CN117284315A - 第一控制器、车辆控制系统、车辆、车辆控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种第一控制器、车辆控制系统、车辆、车辆控制方法及装置。第一控制器应用于自动驾驶车辆，第一控制器包括座舱功能模块和自动驾驶备份功能模块，其中，所述座舱功能模块用于对所述车辆的座舱功能进行控制，所述自动驾驶备份功能模块用于：在所述车辆的自动驾驶主功能处于异常状态时，执行自动驾驶的控制。本申请通过在第一控制器融合自动驾驶备份功能与座舱功能，无需为自动驾驶备份功能单独配置额外的控制器，能够简化自动驾驶车辆的系统结构，从而能够降低自动驾驶车辆的成本。

Description

第一控制器、车辆控制系统、车辆、车辆控制方法及装置

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种第一控制器、车辆控制系统、车辆、车辆控制方法及装置。

背景技术

L3级及以上(简称L3+)自动驾驶车辆需要设置冗余备份功能。冗余备份功能具有严苛的功能控制要求和功能安全要求，需要实施较多且复杂的功能安全措施来确保自动驾驶时乘客的人身安全。目前，L3+自动驾驶车辆一般通过设置主控制器来实现自动驾驶主功能，以及设置备份控制器来实现自动驾驶备份功能。该方式存在系统结构较复杂、所需成本较高的问题。

发明内容

本申请提供了一种第一控制器、车辆控制系统、车辆、车辆控制方法及装置，以解决现有L3+自动驾驶车辆存在的系统结构较复杂、所需成本较高的问题。

根据本申请的第一方面，提供了一种第一控制器，应用于自动驾驶车辆，所述第一控制器包括座舱功能模块和自动驾驶备份功能模块，其中，所述座舱功能模块用于对所述车辆的座舱功能进行控制，所述自动驾驶备份功能模块用于：在所述车辆的自动驾驶主功能处于异常状态时，执行自动驾驶的控制。

根据本申请的第二方面，提供了一种车辆控制系统，包括：

第一方面所述的第一控制器；

第二控制器，包括自动驾驶主功能模块，所述第二控制器与所述第一控制器通信连接，以使所述第二控制器向所述第一控制器发送感知结果；

其中，在车辆的自动驾驶主功能处于正常状态时，由所述自动驾驶主功能模块执行自动驾驶的控制；

在所述自动驾驶主功能处于异常状态时，由所述第一控制器的自动驾驶备份功能模块执行自动驾驶的控制。

根据本申请的第三方面，提供了一种车辆，包括第二方面所述的车辆控制系统。

根据本申请的第四方面，提供了一种车辆控制方法，应用于第三方面所述的车辆，所述方法包括：

在第一控制器上电的情况下，控制自动驾驶备份功能模块进入热备状态；

在自动驾驶主功能处于异常状态的情况下，控制所述自动驾驶备份功能模块由所述热备状态切换至全功能运行状态；

控制所述自动驾驶备份功能模块执行自动驾驶的控制。

根据本申请的第五方面，提供了一种车辆控制装置，应用于第三方面所述的车辆，所述装置包括：

第一控制模块，用于在第一控制器上电的情况下，控制自动驾驶备份功能模块进入热备状态；

第二控制模块，用于在自动驾驶主功能处于异常状态的情况下，控制所述自动驾驶备份功能模块由所述热备状态切换至全功能运行状态；

第三控制模块，用于控制所述自动驾驶备份功能模块执行自动驾驶的控制。

根据本申请的第六方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第四方面所述的方法。

根据本申请的第七方面，提供了一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现第四方面所述的方法。

本申请实施例中，通过在第一控制器融合自动驾驶备份功能与座舱功能，这样，无需为自动驾驶备份功能单独配置额外的控制器，能够简化自动驾驶车辆的系统结构，从而能够降低自动驾驶车辆的成本。并且，通过将自动驾驶主功能和自动驾驶备份功能分别部署于不同的控制器，使自动驾驶主功能和自动驾驶备份功能相互独立，实现了物理上的隔离，能够避免自动驾驶主功能和自动驾驶备份功能共因失效，从而能够提高自动驾驶的安全性能。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是本申请实施例提供的一种第一控制器的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种车辆控制系统的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的另一种车辆控制系统的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的自动驾驶主功能和自动驾驶备份功能的控制逻辑示意图；

