信息和所述次序信息对应的时钟值，确定所述每个无线设备的同步时钟值；所述同步时钟值用于所述多个无线设备进行时间同步；基于所述每个无线设备的设备标识和所述每个无线设备的同步时钟值，将所述同步时钟值发送给所述多个无线设备。
在一种可能的实现中，所述获取目标同步时间值，并根据所述目标同步时间值、所述每个无线设备各自接收到的次序信息和所述次序信息对应的时钟值，确定所述每个无线设备的同步时钟值，包括：获取目标次序信息；根据所述目标次序信息、所述每个无线设备接收到的次序信息和所述次序信息对应的时钟值，得到所述目标次序信息对应的目标时钟值；其中，所述目标次序信息包括第一目标次序编号和第二目标次序编号；获取目标同步时间值；根据所述目标同步时间值、所述目标次序信息的时间值和所述目标时钟值，确定所述每个无线设备的同步时钟值。
在一种可能的实现中，所述根据所述目标次序信息、所述每个无线设备接收到的次序信息和所述次序信息对应的时钟值，得到所述目标次序信息对应的目标时钟值，具体包括：根据所述每个无线设备接收到的次序编号和所述次序编号对应的时钟值，确定每个相邻次序编号的时钟差值，所述次序信息包括多个次序编号；根据所述每个相邻次序编号的时钟差值、所述每个无线设备接收到的次序编号、每个次序编号对应的时钟值和所述目标次序信息，确定所述每个无线设备中第一目标次序编号对应的第一目标时钟值和第二目标次序编号对应的第二目标时钟值。
在一种可能的实现中，所述根据所述目标同步时间值、所述目标次序信息的时间值和所述目标时钟值，确定所述每个无线设备的同步时钟值，具体包括：将所述目标同步时间值、所述第一目标次序编号对应的时间值、所述第二目标次序编号对应的时间值、所述第一目标时钟值和所述第二目标时钟值输入预设算法模型，得到所述多个无线设备中每个无线设备的同步时钟值；其中，所述预设算法模型具体为：
CLKs=CLKn+|(CLKm-CLKn)/(Tm-Tn)*(T1-Tn)|
其中，CLKs为同步时钟值，CLKn为所述第一目标时钟值，CLKm为所述第二目标时钟值，Tn为所述第一目标次序编号对应的时间值，Tm为所述第二目标次序编号对应的时间值，T1为目标同步时间值，Tn＜Tm。
在一种可能的实现中，所述方法还包括：所述中控主机和所述无线设备采用蓝牙通讯、2.4G无线通讯、WiFi通讯或移动网络通讯的方式进行通讯。
在一种可能的实现中，当所述中控主机和所述无线设备采用蓝牙通讯的方式进行通讯时，所述基于所述每个无线设备的设备标识和所述每个无线设备的同步时钟值，将所述同步时钟值发送给所述多个无线设备，包括：基于所述每个无线设备的设备标识和所述每个无线设备的同步时钟值，生成所述每个无线设备的设备标识对应的同步数据；根据每个所述同步数据得到同步数据包；将所述同步数据包发送给所述多个无线设备。
在一种可能的实现中，当所述中控主机和所述无线设备采用2.4G无线通讯、WiFi通讯或移动网络通讯的方式进行通讯时，所述基于所述每个无线设备的设备标识和所述每个无线设备的同步时钟值，将所述同步时钟值发送给所述多个无线设备，包括：基于所述每个无线设备的设备标识和所述每个无线设备的同步时钟值，生成所述每个无线设备的设备标识对应的同步数据；根据每个所述同步数据得到同步数据包；将所述同步数据包发送给所述多个无线设备；或，基于所述每个无线设备的设备标识，将所述每个无线设备的同步时钟值发送给所述设备标识对应的无线设备。
第二方面，本申请实施例还提供了一种时间同步方法，应用于无线设备，包括：接收中控主机发送的广播数据包；获取接收到每个广播数据包时的时钟值；获取所述无线设备的设备标识，基于所述每个广播数据包中次序信息、所述接收到每个广播数据包时的时钟值和所述设备标识，生成时钟数据包；向所述中控主机发送所述时钟数据包，并接收所述中控主机返回的同步时钟值；所述同步时钟值用于所述无线设备进行时间同步；根据所述同步时钟值及当前时钟值，执行目标动作。
第三方面，本申请实施例还提供了一种中控主机，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述第一方面的时间同步方法。
第四方面，本申请实施例还提供了一种无线设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述第二方面的时间同步方法。
本申请实施例提供了一种时间同步方法，该方法通过向多个无线设备发送预设数量的广播数据包，并接收多个无线设备中每个无线设备返回的时钟数据包，时钟数据包为无线设备响应于接收到的多个广播数据包生成；解析每个无线设备对应的时钟数据包，得到每个无线设备的设备标识、每个无线设备接收到的次序信息和次序信息对应的时钟值；获取目标同步时间值，并根据目标同步时间值、每个无线设备接收到的次序信息和次序信息对应的时钟值，确定每个无线设备的同步时钟值；同步时钟值用于多个无线设备进行时间同步；基于每个无线设备的设备标识和每个无线设备的同步时钟值，将同步时钟值发送给多个无线设备，通过数据分析处理得到每个无线设备中用于作为同步基准的同步时钟值，使得多个无线设备能够基于无线通讯的方式获取到的同步时钟值实现精准的时间同步。
另外，本申请实施例还提供了一种中控主机及无线设备，效果如上。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种通信架构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种时间同步方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的时钟数据包解析后整合结果示意图；
图4为本申请实施例提供的每个相邻次序编号的时钟差值分析示意图；
图5为本申请实施例提供的无线设备的时钟值补全结果示意图；
图6为本申请实施例提供的另一种时间同步方法的流程图；
