CN117274462A - 道路地图的渲染方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

道路地图的渲染方法、装置、电子设备和存储介质 Download PDF

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CN117274462A CN202311425103.8A CN202311425103A CN117274462A CN 117274462 A CN117274462 A CN 117274462A CN 202311425103 A CN202311425103 A CN 202311425103A CN 117274462 A CN117274462 A CN 117274462A
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Abstract

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及人工智能技术领域，提供一种道路地图的渲染方法、装置、电子设备和存储介质，可应用于地图、交通、自动驾驶、车载等场景，用以提高三维道路图渲染的准确性。方法包括：获取目标道路包含的各控制点各自对应的绝对高程与初始相对高程；将各控制点划分为N个分组，获取每个分组中，各控制点各自对应的初始相对高程与绝对高程之间的初始综合差异；基于各初始综合差异、高度限制条件对各初始相对高程进行调整，得到目标相对高程；基于目标相对高程对道路地图进行渲染。由于本申请可以根据绝对高程中的道路信息准确获取道路的起伏变化，进一步基于纵向形状差异获取目标相对高程，因此渲染出的道路地图更加真实。

Description

道路地图的渲染方法、装置、电子设备和存储介质
技术领域
本申请涉及互联网技术领域，尤其涉及一种道路地图的渲染方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
随着互联网技术的发展，导航软件不仅可以提供二维平面的地图展示，还能够提供立体的三维地图，而在三维地图的渲染过程中，往往需要基于道路高程数据对其中的道路进行渲染，渲染过程中需要考虑道路的高低交错以及起伏趋势，以渲染出连续平滑的道路图。
所谓道路高程数据，是指道路某点沿铅垂线方向到基面的距离数据；通常情况下，道路高程数据分为以下两种：
1、绝对高程：是指道路某点沿铅垂线方向到绝对基面的距离，绝对基面通常为海平面。
实际应用中，采用绝对高程来进行道路渲染无法很好地适应山川、谷地等地形变化，易出现渲染结果与实际情况不符的现象。
因此，为了避免上述情况发生，通常会使用相对高程进行道路渲染。
2、相对高程：是指道路某点沿铅垂线方向到假定基面的距离。
实际应用中，由于假定基准可以灵活变化，因此采用相对高程进行道路渲染能够适应道路周围环境，渲染出更自然、更符合实际的道路图。
然而，在相对高程的数据获取过程中，主要是以各道路的起始点以及压盖点作为控制点，根据各控制点之间存在的位置关系对各控制点的高度进行限制，进而获得与各控制点对应的能够满足限制条件的相对高程；这样，会缺失相关道路起伏的真实信息，导致最终渲染出的道路图依然与真实情况存在偏差，道路图不够准确。
发明内容
本申请实施例提供一种道路地图的渲染方法、装置、电子设备和存储介质，用以提高三维道路图渲染的准确性。
本申请实施例提供的一种道路地图的渲染方法，包括：
在包含目标道路的地图数据中，获取所述目标道路包含的各个控制点各自对应的三维坐标，并基于获得的各三维坐标，分别获得所述各个控制点各自对应的绝对高程；其中，所述各个控制点，是基于所述目标道路的几何特征，结合预设间隔设置的；
获取对应所述各个控制点分别预设的初始相对高程；
将所述各个控制点划分为N个分组，并获取每个分组中，各控制点各自对应的初始相对高程与绝对高程之间的初始综合差异；其中，每个所述分组中包含的各控制点在所述目标道路上相邻；所述初始综合差异表征：对应的道路路段在初始相对高程下与在绝对高程下的纵向形状差异；
基于各初始综合差异以及预设的高度限制条件，对各个初始相对高程进行调整，得到目标相对高程；
基于所述目标相对高程对所述道路地图进行渲染。
本申请实施例提供的一种道路地图的渲染装置，包括：
第一获取单元，用于在包含目标道路的地图数据中，获取所述目标道路包含的各个控制点各自对应的三维坐标，并基于获得的各三维坐标，分别获得所述各个控制点各自对应的绝对高程；其中，所述各个控制点，是基于所述目标道路的几何特征，结合预设间隔设置的；
第二获取单元，用于获取对应所述各个控制点分别预设的初始相对高程；
分组单元，用于将所述各个控制点划分为N个分组，并获取每个分组中，各控制点各自对应的初始相对高程与绝对高程之间的初始综合差异；其中，每个所述分组中包含的各控制点在所述目标道路上相邻；所述初始综合差异表征：对应的道路路段在初始相对高程下与在绝对高程下的纵向形状差异；
调整单元，用于基于各初始综合差异以及预设的高度限制条件，对各个初始相对高程进行调整，得到目标相对高程；
渲染单元，用于基于所述目标相对高程对所述道路地图进行渲染。
可选的，一个分组中控制点数量为M，若M≥3，则所述分组单元具体用于通过如下方式获取所述一个分组中，各控制点各自对应的初始相对高程与绝对高程之间的初始综合差异：
基于所述一个分组中，各控制点各自对应的三维坐标，确定所述各控制点在纵向切面剖视图中各自对应的参考二维坐标，所述纵向切面剖视图是基于所述道路路段对应的二维俯视地图中所展示的道路走向进行切割得到的，所述参考二维坐标的纵坐标反映控制点的绝对高程；
基于各个参考二维坐标，以及所述各控制点各自对应的初始相对高程，确定所述各控制点在纵向切面剖视图中各自对应的初始二维坐标；
基于所述各控制点各自对应的参考二维坐标与初始二维坐标之间的差异，获得所述各控制点各自对应的初始相对高程与绝对高程之间的初始综合差异。
可选的，所述分组单元具体用于：
获取所述各控制点中，相邻两个控制点各自对应的参考二维坐标之间的第一坐标差；
获取所述各控制点中，所述相邻两个控制点各自对应的初始二维坐标之间的第二坐标差；
基于各第一坐标差之间的第一向量和，与各第二坐标差之间的第二向量和，获取所述各控制点各自对应的初始相对高程与绝对高程之间的初始综合差异。
可选的，所述分组单元具体用于：
基于所述第一向量和与所述第二向量和之间的差异，获取所述各控制点各自对应的初始相对高程与绝对高程之间的初始综合差异，其中，所述第一向量和与所述第二向量和之间的差异，与所述初始综合差异呈正相关。
可选的，所述分组单元具体用于：
将所述各个参考二维坐标的横坐标，作为对应的初始二维坐标的横坐标；
将所述各控制点各自对应的初始相对高程，作为对应的初始二维坐标的纵坐标。
可选的，一个分组中控制点数量为M，若M＝2，则所述分组单元具体用于通过如下方式获取所述一个分组中，各控制点各自对应的初始相对高程与绝对高程之间的初始综合差异：
获取所述一个分组中，两个控制点各自对应的绝对高程之间的第一差值，以及获取所述两个控制点各自对应的初始相对高程之间的第二差值；
基于所述第一差值与所述第二差值，获取所述两个控制点各自对应的绝对高程与初始相对高程之间的初始综合差异。
可选的，所述分组单元具体用于：
基于所述第一差值与所述第二差值之间的差异，获取所述两个控制点各自对应的绝对高程与初始相对高程之间的初始综合差异，其中，所述第一差值与所述第二差值之间的差异，与所述初始综合差异呈正相关。
可选的，所述调整单元具体用于：
基于各初始综合差异以及预设的高度限制条件，对所述各个初始相对高程进行调整，得到各个候选相对高程；
获取所述每个分组中，各控制点各自对应的候选相对高程与绝对高程之间的候选综合差异；
若各候选综合差异之和满足预设的阈值条件，且所述各个候选相对高程满足所述高度限制条件，则将所述各个候选相对高程作为与所述各控制点相对应的目标相对高程。
可选的，所述装置还包括：
第三获取单元，用于在所述基于各初始综合差异以及预设的高度限制条件，对所述初始相对高程进行调整之前，基于所述各控制点各自对应的初始相对高程，获取所述各控制点对应的分散程度值，所述分散程度值反映所述各控制点在高度上的分布情况；
所述调整单元具体用于：
基于所述分散程度值，所述各初始综合差异以及所述高度限制条件，对所述初始相对高程进行调整，得到目标相对高程。
可选的，所述高度限制条件是基于所述道路中各控制点之间的高度关系，以及所述道路中各控制点与其他道路中的各控制点之间的高度关系所设定的。