图5是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；

图6是本申请实施例提供的第一控制器资源分布切换示意图；

图7是本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本申请实施例提供的第一控制器、车辆控制系统、车辆、车辆控制方法、车辆控制装置、电子设备和可读存储介质均可应用于L3+自动驾驶车辆。以下结合附图和具体实施方式分别进行说明。

本申请实施例提供一种第一控制器。

如图1所示，第一控制器10包括座舱功能模块11和自动驾驶备份功能模块12，其中，座舱功能模块11用于对车辆的座舱功能进行控制，自动驾驶备份功能模块12用于：在车辆的自动驾驶主功能处于异常状态时，执行自动驾驶的控制。

第一控制器10为具有较高算力的控制器，其不仅可满足座舱功能和自动驾驶备份功能中任一者单独运行时的算力需求，还可满足座舱功能和自动驾驶备份功能两者同时运行时的算力需求。

车辆的自动驾驶主功能处于异常状态可以理解为自动驾驶主功能的控制通道、控制系统或相关部件存在异常，例如，可以是自动驾驶主功能的通信链路存在异常，可以是实现自动驾驶主功能的控制器或控制模块(即后文中的自动驾驶主功能模块)存在异常，也可以是自动驾驶主功能的传感器或执行器存在异常，等等。

在现有技术中，车辆的座舱功能和自动驾驶功能通常是通过不同的控制器来实现，而自动驾驶主功能和自动驾驶备份功能也通常需要通过不同的控制器来实现。简言之，现有技术的自动驾驶车辆需要为自动驾驶备份功能额外配置单独的控制器，这导致自动驾驶车辆存在系统结构较复杂、所需成本较高的问题。

本申请发明人在面临现有技术中因自动驾驶备份功能需要额外配置单独的控制器而导致的系统结构较复杂、所需成本较高的问题时，发现从算力需求角度来说，车辆的座舱功能和自动驾驶功能均需要较大的算力需求。鉴于此，本申请发明人基于座舱功能和自动驾驶备份功能均需要较大算力需求，且自动驾驶备份功能在一般情况下不需要运行等特点，提出了将自动驾驶备份功能与座舱功能融合于同一控制器(即第一控制器)，通过第一控制器实现车辆座舱功能的控制，以及在车辆的自动驾驶主功能处于异常状态时实现车辆自动驾驶的控制这一技术构思。这样，通过在第一控制器融合自动驾驶备份功能与座舱功能，无需为自动驾驶备份功能单独配置额外的控制器，能够简化自动驾驶车辆的系统结构，从而能够降低自动驾驶车辆的成本。

本申请实施例还提供一种车辆控制系统。

如图2所示，车辆控制系统包括：

第一控制器10，包括座舱功能模块11和自动驾驶备份功能模块12；

第二控制器20，包括自动驾驶主功能模块21，第二控制器20与第一控制器10通信连接，以使第二控制器20向第一控制器10发送感知结果；

其中，在自动驾驶主功能处于正常状态时，由自动驾驶主功能模块21执行自动驾驶的控制；

在自动驾驶主功能处于异常状态时，由第一控制器10的自动驾驶备份功能模块12执行自动驾驶的控制。

自动驾驶功能激活之后，在自动驾驶主功能正常运行(即自动驾驶主功能处于正常状态)时，由第二控制器20的自动驾驶主功能模块21来执行自动驾驶的控制，此时，第一控制器10的自动驾驶备份功能模块12可处于热备状态；而在自动驾驶主功能存在异常时，由第一控制器10的自动驾驶备份功能模块12来执行自动驾驶的控制。自动驾驶的控制例如可以包括路径规划、车辆动力控制(包括制动控制和转向控制)等方面。