图7为本申请实施例提供的一种中控主机的结构示意图；
图8为本申请实施例提供的一种无线设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合本发明实施例中的附图对本发明实施例进行描述。本发明的实施方式部分使用的术语仅用于对本发明的具体实施例进行解释，而非旨在限定本发明。
下面结合附图，对本申请的实施例进行描述。本领域普通技术人员可知，随着技术的发展和新场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，这仅仅是描述本申请的实施例中对相同属性的对象在描述时所采用的区分方式。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，以便包含一系列单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于那些单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它单元。
本文中所用用语“基本(substantially)”、“大约(about)”及类似用语用作近似用语、而并非用作程度用语，且旨在考虑到所属领域中的普通技术人员将知的测量值或计算值的固有偏差。此外，在阐述本发明实施例时使用“可(may)”是指“可能的一个或多个实施例”。本文中所用用语“使用(use)”、“正使用(using)”、及“被使用(used)”可被视为分别与用语“利用(utilize)”、“正利用(utilizing)”、及“被利用(utilized)”同义。另外，用语“示例性(exemplary)”旨在指代实例或例示。
请参见图1，图1是本申请实施例涉及的一种通信架构示意图。下面先对图1进行介绍：
图1中包括n个无线设备，具体为无线设备1、无线设备2、无线设备3、无线设备4、...、无线设备n，上述多部无线设备均与中控主机20建立通讯，通过该中控主机20与多个无线设备建立无线通讯，通过中控主机20对每个无线设备下发指令，实现了对多部无线设备的控制。其中，该中控主机20可以采用蓝牙通讯、2.4G无线通讯、WiFi通讯或移动网络通讯等无线通讯形式与无线设备建立可以直接交互通讯的无线通信，该中控主机20与无线设备之间还可以采用某种空口技术相互通信。可选地，该空口技术是基于5G标准的空口技术，比如该无线空口是NR(New Radio)；或者，该无线空口也可以是基于5G的更下一代移动通信网络技术标准的无线空口。
需要说明的是，上述无线设备可以为旋翼无人机、无人车、无人农机设备、智能机器人、自动化测量设备、放映仪、无线传感设备、智能车床或是其他可以接入网络的设备。其中，本申请实施例中的无线设备可以为搭载了GPS的无线设备，用于在有GPS信号时实现空间定位和GPS授时，也可以为没有搭载GPS的无线设备。
需要说明的是，该中控主机20可以为终端设备(user equipment，UE)、手持终端、笔记本电脑、用户单元(subscriber unit)、智能电话(smart phone)、平板型电脑、手持设备(handheld)、膝上型电脑(laptop computer)、机器类型通信(machinetypecommunication，MTC)终端、控制器或是其他可以接入网络的设备，该中控主机20还可以为上述无线设备中的任意一个。
经技术人员研究后发现，虽然该中控主机能够与多个无线设备建立无线通讯，通过中控主机对每个无线设备下发指令，实现对多部无线设备的控制，但当多个无线设备需要协同配合执行任务时，需要进行时间同步才能够实现，现有方案中无线设备通过全球定位系统（Global Positioning System，GPS）进行空间定位和GPS授时，利用接入统一的外部时钟源从而达到多个无线设备的时间同步，然而该时间同步方式只能在搭载了GPS的无线设备、且有GPS信号的地方才能实现。而当无线设备在配合执行任务的区域范围内短暂失去GPS信号或没有GPS信号时，无法实现GPS授时，只能通过实时无线通讯发送控制指令实现协同配合，存在了基于无线通讯的方式难以建立精准的时间同步的问题。
根据上述研究，本申请实施例提供了一种时间同步方法、中控主机及无线设备，基于执行该时间同步方法，通过无线通讯方式获取多个无线设备中每个无线设备接收到广播数据包时的时钟值，并对收到每个广播数据包时的时钟值和目标同步时间值进行分析处理，得到每个无线设备与目标同步时间值对应的同步时钟值，将同步时钟值对应发送给每个无线设备，如此，通过数据分析计算取得用于作为同步基准的同步时钟值，让多个无线设备基于各自对应的同步时钟进行时间同步，以实现多个无线设备能够基于无线通讯的方式实现精准的时间同步。
下面，基于上述介绍的通信架构，对本申请中一种时间同步方法作详细介绍：
图2为本申请实施例提供的一种时间同步方法的流程图。该时间同步方法应用于中控主机20，如图2所示，本申请实施例中该时间同步方法包括：
S201：向多个无线设备发送预设数量的广播数据包，并接收所述多个无线设备中每个无线设备返回的时钟数据包，所述时钟数据包为无线设备响应于接收到的多个广播数据包生成；
需要说明的是，多个无线设备为多个需要进行时间同步的无线设备，本申请实施例以需要进行时间同步的无线设备为m个为例进行说明。例如需要同步启动的智能车床、需要协同表演的旋翼无人机、需要同时放映的放映机等。
又一需要说明的是，中控主机20向多个无线设备发送预设数量的广播数据包为持续发送，每个广播数据包的发送间隔可以一致也可以不一致。本申请实施例以中控主机20向m个无线设备发送了n个广播数据包为例进行说明。