本申请实施例提供的一种电子设备，包括处理器和存储器，其中，所述存储器存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述任意一种道路地图的渲染方法的步骤。
本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其包括计算机程序，当所述计算机程序在电子设备上运行时，所述计算机程序用于使所述电子设备执行上述任意一种道路地图的渲染方法的步骤。
本申请实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在计算机可读存储介质中；当电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取所述计算机程序时，所述处理器执行所述计算机程序，使得所述电子设备执行上述任意一种道路地图的渲染方法的步骤。
本申请有益效果如下：
本申请实施例提供了一种道路地图的渲染方法、装置、电子设备和存储介质，由于本申请在目标相对高程的数据获取过程中，会先基于目标道路包含的各个控制点各自对应的三维坐标，获取各个控制点各自对应的绝对高程，控制点的选取不局限于道路起止点及压盖点，控制点的数量增多可以使得最终渲染出的道路更加精细；另一方面，绝对高程能够反映出道路的起伏变化，因此在获取目标相对高程的过程中，以绝对高程作参考能够使得获得的目标相对高程更能反映道路的真实起伏情况；之后服务器获取各个控制点的初始相对高程，并对各个控制点进行分组，根据每组控制点中，各控制点各自对应的初始相对高程与绝对高程之间的初始综合差异，以及预设的高度限制条件调整各个初始相对高程，最终得到的目标相对高程。
由于初始综合差异反映了道路在初始相对高程下以及在绝对高程下的纵向形状差异，因此本申请通过高度限制条件以及初始综合差异来对初始相对高程进行调整，可以在满足高度限制条件的前提下，让综合差异尽可能的小，也即使得基于目标相对高程所渲染出的道路地图在纵向上的形状，可以尽可能的接近绝对高程下的道路地图的形状，以使渲染出的道路地图更加准确的反映道路起伏趋势，而高度限制条件能够使得生成的道路可以平滑衔接且不过于陡峭，提高视觉效果。
本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例提供的一种道路起伏示意图；
图2为本申请实施例提供的一种道路地图的渲染方法的应用场景示意图；
图3为本申请实施例提供的一种道路地图的渲染方法的整体流程图；
图4为本申请实施例提供的一种道路控制点示意图；
图5A为本申请实施例提供的一种道路的二维俯视地图的获取示意图；
图5B为本申请实施例提供的一种道路的二维俯视地图；
图6为本申请实施例提供的一种道路的纵向切面剖视图；
图7为本申请实施例提供的一种三个相邻控制点的绝对高程与初始相对高程示意图；
图8为本申请实施例提供的一种第一向量和与第二向量和的示意图；
图9为本申请实施例提供的一种两个相邻控制点的绝对高程与初始相对高程示意图；
图10为本申请实施例提供的一种路网俯视图；
图11为本申请实施例提供的另一种道路地图的渲染方法的整体流程图；
图12为本申请实施例提供的一种实际应用场景下，服务器进行道路地图渲染时与客户端的交互流程图；
图13为本申请实施例提供的一种道路地图的渲染装置的组成结构示意图；
图14为本申请实施例提供的一种电子设备的一个硬件组成结构示意图；
图15为应用本申请实施例提供的另一种电子设备的一个硬件组成结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请技术方案的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请文件中记载的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请技术方案保护的范围。
下面对本申请实施例中涉及的部分概念进行介绍。
高程：指道路某点沿铅垂线方向到基面的距离，本申请中分为相对高程与绝对高程，其中，相对高程指道路某点沿铅垂线方向到假定基面的距离，假定基准可以灵活变化；绝对高程指道路某点沿铅垂线方向到绝对基面的距离，绝对基面固定，通常为海平面。
几何特征：反映道路的地势特征以及道路与其他道路的位置关系，地势特征进一步包括道路的起伏以及前进方向，道路与其他道路的位置关系主要包括压盖关系以及相接关系。
初始综合差异：反映相应的道路路段在初始相对高程下与在绝对高程下的纵向形状差异，初始综合差异越小越好。
下面对本申请实施例的设计思想进行简要介绍：
智能交通系统(Intelligent Traffic System，ITS)又称智能运输系统(Intelligent Transportation System)，是将先进的科学技术(信息技术、计算机技术、数据通信技术、传感器技术、电子控制技术、自动控制理论、运筹学、人工智能等)有效地综合运用于交通运输、服务控制和车辆制造，加强车辆、道路、使用者三者之间的联系，从而形成一种保障安全、提高效率、改善环境、节约能源的综合运输系统。
三维地图的渲染过程中，针对道路的渲染需要道路的高程数据来做支撑，此外需要考虑到道路之间的交错问题以及道路的起伏趋势，以渲染出连续平滑的道路图。
所谓道路高程数据，是指道路某点沿铅垂线方向到基面的距离数据；通常分为绝对高程与相对高程，其中，绝对高程是道路某点沿铅垂线方向到绝对基面的距离，绝对基面固定，通常为海平面；绝对高程可以通过卫星定位系统、激光雷达仪器等方式获取，本申请中将其视为已知数据；然而在实际应用中，由于采用绝对高程来进行道路渲染无法很好地适应山川、谷地等地形变化，易出现渲染结果与实际情况不符的现象，因此，为了避免上述情况发生，通常会使用相对高程进行道路渲染。
相对高程则是指道路某点沿铅垂线方向到假定基面的距离。实际应用中，由于假定基准可以灵活变化，因此采用相对高程进行道路渲染能够适应道路周围环境，渲染出更自然、更符合实际的道路图。在相对高程的数据获取过程中，相关技术一般通过普通导航电子地图（英文：Standard Definition Map，SD地图）中，关于道路高度的信息来生成相对高程；此外，由于高精度地图（英文：High Definition Map，HD地图）中也有对应的SD地图中的数据，因此也可以在HD地图中生成相对高程。
具体地，相关技术根据SD地图或HD地图中的数据确认各道路的起始点以及压盖点，并将其作为控制点，再根据地图数据获取各控制点之间存在的位置关系，以对各控制点的高度进行限制进而获得与各控制点对应的能够满足限制条件的相对高程，但该方法缺失相关道路起伏的真实信息，例如图1所示，为本申请实施例提供的一种道路起伏示意图，图中所示的一整条道路上，并非所有的位置都是等高的，而这种情况下，单单依靠上述方式获取到的对应的相对高程往往不够准确，最终导致渲染出的道路图与真实情况存在偏差，道路图不够准确。
有基于此，本申请实施例提供了一种道路地图的渲染方法、装置、电子设备和存储介质，由于本申请在控制点的选取上并不仅限于道路的起始点以及压盖点，而是可以任意设定，因此提高了道路渲染的精细程度；另一方面，在目标相对高程的数据获取过程中，本申请会先基于目标道路包含的各个控制点各自对应的三维坐标，获取各个控制点各自对应的绝对高程，并获取各个控制点的初始相对高程；之后对各个控制点进行分组，根据每组控制点中，各控制点各自对应的初始相对高程与绝对高程之间的初始综合差异，以及预设的高度限制条件调整各个初始相对高程，使得相对高程与绝对高程的综合差异尽可能的小，也即形状差异尽可能的小；最终得到的目标相对高程不仅能够满足高度限制条件，且基于目标相对高程所渲染出的道路地图在纵向上的形状，可以尽可能的接近绝对高程下的道路地图的形状。
进一步的，由于绝对高程能够反映出道路的起伏变化，因此通过上述方式得到的目标相对高程更为真实准确，基于目标相对高程渲染出的道路地图能更准确的展示出道路的起伏趋势。
以下结合说明书附图对本申请的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本申请，并不用于限定本申请，并且在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
如图2所示，其为本申请实施例的应用场景示意图。该应用场景图中包括两个终端设备210和一个服务器220。
