CN117294198B - 一种电机磁链补偿方法、装置、存储介质及控制器 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种电机磁链补偿方法、装置、存储介质及控制器，所述方法包括：根据所述电机当前的输出转矩与预先标定的当前电机电流下的参考输出转矩进行对比得到电流增量；根据当前的电机温度计算所述电机当前的磁链值；根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电机当前的磁链值，对所述电机的交轴电流和直轴电流进行补偿。本发明提供的方案能够补偿由于温度变化导致的磁链变化，保证电机的输出性能稳定性，提高电机的控制精度及可靠性。
Description
技术领域
本发明涉及控制领域，尤其涉及一种电机磁链补偿方法、装置、存储介质及控制器。
背景技术
永磁辅助同步磁阻电机因为由永磁材料提供主磁场，具备高功率密度，能源使用效率高，动态响应能力好的优点，同时其采用矢量控制，控制精度高，越来越多的得到人们的青睐。
但是，由于电机材料的物理性质在温度变化的过程中会有所改变，导致电机的电磁参数和一些性能指标发生变化，尤其是对于永磁辅助同步磁阻电机，由于采用铁氧体永磁材料进行励磁，随着温度的改变永磁体的剩磁等物理特性会发生明显改变，甚至在达到临界温度的时候还会出现失磁的现象，因此永磁辅助同步磁阻电机在温度恶劣环境下的应用相比较于传统的异步电机和直流电机等存在与生俱来的挑战。
在电动汽车运行过程中，环境温度变化给电机驱动系统带来的不利影响非常明显。电机正常工作时，控制器需要实时地监测和控制驱动电机的输出转矩和运行转速，从而确保车辆能够安全可靠地行驶。而在高温或者低温环境下，电机性能参数大幅变化必然导致其电流、电压等产生偏差，从而严重影响电机的控制精度。
发明内容
本发明的主要目的在于克服上述相关技术的缺陷，提供一种电机磁链补偿方法、装置、存储介质及控制器，以解决相关技术中永磁辅助同步磁阻电机转子磁钢采用铁氧体永磁材料进行励磁，性能参数易受温度影响的问题。
本发明一方面提供了一种电机磁链补偿方法，包括：根据所述电机当前的输出转矩与预先标定的当前电机电流下的参考输出转矩进行对比得到电流增量；所述电流增量为输出与当前电机电流下的参考输出转矩相同的输出转矩所需的实际电机电流与当前电机电流的差值；根据当前的电机温度计算所述电机当前的磁链值；根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电机当前的磁链值，对所述电机的交轴电流和直轴电流进行补偿。
可选地，根据当前的电机温度计算所述电机当前的磁链值，包括：根据当前的电机温度利用如下公式（1）计算所述电机当前的磁链值：
（1）
其中，为任意电机温度t下的永磁体磁链值，/>为参考温度t0下的永磁体磁链值，/>为可逆温度系数。
可选地，根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电机当前的磁链值，对所述电机的交轴电流和直轴电流进行补偿，包括：根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电机当前的磁链值计算电流相位角；根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电流相位角，分别计算进行磁链补偿后的交轴电流和直轴电流。
可选地，根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电机当前的磁链值计算电流相位角，包括：根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电机当前的磁链值利用如下公式（3）计算当前的电流相位角：
（3）
根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电流相位角，分别计算进行磁链补偿后的交轴电流和直轴电流，包括：根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电流相位角如下公式（4），分别计算进行磁链补偿后的交轴电流和直轴电流；
（4）
其中， iq表示交轴电流，id表示直轴电流，表示参考电流，/>表示所述电流增量，/>为直轴电感，/>为交轴电感。
本发明另一方面提供了一种电机磁链补偿装置，包括：对比单元，用于根据所述电机当前的输出转矩与预先标定的当前电机电流下的参考输出转矩进行对比得到电流增量；所述电流增量为输出与当前电机电流下的参考输出转矩相同的输出转矩所需的实际电机电流与当前电机电流的差值；计算单元，用于根据当前的电机温度计算所述电机当前的磁链值；补偿单元，用于根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电机当前的磁链值，对所述电机的交轴电流和直轴电流进行补偿。