在自动驾驶主功能模块21执行自动驾驶的控制的过程中，第二控制器20可将其生成的感知结果发送至第一控制器10。这里，第二控制器20的感知结果可以理解为第二控制器20基于传感单元采集的数据而生成的感知结果，第二控制器20可基于感知结果进行路径规划以及车辆动力控制。

本申请实施例中，第一方面，通过在第一控制器融合自动驾驶备份功能与座舱功能，无需为自动驾驶备份功能单独配置额外的控制器，能够简化自动驾驶车辆的系统结构，从而能够降低自动驾驶车辆的成本。第二方面，将自动驾驶主功能和自动驾驶备份功能分别部署于不同的控制器，使自动驾驶主功能和自动驾驶备份功能相互独立，实现了物理上的隔离，能够避免自动驾驶主功能和自动驾驶备份功能共因失效，从而能够提高自动驾驶的安全性能。第三方面，通过将第二控制器与第一控制器通信连接，使第一控制器能够获取到第二控制器在执行自动驾驶控制过程中的感知结果，从而自动驾驶主功能模块一旦处于异常状态，第二控制器发送的感知结果即可为自动驾驶备份功能模块执行自动驾驶的控制提供参考，从而有利于提高自动驾驶控制的连续性、稳定性和可靠性。

需要说明的是，自动驾驶主功能模块21执行自动驾驶的控制与自动驾驶备份功能模块12执行自动驾驶的控制，两者可具有不同的含义。自动驾驶主功能模块21执行自动驾驶的控制可以理解为自动驾驶主功能处于正常运行状态，自动驾驶备份功能模块12执行自动驾驶的控制可以理解为自动驾驶备份功能处于紧急运行状态。在自动驾驶备份功能处于紧急运行状态的过程中，如果驾驶员在规定时间内已经接管车辆，则自动驾驶备份功能可关闭，由驾驶员接管车辆运行。如果驾驶员未在规定时间内接管车辆，则自动驾驶备份功能模块12可控制车辆进入安全状态，例如刹停转换。

第二控制器20与第一控制器10通信连接的方式可以是如下任一种：

采用单链路的方式通信连接，例如，第二控制器20与第一控制器10通过以太网通信连接；

采用双链路冗余的方式通信连接，例如，如图2所示，第二控制器20与第一控制器10通过以太网(Ethernet，ETH)和控制器局域网络(Control Area Network，CAN)总线通信连接。

对于双链路冗余的方式而言，当某一通信链路出现损坏时，还能通过另一通信链路确保第二控制器与第一控制器之间的正常通信，能够提高通信可靠性，从而能够确保第一控制器成功接收到第二控制器发送的感知结果，也就能够提高自动驾驶控制的可靠性。

在一些可选实施方式中，第一控制器为车辆的智舱域控制器，第二控制器为车辆的智驾域控制器。

目前，车辆控制架构可采用功能域控制架构，其根据功能将车辆划分为动力域、车身域、底盘域、智舱域、智驾域等多个功能域，并通过不同的功能域控制器来对不同功能域的相关设备进行集中控制。

鉴于此，对于功能域控制架构的车辆而言，本申请实施例的第一控制器可以是车辆的智舱域控制器(Cockpit Domain Controller，CDC)，第二控制器可以是车辆的智驾域控制器(ADAS/AD Domain Controller，ADC)。简单地说，将车辆的自动驾驶主功能部署于智驾域控制器，而将车辆的自动驾驶备份功能与车辆的座舱功能进行融合一并部署于智舱域控制器。

该实施方式提供了一种适用于功能域控制架构，在智舱域控制器进行舱驾融合来部署自动驾驶备份功能的技术方案。自动驾驶功能激活之后，在自动驾驶主功能正常运行时，智舱域控制器的自动驾驶备份功能模块可处于热备状态，此时，智舱域控制器主要用于座舱功能的控制；而在自动驾驶主功能存在异常时，智舱域控制器的自动驾驶备份功能可启动并执行自动驾驶的控制。