在本申请实施例中，终端设备210包括但不限于手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、电子书阅读器、智能语音交互设备、智能家电、车载终端等设备；终端设备上可以安装有地图导航相关的客户端，该客户端可以是软件（例如浏览器、地图导航软件等），也可以是网页、小程序等，服务器220则是与软件或是网页、小程序等相对应的后台服务器，或者是专门用于进行道路地图渲染的服务器，本申请不做具体限定。服务器220可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络（Content Delivery Network，CDN）、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。
需要说明的是，本申请各实施例中的道路地图的渲染方法可以由电子设备执行，该电子设备可以为终端设备210或者服务器220，即，该方法可以由终端设备210或者服务器220单独执行，也可以由终端设备210和服务器220共同执行。比如由服务器220为执行主体时，终端设备210请求显示目标道路的三维地图，服务器220接收到请求后，获取目标道路包含的各个控制点各自对应的三维坐标，并在各三维坐标中，分别获得相应控制点所对应的绝对高程；之后，服务器220获取针对各个控制点所预设的初始相对高程。
服务器220将对控制点进行分组，获取每一个分组中的各控制点各自对应的初始相对高程与绝对高程之间的初始综合差异；最后服务器220基于各初始综合差异以及预设的高度限制条件，对各个初始相对高程进行调整，得到目标相对高程；并基于目标相对高程渲染出目标道路的三维道路地图，将三维道路地图发送至终端设备210显示。
在一种可选的实施方式中，终端设备210与服务器220之间可以通过通信网络进行通信。
在一种可选的实施方式中，通信网络是有线网络或无线网络。
需要说明的是，图2所示只是举例说明，实际上终端设备和服务器的数量不受限制，在本申请实施例中不做具体限定。
本申请实施例中，当服务器的数量为多个时，多个服务器可组成为一区块链，而服务器为区块链上的节点；如本申请实施例所公开的道路地图的渲染方法，其中所涉及的地图数据可保存于区块链上，例如，控制点坐标、高程等。
此外，本申请实施例可应用于各种场景，不仅包括道路地图的渲染场景，还包括但不限于云技术、人工智能、智慧交通、辅助驾驶等场景。
下面结合上述描述的应用场景，参考附图来描述本申请示例性实施方式提供的道路地图的渲染方法，需要注意的是，上述应用场景仅是为了便于理解本申请的精神和原理而示出，本申请的实施方式在此方面不受任何限制。
参阅图3所示，为本申请实施例提供的一种道路地图的渲染方法的实施流程图，该方法的具体实施流程如下：
S301：服务器在包含目标道路的地图数据中，获取目标道路包含的各个控制点各自对应的三维坐标，并基于获得的各三维坐标，分别获得各个控制点各自对应的绝对高程。
S302：服务器获取对应各个控制点分别预设的初始相对高程。
其中，目标道路上的各个控制点是基于目标道路的几何特征，结合预设间隔设置的；几何特征包括地势特征以及目标道路与其他道路的位置关系等；如图4所示，为本申请实施例提供的一种道路控制点示意图，目标道路上预设有10个控制点，其中，控制点1与控制点10为起止点，控制点3与控制点6为道路前进方向发生变化的点，其他控制点则是按照预设间隔所取的点。
上述中的预设间隔可以根据实际情况而自由设定，且在道路由平路转变为上坡、下坡等情况下，同样可以将转变点设定为控制点。
此外，将道路看作一条线，假设目标道路α与其它某条道路β在三维空间中是异面关系，即目标道路α与该道路β在空间中一高一低，不平行不相交，但两者在地面的投影相交，则目标道路α上与该投影相交点对应的点也可以被设定为控制点，假设为控制点α1；在获取道路β上各控制点对应的相对高程时，道路β上与该投影相交点对应的点同样可以被设定为控制点，假设为控制点β1，控制点α1与控制点β1的相对高程不同，控制点α1与控制点β1可以被称为压盖点。
相较于现有技术中仅选取道路位于压盖位置的点以及道路的起止点来作为控制点的方法，其由于道路中各控制点之间的间距过大，若在两个相邻控制点的中间部分存在道路方向或高度上的变换，则很难准确渲染；而本申请则可以对控制点进行灵活设置，对于上述中的道路前进方向发生变化的点、压盖点、转变点、起始点以及基于预设间隔所选取的点等，可以选取其中的一种或多种作为控制点，实现控制点的任意选取，在此基础上，后续能够得到各控制点的目标相对高程，渲染出成更细致的道路地图。
控制点的三维坐标由控制点所在的经纬度以及绝对高程组成，服务器可以在各个控制点对应的三维坐标中提取出各控制点的绝对高程；各控制点的初始相对高程可以均为0，或者随机生成，本申请不做具体限定。
可以理解的是，在本申请的具体实施方式中，涉及到控制点的经纬度、控制点的绝对高程等相关数据，当本申请以上实施例运用到具体产品或技术中时，需要获得相关人员的许可或者同意，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。
以实际应用场景为例，假设现有一对象希望能够查看从当前位置到目的地的三维立体导航地图，其在终端设备中输入起始点，并选择三维立体地图的展示形式，假设从起始点至目的地的路线由街道1的部分路段以及街道2的部分路段组成，街道1与街道2相接；则服务器接收到请求后，至少需要获取路线会经过的全部控制点，这些控制点部分属于街道1，部分属于街道2；之后，服务器获取各控制点各自对应的绝对高程与初始相对高程。
S303：服务器将各个控制点划分为N个分组，并获取每个分组中，各控制点各自对应的初始相对高程与绝对高程之间的初始综合差异。
其中，每个分组中的各控制点在目标道路上相邻；初始综合差异表征：对应的道路路段在初始相对高程下与在绝对高程下的纵向形状差异。
初始综合差异的一种可选的获取方式为：对于一个分组，在纵向切面剖视图中，获取与各控制点的绝对高程相对应的参考二维坐标，以及获取与各控制点的初始相对高程相对应的初始二维坐标，根据各参考二维坐标与各初始二维坐标之间的差异获取初始综合差异。
也即，在纵向切面剖视图中，每个控制点都对应有一个参考二维坐标，参考二维坐标与该控制点的绝对高程相关，每个控制点还对应有一个初始二维坐标，初始二维坐标与该控制点的初始相对高程相关。
上述中的纵向切面剖视图是基于道路路段对应的二维俯视地图中所展示的道路走向进行切割得到的；进一步的，根据分组中控制点数量的不同，初始综合差异的获取方式还可以分为以下两种：
情况一：以一个分组举例，某分组中控制点数量为M且M≥3，则服务器基于一个分组中，各控制点各自对应的三维坐标，确定各控制点在纵向切面剖视图中各自对应的参考二维坐标；之后，服务器基于各个参考二维坐标，以及各控制点各自对应的初始相对高程，确定各控制点在纵向切面剖视图中各自对应的初始二维坐标；最后，服务器基于各控制点各自对应的参考二维坐标与初始二维坐标之间的差异，获得各控制点各自对应的初始相对高程与绝对高程之间的初始综合差异。
上述中，纵向切面剖视图的切割方向并不是仅沿一个方向、一个角度，而是需要跟随道路走向进行变化，如图5A所示，为本申请实施例提供的一种道路的二维俯视地图的获取示意图，如图5B所示，为本申请实施例提供的一种道路的二维俯视地图，如图6所示，为本申请实施例提供的一种道路的纵向切面剖视图。
图5A中，以一个真实路段为例，基于真实路段建立三维坐标系，获取真实路段在平面oxy上的投影，将该投影作为该路段对应的二维俯视地图。
基于图5A所示的方式可以得到一条道路上所有路段对应的二维俯视地图，图5B展示了一个包含四个控制点的道路对应的二维俯视地图，将四个控制点记为控制点1、控制点2、控制点3、控制点4；道路中的四个控制点分别与二维俯视地图的投影点1、投影点2、投影点3、投影点4相对应，也即，道路上的四个控制点在平面oxy上的投影分别为投影点1、投影点2、投影点3、投影点4。四个控制点将道路分成三个路段，三个路段在平面oxy上的投影的长度分别为d12、d23、d34，也即投影点1与投影点2之间的距离为d12、投影点2与投影点3之间的距离为d23、投影点3与投影点4之间的距离为d34。
沿着投影点1-投影点2的方向对控制点1与控制点2之间的路段进行纵向切割，得到路段12对应的切面；沿着投影点2-投影点3的方向对控制点2与控制点3之间的路段进行纵向切割，得到路段23对应的切面；沿着投影点3-投影点4的方向对控制点3与控制点4之间的路段进行纵向切割，得到路段34对应的切面；由于切割方向不同，三个切面不在一个平面上但均与平面oxy垂直，将3个切面中所展示的路段切面信息放置在同一平面中，得到图6所示的纵向切面剖视图，本申请可以将纵向切面剖视图所在的平面称为虚拟平面，虚拟平面可以看做是空间中多个垂直于平面oxy的平面的并集。在虚拟平面中，某点的横坐标是该点于所在道路起点的距离（沿着道路俯视图中的前进方向所计算得到），某点的纵坐标是该点在空间中的高程。