其中，广播数据包中有效数据是广播数据包的次序编号，中控主机20根据发送广播数据包的次序，会分别在广播数据包中加入次序编号1、2、3...n；如中控主机20发送的第1个广播数据包中会携带有次序编号为1的信息、如中控主机20发送的第2个广播数据包中会携带有次序编号为2的信息、如中控主机20发送的第n个广播数据包中会携带有次序编号为n的信息。
需要说明的是，时钟数据包可以为每个无线设备在接收到中控主机20的返回响应指令后，生成并返回给中控主机20；也可以为每个无线设备在预设时间段后，主动生成并返回给中控主机20，该预设时间段由中控主机20设置并发送给每个无线设备；也可以为每个无线设备在接收到预设数量的广播数据包后，主动生成并返回给中控主机20，该数量由中控主机20设置并发送给每个无线设备。
具体的，每个无线设备在接收到每个广播数据包后在中断服务例程保存定时器中寄存器当时的时钟值，该定时器可以为系统定时器systick、高级定时器ADTM、通用定时器GPTM、基本定时器BCTM；本申请实施例中以定时器为systick为例进行说明。每个无线设备在接收到每个广播数据包后在中断服务例程保存systick的系统计数器寄存器当时的时钟值，该时钟值即系统节拍值，而后将时钟值和读取广播数据包内的次序编号组成一组键值对，当收集到多组键值对后，经过压缩后生成时钟数据包，通过无线通讯方式发送到中控主机20。其中，根据systick时基HCLK的不同，本申请实施例中时间同步算法的精度对应不同，systick时基HCLK可以高达数百兆赫，接近1纳秒的精度，如果系统级芯片（System onChip，SOC）的HCLK够高，本申请实施例中的同步算法精度能够达到1纳秒左右。且systick的系统计数器寄存器有24位和64位，根据寄存器位数不同，存储数据的范围也对应不同。为便于理解，本申请实施例以systick时基选择1MHz，systick的系统计数器寄存器为64位例进行说明，即时间增加1微秒，系统计数器寄存器的值加1。
需要说明的是，本申请实施例中采用的通讯方式要实现中控主机发送的广播数据包让多个无线设备在同一时间能够接收到，具体通讯方式并不受限制，具体的，所述中控主机和所述无线设备可以采用蓝牙通讯、2.4G无线通讯、WiFi通讯或移动网络通讯的方式进行通讯，向多个无线设备发送预设数量的广播数据包，包括：以蓝牙通讯向多个无线设备广播预设数量的广播数据包，或以2.4G无线通讯、WiFi通讯或移动网络通讯并行发送数据的形式向多个无线设备广播或并行发送预设数量的广播数据包。
S202：解析所述每个无线设备对应的时钟数据包，得到所述每个无线设备的设备标识、所述每个无线设备接收到的次序信息和所述次序信息对应的时钟值；
需要说明的是，中控主机和各个无线设备之间的时基可以相同也可以不同，本申请实施例中以中控主机和各个无线设备时基相同为例进行说明，当无线设备与中控主机的时基不同时，可将无线设备的时基进行比例转换得到与中控主机相同的时基。
又一需要说明的是，由于多个无线设备中每个无线设备的信号接收能力不同，或中控主机20与无线设备之间的信号连接强度的原因，每个无线设备接收到的广播数据包可能不同，校验错误的广播数据丢弃，本次接收无效。
需要说明的是，本申请实施例中中控主机解析所述每个无线设备对应的时钟数据包，具体过程为，对时钟数据包进行解压缩，然后读取每个时钟数据包中无线设备的设备标识、以及键值对的键和键值，得到每个无线设备接收到的次序信息和次序信息对应的时钟值；其中，解压缩的使用的算法与无线设备压缩多组键值生成时钟数据包所使用的压缩算法相对应，例如压缩所采用的压缩方法为哈夫曼编码，则对应解压缩方法为哈夫曼解码，压缩所采用的压缩方法为算数编码则对应解压缩方法为算数解码，此处仅为举例，具体的解压缩方法此处不过多介绍，均在本领域保护范围内。
具体的，本申请实施例中中控主机在对时钟数据包进行解析后，可以得到每个无线设备各自接收到的次序编号对应的广播数据包，以及得到每个无线设备接收到每个次序编号的时钟值，如无线设备1接收到次序编号为1、5、n的广播数据包，该无线设备1对应次序编号为1的时钟值为8844711、对应次序编号为5的时钟值为8888144、对应次序编号为n的时钟值为9103129；无线设备4接收到次序编号为1、4、6的广播数据包，该无线设备4对应次序编号为1的时钟值为5666960、对应次序编号为4的时钟值为5703074、对应次序编号为6的时钟值为5727175。
参阅图3所示，为便于理解，图3为本申请实施例中提供的时钟数据包解析后整合结果，图3中“×”即表示该无线设备没有接收到广播数据包或因校验错误被丢弃，该整合结果具体包括每个无线设备对应于每次广播的时钟值，为方便理解，将图3中将解析的次序信息整合后使用中控主机的广播次数表示，第1次广播对应于各个无线设备接收到的次序编号为1、第n次广播对应于各个无线设备接收到的次序编号为n。通过接收无线设备响应于广播数据包返回的时钟数据包，解析后进行整合得到整合结果后，方便理解对数据的处理过程。需要说明的是，本申请实施例中中控主机20在对每个无线设备的时钟数据包进行解析后可以直接基于解析结果进行处理，也可以在整合结果后再进行处理，此处不做限定，均在本申请保护范围内。
S203：获取目标同步时间值，并根据所述目标同步时间值、所述每个无线设备接收到的次序信息和所述次序信息对应的时钟值，确定所述每个无线设备的同步时钟值；所述同步时钟值用于所述多个无线设备进行时间同步；
在一种可能的实现中，获取目标同步时间值，并根据所述目标同步时间值、所述每个无线设备各自接收到的次序信息和所述次序信息对应的时钟值，确定所述每个无线设备的同步时钟值，包括：获取目标次序信息；根据所述目标次序信息、所述每个无线设备接收到的次序信息和所述次序信息对应的时钟值，得到所述目标次序信息对应的目标时钟值；其中，所述目标次序信息包括第一目标次序编号和第二目标次序编号；获取目标同步时间值；根据所述目标同步时间值、所述目标次序信息的时间值和所述目标时钟值，确定所述每个无线设备的同步时钟值。
