CN117268264A - 一种电动汽车后轮行星架的测量装置及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于电动汽车零部件测量技术领域，具体涉及一种电动汽车后轮行星架的测量装置及控制方法。下气动夹爪驱动三个下夹持爪撑紧下圆环孔，伺服电机驱动行星架旋转，直到其中一个螺栓孔转到对射传感器之间，其中一个发射的光线可以照射到另一个，产生电信号；电缸驱动行星架向上平移至行程最上端，上气动夹爪驱动三个上夹持爪夹紧行星轮轴，电缸驱动行星架向下缓慢平移，第一位移传感器和第二位移传感器采集数据，伺服电机驱动行星架精确旋转120度。本发明能代替人工，自动完成行星架的检测，采集数据多，能较准确地描述行星架的外形尺寸，避免不合格的行星架流入生产线。

Description

一种电动汽车后轮行星架的测量装置及控制方法

技术领域

本发明属于电动汽车零部件测量技术领域，具体涉及一种电动汽车后轮行星架的测量装置及控制方法。

背景技术

电动汽车后轮的行星架，包括下圆环、波纹环和三个行星轮轴；所述下圆环水平放置，下圆环中心处设置下圆环孔，所述波纹环沿着圆周方向设置三个向上突出的部位和三个向下凹陷的部位，三个向下凹陷的部位分别与下圆环的上表面靠在一起并电焊联接，联接部位设置螺栓孔，三个螺栓孔绕下圆环孔的轴心线均布阵列；三个突出部位上分别焊接一个行星轮轴，三个行星轮轴绕下圆环孔的轴心线均布阵列。

在使用中，行星减速机的中心轮与下圆环孔转动配合，三个行星轮分别与三个行星轮轴转动配合，三个行星轮分别与中心轮啮合。三个行星轮轴与下圆环孔的轴心线都要相互平行，垂直于下圆环的下表面，相对于下圆环孔的轴心线严格均布阵列，否则不能确保行星轮与中心轮正确啮合。

然而，波纹环加工后容易变形，焊接过程中也容易变形，造成行星轮轴的位置或者竖直方向产生偏差，造成行星轮与中心轮不能正确啮合，有时行星轮与中心轮咬死不能转动，影响电动汽车正常工作。制作完成的行星架需要进行严格测量，剔出不合格的，防止不合格的流入到装配生产线。

目前还没有人研制专门用于测量行星轮轴位置或者竖直方向偏差的设备，通过人工使用游标卡尺或其它通用量具很难准确测量，人工测量的数据少，很难准确描述行星架的外形尺寸，经常使不合格的行星架流入生产线，导致行星减速机不能正常工作。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电动汽车后轮行星架的测量装置及控制方法，本发明能代替人工，自动完成行星架的检测，采集数据多，能较准确地描述行星架的外形尺寸，避免不合格的行星架流入生产线。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种电动汽车后轮行星架的测量装置，包括检测组件；所述检测组件包括第二导轨、第二滑块、第二压簧、第二位移传感器、第二托板、上气动夹爪和上夹持爪；所述第二导轨和第二滑块组成直线导轨副；所述第二滑块固定联接在第二托板上；所述第二导轨沿着下圆环的半径方向平移；所述第二托板上设置第二耳板；所述第二压簧一端与第二耳板联接，另一端与第二导轨联接，第二导轨既没受到第二压簧的拉力也没受到它的压力，处于静止状态；所述第二位移传感器包括可以自动伸出的检测探头，第二位移传感器的检测探头垂直抵触在第二导轨的端面上，第二位移传感器检测第二导轨沿着第二滑块中的槽平移的位移；所述上气动夹爪是指SMC（中国）有限公司生产的MHSL3-32D型平行开闭型气爪，包括上气爪缸体和三个上气爪爪体；所述上气动夹爪的带有三个上气爪爪体的一端朝下；三个上夹持爪分别和三个上气爪爪体固定联接，上夹持爪上设置有上夹持弧面，上气动夹爪驱动三个上夹持爪同步朝上气动夹爪的轴心线平移，夹紧位于中间的行星轮轴，行星轮轴被夹持部位横截面的圆心和上气动夹爪的轴心线重合。