在图6中，基于纵向切面剖视图建立二维坐标系，切面点1与控制点1对应，切面点2与控制点2对应，切面点3与控制点3对应，切面点4与控制点4对应，各控制点在纵向切面剖视图中各自对应的参考二维坐标也即相应切面点的参考二维坐标，参考二维坐标中，纵坐标为相应控制点的绝对高程，而相邻两个切面点的横坐标之差的绝对值为对应投影点之间的距离，例如切面点1与切面点2的横坐标之差的绝对值为投影点1与投影点2之间的距离d12；切面点2与切面点3的横坐标之差的绝对值为投影点2与投影点3之间的距离d23；切面点3与切面点4的横坐标之差的绝对值为投影点3与投影点4之间的距离d34，上述距离可以根据两个控制点的三维坐标中的经纬度得到。
在基于各个参考二维坐标，以及各控制点各自对应的初始相对高程，确定各控制点在纵向切面剖视图中各自对应的初始二维坐标的过程中，一种可选的实施方式为，服务器将各个参考二维坐标的横坐标，作为对应的初始二维坐标的横坐标；并将各控制点各自对应的初始相对高程，作为对应的初始二维坐标的纵坐标。
也即，初始二维坐标的横坐标等于参考二维坐标的横坐标，初始二维坐标的纵坐标等于对应控制点的初始相对高程。
接下来，服务器基于各参考二维坐标与各初始二维坐标之间的差异，获取初始综合差异，以初始综合差异来描述各道路路段在初始相对高程下与在绝对高程下的纵向形状差异，也即在纵向切面剖视图中的形状差异。
一种可选的实施方式为，服务器获取各控制点中，相邻两个控制点各自对应的参考二维坐标之间的第一坐标差；并获取各控制点中，相邻两个控制点各自对应的初始二维坐标之间的第二坐标差；最后，服务器基于各第一坐标差之间的第一向量和，与各第二坐标差之间的第二向量和，获取各控制点各自对应的初始相对高程与绝对高程之间的初始综合差异。
假设一个分组中有三个控制点，例如将图6所展示的纵向切面剖视图对应的道路所包含的控制点进行分组，相邻三个控制点为一组，则可以分为{控制点1，控制点2，控制点3}以及{控制点2，控制点3，控制点4}。
假设现有一组控制点为{控制点R，控制点S，控制点T}，以该组控制点为例，如图7所示，为本申请实施例提供的一种三个相邻控制点的绝对高程与初始相对高程示意图，{控制点R，控制点S，控制点T}与纵向切面剖视图中的{切面点R0，切面点S0，切面点T0}对应；将控制点R对应的参考二维坐标，也即切面点R0在二维坐标系下的坐标假设为；将控制点S对应的参考二维坐标，也即切面点S0在二维坐标系下的坐标假设为/>；将控制点T对应的参考二维坐标假，也即切面点T0在二维坐标系下的坐标设为。
之后，按照初始二维坐标对各点进行移动，移动后，道路以及各切面点的位置如图7中的虚线所示；控制点R对应的初始二维坐标，也即切面点R在二维坐标系下的坐标为；控制点S对应的初始二维坐标，也即切面点S在二维坐标系下的坐标为/>；控制点T对应的初始二维坐标，也即切面点T在二维坐标系下的坐标为/>。
将图中的线段S0R0与线段S0T0看做向量与/>，/>与/>的表达式如下：
上述表达式即为控制点R与控制点S各自对应的参考二维坐标之间的第一坐标差，以及控制点S与控制点T各自对应的参考二维坐标之间的第一坐标差。
将图中的线段SR与线段ST看做向量与/>，/>与/>的表达式如下：
上述表达式即为控制点R与控制点S各自对应的初始二维坐标之间的第二坐标差，以及控制点S与控制点T各自对应的初始二维坐标之间的第二坐标差。
之后获取第一向量和与第二向量和，如图8所示，为本申请实施例提供的一种第一向量和与第二向量和的示意图，其中，第一向量和的表达式为：
第二向量和的表达式为：
由于同一个控制点对应的参考二维坐标的横坐标与初始二维坐标的横坐标相等，因此有：
进一步的：
假设，则：
之后，服务器可以基于第一向量和与第二向量和之间的差异，获取各控制点各自对应的初始相对高程与绝对高程之间的初始综合差异。
上述中，第一向量和与第二向量和之间的差异与初始综合差异呈正相关。
例如，在本申请中，可以将上述第一向量和与第二向量和之差的模长（2-范数）的平方，作为控制点R、控制点S、控制点T各自对应的初始相对高程与绝对高程之间的初始综合差异V，进一步用于衡量相应路段在初始相对高程下与在绝对高程下的纵向形状差异；具体公式如下：
其中：
情况二：依旧以一个分组举例，某分组中控制点数量为M且M=2，则服务器获取一个分组中，两个控制点各自对应的绝对高程之间的第一差值，以及获取两个控制点各自对应的初始相对高程之间的第二差值；基于第一差值与第二差值，获取两个控制点各自对应的绝对高程与初始相对高程之间的初始综合差异。
上述中，基于第一差值与第二差值，获取两个控制点各自对应的绝对高程与初始相对高程之间的初始综合差异，本质上可以看做是基于两个控制点各自对应参考二维坐标的差异，以及两个控制点各自对应初始二维坐标的差异，获取两个控制点各自对应的绝对高程与初始相对高程之间的初始综合差异。或者说，本申请中，对于分组中仅有两个控制点的情况，获取第一差值与第二差值的一种可选的实施方式为：可以基于两个控制点各自对应的参考二维坐标的第三坐标差，得到两个控制点各自对应的绝对高程之间的第一差值，并基于两个控制点各自对应的初始二维坐标的第四坐标差，得到两个控制点各自对应的初始相对高程之间的第二差值。
假设某道路上仅有两个控制点，则对控制点进行分组时只能分为一组，且该分组中控制点仅有两个，假设现有一组控制点为{控制点U，控制点W}，以该组控制点为例，如图9所示，为本申请实施例提供的一种两个相邻控制点的绝对高程与初始相对高程示意图，{控制点U，控制点W}与纵向切面剖视图中的{切面点U0，切面点W0}对应；将控制点U对应的参考二维坐标，也即切面点U0在二维坐标系下的坐标假设为；将控制点W对应的参考二维坐标，也即切面点W0在二维坐标系下的坐标假设为/>。
之后，按照初始二维坐标对各点进行移动，移动后，道路以及各切面点的位置如图9中的虚线所示；控制点U对应的初始二维坐标，也即切面点U在二维坐标系下的坐标为；控制点W对应的初始二维坐标，也即切面点W在二维坐标系下的坐标为。
将图中的线段U0W0与线段UW看作向量与/>，/>与/>的表达式如下：
上述中，为控制点U与控制点W各自对应的参考二维坐标的第三坐标差，为控制点U与控制点W各自对应的初始二维坐标之间的第四坐标差，/>即为控制点U与控制点W各自对应的绝对高程之间的第一差值，以及/>即为控制点U与控制点W各自对应的初始相对高程之间的第二差值。
之后，服务器可以基于第一差值与第二差值之间的差异，获取两个控制点各自对应的初始相对高程与绝对高程之间的初始综合差异。
上述中，第一差值与第二差值之间的差异与初始综合差异呈正相关。
例如，在本申请中，可以获取上述与/>之差的模长（2-范数）的平方，作为控制点U与控制点W各自对应的初始相对高程与绝对高程之间的初始综合差异V，进一步用于衡量相应路段在初始相对高程下与在绝对高程下的纵向形状差异；由于，因此具体公式如下：
其中：
需要说明的是，本申请中获取初始综合差异的目的是为了描述相应路段在初始相对高程下与在绝对高程下的纵向形状差异，以使纵向形状差异尽可能的小；纵向形状差异可以选用上述中的公式来获取，实际应用中，也可以选取其他能够得到纵向形状差异的公式，本申请不做具体限定。
沿用S301与S302中的假设，假设共获取到5个控制点，3个属于街道1，分别为控制点1、控制点2、控制点3，2个属于街道2，分别为控制点4、控制点5，控制点3与控制点4为街道1与街道2的相接点，因此，控制点的分组可以为：{控制点1，控制点2，控制点3}以及{控制点4，控制点5}。
对于{控制点1，控制点2，控制点3}，有初始综合差异：
对于{控制点4，控制点5}，有初始综合差异：
其中，表示控制点i对应的初始相对高程与绝对高程之差。
S304：服务器基于各初始综合差异以及预设的高度限制条件，对各个初始相对高程进行调整，得到目标相对高程。
上述中，高度限制条件是基于道路中各控制点之间的高度关系，以及道路中各控制点与其他道路中的各控制点之间的高度关系所设定的。假设当前仅需要获取目标道路上各控制点对应的目标相对高程，则主要考虑道路中各控制点之间的高度关系，具体地，相邻两个控制点之间需要满足高度限制条件中的坡度约束条件。