需要说明的是，目标次序信息中的第一目标次序编号和第二目标次序编号可以预先设定，第一目标次序编号可以为次序编号1到n-1中任意一个，第二目标次序编号只需比第一目标次序编号大即可，本申请实施例中以第一目标次序编号为2，第二目标次序编号为6为例进行说明。其中，目标次序信息的时间值为中控主机发送目标次序信息对应的广播数据包时的时间值，目标次序信息包括第一目标次序编号和第二目标次序编号，则目标次序信息的时间值为中控主机发送第一目标次序编号对应的广播数据包时记录的时间值，和中控主机发送第二目标次序编号对应的广播数据包时记录的时间值。
又一需要说明的是，目标同步时间值是中控主机根据接收到的指令确定的，其中，该目标同步时间值为多个无线设备需要同步配合执行动作的时间，中控主机从指令中读取后保存在内存中；例如，多个无线设备需要于17:00同步配合执行动作，则目标同步时间值为17点00分00秒000毫秒000微秒，本申请实施例以目标同步时间值为20点00分00秒000毫秒000微秒为例进行说明。
在一种可能的实现中，本申请该实施例根据所述目标次序信息、所述每个无线设备接收到的次序信息和所述次序信息对应的时钟值，得到所述目标次序信息对应的目标时钟值，具体包括：根据所述每个无线设备接收到的次序编号和所述次序编号对应的时钟值，确定每个相邻次序编号的时钟差值，所述次序信息包括多个次序编号；根据所述每个相邻次序编号的时钟差值、所述每个无线设备接收到的次序编号、每个次序编号对应的时钟值和所述目标次序信息，确定所述每个无线设备中第一目标次序编号对应的第一目标时钟值和第二目标次序编号对应的第二目标时钟值。
参阅图4所示，图4提供了每个相邻次序编号的时钟差值分析示意图，下面将结合图4进行说明，图4中相邻广播次数中间的数值即为每个相邻次序编号的时钟差值，位于每个无线设备下方时钟值之间的数值即为每个无线设备中次序编号对应的时钟值之间的差值，具体的，图4中无线设备1接收到中控主机发送第1次广播、第5次广播、第n次广播的广播数据包，即接收到次序编号为1、5、n的广播数据包，下方的数值43433即为无线设备收到次序编号为5时和收到次序编号为1时对应的时钟值的差值，下方数值214985即为无线设备收到次序编号为n时和收到次序编号为5时对应的时钟值的时钟差值。
具体的，中控主机发送每个广播数据包的时钟差值因任务切换或发送缓冲队列存在延时的情况，和每个无线设备对应收到每个广播数据包读取的时钟差值是不相等的，本申请实施例中通过获取每个无线设备收到广播数据包时的时钟值来计算每个无线设备收到相邻次序编号对应广播数据包时的时钟差值，并进一步进行数据处理得到用于多个无线设备时间同步的同步时钟值，使得多个无线设备时间同步的精准度进一步提高。本申请实施例中确定每个相邻次序编号的时钟差值方法具体为：步骤一：基于每个无线设备接收到的次序编号确定第一目标无线设备，第一目标无线设备接收到的多个次序编号中包括两个相邻的次序编号，基于两个相邻的次序编号各自对应的时钟值，确定第一相邻时钟差值；步骤二：基于每个无线设备接收到的次序编号确定第二目标无线设备，第二目标无线设备接收到的多个次序编号中包括与所述两个相邻的次序编号中任一次序编号相邻的次序编号，记为第一次序编号，且第二目标无线设备接收到的多个次序编号中包括所述两个相邻的次序编号中另一个次序编号，记为第二次序编号，基于第一次序编号对应的时钟值和第二次序编号对应的时钟值，计算第一次序编号和第二次序编号之间对应的第二时钟差值；基于第二时钟差值和第一相邻时钟差值，得到第二相邻时钟差值。判断是否得到无线设备接收到相邻次序编号对应广播数据包时的时钟差值，如果否，则重复步骤二直到得到无线设备接收相邻次序编号对应广播数据包时的时钟差值。
此处以各个无线设备时基为1MHz为例，即本地时钟值以1微秒为单位，结合图4示例进行具体说明，第一步：确定接收到具有相邻次序编号2、3的无线设备2，该无线设备2接收到终端设备第2次广播和第3次广播的广播数据包，进而确定无线设备2接收相邻次序编号2、3的数据包对应时钟值的时钟差值为15048911-15039791=9120，这就是无线设备接收中控主机第2次广播和第3次广播的时钟差值。第二步：已知无线设备接收到中控主机第2次广播和第3次广播对应广播数据包时的时钟差值是9120，也确定出无线设备3接收到的次序编码中包括次序编码为1和3，基于次序编码为1对应的时钟值和次序编码为3对应的时钟值，确定无线设备接收到中控主机第1次广播和第3次广播对应广播数据包时的时钟差值是13131，13131-9120=4011，计算得到无线设备接收到中控主机第1次广播和第2次广播对应广播数据包时的时钟差值为4011。再进一步的重复步骤二：已知无线设备接收到中控主机第1次广播和第2次广播对应广播数据包时的时钟差值是4011，已知无线设备接收中控主机第2次广播和第3次广播的差值是9120，也已知无线设备4收到第1次广播和第4次广播对应广播数据包时的时钟差值是36114，36114-4011-9120=22983，计算出无线设备接收中控主机第3次广播和第4次广播对应广播数据包时的时钟差值为22983。反复进行上述步骤二，直到得到无线设备接收到中控主机发送的每个相邻广播数据包的所有时钟差值。
在一种可能得实现中，为进一步提高处理效率，本申请该实施例中可以不用将无线设备接收中控主机发送的相邻广播数据包的所有时钟差值都进行计算，即可以不用将每个相邻次序编号的时钟差值都计算出来，可以计算所述第一目标次序编号和第二目标次序编号之间每个相邻次序编号的时钟差值即可。
在一种可能的实现中，本申请该实施例根据所述目标同步时间值、所述目标次序信息的时间值和所述目标时钟值，确定所述每个无线设备的同步时钟值，具体包括：将所述目标同步时间值、所述第一目标次序编号对应的时间值、所述第二目标次序编号对应的时间值、所述第一目标时钟值和所述第二目标时钟值输入预设算法模型，得到所述多个无线设备中每个无线设备的同步时钟值；其中，所述预设算法模型具体为：