容易理解，如图2所示，第一控制器10和第二控制器20还需要与传感单元及动力控制单元(包括转向控制单元和制动控制单元)连接，以实现自动驾驶的控制。在一些实施方式中，自动驾驶备份功能可以与自动驾驶主功能共用传感单元，或者，共用动力控制单元，也就是说，第一控制器10和第二控制器20与同一传感单元信号连接，或者，与同一动力控制单元通信连接。该种方式下，能够减少传感单元或动力控制单元的配置，简化自动驾驶系统的结构，但难以避免因共同环境影响而可能造成的同类型器件的共因失效。

鉴于此，本申请实施例提供如下的可选实施方式。

如图3所示，车辆控制系统还包括：

动力控制系统30，包括主动力控制单元31和备份动力控制单元32，主动力控制单元31与备份动力控制单元32通信连接，主动力控制单元31和备份动力控制单元32中的任一者用于车辆的转向控制和制动控制；

传感系统40，包括主传感单元41和备份传感单元42；

其中，第一控制器10与备份动力控制单元32通信连接，且与备份传感单元42信号连接；

第二控制器20与主动力控制单元31通信连接，且与主传感单元41信号连接。

主传感单元41和备份传感单元42的配置可以相同，也可以略有区别，可根据具体需求进行灵活设置。考虑到自动驾驶主功能的控制功能一般较自动驾驶备份功能的控制功能更加完备，举例来说，自动驾驶主功能需要根据传感器采集的数据进行路径规划和动力控制，而自动驾驶备份功能的主要作用在于根据传感器采集的数据在规定时间内将车辆安全停下，因此，主传感单元41的配置可高于备份传感单元42的配置，或者说，备份传感单元42的配置可以更加简单，例如，主传感单元41的传感器种类可多于备份传感单元42的种类，主传感单元41的传感器数量可多于备份传感单元42的数量，以适当降低整车成本。作为示例，主传感单元41可包括第一摄像头、第一毫米波雷达和激光雷达，备份传感单元42可包括第二摄像头和第二毫米波雷达，其中，第二摄像头可以是前视摄像头，第二毫米波雷达可以是前向毫米波雷达，依赖前视摄像头和前向毫米波雷达即可实现本车道紧急刹停的功能。

主动力控制单元31和备份动力控制单元32的配置可以相同，也可以略有区别，可根据具体需求进行灵活设置。作为示例，如图3所示，主动力控制单元31可包括第一制动控制单元31a和第一转向控制单元31b，备份动力控制单元32可包括第二制动控制单元32a和第二转向控制单元32b。第二控制器可通过CAN总线分别与第一制动控制单元31a及第一转向控制单元通信连接，第一控制器10可通过CAN总线分别与第二制动控制单元32a及第二转向控制单元32b通信连接。第一制动控制单元31a与第二制动控制单元32a可通过内部CAN线通信连接，第一转向控制单元31b与第二转向控制单元32b可通过内部CAN线通信连接。

自动驾驶功能激活之后，在自动驾驶主功能正常运行时，由第二控制器20的自动驾驶主功能模块21来控制主动力控制单元31，此时，第一控制器10的自动驾驶备份功能模块12可处于热备状态；而在自动驾驶主功能存在异常时，由第一控制器10的自动驾驶备份功能模块12来控制备份动力控制单元32。

该实施方式中，第一控制器和第二控制器各自通过不同的线路连接传感单元和动力控制单元，能够避免同类型器件因共同环境影响而导致的共因失效，实现了传感器输入的独立与动力控制的独立，进一步提高了自动驾驶主功能和自动驾驶备份功能的冗余独立性和功能完整性。