所述检测组件还包括第一导轨、第一滑块、第一压簧、第一位移传感器和第一托板；所述第一导轨和第一滑块组成直线导轨副；所述第一滑块固定联接在第一托板上；所述第一导轨水平且与第二导轨相垂直；所述第一托板上设置第一耳板；所述第一压簧一端与第一耳板联接，另一端与第一导轨联接，第一导轨既没受到第一压簧的压力，也没受到它的拉力，处于静止状态；所述第一位移传感器包括可以自动伸出的检测探头，第一位移传感器的检测探头垂直抵触在第一导轨的端面上，第一位移传感器检测第一导轨沿着第一滑块中的槽平移的位移；所述第一托板和第二导轨固定联接；所述第一导轨和机架固定联接。

本发明还包括下夹持组件；所述下夹持组件包括下气动夹爪和三个下夹持爪；所述下气动夹爪是指SMC（中国）有限公司生产的MHSL3-32D型平行开闭型气爪，包括下气爪缸体和三个下气爪爪体；所述下气动夹爪的带有三个下气爪爪体的一端朝上；三个下夹持爪分别与三个下气爪爪体固定联接；下夹持爪上设置有下夹持弧面，下气动夹爪驱动三个下夹持爪背向下气动夹爪的轴心线同步平移，三个下夹持弧面撑紧下圆环孔，下圆环孔的轴心线和下夹持爪的轴心线重合。

本发明还包括托架，所述托架与下气爪缸体固定联接，所述托架上辐射状设置四个臂，每个臂上分别设置托平面，四个臂绕下气动夹爪的轴心线均布阵列；四个托平面在同一个水平面上，四个托平面比下夹持弧面的下边缘高、比下夹持弧面的上边缘低，下圆环放在四个托平面上，三个下夹持弧面正好处于下圆环孔的围拢之中，以便于撑紧。

本发明还包括伺服电机；所述伺服电机的输出轴朝上，所述伺服电机的输出轴与托架固定联接，所述伺服电机输出轴的轴心线与下气动夹爪的轴心线重合。

本发明还包括电缸；所述电缸是带导杆型电杆，所述电缸的缸体与机架固定联接，所述电缸的活塞杆与托架固定联接，电缸驱动托架向上平移。

本发明还包括对射传感器，所述对射传感器包括上传感器和下传感器；上传感器和下传感器分别与机架固定联接；其中上传感器比托平面高，下传感器比托平面低，上传感器和下传感器的轴心线重合。

本发明还包括PLC可编程逻辑控制器，所述第一位移传感器、第二位移传感器、上气动夹爪、下气动夹爪、伺服电机、电缸和对射传感器分别与PLC可编程逻辑控制器电联接。

本发明的工作过程是这样的。

1.人工把行星架放在四个托平面上，三个下夹持弧面正好处于下圆环孔的围拢之中。

以下启动自动运行模式。

2.下气动夹爪驱动三个下夹持爪背向下气动夹爪的轴心线同步平移，三个下夹持弧面撑紧下圆环孔，行星架被定位。

3.伺服电机驱动下夹持组件、行星架和托架的组合旋转，对射传感器不断地检测，对射传感器之间的光线被行星架遮挡；直到其中一个螺栓孔转到对射传感器之间，其中一个发射的光线可以照射到另一个，产生电信号，伺服电机停止旋转并锁定；此时正好有一个行星轮轴旋转至三个上夹持弧面围拢空间的正下方。

四个臂和三个螺栓孔分别绕下气动夹爪的轴心线均布阵列，其中某个臂有可能遮挡住对射传感器之间的光线，但是四个臂不可能同时遮挡住三个螺栓孔，总会有至少两个螺栓孔是不被遮挡的，转到对射传感器之间就能产生电信号，从而确保有一个行星轮轴在三个上夹持弧面围拢空间的正下方。

4.电缸驱动托架、伺服电机、下夹持组件和行星架的组合向上平移至行程最上端。

5.上气动夹爪驱动三个上夹持爪同步朝上气动夹爪的轴心线平移，夹紧位于中间的行星轮轴。如果该行星轮轴的轴心线和上气动夹爪的轴心线不重合，有点偏差，则上气动夹爪会克服第二压簧的弹性力驱动第二滑块沿着第二导轨平移，也会克服第一压簧的弹性力驱动第一滑块沿着第一导轨平移，直到行星轮轴被夹持部位横截面在气动夹爪的轴心线上。