若假设当前需要获取某区域内的整个路网中，所有道路上各控制点对应的目标相对高程，则每条道路都可以基于S301-S303中的方式获取对应的初始综合差异，只是在高度限制条件上，除坡度约束条件外，对于存在上下位置关系的道路，还需要考虑高度限制条件中的压盖区高度约束条件，而对于存在相接位置关系的道路，需要考虑高度限制条件中的邻接高度连续约束条件。
如图10所示，为本申请实施例提供的一种路网俯视图，假设整个路网中有L1、L2、L3、L4四条道路，其中，L1与L2，L1与L3，L2与L3分别在c、b、f位置存在上下位置关系（在俯视图上表现为相交，但在三维立体空间中不相交，存在上下位置关系），L2与L4在g位置存在相接关系；L1起止点为A1、D1，其包含四个控制点A1、B1、C1、D1；L2起止点为E2、G2，其包含四个控制点E2、C2、F2、G2；L3起止点为J3、K3，其包含四个控制点J3、B3、F3、K3；L4起止点为G4、Q4，其包含两个控制点G4、Q4。
进一步假设该路网俯视图为HD地图，则其可以提供各道路上各控制点的绝对高程，以及在压盖区中，道路的上下关系。假设在c位置，控制点C1高于控制点C2；在b位置，控制点B1高于控制点B3；在f位置，控制点F2高于控制点F3，则压盖区高度约束条件为：
hC1－hC2≥H；hB1－hB3≥H；hF2－hF3≥H。
其中，h代表控制点的相对高程，H为压盖区的理想高度差，可以根据实际情况进行设定，例如，H取5米等。
由于L2与L4在g位置存在相接关系，则控制点G2与控制点G4需要满足邻接高度连续约束条件：hG2＝hG4。
此外，对于每一条道路上，相邻两个控制点之间的路段均需要满足坡度约束条件；其中，道路L1中各路段对应的坡度约束条件为：
上述中的最大坡度可以根据实际情况进行设定，例如，最大坡度取1角度等。限制的目的是为了避免路段过于陡峭，导致进行道路渲染时渲染效果较差的问题，因此即便是高精道路也会限制坡度的最大值，以保证基于相对高程生成的道路有足够的平滑效果；此外，应当理解，由于图10为二维平面俯视图，其中所展示的各个控制点，实际上是各个控制点在俯视图上的投影点，d代表两个控制点对应的投影点在二维平面俯视图上的距离，而非是两个控制点在三维空间下的距离。d可以基于相应控制点的三维坐标中的经纬度信息得到，例如，可以基于控制点A1与控制点B1的三维坐标中的经纬度信息进行计算得到。
同理，根据上述过程，可以得知道路L2中各路段对应的坡度约束条件为：
道路L3中各路段对应的坡度约束条件为：
道路L4中各路段对应的坡度约束条件为：
而初始综合差异可以基于S303中的公式获取，假设分别将道路L1、L2、L3中的各控制点以三个为一组进行分组，道路L1对应的分组结果为（A1，B1，C1）与（B1，C1，D1），道路L2对应的分组结果为（E2，C2，F2）与（C2，F2，G2），道路L3对应的分组结果为（J3，B3，F3）与（B3，F3，K3），道路L4仅有两个控制点，因此仅能分出一组控制点（G4，Q4）。
将控制点对应的绝对高程记为，也即，上述道路L1、L2、L3与L4中，各控制点对应的绝对高程分别为/> ，相对高程如约束条件中所展示的一致，进一步将某控制点对应的相对高程与绝对高程之差记作/>，即：/>
因此，根据S303中的公式，道路L1对应的各初始综合差异为 ，道路L2对应的各初始综合差异为/> ，道路L3对应的各初始综合差异为/> ，道路L4对应的初始综合差异为/>。
由于综合差异代表了道路路段在相对高程下与在绝对高程下的纵向形状差异，因此各综合差异的值越小越好，也即各综合差异之和越小越好；因此，可以将上述各初始综合差异相加，令和值尽可能的小，将各初始综合差异之和记为V1，则有：
服务器可以将各控制点各自对应的初始相对高程以及绝对高程带入上述公式，得到各初始综合差异之和，根据各初始综合差异之和以及预设的高度限制条件，对各个初始相对高程进行调整，得到各个候选相对高程；之后获取每个分组中，各控制点各自对应的候选相对高程与绝对高程之间的候选综合差异；若各候选综合差异之和满足预设的阈值条件，且各个候选相对高程满足高度限制条件，则将各个候选相对高程作为与各控制点相对应的目标相对高程。
初始相对高程往往不满足预设的高度限制条件，而对初始相对高程进行调整的目的就是为了在能够满足高度限制条件的情况下，得到可以使得纵向形状差异最小的目标相对高程；具体地，可以预设一个阈值条件，当某次调整后得到的各候选相对高程满足高度限制条件，且与对应绝对高程之间的候选综合差异和能够满足阈值条件，则将本次调整后得到的各候选相对高程作为目标相对高程，若不能同时满足上述条件则继续调整；此外还可以不设置阈值条件，直接在满足高度限制条件的情况下，获取能够使得综合差异之和最小的各个候选相对高程，并将其作为各目标相对高程。
此外，除了希望综合差异尽可能的小之外，本申请还考虑到各控制点在高度上的分布应尽可能的集中，以此限制各控制点在高度上的分散程度，使得道路渲染质量更高，视觉效果更好。
因此，服务器还可以基于各控制点各自对应的初始相对高程，获取各控制点对应的分散程度值，并基于分散程度值，各初始综合差异以及高度限制条件，对初始相对高程进行调整，得到目标相对高程。
上述中，分散程度值反映各控制点在高度上的分布情况；一种可选的实施方式为，将各控制点对应的相对高程的平方值之和作为分散程度值，对于道路L1、L2、L3、L4，将分散程度值记为V2，则：
可以将kV1V1+ kV2V2视为本申请的目标函数，kV1为V1的权重，kV2为V2的权重，kV1与kV2均为固定常数，其具体取值可以依实际情况而定，例如，可以取值kV1=100，kV2=1。
综上，本申请将生成道路L1、L2、L3、L4的相对高程问题转化为了求解以下优化问题：
上述优化问题可以基于各种数学工具得到结果，如凸优化中的内点法等，本申请不做具体限定。
在获得所有控制点的目标相对高程之后，可以采用插值法得到道路上其他点的目标相对高程。比如对于道路L1，在得到控制点A1和控制点B1的目标相对高程之后，可以利用线性插值得到A1 B1之间所有点的目标相对高程。
沿用S303中的假设，服务器还需要获取高度限制条件中的坡度约束条件以及邻接高度连续约束条件，坡度约束条件有：
邻接高度连续约束条件有：
上述中，表示控制点i对应的相对高程，/>表示控制点2到控制点1对应的投影点在二维平面俯视图上的距离的平方，以此类推。
分散程度值的获取则是各控制点对应的相对高程的平方值之和：
服务器将分散程度值以及在S303中得到的初始综合差异之和进行加权求和，有：
在满足坡度约束条件以及邻接高度连续约束条件的情况下，获取能够使上述V的结果最小的相对高程数据，并将其作为目标相对高程。
S305：服务器基于目标相对高程对道路地图进行渲染。
综上，本申请通过获取道路在相对高程与绝对高程下的综合差异，得到一类新的目标函数，可以在满足高度限制条件的情况下，在HD数据覆盖的区域进行道路渲染，以还原真实道路的起伏趋势，提升道路高程的准确度与真实度。
沿用S304中的假设，服务器基于目标相对高程对街道1与街道2的部分路段进行渲染，生成三维地图，并发送至终端设备展示给对象。
一种可选的实施方式为，可以按照如图11所示的流程图实施S301-S305，包括以下步骤：
S1101：服务器获取各道路各自包含的各个控制点。
S1102：服务器获取各控制点各自对应的绝对高程与初始相对高程。
S1103：服务器对各个控制点进行分组。
若道路包含三个或三个以上的控制点，则可以将每三个相邻的控制点分为一组，若道路仅包含两个控制点，则可以将这两个相邻的控制点分为一组。
S1104：服务器判断分组中控制点的数量，若数量≥3，则执行S1105，若数量=2，则执行S1107。
S1105：服务器获取分组中各控制点在纵向切面剖视图中各自对应的参考二维坐标及初始二维坐标。
服务器将各个参考二维坐标的横坐标，作为对应的初始二维坐标的横坐标；并将各控制点各自对应的初始相对高程，作为对应的初始二维坐标的纵坐标。
S1106：服务器基于各参考二维坐标与各初始二维坐标之间的差异，获取初始综合差异。
具体地，服务器获取各控制点中，相邻两个控制点各自对应的参考二维坐标之间的第一坐标差；并获取各控制点中，相邻两个控制点各自对应的初始二维坐标之间的第二坐标差；最后，服务器将各第一坐标差之间的第一向量和，与各第二坐标差之间的第二向量和之差的模长的平方，作为各控制点各自对应的初始相对高程与绝对高程之间的初始综合差异。
假设现有m条高精道路，每条道路上的控制点数量不一定相同但均≥3，其中任意相邻的3个控制点记为第i-1、第i和第i+1个控制点，每条道路上的控制点数量记为，j表示第j条高精道路；则m条高精道路的总的初始综合差异，也即初始综合差异之和为：