可选地，所述计算单元，根据当前的电机温度计算所述电机当前的磁链值，包括：根据当前的电机温度利用如下公式（1）计算所述电机当前的磁链值：
（1）
其中，为任意电机温度t下的永磁体磁链值，/>为参考温度t0下的永磁体磁链值，/>为可逆温度系数。
可选地，所述补偿单元，根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电机当前的磁链值，对所述电机的交轴电流和直轴电流进行补偿，包括：根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电机当前的磁链值计算电流相位角；根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电流相位角，分别计算进行磁链补偿后的交轴电流和直轴电流。
可选地，所述补偿单元，根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电机当前的磁链值计算电流相位角，包括：根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电机当前的磁链值利用如下公式（3）计算当前的电流相位角：
（3）
根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电流相位角，分别计算进行磁链补偿后的交轴电流和直轴电流，包括：根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电流相位角如下公式（4），分别计算进行磁链补偿后的交轴电流和直轴电流；
（4）
其中， iq表示交轴电流，id表示直轴电流，表示参考电流，/>表示所述电流增量，/>为直轴电感，/>为交轴电感。
本发明又一方面提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。
本发明再一方面提供了一种电机的控制器，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。
本发明再一方面提供了一种电机的控制器，包括前述任一所述的电机磁链补偿装置。
根据本发明的技术方案，基于电机温度变化，根据电机当前的磁链值，补偿交直轴电流，保证电机控制精度，提高控制稳定性。针对转子磁钢采用铁氧体的新能源永磁辅助同步磁阻电机，通过补偿电机磁链，保证不同温度下电机的控制精度，提高电机的可靠性。
根据本发明的技术方案，针对铁氧体比温系数高，性能参数易受温度影响等问题，补偿由于温度变化导致的磁链变化，保证了电机的输出性能稳定性，大大提高了电机的控制精度及可靠性。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明提供的电机磁链补偿方法的一实施例的方法示意图；
图2是铁氧体磁通随温度的变化示意图；
图3示出了根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电机当前的磁链值，对所述电机的交轴电流和直轴电流进行补偿的步骤的一具体实施方式的流程示意图；
图4是本发明提供的电机磁链补偿方法的一具体实施例的方法示意图；
图5 同一工况下交流电流随温度的变化图；
图6是本发明提供的电机磁链补偿装置的一实施例的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
转子磁钢采用铁氧体的新能源永磁辅助同步磁阻电机，因铁氧体比温系数高，性能参数易受温度影响发生改变，从而影响电机控制精度，在电机实际运行过程当中，控制器通常是通过检测输入量对电机进行控制，控制器会有转速环保证电机的转速不变，当拖动恒定负载时，为保证转速不变，需要调整电机的电流环，对于永磁电机来说，温度不同，永磁体剩磁不同，所产生的磁链也不同，导致所需要的拖动恒定负载的电流也不同。
如图2所示，为不同温度下铁氧体产生磁通的变化，由图看出，随着温度的升高，铁氧体产生的磁通逐渐下降，即随着温度的升高，铁氧体产生磁链的能力下降，需要更大的电流来拖动同样转速下的恒定负载。
本发明提供一种电机磁链补偿方法。该方法尤其适用于永磁辅助同步磁阻电机。该方法可以在电机的控制器中实施。
图1是本发明提供的电机磁链补偿方法的一实施例的方法示意图。
如图1所示，根据本发明的一个实施例，所述电机磁链补偿方法至少包括步骤S110、步骤S120和步骤S130。
步骤S110，根据所述电机当前的输出转矩与预先标定的当前电机电流下的参考输出转矩T0进行对比得到电流增量。
具体地，采集当前电机温度下所述电机当前的输出转矩T0将采集得到的当前电机温度下所述电机当前的输出转矩T与预先标定的当前电机电流下的参考输出转矩T0进行对比得到电流增量。
在电机实际运行中，永磁体磁链会受温度影响，实际标定电流i1下的输出转矩可能会小于该电流下的参考输出转矩，当要求输出与参考输出转矩等大的输出转矩时，需要比标定电流更大的电流才能满足要求，所述电流增量△i，即在当前电机温度的影响下，输出与当前电机电流i1下的参考输出转矩相同的输出转矩所需的实际电机电流i2与当前电机电流的差值i1，△i=i2-i1。