6.第一位移传感器和第二位移传感器采集数据，并分别把此时的位移数据定义为零毫米。

7.电缸驱动托架、伺服电机、下夹持组件和行星架的组合向下缓慢平移，第一位移传感器和第二位移传感器分别采集数据。

行星轮轴随着向下平移，上夹持爪的高度位置不变，三个上夹持弧面始终夹紧行星轮轴的外圆柱面，行星轮轴的外圆柱面与上夹持弧面之间滑动摩擦。

如果波纹环或行星轮轴发生了变形，行星轮轴发生了位置偏差或形状偏差，行星轮轴被三个上夹持弧面夹紧部位的横截面相对于初始夹持位置发生了水平方向的偏移，行星轮轴被夹持的位置横截面的圆心始终在上气动夹爪的轴心线上，偏移位移分别在平行于第一导轨和第二导轨的方向上有分量x、y，行星轮轴驱动上气动夹爪沿着第一导轨和第二导轨在两个方向分别移动位移x、y，而第一位移传感器和第二位移传感器分别检测到位移x，y。行星轮轴持续缓慢地向下平移，就能持续地采集到行星轮轴上各位置处平行于下圆环的半径方向和垂直于其半径方向两个方向的偏差分量，以及在行星轮轴上对应的高度位置z，即采集的数据是以（x，y，z）的数据组合形式保存的，这样方便在后期返修时快速寻到偏差较大的部位。

8.电缸驱动托架、伺服电机和下夹持组件的组合向下平移特定的高度尺寸，直到三个上夹持弧面夹持到行星轮轴的上端，第一位移传感器和第二位移传感器停止采集数据，电缸停止。

9.上气动夹爪驱动三个上夹持爪同步背向上气动夹爪的轴心线平移，松脱行星轮轴。

10.电缸驱动托架、伺服电机、下夹持组件和行星架的组合继续向下平移，完全离开三个上夹持弧面的围拢空间后停止。

11.伺服电机驱动下夹持组件、行星架和托架的组合精确旋转120度，下一个行星轮轴旋转至三个上夹持弧面围拢空间的正下方。

12.重复步骤4至步骤10，只是在步骤6中不再把行星轮轴下端的测量数据定义为零毫米。

13.重复步骤11至步骤12，完成第三个行星轮轴的测量，同样地，也不再把行星轮轴下端的测量数据定义为零毫米。

14.下气动夹爪驱动三个下夹持爪朝向下气动夹爪的轴心线同步平移，三个下夹持弧面离开下圆环孔的壁，行星架被松脱。

15.人工取走行星架，一个工作循环结束，人工把一个新的行星架放在四个托平面上，开始下一个工作循环。

检测完成后可以对数据分析，从而评判该行星架是否合格。

一种电动汽车后轮行星架的测量装置的控制方法，包括如下步骤：

S1.定义正整数k，k=1；

S2.下气动夹爪驱动三个下夹持爪背向下气动夹爪的轴心线同步平移；

S3.伺服电机驱动行星架旋转；

S4.对射传感器接收到对射光线产生电信号；

S5.伺服电机停止旋转并锁定；

S6.电缸驱动行星架向上平移至行程最上端；

S7.上气动夹爪驱动三个上夹持爪同步朝上气动夹爪的轴心线平移；

S8.第一位移传感器和第二位移传感器采集数据，并分别把此时的位移数据定义为零毫米；

S9.第一位移传感器和第二位移传感器分别采集数据并保存，电缸驱动行星架向下平移特定的高度；

S10.电缸停止，第一位移传感器和第二位移传感器分别停止采集数据；

S11.上气动夹爪驱动三个上夹持爪同步背向上气动夹爪的轴心线平移；

S12.电缸驱动行星架向下平移，停止；

S13.伺服电机驱动行星架旋转120度后锁定；

S14.电缸驱动行星架向上平移至行程最上端；

S15.上气动夹爪驱动三个上夹持爪同步朝上气动夹爪的轴心线平移；

S16.第一位移传感器和第二位移传感器分别采集数据并保存，电缸驱动行星架向下平移特定的高度；

S17.电缸停止，第一位移传感器和第二位移传感器分别停止采集数据；

S18.上气动夹爪驱动三个上夹持爪同步背向上气动夹爪的轴心线平移；

S19.电缸驱动行星架向下平移，停止；

S20.把k+1赋值给k；

S21.如果k>1，则执行步骤S23；

否则，伺服电机驱动行星架旋转120度后锁定；

S22.执行步骤S14；

S23.程序结束。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：代替人工，能自动完成行星架的检测，采集数据多，能较准确地描述行星架的外形尺寸，避免不合格的行星架流入生产线。