此外，第一控制器10和第二控制器20还可以配合冗余供电，即采用不同的电源分别为第一控制器10和第二控制器20供电，以避免电源共因失效。例如，如图3所示，第一控制器10可通过第一电源供电，第二控制器20可通过第二电源供电。

为了更好地理解本申请实施例的车辆控制系统，以下对自动驾驶主功能和自动驾驶备份功能的控制逻辑进行示例性说明。

如图4所示，在自动驾驶主功能(简称主功能)运行时，自动驾驶备份功能模块(简称备份功能)处于热备状态，执行器执行主功能指令。如果主功能的功能通道发生异常(即出现故障)，则备份功能由热备状态切换成紧急运行状态，车辆报警系统发出报警，执行器执行备份功能指令。当驾驶员在规定时间内接管车辆，备份功能可关闭，由驾驶员接管车辆运行。当驾驶员未在规定时间内接管车辆，则备份功能控制车辆进入安全状态。

本申请实施例还提供一种车辆，该车辆包括上述实施例中的任一种车辆控制系统，并且能够达到相同的有益效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种车辆控制方法，应用于上述实施例中的车辆。如图5所示，车辆控制方法包括以下步骤：

步骤501：在第一控制器上电的情况下，控制自动驾驶备份功能模块进入热备状态；

步骤502：在车辆的自动驾驶主功能处于异常状态的情况下，控制所述自动驾驶备份功能模块由所述热备状态切换至全功能运行状态；

步骤503：控制所述自动驾驶备份功能模块执行自动驾驶的控制。

本申请实施例的车辆控制方法可以由车辆控制装置执行，该车辆控制装置可以是上述实施例所述的车辆控制系统中的第一控制器或第一控制器中的一个模块，也可以是其他能够对第一控制器和第二控制器进行控制的控制器或控制器模块，例如车辆的整车控制器(Vehicle Control Unit，VCU)或VCU中的一个模块。

当整车上电时，第一控制器上电并完成初始化。如前所述，第一控制器包括座舱功能模块和自动驾驶备份功能模块，即第一控制器需要实现座舱功能以及自动驾驶备份功能。此时，第一控制器内的自动驾驶备份功能模块不需要全功能启动，只需保持热备状态即可。这样，第一控制器的更多资源可用来运行车辆的座舱功能，能够确保座舱功能的性能完全发挥，从而能够提高用户体验。而在自动驾驶主功能处于异常状态时，第一控制器内的自动驾驶备份功能模块由热备状态切换至全功能运行状态，此时，可通过降低分配给座舱功能模块的资源，来确保更多资源分配给自动驾驶备份功能模块。

图6示出了自动驾驶主功能处于正常状态和异常状态时，第一控制器的资源分布切换示意图。如图6所示，在自动驾驶主功能(图中简称主功能)处于正常状态时，第一控制器的绝大部分资源分配给座舱功能模块，以完全满足座舱功能的需求，此时，自动驾驶备份功能模块(图中简称备份功能模块)处于热备状态，第一控制器的少部分资源分配给自动驾驶备份功能模块。而在自动驾驶主功能处于异常状态时，第一控制器将分配给座舱功能模块的资源降低，并增大分配给自动驾驶备份功能模块的资源，以满足自动驾驶备份功能模块全功能运动的需求。该情况下，如果分配给座舱功能模块的资源无法完全满足座舱功能的需求，则可以关闭一些重要程度相对较低的座舱功能，以尽可能减少对用户体验的影响。

在一些可选实施方式中，所述方法还包括：

在所述自动驾驶主功能处于异常状态的情况下，控制所述座舱功能模块由第一运行状态切换至第二运行状态，所述座舱功能模块在所述第一运行状态下的功能抑制程度小于在所述第二运行状态下的功能抑制程度。

如上所述，自动驾驶主功能处于正常状态和异常状态时，第一控制器的资源分配方式存在不同，在此基础上，可以预先设置在这两种状态下座舱功能模块的运行状态，座舱功能模块在不同的运行状态下所执行的座舱功能不同，所对应的功能抑制程度不同。