步骤S120，根据当前的电机温度计算所述电机当前的磁链值。
在一种具体实施方式中，根据当前的电机温度例如如下公式（1）计算所述电机当前的磁链值：
（1）
其中，为任意电机温度t下的永磁体磁链值，/>为参考温度t0下的永磁体磁链值，/>为可逆温度系数；将当前电机温度t带入公式（1）中即可计算得到所述电机当前的磁链值/>；例如，参考温度为25℃时，
（1）
为参考温度25℃下的永磁体磁链值，/>为可逆温度系数，例如，铁氧体材料可逆温度系数一般取-0.18。
步骤S130，根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电机当前的磁链值，对所述电机的交轴电流和直轴电流进行补偿。
参见如下公式（2）
（2）
式中，T为输出转矩，P为电机极对数，id为d轴电流分量，iq为q轴电流分量，为d轴电感，/>为q轴电感（/>、/>可通过仿真计算得到，或者直接测量得到）。根据公式（2）得出，当永磁体磁链发生变化而电流不变时，转矩也发生变化，为保证输出转矩不变，可以对电流进行补偿。
图3示出了根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电机当前的磁链值，对所述电机的交轴电流和直轴电流进行补偿的步骤的一具体实施方式的流程示意图。如图3所示，步骤S130包括步骤S131和步骤S132。
步骤S131，根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电机当前的磁链值计算电流相位角。
所述电流相位角，具体为定子电流超前空载反电动势的角度，也是是定子电流(即当前电流) 与q 轴电流的夹角。
在一种具体实施方式中，根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电机当前的磁链值利用如下公式（3）计算当前的电流相位角：
（3）
式中，表示所述电流增量，iq表示交轴电流，id表示直轴电流，/>为参考电流。
步骤S132，根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电流相位角，分别计算进行磁链补偿后的交轴电流和直轴电流。
在一种具体实施方式中，根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电流相位角如下公式（4），分别计算进行磁链补偿后的交轴电流和直轴电流。
（4）
计算得到磁链补偿后的d、q轴电流，控制器将d、q轴电流施加到电机上，电机输出该工况下所需要的转矩。提高d、q轴电流的精度，即提高电机输出转矩的精度，进而提高电机可靠性。
为清楚说明本发明技术方案，下面再以一个具体实施例对本发明提供的电机磁链补偿方法的执行流程进行描述。
图4是本发明提供的电机磁链补偿方法的一具体实施例的方法示意图。如图4所示，本发明的补偿步骤如下:
步骤1：采集任意温度（当前温度）下电机的输出转矩T。
步骤2：将采集得到的电机的输出转矩T与参考输出转矩（预先标定的当前电机电流下的输出转矩）T0进行对比，得到电流增量△i。
步骤3：计算任意温度下的永磁体磁链，其计算公式如下：
（1）
式中，为任意电机温度t下的永磁体磁链值，/>为参考温度（例如25℃）下的永磁体磁链值，/>为可逆温度系数，例如，铁氧体材料可逆温度系数一般取-0.18。
步骤4：根据以下公式（3）计算求得电流相位角。
（3）
式中，为参考电流。
步骤5：根据电流增量△i与电流相位角，分别计算得到磁链补偿后的d、q轴电流。
（4）
整个流程为：得到电流增量后，根据实时检测的磁链值计算更新电流相位角，然后求得磁链补偿后的交直轴电流。
图5为同一工况（相同转速，相同转矩）下交流电流随温度的变化情况，1为参考交流电流，2为本发明补偿后的交流电流，由图5可以看出，采用本发明的磁链补偿方法后，电机交流电流能随温度的改变进行磁链补偿，在低温时，由于永磁体产生的磁链上升，补偿后的交流电流低于参考交流电流，高温时，由于永磁体产生的磁链下降，补偿后的交流电流高于参考交流电流。因而采用本专利提出的方法可提升电机控制精度。
本发明还提供一种电机磁链补偿装置。该装置尤其适用于永磁辅助同步磁阻电机。该装置可以在电机的控制器中实施。
图6是本发明提供的电机磁链补偿装置的一实施例的结构框图。如图6所示，所述电机磁链补偿装置100包括：对比单元110、计算单元120和补偿单元130。
对比单元110，用于根据所述电机当前的输出转矩与预先标定的当前电机电流下的参考输出转矩进行对比得到电流增量。
具体地，采集当前电机温度下所述电机当前的输出转矩T0将采集得到的当前电机温度下所述电机当前的输出转矩T与预先标定的当前电机电流下的参考输出转矩T0进行对比得到电流增量。