附图说明

图1是本发明实施例1的正视图；

图2是行星架的三维结构示意图；

图3是检测组件的三维结构示意图；

图4是上夹持爪的三维结构示意图；

图5是下夹持组件、伺服电机、托架和电缸组合的三维结构示意图；

图6是下夹持爪的三维结构示意图；

图7是托架的三维结构示意图。

图中：

1、行星架；11、下圆环；12、波纹环；13、行星轮轴；14、下圆环孔；15、螺栓孔；2、检测组件；211、第一导轨；212、第一滑块；213、第一压簧；214、第一位移传感器；215、第一托板；2151、第一耳板；221、第二导轨；222、第二滑块；223、第二压簧；224、第二位移传感器；225、第二托板；2251、第二耳板；23、上气动夹爪；231、上气爪爪体；24、上夹持爪；241、上夹持弧面；3、下夹持组件；31、下气动夹爪；311、下气爪爪体；32、下夹持爪；321、下夹持弧面；4、伺服电机；5、托架；51、托平面；6、电缸；71、上传感器；72、下传感器；8、机架。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1，请参阅图1-图7，一种电动汽车后轮行星架的测量装置，包括检测组件2；所述检测组件2包括第二导轨221、第二滑块222、第二压簧223、第二位移传感器224、第二托板225、上气动夹爪23和上夹持爪24；所述第二导轨221和第二滑块222组成直线导轨副；所述第二滑块222固定联接在第二托板225上；所述第二导轨221沿着下圆环11的半径方向平移；所述第二托板225上设置第二耳板2251；所述第二压簧223一端与第二耳板2251联接，另一端与第二导轨221联接，第二导轨221既没受到第二压簧223的拉力也没受到它的压力，处于静止状态；所述第二位移传感器224包括可以自动伸出的检测探头，第二位移传感器224的检测探头垂直抵触在第二导轨221的端面上，第二位移传感器224检测第二导轨221沿着第二滑块222中的槽平移的位移；所述上气动夹爪23是指SMC（中国）有限公司生产的MHSL3-32D型平行开闭型气爪，包括上气爪缸体和三个上气爪爪体231；所述上气动夹爪23的带有三个上气爪爪体231的一端朝下；三个上夹持爪24分别和三个上气爪爪体231固定联接，上夹持爪24上设置有上夹持弧面241，上气动夹爪23驱动三个上夹持爪24同步朝上气动夹爪23的轴心线平移，夹紧位于中间的行星轮轴13，行星轮轴13被夹持部位横截面的圆心和上气动夹爪23的轴心线重合。

所述检测组件2还包括第一导轨211、第一滑块212、第一压簧213、第一位移传感器214和第一托板215；所述第一导轨211和第一滑块212组成直线导轨副；所述第一滑块212固定联接在第一托板215上；所述第一导轨211水平且与第二导轨221相垂直；所述第一托板215上设置第一耳板2151；所述第一压簧213一端与第一耳板2151联接，另一端与第一导轨211联接，第一导轨211既没受到第一压簧213的压力，也没受到它的拉力，处于静止状态；所述第一位移传感器214包括可以自动伸出的检测探头，第一位移传感器214的检测探头垂直抵触在第一导轨211的端面上，第一位移传感器214检测第一导轨211沿着第一滑块212中的槽平移的位移；所述第一托板215和第二导轨221固定联接；所述第一导轨和机架8固定联接。

本实施例还包括下夹持组件3；所述下夹持组件3包括下气动夹爪31和三个下夹持爪32；所述下气动夹爪31是指SMC（中国）有限公司生产的MHSL3-32D型平行开闭型气爪，包括下气爪缸体和三个下气爪爪体311；所述下气动夹爪31的带有三个下气爪爪体311的一端朝上；三个下夹持爪32分别与三个下气爪爪体311固定联接；下夹持爪32上设置有下夹持弧面321，下气动夹爪31驱动三个下夹持爪32背向下气动夹爪31的轴心线同步平移，三个下夹持弧面321撑紧下圆环孔14，下圆环孔14的轴心线和下夹持爪32的轴心线重合。

本实施例还包括托架5，所述托架5与下气爪缸体固定联接，所述托架5上辐射状设置四个臂，每个臂上分别设置托平面51，四个臂绕下气动夹爪31的轴心线均布阵列；四个托平面51在同一个水平面上，四个托平面51比下夹持弧面321的下边缘高、比下夹持弧面321的上边缘低，下圆环11放在四个托平面51上，三个下夹持弧面321正好处于下圆环孔14的围拢之中，以便于撑紧。