CLKs=CLKn+|(CLKm-CLKn)/(Tm-Tn)*(T1-Tn)|
其中，CLKs为同步时钟值，CLKn为所述第一目标时钟值，CLKm为所述第二目标时钟值，Tn为所述第一目标次序编号对应的时间值，Tm为所述第二目标次序编号对应的时间值，T1为目标同步时间值，Tn＜Tm。
需要说明的是，Tn、Tm、T1的单位均为和CLKn的单位相同，根据本申请实施例systick的时基为1MHz为例，则Tn、Tm、T1的单位为1微秒。
在实际应用中，通过中控主机广播时记录自己的本地时钟值也能计算出各次广播的差值，但由于中控主机发送过程中可能因任务切换或发送缓冲队列排队，相比无线设备接收过程的中断方式有更大的延迟，导致时间同步的精度下降，本申请实施例中采用以无线设备读取的时钟值进行分析计算相邻次序编号的时钟差值，进而计算同步时钟值，如此提高各个无线设备之间时间同步的精准度。
参阅图5所示，图5为本申请实施例提供的无线设备的时钟值补全结果示意图，图5中每个无线设备中次序编号1至n的时钟值均补充完整。
需要说明的是，本申请实施例在计算出每个相邻次序编号的时钟差值后，可以将每个无线设备中次序编号1至n的时钟值均补完整，也可以只将每个无线设备第一目标次序编号和第二目标次序编号的时钟值补完整，也可以将每个无线设备第一目标次序编号到第二目标次序编号之间每个次序编号的时钟值都补充完整，此处至少将每个无线设备第一目标次序编号和第二目标次序编号的时钟值补完整，其余次序编号的时钟值补充情况并不做限定，均在本申请的保护范围内。
需要说明的是，第一目标次序编号对应的时间值和第二目标次序编号对应的时间值，均是发送携带该目标次序编号的广播数据包时的时间值，当中控主机20发送广播数据包时，会把发送时的时间值进行存储，当n个广播数据包发送完成，中控主机20记录存储有n个广播数据包对应的发送时间值。本申请实施例中以发送携带次序编号2的广播数据包时的时间值为19点59分42秒200毫秒，发送携带次序编号6的广播数据包时的时间值为19点59分42秒256毫秒为例进行说明。
本申请实施例中以目标次序信息中第一目标次序编号为2、第二目标次序编号为6为例进行说明，其中，第一目标次序编号对应的时间值为19点59分42秒200毫秒000微秒，第二目标次序编号对应的时间值为19点59分42秒256毫秒000微秒，目标同步时间值为20点00分00秒000毫秒000微秒；根据图5中每个无线设备次序编号2对应的第一目标时钟值和目标次序编号6对应的第二目标时钟值，将对应数据输入上述预设算法模型计算得到无线设备1的同步时钟值为26713564、无线设备2的同步时钟值为32904633、无线设备3的同步时钟值为29128228、无线设备4的同步时钟值为23535813、无线设备m的同步时钟值为31478768。
S204：基于所述每个无线设备的设备标识和所述每个无线设备的同步时钟值，将所述同步时钟值发送给所述多个无线设备。
本申请实施例在计算得到每个无线设备的同步时间值后，可以以蓝牙通讯、2.4G无线通讯、WiFi通讯或移动网络通讯的形式向多个无线设备中每个无线设备发送该时间同步值，用传输控制协议保证有效可靠通讯传输。
在一种可能的实现中，当所述中控主机和所述无线设备采用蓝牙通讯的方式进行通讯时，需要将上述多个无线设备的同步时钟值组合或压缩后，一起广播给多个无线设备，再由无线设备进行识别，获取每个无线设备各自对应的同步时钟值；具体的，当所述中控主机和所述无线设备采用蓝牙通讯的方式进行通讯时，所述基于所述每个无线设备的设备标识和所述每个无线设备的同步时钟值，将所述同步时钟值发送给所述多个无线设备，包括：基于所述每个无线设备的设备标识和所述每个无线设备的同步时钟值，生成所述每个无线设备的设备标识对应的同步数据；根据每个所述同步数据得到同步数据包；将所述同步数据包通过所述蓝牙通讯的方式发送给所述多个无线设备。
在一种可能的实现中，中控主机和所述无线设备采用2.4G无线通讯、WiFi通讯或移动网络通讯的方式进行通讯时，中控主机可以将上述多个无线设备的同步时钟值进行组合或压缩后，在将所有的数据广播给多个无线设备，无线设备接收后再由每个无线设备识别出各自对应的同步时钟值；也可以根据无线设备标识，将每个无线设备的同步时钟值一一发送给对应的无线设备。具体的，当所述中控主机和所述无线设备采用2.4G无线通讯、WiFi通讯或移动网络通讯的方式进行通讯时，所述基于所述每个无线设备的设备标识和所述每个无线设备的同步时钟值，将所述同步时钟值发送给所述多个无线设备，包括：基于所述每个无线设备的设备标识和所述每个无线设备的同步时钟值，生成所述每个无线设备的设备标识对应的同步数据；根据每个所述同步数据得到同步数据包；将所述同步数据包通过所述2.4G无线通讯、WiFi通讯或移动网络通讯的方式发送给所述多个无线设备；或，基于所述每个无线设备的设备标识，将所述每个无线设备的同步时钟值发送给所述设备标识对应的无线设备。
在一种可能的实现中，同步数据的生成方式可以是在同步时钟值的字节前端或字节后端加上标识位，得到每个无线设备的设备标识对应的同步数据，该标识位用于设置无线设备的设备标识，而后将同步数据进行压缩，得到同步数据包。
在又一种可能的实现中，同步数据的生成方式可以是在同步时钟值的字节前端或字节后端加上标识位，得到每个无线设备的设备标识对应的同步数据，该标识位用于设置无线设备的设备标识，而后将同步数据进行压缩，得到同步数据包。
需要说明的是，本申请实施例中基于获取每个无线设备收到广播数据包的时钟值进行分析处理，得到用于作为同步基准值的同步时钟值这一过程，不仅可以在多个无线设备协同配合执行任务之前执行，还可以在执行任务中多次执行，以进一步提高多个无线设备协同配合执行任务时时间同步的精准度。