公式中的表示第i个控制点的相对高程与绝对高程之差，由于希望V1尽可能小，即道路在相对高程与绝对高程下的形状差异尽可能小，以达到尽可能还原道路起伏趋势的目的，因此有：
S1107：服务器获取分组中两个控制点各自对应的绝对高程之间的第一差值，以及获取两个控制点各自对应的初始相对高程之间的第二差值。
S1108：服务器基于第一差值与第二差值，获取两个控制点各自对应的绝对高程与初始相对高程之间的初始综合差异。
服务器将第一差值与第二差值之差的模长的平方，作为两个控制点各自对应的绝对高程与初始相对高程之间的初始综合差异。
S1109：服务器基于各初始综合差异以及预设的高度限制条件，对各个初始相对高程进行调整，得到目标相对高程。
高度限制条件是基于道路中各控制点之间的高度关系，以及道路中各控制点与其他道路中的各控制点之间的高度关系所设定的。
此外，本申请还可以基于分散程度值，初始综合差异之和以及高度限制条件对初始相对高程进行调整，得到目标相对高程，分散程度值反映各控制点在高度上的分布情况，可以由各控制点对应的相对高程的平方值之和作为分散程度值，沿用S1107中的假设，将分散程度值记为V2，则有：
上述公式中，表示第i个控制点的相对高程；由于同样希望分散程度值尽可能的小，因此结合S1107中的V1，当前是一个多目标（V1与V2）优化问题，即希望所有控制点的相对高程的平方之和尽可能小，同时希望形状差异也尽可能小。
将V1与V2加权求和，以将多目标优化问题变成单目标优化问题，因此有：
其中，k1和k2均为固定的常数，这两个值分别表征了V1与V2的权重。取值可以基于实际情况设定，例如，可取k1=100，k2=1。即形状差异因素对总体目标的影响显著大于控制点分散程度对总体目标的影响，以此可以达到高精道路的相对高程能够最大程度的还原道路起伏趋势的目的。
S1110：服务器基于目标相对高程对道路地图进行渲染。
综上，本发明将道路相对高程的生成问题转化为最优解问题，可以低成本生成高质量的道路相对高程数据，获得的道路相对高程数据可以用于车道级导航的渲染，产生立体化的道路效果。
参阅图12所示，为本申请实施例提供的一种实际应用场景下，服务器进行道路地图渲染时与客户端的交互流程图，对象o申请查看目标道路的三维导航地图，服务器获取目标道路上各控制点各自对应的绝对高程与初始相对高程，并对控制点进行分组，基于绝对高程与初始相对高程得到每组对应的初始综合差异；服务器基于各初始综合差异以及预设的高度限制条件，对各个初始相对高程进行调整，得到目标相对高程，最后基于目标相对高程渲染出三维立体的道路地图，并将生成的道路地图传送至客户端展示。
基于相同的发明构思，本申请实施例还提供一种道路地图的渲染装置。如图13所示，其为道路地图的渲染装置的结构示意图，可以包括：
第一获取单元1301，用于在包含目标道路的地图数据中，获取目标道路包含的各个控制点各自对应的三维坐标，并基于获得的各三维坐标，分别获得各个控制点各自对应的绝对高程；其中，各个控制点，是基于目标道路的几何特征，结合预设间隔设置的；
第二获取单元1302，用于获取对应各个控制点分别预设的初始相对高程；
分组单元1303，用于将各个控制点划分为N个分组，并获取每个分组中，各控制点各自对应的初始相对高程与绝对高程之间的初始综合差异；其中，每个分组中包含的各控制点在目标道路上相邻；初始综合差异表征：对应的道路路段在初始相对高程下与在绝对高程下的纵向形状差异；
调整单元1304，用于基于各初始综合差异以及预设的高度限制条件，对各个初始相对高程进行调整，得到目标相对高程；
渲染单元1305，用于基于目标相对高程对道路地图进行渲染。
可选的，一个分组中控制点数量为M，若M≥3，则分组单元1303具体用于通过如下方式获取一个分组中，各控制点各自对应的初始相对高程与绝对高程之间的初始综合差异：
基于一个分组中，各控制点各自对应的三维坐标，确定各控制点在纵向切面剖视图中各自对应的参考二维坐标，纵向切面剖视图是基于道路路段对应的二维俯视地图中所展示的道路走向进行切割得到的，参考二维坐标的纵坐标反映控制点的绝对高程；
基于各个参考二维坐标，以及各控制点各自对应的初始相对高程，确定各控制点在纵向切面剖视图中各自对应的初始二维坐标；
基于各控制点各自对应的参考二维坐标与初始二维坐标之间的差异，获得各控制点各自对应的初始相对高程与绝对高程之间的初始综合差异。
可选的，分组单元1303具体用于：
获取各控制点中，相邻两个控制点各自对应的参考二维坐标之间的第一坐标差；
获取各控制点中，相邻两个控制点各自对应的初始二维坐标之间的第二坐标差；
基于各第一坐标差之间的第一向量和，与各第二坐标差之间的第二向量和，获取各控制点各自对应的初始相对高程与绝对高程之间的初始综合差异。
可选的，分组单元1303具体用于：
基于第一向量和与第二向量和之间的差异，获取各控制点各自对应的初始相对高程与绝对高程之间的初始综合差异，其中，第一向量和与第二向量和之间的差异，与初始综合差异呈正相关。
可选的，分组单元1303具体用于：
将各个参考二维坐标的横坐标，作为对应的初始二维坐标的横坐标；
将各控制点各自对应的初始相对高程，作为对应的初始二维坐标的纵坐标。
可选的，一个分组中控制点数量为M，若M＝2，则分组单元1303具体用于通过如下方式获取一个分组中，各控制点各自对应的初始相对高程与绝对高程之间的初始综合差异：
获取一个分组中，两个控制点各自对应的绝对高程之间的第一差值，以及获取两个控制点各自对应的初始相对高程之间的第二差值；
基于第一差值与第二差值，获取两个控制点各自对应的绝对高程与初始相对高程之间的初始综合差异。
可选的，分组单元1303具体用于：
基于第一差值与第二差值之间的差异，获取两个控制点各自对应的绝对高程与初始相对高程之间的初始综合差异，其中，第一差值与第二差值之间的差异，与初始综合差异呈正相关。
可选的，调整单元1304具体用于：
基于各初始综合差异以及预设的高度限制条件，对各个初始相对高程进行调整，得到各个候选相对高程；
获取每个分组中，各控制点各自对应的候选相对高程与绝对高程之间的候选综合差异；
若各候选综合差异之和满足预设的阈值条件，且各个候选相对高程满足高度限制条件，则将各个候选相对高程作为与各控制点相对应的目标相对高程。
可选的，装置还包括：
第三获取单元1306，用于在基于各初始综合差异以及预设的高度限制条件，对初始相对高程进行调整之前，基于各控制点各自对应的初始相对高程，获取各控制点对应的分散程度值，分散程度值反映各控制点在高度上的分布情况；
调整单元1304具体用于：
基于分散程度值，各初始综合差异以及高度限制条件，对初始相对高程进行调整，得到目标相对高程。
可选的，高度限制条件是基于道路中各控制点之间的高度关系，以及道路中各控制点与其他道路中的各控制点之间的高度关系所设定的。
为了描述的方便，以上各部分按照功能划分为各模块（或单元）分别描述。当然，在实施本申请时可以把各模块（或单元）的功能在同一个或多个软件或硬件中实现。
在介绍了本申请示例性实施方式的道路地图的渲染方法和装置之后，接下来，介绍根据本申请的另一示例性实施方式的电子设备。
所属技术领域的技术人员能够理解，本申请的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本申请的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式（包括固件、微代码等），或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。
与上述方法实施例基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种电子设备。在一种实施例中，该电子设备可以是服务器，如图2所示的服务器220。在该实施例中，电子设备的结构可以如图14所示，包括存储器1401，通讯模块1403以及一个或多个处理器1402。
存储器1401，用于存储处理器1402执行的计算机程序。存储器1401可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统，以及运行即时通讯功能所需的程序等；存储数据区可存储各种即时通讯信息和操作指令集等。