通过预先对座舱功能模块的运行状态进行设置，并在自动驾驶主功能处于异常状态时，对座舱功能模块的运行状态进行切换，不仅能够更高效地释放座舱功能模块所占用的资源，还能够使座舱功能模块以较好的运行状态工作，为用户提供较好的体验。

在一些可选实施方式中，所述控制所述自动驾驶备份功能模块进入热备状态，包括：

在所述自动驾驶主功能模块未被激活的情况下，控制所述自动驾驶备份功能模块进入第一热备状态；

在所述自动驾驶主功能模块被激活的情况下，控制所述自动驾驶备份功能模块由所述第一热备状态切换至第二热备状态，所述自动驾驶备份功能模块在所述第一热备状态下的功能抑制程度大于在所述第二热备状态下的功能抑制程度；

所述控制所述自动驾驶备份功能模块由所述热备状态切换至全功能运行状态，包括：

控制所述自动驾驶备份功能模块由所述第二热备状态切换至全功能运行状态。

该实施方式中，通过对自动驾驶备份功能模块的热备状态进行如上的分级控制，能够适当降低自动驾驶备份功能模块的资源消耗。

在一些可选实施方式中，所述控制所述自动驾驶备份功能模块执行自动驾驶的控制，包括：

在确定第一感知结果可用的情况下，控制所述自动驾驶备份功能模块使用所述第一感知结果执行自动驾驶的控制，所述第一感知结果为所述自动驾驶主功能处于异常状态时，所述第二控制器向所述第一控制器发送的感知结果。

考虑到自动驾驶主功能的感知能力通常较自动驾驶备份功能更强，且考虑到自动驾驶控制的连续性和稳定性，第二控制器可以向第一控制器发送感知结果。

在自动驾驶主功能处于异常状态时，如果第二控制器向第一控制器发送的第一感知结果可用，则自动驾驶备份功能模块可以使用第一感知结果来执行自动驾驶的控制，这能够提高自动驾驶备份功能的性能。

需要说明的是，该实施方式中，自动驾驶备份功能模块除了使用第一感知结果之外，还可以使用第一控制器自身基于传感单元采集的数据而生成的感知结果。

在一些可选实施方式中，所述控制所述自动驾驶备份功能模块执行自动驾驶的控制，还包括：

在确定所述第一感知结果不可用的情况下，控制所述自动驾驶备份功能模块根据第二感知结果和第三感知结果执行自动驾驶的控制，所述第二感知结果为基于传感单元采集的数据而生成的感知结果，所述第三感知结果为所述自动驾驶主功能模块进入异常状态之前，所述第二控制器向所述第一控制器发送的感知结果。

该实施方式中，在自动驾驶主功能处于异常状态时，如果第二控制器向第一控制器发送的第一感知结果不可用，则自动驾驶备份功能模块可以剔除第一感知结果，并使用第一控制器自身基于传感单元采集的数据而生成的感知结果(即第二感知结果)，以及自动驾驶主功能模块进入异常状态之前，第二控制器向第一控制器发送的感知结果(即第二感知结果)执行自动驾驶的控制，以确保感知结果的平滑过渡，从而确保自动驾驶备份功能运行时的安全性、连续性和稳定性。