综上分析，本申请实施例提供了一种时间同步方法，该方法通过向多个无线设备发送预设数量的广播数据包，并接收多个无线设备中每个无线设备返回的时钟数据包，时钟数据包为无线设备响应于接收到的多个广播数据包生成；解析每个无线设备对应的时钟数据包，得到每个无线设备的设备标识、每个无线设备接收到的次序信息和次序信息对应的时钟值；获取目标同步时间值，并根据目标同步时间值、每个无线设备接收到的次序信息和次序信息对应的时钟值，确定每个无线设备的同步时钟值；同步时钟值用于多个无线设备进行时间同步；基于每个无线设备的设备标识和每个无线设备的同步时钟值，将同步时钟值发送给多个无线设备，通过数据分析处理得到每个无线设备中用于作为同步基准的同步时钟值，使得多个无线设备能够基于与中控主机直接点对点的无线通讯方式获取到的同步时钟值实现精准的时间同步。
下面，基于上述介绍的通信架构，对本申请中另一种时间同步方法作详细介绍：
图6为本申请实施例提供的另一种时间同步方法的流程图。该时间同步方法应用于无线设备，如图6所示，本申请实施例中该时间同步方法包括：
S601：接收中控主机发送的广播数据包；
需要说明的是，中控主机20发送了预设数量的广播数据包，但可能由于多个无线设备中每个无线设备的信号接收能力不同，或中控主机20与无线设备之间的信号连接原因，每个无线设备接收到的广播数据包数量可能不同。
S602：获取接收到每个广播数据包时的时钟值；
具体的，本申请实施例中，各无线设备在收到每个广播数据包后通过中断服务例程读取并记下本机当时系统节拍值，systick系统计数器寄存器的晶振频率和倍频系数、分频系数可以根据实际需求配置，即systick系统计数器寄存器晶振频率和倍频系数、分频系数不同，则时基对应变化，时基频率越高，时钟精度越高，则应用本申请时间同步方法实现多个无线设备时间同步的精度越高。此处不对systick系统计数器寄存器的时基做具体限定，本领域人员可以根据实际需要选择，均在本申请保护范围内。
S603：获取所述无线设备的设备标识，基于所述每个广播数据包中次序信息、所述接收到每个广播数据包时的时钟值和所述设备标识，生成时钟数据包；
具体的，本申请该实施例中所述获取所述无线设备的设备标识，基于所述每个广播数据包中次序信息、所述每个广播数据包对应的时钟值和所述设备标识，生成时钟数据包，具体包括：获取每个所述广播数据包中的次序编号；基于每个次序编号和所述每个次序编号对应的时钟值生成键值对；根据所述设备标识和多个所述键值对，得到所述时钟数据包。
需要说明的是，本申请该实施例中基于每个次序编号和所述每个次序编号对应的时钟值生成键值对，具体为：基于次序编号为键、次序编号对应的时钟值为键值，每个次序编号和其对应的时钟值组成一组键值对。
又一需要说明的是，将多个键值对进行压缩所采用的压缩方法可以为哈夫曼编码、算数编码、行程编码或其他压缩方法，此处并不对压缩方法进行限定，本领域技术人员可以根据实际情况选择，均在本申请保护范围内。
S604：向所述中控主机发送所述时钟数据包，并接收所述中控主机返回的同步时钟值；所述同步时钟值用于所述无线设备进行时间同步；
需要说明的是，本申请该实施例中中控主机发送的时钟数据包具体生成方法在上述实施例已具体说明，此处不再重复。
S605：根据所述同步时钟值及当前时钟值，执行目标动作。
具体的，本申请该实施例中根据所述同步时钟值及当前时钟值，执行目标动作，具体包括：判断所述当前时钟值是否等于所述同步时钟值；若所述当前时钟值大于或等于所述同步时钟值，则执行所述目标动作，若所述当前时钟值小于所述同步时钟值，则再读取新的当前时钟值，继续执行判断。
需要说明的是，本申请实施例中判断所述当前时钟值是否等于所述同步时钟值可以采用软件逻辑读取当前时钟值并判断，也可以通过配置比较寄存器由硬件逻辑电路执行判断。
需要说明的是，本申请实施例中无线设备systick系统计数器寄存器的时基选择1MHz则该1时钟精度为1微秒，即时间增加1微秒，系统计数器寄存器的值加1。时钟精度根据无线设备systick系统计数器寄存器的时基的选择对应变化，systick系统计数器寄存器的时基的选择100MHz，则1个时钟周期为10纳秒，也就是1个节拍（pulse）时长10纳秒。此处不做限定，本领域人员可以根据实际情况选择，均在本申请保护范围内。
需要说明的是，目标动作为中控主机20预先设定，并在同步时钟值之前发送给每个无线设备，此处对目标动作并不做指定，且每个无线设备的目标动作可以相同也可以不同，本领域技术人员可以根据实际需求设定。当每个无线设备各自的当前时钟值达到了同步时钟值，执行目标动作，就可以实现多个无线设备同步配合执行任务，如此实现多个无线设备的时间同步。
综上分析，本申请该实施例提供了一种时间同步方法，该方法通过接收中控主机发送的广播数据包；获取接收到每个广播数据包时的时钟值；获取所述无线设备的设备标识，基于所述每个广播数据包中次序信息、所述接收到每个广播数据包时的时钟值和所述设备标识，生成时钟数据包；向所述中控主机发送所述时钟数据包，并接收所述中控主机返回的同步时钟值；所述同步时钟值用于所述无线设备进行时间同步；根据所述同步时钟值及当前时钟值，执行目标动作。通过得到用于作为同步基准的同步时钟值，当每个无线设备各自的当前时钟值达到了目标时钟值，执行目标动作，就可以实现多个无线设备同步配合执行任务，如此实现多个无线设备能够基于无线通讯的方式实现精准的时间同步。
如图7所示一种中控主机的结构示意图，本申请另一实施例还提出一种中控主机70，包括：至少一个处理器701；以及，与所述至少一个处理器701通信连接的存储器702；其中，所述存储器702存储有可被所述至少一个处理器701执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器701执行，以使所述至少一个处理器701能够执行如上述时间同步方法。