在电机实际运行中，永磁体磁链会受温度影响，实际标定电流i1下的输出转矩可能会小于该电流下的参考输出转矩，当要求输出与参考输出转矩等大的输出转矩时，需要比标定电流更大的电流才能满足要求，所述电流增量△i，即在当前电机温度的影响下，输出与当前电机电流i1下的参考输出转矩相同的输出转矩所需的实际电机电流i2与当前电机电流的差值i1，△i=i2-i1。
计算单元120，用于根据当前的电机温度计算所述电机当前的磁链值。
在一种具体实施方式中，所述计算单元120，根据当前的电机温度计算所述电机当前的磁链值，包括：根据当前的电机温度利用如下公式（1）计算所述电机当前的磁链值：
（1）
其中，为任意电机温度t下的永磁体磁链值，/>为参考温度t0下的永磁体磁链值，/>为可逆温度系数，将当前电机温度t带入公式（1）中即可计算得到所述电机当前的磁链值/>。例如，参考温度为25℃时，
（1）
为参考温度25℃下的永磁体磁链值，/>为可逆温度系数，例如，铁氧体材料可逆温度系数一般取-0.18。
补偿单元130，用于根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电机当前的磁链值，对所述电机的交轴电流和直轴电流进行补偿。
参见如下公式（2）
（2）
式中，T为输出转矩，P为电机极对数，id为d轴电流分量，iq为q轴电流分量，为d轴电感，/>为q轴电感（/>、/>可通过仿真计算得到，或者直接测量得到）。根据公式（2）得出，当永磁体磁链发生变化而电流不变时，转矩也发生变化，为保证输出转矩不变，可以对电流进行补偿。
所述补偿单元130根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电机当前的磁链值，对所述电机的交轴电流和直轴电流进行补偿，包括：根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电机当前的磁链值计算电流相位角；根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电流相位角，分别计算进行磁链补偿后的交轴电流和直轴电流。
所述电流相位角，具体为定子电流超前空载反电动势的角度，也是是定子电流(即当前电流) 与q 轴电流的夹角。
在一种具体实施方式中，所述补偿单元130，根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电机当前的磁链值计算电流相位角，包括：
根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电机当前的磁链值利用如下公式（3）计算当前的电流相位角：
（3）
在一种具体实施方式中，根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电流相位角，分别计算进行磁链补偿后的交轴电流和直轴电流，包括：根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电流相位角如下公式（4），分别计算进行磁链补偿后的交轴电流和直轴电流；
（4）
其中， iq表示交轴电流，id表示直轴电流，表示参考电流，/>表示所述电流增量。
计算得到磁链补偿后的d、q轴电流，控制器将d、q轴电流施加到电机上，电机输出该工况下所需要的转矩。提高d、q轴电流的精度，即提高电机输出转矩的精度，进而提高电机可靠性。
本发明还提供对应于所述电机磁链补偿方法的一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。
本发明还提供对应于所述电机磁链补偿方法的一种电机的控制器，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。
本发明还提供对应于所述电机磁链补偿装置的一种电机的控制器，包括前述任一所述的电机磁链补偿装置。
据此，本发明提供的方案，基于电机温度变化，根据电机当前的磁链值，补偿交直轴电流，保证电机控制精度，提高控制稳定性。针对转子磁钢采用铁氧体的新能源永磁辅助同步磁阻电机，通过补偿电机磁链，保证不同温度下电机的控制精度，提高电机的可靠性。
根据本发明的技术方案，针对铁氧体比温系数高，性能参数易受温度影响等问题，补偿由于温度变化导致的磁链变化，保证了电机的输出性能稳定性，大大提高了电机的控制精度及可靠性。
本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本发明及所附权利要求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件 可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装置的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。
Claims (6)