当然，如果第二控制器向第一控制器发送的第一感知结果不可用，自动驾驶备份功能模块也可以仅使用第二感知结果执行自动驾驶的控制。

需要说明的是，确定第一感知结果是否可用的方式有很多，可以是基于自动驾驶主功能的异常类型来确定，也可以是由第一控制器基于一些预先配置的算法来确定。

在一些可选实施方式中，所述方法还包括：

在所述自动驾驶主功能处于异常状态的情况下，确定所述自动驾驶主功能的异常类型；

根据所述异常类型，确定所述第一感知结果是否可用。

该实施方式在于基于自动驾驶主功能的异常类型来确定第一感知结果是否可用，该种方式能够较快捷地对感知结果是否可用作出较准确的判断。

该实施方式的具体逻辑过程可以如下：第二控制器监测到自动驾驶主功能存在异常时，内部确定其异常类型，评估该异常类型是否影响第一感知结果的正确性，如果该异常类型不影响第一感知结果的正确性，则确定第一感知结果可用，否则确定第一感知结果不可用。随后，第二控制器可将评估结果随同第一感知结果发送给第一控制器。第一控制器监测或接收到自动驾驶主功能异常指令时，可结合第二控制器发送的评估结果及第一感知结果，确定在执行自动驾驶的控制时是否采用第一感知结果。

本申请实施例还提供一种车辆控制装置，应用于上述实施例中的车辆。如图7所示，车辆控制装置700包括：

第一控制模块701，用于在第一控制器上电的情况下，控制自动驾驶备份功能模块进入热备状态；

第二控制模块702，用于在车辆的自动驾驶主功能处于异常状态的情况下，控制所述自动驾驶备份功能模块由所述热备状态切换至全功能运行状态；

第三控制模块703，用于控制所述自动驾驶备份功能模块执行自动驾驶的控制。

在一些可选实施方式中，车辆控制装置700还包括：

第四控制模块，用于在所述自动驾驶主功能处于异常状态的情况下，控制所述座舱功能模块由第一运行状态切换至第二运行状态，所述座舱功能模块在所述第一运行状态下的功能抑制程度小于在所述第二运行状态下的功能抑制程度。

在一些可选实施方式中，第一控制模块701包括：

第一控制单元，用于在所述自动驾驶主功能模块未被激活的情况下，控制所述自动驾驶备份功能模块进入第一热备状态；

第二控制单元，用于在所述自动驾驶主功能模块被激活的情况下，控制所述自动驾驶备份功能模块由所述第一热备状态切换至第二热备状态，所述自动驾驶备份功能模块在所述第一热备状态下的功能抑制程度大于在所述第二热备状态下的功能抑制程度；

第二控制模块702具体用于：

控制所述自动驾驶备份功能模块由所述第二热备状态切换至全功能运行状态。

在一些可选实施方式中，第三控制模块703包括：

第三控制单元，用于在确定第一感知结果可用的情况下，控制所述自动驾驶备份功能模块使用所述第一感知结果执行自动驾驶的控制，所述第一感知结果为所述自动驾驶主功能处于异常状态时，所述第二控制器向所述第一控制器发送的感知结果。

在一些可选实施方式中，第三控制模块703还包括：

第四控制单元，用于在确定所述第一感知结果不可用的情况下，控制所述自动驾驶备份功能模块根据第二感知结果和第三感知结果执行自动驾驶的控制，所述第二感知结果为基于传感单元采集的数据而生成的感知结果，所述第三感知结果为所述自动驾驶主功能模块进入异常状态之前，所述第二控制器向所述第一控制器发送的感知结果。

在一些可选实施方式中，车辆控制装置700还包括：

第一确定模块，用于在所述自动驾驶主功能处于异常状态的情况下，确定所述自动驾驶主功能的异常类型；

第二确定模块，用于根据所述异常类型，确定所述第一感知结果是否可用。

本申请实施例的车辆控制装置700能够实现上述方法实施例的各个过程，以及达到相同的有益效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述任一种车辆控制方法。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现上述车辆控制方法实施例的各个过程。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (14)

1.一种第一控制器，其特征在于，应用于自动驾驶车辆，所述第一控制器包括座舱功能模块和自动驾驶备份功能模块，其中，所述座舱功能模块用于对所述车辆的座舱功能进行控制，所述自动驾驶备份功能模块用于：在所述车辆的自动驾驶主功能处于异常状态时，执行自动驾驶的控制。