具体的，该中控主机70可以包括：处理器701、存储器702、通信接口703和总线704。其中处理器701、存储器702、通信接口703通过总线704实现彼此之间在设备内部的通信连接。
处理器701可以采用通用的CPU（Central Processing Unit，中央处理器）、微处理器、应用专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本申请实施例所提供的技术方案。
存储器702可以 采 用R O M（R e a d O n l y M e m o r y ，只读存储器）、R AM（R a n d o mAccessMemory，随机存取存储器）、静态存储设备、动态存储设备等形式实现。存储器可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本申请实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器中，并由处理器来调用执行。
通信接口703用于连接通信模块（图中未示出），以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过无线通讯方式（例如移动网络、WIFI、蓝牙等）实现通信，也可以通过有线方式（例如USB、网线等）实现通信。
总线704包括一通路，在设备的各个组件（例如处理器、存储器、输入/输出接口和通信接口）之间传输信息。
需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器701、存储器702、通信接口703以及总线704，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本申请实施例方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。
上述实施例的中控主机70用于实现前述相应实施例中的时间同步方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
如图8所示一种无线设备的结构示意图，本申请另一实施例还提出一种无线设备80，包括：至少一个处理器801；以及，与所述至少一个处理器801通信连接的存储器802；其中，所述存储器802存储有可被所述至少一个处理器801执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器801执行，以使所述至少一个处理器801能够执行如上述时间同步方法。
具体的，该无线设备80可以包括：处理器801、存储器802、通信接口803和总线804。其中处理器801、存储器802和通信接口803通过总线804实现彼此之间在设备内部的通信连接。
处理器801可以采用通用的CPU（Central Processing Unit，中央处理器）、微处理器、应用专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本申请实施例所提供的技术方案。
存储器802可以 采 用R O M（R e a d O n l y M e m o r y ，只读存储器）、R AM（R a n d o mAccessMemory，随机存取存储器）、静态存储设备、动态存储设备等形式实现。存储器可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本申请实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器中，并由处理器来调用执行。
通信接口803用于连接通信模块（图中未示出），以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过无线通讯方式（例如移动网络、WIFI、蓝牙等）实现通信；也可以通过有线方式（例如USB、网线等）实现通信。
总线804包括一通路，在设备的各个组件（例如处理器、存储器、输入/输出接口和通信接口）之间传输信息。
需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器801、存储器802、通信接口803以及总线804，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本申请实施例方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。
上述实施例的无线设备80用于实现前述相应实施例中的时间同步方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (9)
1.一种时间同步方法，其特征在于，应用于中控主机，包括：
向多个无线设备发送预设数量的广播数据包，并接收所述多个无线设备中每个无线设备返回的时钟数据包，所述时钟数据包为无线设备响应于接收到的多个广播数据包生成；
解析所述每个无线设备对应的时钟数据包，得到所述每个无线设备的设备标识、所述每个无线设备接收到的次序信息和所述次序信息对应的时钟值；所述次序信息为所述广播数据包中的次序信息，所述每个无线设备接收到的次序信息包括所述每个无线设备各自接收到的多个广播数据包对应的次序编号；所述次序信息对应的时钟值为所述无线设备接收到次序信息对应的广播数据包时的时钟值；
确定第一目标次序编号和第二目标次序编号；
获取目标同步时间值，所述目标同步时间值为所述多个无线设备需要同步配合执行动作的时间，并根据所述每个无线设备接收到的次序信息和所述次序信息对应的时钟值，确定所述每个无线设备中第一目标次序编号对应的第一目标时钟值和第二目标次序编号对应的第二目标时钟值；