1.一种电机磁链补偿方法，其特征在于，包括：
根据所述电机当前的输出转矩与预先标定的当前电机电流下的参考输出转矩进行对比得到电流增量；所述电流增量为输出与当前电机电流下的参考输出转矩相同的输出转矩所需的实际电机电流与当前电机电流的差值；
根据当前的电机温度计算所述电机当前的磁链值，包括：根据当前的电机温度利用如下公式（1）计算所述电机当前的磁链值：
（1）
其中，为任意电机温度t下的永磁体磁链值，/>为参考温度/>下的永磁体磁链值，为可逆温度系数；
根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电机当前的磁链值，对所述电机的交轴电流和直轴电流进行补偿，包括：
根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电机当前的磁链值计算电流相位角；
根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电流相位角，分别计算进行磁链补偿后的交轴电流和直轴电流；
根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电机当前的磁链值计算电流相位角，包括：
根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电机当前的磁链值利用如下公式（3）计算当前的电流相位角：
（3）
其中，表示参考电流，/>表示所述电流增量，/>为直轴电感，/>为交轴电感。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电流相位角，分别计算进行磁链补偿后的交轴电流和直轴电流，包括：
根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电流相位角如下公式（4），分别计算进行磁链补偿后的交轴电流和直轴电流；
（4）
其中， iq表示交轴电流，id表示直轴电流。
3.一种电机磁链补偿装置，其特征在于，包括：
对比单元，用于根据所述电机当前的输出转矩与预先标定的当前电机电流下的参考输出转矩进行对比得到电流增量；所述电流增量为输出与当前电机电流下的参考输出转矩相同的输出转矩所需的实际电机电流与当前电机电流的差值；
计算单元，用于根据当前的电机温度计算所述电机当前的磁链值，包括：根据当前的电机温度利用如下公式（1）计算所述电机当前的磁链值：
（1）
其中，为任意电机温度t下的永磁体磁链值，/>为参考温度/>下的永磁体磁链值，为可逆温度系数；
补偿单元，用于根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电机当前的磁链值，对所述电机的交轴电流和直轴电流进行补偿；
所述补偿单元，根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电机当前的磁链值，对所述电机的交轴电流和直轴电流进行补偿，包括：
根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电机当前的磁链值计算电流相位角；
根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电流相位角，分别计算进行磁链补偿后的交轴电流和直轴电流；
所述补偿单元，根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电机当前的磁链值计算电流相位角，包括：
根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电机当前的磁链值利用如下公式（3）计算当前的电流相位角：
（3）
其中，表示参考电流，/>表示所述电流增量，/>为直轴电感，/>为交轴电感。
4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述补偿单元，根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电流相位角，分别计算进行磁链补偿后的交轴电流和直轴电流，包括：
根据对比得到的所述电流增量和计算得到的所述电流相位角如下公式（4），分别计算进行磁链补偿后的交轴电流和直轴电流；
（4）
其中， iq表示交轴电流，id表示直轴电流。
5.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现权利要求1-2任一所述方法的步骤。
6.一种控制器，其特征在于，所述控制器包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-2任一所述方法的步骤，或者，所述控制器包括如权利要求3-4任一所述的电机磁链补偿装置。
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