存储器1401可以是易失性存储器（volatile memory），例如随机存取存储器（random-access memory，RAM）；存储器1401也可以是非易失性存储器（non-volatilememory），例如只读存储器，快闪存储器（flash memory），硬盘（hard disk drive，HDD）或固态硬盘（solid-state drive，SSD）；或者存储器1401是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的计算机程序并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器1401可以是上述存储器的组合。
处理器1402，可以包括一个或多个中央处理单元（central processing unit，CPU）或者为数字处理单元等等。处理器1402，用于调用存储器1401中存储的计算机程序时实现上述道路地图的渲染方法。
通讯模块1403用于与终端设备和其他服务器进行通信。
本申请实施例中不限定上述存储器1401、通讯模块1403和处理器1402之间的具体连接介质。本申请实施例在图14中以存储器1401和处理器1402之间通过总线1404连接，总线1404在图14中以粗线描述，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线1404可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于描述，图14中仅用一条粗线描述，但并不描述仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器1401中存储有计算机存储介质，计算机存储介质中存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于实现本申请实施例的道路地图的渲染方法。处理器1402用于执行上述的道路地图的渲染方法，如图3所示。
在另一种实施例中，电子设备也可以是其他电子设备，如图2所示的终端设备210。在该实施例中，电子设备的结构可以如图15所示，包括：通信组件1510、存储器1520、显示单元1530、摄像头1540、传感器1550、音频电路1560、蓝牙模块1570、处理器1580等部件。
通信组件1510用于与服务器进行通信。在一些实施例中，可以包括电路无线保真（Wireless Fidelity，WiFi）模块，WiFi模块属于短距离无线传输技术，电子设备通过WiFi模块可以帮助对象（如用户）收发信息。
存储器1520可用于存储软件程序及数据。处理器1580通过运行存储在存储器1520的软件程序或数据，从而执行终端设备210的各种功能以及数据处理。存储器1520可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。存储器1520存储有使得终端设备210能运行的操作系统。本申请中存储器1520可以存储操作系统及各种应用程序，还可以存储执行本申请实施例道路地图的渲染方法的计算机程序。
显示单元1530还可用于显示由对象输入的信息或提供给对象的信息以及终端设备210的各种菜单的图形对象界面（graphical user interface，GUI）。具体地，显示单元1530可以包括设置在终端设备210正面的显示屏1532。其中，显示屏1532可以采用液晶显示器、发光二极管等形式来配置。显示单元1530可以用于显示本申请实施例中的地图界面等。
显示单元1530还可用于接收输入的数字或字符信息，产生与终端设备210的对象设置以及功能控制有关的信号输入，具体地，显示单元1530可以包括设置在终端设备210正面的触控屏1531，可收集对象在其上或附近的触摸操作，例如点击按钮，拖动滚动框等。
其中，触控屏1531可以覆盖在显示屏1532之上，也可以将触控屏1531与显示屏1532集成而实现终端设备210的输入和输出功能，集成后可以简称触摸显示屏。本申请中显示单元1530可以显示应用程序以及对应的操作步骤。
摄像头1540可用于捕获静态图像，对象可以将摄像头1540拍摄的图像通过应用发布。摄像头1540可以是一个，也可以是多个。物体通过镜头生成光学图像投射到感光元件。感光元件可以是电荷耦合器件（charge coupled device，CCD）或互补金属氧化物半导体（complementary metal-oxide-semiconductor，CMOS）光电晶体管。感光元件把光信号转换成电信号，之后将电信号传递给处理器1580转换成数字图像信号。
终端设备还可以包括至少一种传感器1550，比如加速度传感器1551、距离传感器1552、指纹传感器1553、温度传感器1554。终端设备还可配置有陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器、光传感器、运动传感器等其他传感器。
音频电路1560、扬声器1561、传声器1562可提供对象与终端设备210之间的音频接口。音频电路1560可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器1561，由扬声器1561转换为声音信号输出。终端设备210还可配置音量按钮，用于调节声音信号的音量。另一方面，传声器1562将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路1560接收后转换为音频数据，再将音频数据输出至通信组件1510以发送给比如另一终端设备210，或者将音频数据输出至存储器1520以便进一步处理。
蓝牙模块1570用于通过蓝牙协议来与其他具有蓝牙模块的蓝牙设备进行信息交互。例如，终端设备可以通过蓝牙模块1570与同样具备蓝牙模块的可穿戴电子设备（例如智能手表）建立蓝牙连接，从而进行数据交互。
处理器1580是终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1520内的软件程序，以及调用存储在存储器1520内的数据，执行终端设备的各种功能和处理数据。在一些实施例中，处理器1580可包括一个或多个处理单元；处理器1580还可以集成应用处理器和基带处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、对象界面和应用程序等，基带处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述基带处理器也可以不集成到处理器1580中。本申请中处理器1580可以运行操作系统、应用程序、对象界面显示及触控响应，以及本申请实施例的道路地图的渲染方法。另外，处理器1580与显示单元1530耦接。
在一些可能的实施方式中，本申请提供的道路地图的渲染方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括计算机程序，当程序产品在电子设备上运行时，计算机程序用于使电子设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的道路地图的渲染方法中的步骤，例如，电子设备可以执行如图3中所示的步骤。
程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
本申请的实施方式的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）并包括计算机程序，并可以在电子设备上运行。然而，本申请的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被命令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由命令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。计算机程序可以完全地在对象电子设备上执行、部分地在对象电子设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在对象电子设备上部分在远程电子设备上执行、或者完全在远程电子设备或服务器上执行。在涉及远程电子设备的情形中，远程电子设备可以通过任意种类的网络包括局域网（LAN）或广域网（WAN）连接到对象电子设备，或者，可以连接到外部电子设备（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。