根据所述目标同步时间值、所述第一目标次序编号和所述第二目标次序编号分别对应的时间值之间的差值、所述第一目标时钟值和所述第二目标时钟值之间的差值，来确定所述每个无线设备的同步时钟值；所述同步时钟值用于所述多个无线设备进行时间同步；其中，所述第一目标次序编号和所述第二目标次序编号分别对应的时间值为所述中控主机分别发送所述第一目标次序编号对应的广播数据包和所述第二目标次序编号对应的广播数据包时的时间值；
基于所述每个无线设备的设备标识和所述每个无线设备的同步时钟值，将所述同步时钟值发送给所述多个无线设备。
2.根据权利要求1所述的时间同步方法，其特征在于，所述确定所述每个无线设备中第一目标次序编号对应的第一目标时钟值和第二目标次序编号对应的第二目标时钟值，具体包括：
根据所述每个无线设备接收到的次序编号和所述次序编号对应的时钟值，确定每个相邻次序编号的时钟差值，所述次序信息包括多个次序编号；
根据所述每个相邻次序编号的时钟差值、所述每个无线设备接收到的次序编号、每个次序编号对应的时钟值、所述第一目标次序编号和所述第二目标次序编号，确定所述每个无线设备中第一目标次序编号对应的第一目标时钟值和第二目标次序编号对应的第二目标时钟值。
3.根据权利要求1或2所述的时间同步方法，其特征在于，所述根据所述目标同步时间值、所述第一目标次序编号和所述第二目标次序编号分别对应的时间值之间的差值、所述第一目标时钟值和所述第二目标时钟值之间的差值，来确定所述每个无线设备的同步时钟值，具体包括：
将所述目标同步时间值、所述第一目标次序编号和所述第二目标次序编号分别对应的时间值之间的差值、所述第一目标时钟值和所述第二目标时钟值之间的差值输入预设算法模型，得到所述多个无线设备中每个无线设备的同步时钟值；
其中，所述预设算法模型具体为：
CLKs=CLKn+|(CLKm-CLKn)/(Tm-Tn)*(T1-Tn)|
其中，CLKs为同步时钟值，CLKn为所述第一目标时钟值，CLKm为所述第二目标时钟值，Tn为所述第一目标次序编号对应的时间值，Tm为所述第二目标次序编号对应的时间值，T1为目标同步时间值，Tn＜Tm。
4.根据权利要求1中所述的时间同步方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述中控主机和所述无线设备采用蓝牙通讯、2.4G无线通讯、WiFi通讯或移动网络通讯的方式进行通讯。
5.根据权利要求4中所述的时间同步方法，其特征在于，当所述中控主机和所述无线设备采用蓝牙通讯的方式进行通讯时，所述基于所述每个无线设备的设备标识和所述每个无线设备的同步时钟值，将所述同步时钟值发送给所述多个无线设备，包括：
基于所述每个无线设备的设备标识和所述每个无线设备的同步时钟值，生成所述每个无线设备的设备标识对应的同步数据；
根据每个所述同步数据得到同步数据包；
将所述同步数据包发送给所述多个无线设备。
6.根据权利要求4中所述的时间同步方法，其特征在于，当所述中控主机和所述无线设备采用2.4G无线通讯、WiFi通讯或移动网络通讯的方式进行通讯时，所述基于所述每个无线设备的设备标识和所述每个无线设备的同步时钟值，将所述同步时钟值发送给所述多个无线设备，包括：
基于所述每个无线设备的设备标识和所述每个无线设备的同步时钟值，生成所述每个无线设备的设备标识对应的同步数据；
根据每个所述同步数据得到同步数据包；
将所述同步数据包发送给所述多个无线设备；
或，
基于所述每个无线设备的设备标识，将所述每个无线设备的同步时钟值发送给所述设备标识对应的无线设备。
7.一种时间同步方法，其特征在于，应用于无线设备，包括：
接收中控主机发送的广播数据包；
获取接收到每个广播数据包时的时钟值；
获取所述无线设备的设备标识，基于所述每个广播数据包中次序信息、所述接收到每个广播数据包时的时钟值和所述设备标识，生成时钟数据包；所述每个广播数据包中次序信息包括所述广播数据包中的次序编号；
向所述中控主机发送所述时钟数据包，并接收所述中控主机返回的同步时钟值；所述同步时钟值用于所述无线设备进行时间同步；其中，所述同步时钟值由所述中控主机根据目标同步时间值、第一目标次序编号和第二目标次序编号分别对应的时间值之间的差值、第一目标时钟值和第二目标时钟值之间的差值来确定，所述目标同步时间值为多个无线设备需要同步配合执行动作的时间，所述第一目标次序编号和所述第二目标次序编号由所述中控主机确定，所述第一目标时钟值为第一目标次序编号对应的时钟值，所述第二目标时钟值为第二目标次序编号对应的时钟值，且所述第一目标时钟值及所述第二目标时钟值由所述中控主机根据从多个无线设备处接收到的次序信息和所述次序信息对应的时钟值来确定；所述第一目标次序编号和所述第二目标次序编号分别对应的时间值为所述中控主机分别发送所述第一目标次序编号对应的广播数据包和所述第二目标次序编号对应的广播数据包时的时间值；
根据所述同步时钟值及当前时钟值，执行目标动作。
8.一种中控主机，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-6的任一项所述的时间同步方法。
9.一种无线设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求7的所述的时间同步方法。
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| 无线传感器网络中一种基于FTSP的时间同步协议的改进设计;陈莹;唐加山;;内蒙古大学学报(自然科学版)(第04期);全文 * |
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