2.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：

如权利要求1所述的第一控制器；

第二控制器，包括自动驾驶主功能模块，所述第二控制器与所述第一控制器通信连接，以使所述第二控制器向所述第一控制器发送感知结果；

其中，在车辆的自动驾驶主功能处于正常状态时，由所述自动驾驶主功能模块执行自动驾驶的控制；

在所述自动驾驶主功能处于异常状态时，由所述第一控制器的自动驾驶备份功能模块执行自动驾驶的控制。

3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其特征在于，所述第一控制器为所述车辆的智舱域控制器，所述第二控制器为所述车辆的智驾域控制器。

4.根据权利要求2或3所述的车辆控制系统，其特征在于，还包括：

动力控制系统，包括主动力控制单元和备份动力控制单元，所述主动力控制单元与所述备份动力控制单元通信连接，所述主动力控制单元和所述备份动力控制单元中的任一者用于所述车辆的转向控制和制动控制；

传感系统，包括主传感单元和备份传感单元；

其中，所述第一控制器与所述备份动力控制单元通信连接，且与所述备份传感单元信号连接；

所述第二控制器与所述主动力控制单元通信连接，且与所述主传感单元信号连接。

5.一种车辆，其特征在于，包括权利要求2至4中任一项所述的车辆控制系统。

6.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于权利要求5所述的车辆，所述方法包括：

在第一控制器上电的情况下，控制自动驾驶备份功能模块进入热备状态；

在车辆的自动驾驶主功能处于异常状态的情况下，控制所述自动驾驶备份功能模块由所述热备状态切换至全功能运行状态；

控制所述自动驾驶备份功能模块执行自动驾驶的控制。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述自动驾驶备份功能模块进入热备状态，包括：

在所述自动驾驶主功能模块未被激活的情况下，控制所述自动驾驶备份功能模块进入第一热备状态；

在所述自动驾驶主功能模块被激活的情况下，控制所述自动驾驶备份功能模块由所述第一热备状态切换至第二热备状态，所述自动驾驶备份功能模块在所述第一热备状态下的功能抑制程度大于在所述第二热备状态下的功能抑制程度；

所述控制所述自动驾驶备份功能模块由所述热备状态切换至全功能运行状态，包括：

控制所述自动驾驶备份功能模块由所述第二热备状态切换至全功能运行状态。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述自动驾驶主功能处于异常状态的情况下，控制座舱功能模块由第一运行状态切换至第二运行状态，所述座舱功能模块在所述第一运行状态下的功能抑制程度小于在所述第二运行状态下的功能抑制程度。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述自动驾驶备份功能模块执行自动驾驶的控制，包括：

在确定第一感知结果可用的情况下，控制所述自动驾驶备份功能模块使用所述第一感知结果执行自动驾驶的控制，所述第一感知结果为所述自动驾驶主功能处于异常状态时，第二控制器向所述第一控制器发送的感知结果。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述控制所述自动驾驶备份功能模块执行自动驾驶的控制，还包括：

在确定所述第一感知结果不可用的情况下，控制所述自动驾驶备份功能模块使用第二感知结果和第三感知结果执行自动驾驶的控制，所述第二感知结果为基于传感单元采集的数据而生成的感知结果，所述第三感知结果为所述自动驾驶主功能模块进入异常状态之前，所述第二控制器向所述第一控制器发送的感知结果。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述自动驾驶主功能处于异常状态的情况下，确定所述自动驾驶主功能的异常类型；

根据所述异常类型，确定所述第一感知结果是否可用。

12.一种车辆控制装置，其特征在于，应用于权利要求6所述的车辆，所述装置包括：

第一控制模块，用于在第一控制器上电的情况下，控制自动驾驶备份功能模块进入热备状态；

第二控制模块，用于在车辆的自动驾驶主功能处于异常状态的情况下，控制所述自动驾驶备份功能模块由所述热备状态切换至全功能运行状态；

第三控制模块，用于控制所述自动驾驶备份功能模块执行自动驾驶的控制。

13.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求6至11中任一项所述的方法。

14.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求6至11中任一项所述的方法。