此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用计算机程序的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序命令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序命令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的命令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序命令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的命令产生包括命令装置的制造品，该命令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序命令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的命令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (13)

1.一种道路地图的渲染方法，其特征在于，所述方法包括：
在包含目标道路的地图数据中，获取所述目标道路包含的各个控制点各自对应的三维坐标，并基于获得的各三维坐标，分别获得所述各个控制点各自对应的绝对高程；其中，所述各个控制点，是基于所述目标道路的几何特征，结合预设间隔设置的；
获取对应所述各个控制点分别预设的初始相对高程；
将所述各个控制点划分为N个分组，并获取每个分组中，各控制点各自对应的初始相对高程与绝对高程之间的初始综合差异；其中，每个所述分组中包含的各控制点在所述目标道路上相邻；所述初始综合差异表征：对应的道路路段在初始相对高程下与在绝对高程下的纵向形状差异；
基于各初始综合差异以及预设的高度限制条件，对各个初始相对高程进行调整，得到目标相对高程；
基于所述目标相对高程对所述道路地图进行渲染。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，一个分组中控制点数量为M，若M≥3，则通过如下方式获取所述一个分组中，各控制点各自对应的初始相对高程与绝对高程之间的初始综合差异：
基于所述一个分组中，各控制点各自对应的三维坐标，确定所述各控制点在纵向切面剖视图中各自对应的参考二维坐标，所述纵向切面剖视图是基于所述道路路段对应的二维俯视地图中所展示的道路走向进行切割得到的，所述参考二维坐标的纵坐标反映控制点的绝对高程；
基于各个参考二维坐标，以及所述各控制点各自对应的初始相对高程，确定所述各控制点在纵向切面剖视图中各自对应的初始二维坐标；
基于所述各控制点各自对应的参考二维坐标与初始二维坐标之间的差异，获得所述各控制点各自对应的初始相对高程与绝对高程之间的初始综合差异。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述各控制点各自对应的参考二维坐标与初始二维坐标之间的差异，获得所述各控制点各自对应的初始相对高程与绝对高程之间的初始综合差异，包括：
获取所述各控制点中，相邻两个控制点各自对应的参考二维坐标之间的第一坐标差；
获取所述各控制点中，所述相邻两个控制点各自对应的初始二维坐标之间的第二坐标差；
基于各第一坐标差之间的第一向量和，与各第二坐标差之间的第二向量和，获取所述各控制点各自对应的初始相对高程与绝对高程之间的初始综合差异。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于各第一坐标差之间的第一向量和，与各第二坐标差之间的第二向量和，获取所述各控制点各自对应的初始相对高程与绝对高程之间的初始综合差异，包括：
基于所述第一向量和与所述第二向量和之间的差异，获取所述各控制点各自对应的初始相对高程与绝对高程之间的初始综合差异，其中，所述第一向量和与所述第二向量和之间的差异，与所述初始综合差异呈正相关。
5.如权利要求2~4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于各个参考二维坐标，以及所述各控制点各自对应的初始相对高程，确定所述各控制点在纵向切面剖视图中各自对应的初始二维坐标，包括：
将所述各个参考二维坐标的横坐标，作为对应的初始二维坐标的横坐标；
将所述各控制点各自对应的初始相对高程，作为对应的初始二维坐标的纵坐标。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，一个分组中控制点数量为M，若M＝2，则通过如下方式获取所述一个分组中，各控制点各自对应的初始相对高程与绝对高程之间的初始综合差异：
获取所述一个分组中，两个控制点各自对应的绝对高程之间的第一差值，以及获取所述两个控制点各自对应的初始相对高程之间的第二差值；
基于所述第一差值与所述第二差值，获取所述两个控制点各自对应的绝对高程与初始相对高程之间的初始综合差异。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一差值与所述第二差值，获取所述两个控制点各自对应的绝对高程与初始相对高程之间的初始综合差异，包括：
基于所述第一差值与所述第二差值之间的差异，获取所述两个控制点各自对应的绝对高程与初始相对高程之间的初始综合差异，其中，所述第一差值与所述第二差值之间的差异，与所述初始综合差异呈正相关。
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各初始综合差异以及预设的高度限制条件，对各个初始相对高程进行调整，得到目标相对高程，包括：
基于各初始综合差异以及预设的高度限制条件，对所述各个初始相对高程进行调整，得到各个候选相对高程；
获取所述每个分组中，各控制点各自对应的候选相对高程与绝对高程之间的候选综合差异；
若各候选综合差异之和满足预设的阈值条件，且所述各个候选相对高程满足所述高度限制条件，则将所述各个候选相对高程作为与所述各控制点相对应的目标相对高程。
9.如权利要求1~4、6~8任一项所述的方法，其特征在于，在所述基于各初始综合差异以及预设的高度限制条件，对所述初始相对高程进行调整之前，所述方法还包括：
基于所述各控制点各自对应的初始相对高程，获取所述各控制点对应的分散程度值，所述分散程度值反映所述各控制点在高度上的分布情况；
所述基于各初始综合差异以及预设的高度限制条件，对所述初始相对高程进行调整，得到目标相对高程，包括：
基于所述分散程度值，所述各初始综合差异以及所述高度限制条件，对所述初始相对高程进行调整，得到目标相对高程。
10.如权利要求1~4、6~8任一项所述的方法，其特征在于，所述高度限制条件是基于所述道路中各控制点之间的高度关系，以及所述道路中各控制点与其他道路中的各控制点之间的高度关系所设定的。
11.一种道路地图的渲染装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于在包含目标道路的地图数据中，获取所述目标道路包含的各个控制点各自对应的三维坐标，并基于获得的各三维坐标，分别获得所述各个控制点各自对应的绝对高程；其中，所述各个控制点，是基于所述目标道路的几何特征，结合预设间隔设置的；
第二获取单元，用于获取对应所述各个控制点分别预设的初始相对高程；
分组单元，用于将所述各个控制点划分为N个分组，并获取每个分组中，各控制点各自对应的初始相对高程与绝对高程之间的初始综合差异；其中，每个所述分组中包含的各控制点在所述目标道路上相邻；所述初始综合差异表征：对应的道路路段在初始相对高程下与在绝对高程下的纵向形状差异；
调整单元，用于基于各初始综合差异以及预设的高度限制条件，对各个初始相对高程进行调整，得到目标相对高程；
渲染单元，用于基于所述目标相对高程对所述道路地图进行渲染。
12.一种电子设备，其特征在于，其包括处理器和存储器，其中，所述存储器存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1~10中任一所述方法的步骤。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其包括计算机程序，当所述计算机程序在电子设备上运行时，所述计算机程序用于使所述电子设备执行权利要求1~10中任一所述方法的步骤。
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