本实施例还包括伺服电机4；所述伺服电机4的输出轴朝上，所述伺服电机4的输出轴与托架5固定联接，所述伺服电机4输出轴的轴心线与下气动夹爪31的轴心线重合。

本实施例还包括电缸6；所述电缸6是带导杆型电杆，所述电缸6的缸体与机架8固定联接，所述电缸6的活塞杆与托架5固定联接，电缸6驱动托架5向上平移。

本实施例还包括对射传感器，所述对射传感器包括上传感器71和下传感器72；上传感器71和下传感器72分别与机架8固定联接；其中上传感器71比托平面51高，下传感器72比托平面51低，上传感器71和下传感器72的轴心线重合。

本实施例还包括PLC可编程逻辑控制器，所述第一位移传感器214、第二位移传感器224、上气动夹爪23、下气动夹爪31、伺服电机4、电缸6和对射传感器分别与PLC可编程逻辑控制器电联接。

本实施例的工作过程是这样的。

1.人工把行星架1放在四个托平面51上，三个下夹持弧面321正好处于下圆环孔14的围拢之中。

以下启动自动运行模式。

2.下气动夹爪31驱动三个下夹持爪32背向下气动夹爪31的轴心线同步平移，三个下夹持弧面321撑紧下圆环孔14，行星架1被定位。

3.伺服电机4驱动下夹持组件3、行星架1和托架5的组合旋转，对射传感器不断地检测，对射传感器之间的光线被行星架1遮挡；直到其中一个螺栓孔15转到对射传感器之间，其中一个发射的光线可以照射到另一个，产生电信号，伺服电机4停止旋转并锁定；此时正好有一个行星轮轴13旋转至三个上夹持弧面241围拢空间的正下方。

四个臂和三个螺栓孔15分别绕下气动夹爪31的轴心线均布阵列，其中某个臂有可能遮挡住对射传感器之间的光线，但是四个臂不可能同时遮挡住三个螺栓孔15，总会有至少两个螺栓孔15是不被遮挡的，转到对射传感器之间就能产生电信号，从而确保有一个行星轮轴13在三个上夹持弧面241围拢空间的正下方。

4.电缸6驱动托架5、伺服电机4、下夹持组件3和行星架1的组合向上平移至行程最上端。

5.上气动夹爪23驱动三个上夹持爪24同步朝上气动夹爪23的轴心线平移，夹紧位于中间的行星轮轴13。如果该行星轮轴13的轴心线和上气动夹爪23的轴心线不重合，有点偏差，则上气动夹爪23会克服第二压簧223的弹性力驱动第二滑块222沿着第二导轨221平移，也会克服第一压簧213的弹性力驱动第一滑块212沿着第一导轨211平移，直到行星轮轴13被夹持部位横截面在气动夹爪23的轴心线上。

6.第一位移传感器214和第二位移传感器224采集数据，并分别把此时的位移数据定义为零毫米。

7.电缸6驱动托架5、伺服电机4、下夹持组件3和行星架1的组合向下缓慢平移，第一位移传感器214和第二位移传感器224分别采集数据。

行星轮轴13随着向下平移，上夹持爪24的高度位置不变，三个上夹持弧面241始终夹紧行星轮轴13的外圆柱面，行星轮轴13的外圆柱面与上夹持弧面241之间滑动摩擦。

如果波纹环12或行星轮轴13发生了变形，行星轮轴13发生了位置偏差或形状偏差，行星轮轴13被三个上夹持弧面241夹紧部位的横截面相对于初始夹持位置发生了水平方向的偏移，行星轮轴13被夹持的位置横截面的圆心始终在上气动夹爪23的轴心线上，偏移位移分别在平行于第一导轨211和第二导轨221的方向上有分量x、y，行星轮轴13驱动上气动夹爪23沿着第一导轨211和第二导轨221在两个方向分别移动位移x、y，而第一位移传感器214和第二位移传感器224分别检测到位移x，y。行星轮轴13持续缓慢地向下平移，就能持续地采集到行星轮轴13上各位置处平行于下圆环11的半径方向和垂直于其半径方向两个方向的偏差分量，以及在行星轮轴13上对应的高度位置z，即采集的数据是以（x，y，z）的数据组合形式保存的，这样方便在后期返修时快速寻到偏差较大的部位。

8.电缸6驱动托架5、伺服电机4和下夹持组件3的组合向下平移特定的高度尺寸，直到三个上夹持弧面241夹持到行星轮轴13的上端，第一位移传感器214和第二位移传感器224停止采集数据，电缸6停止。

9.上气动夹爪23驱动三个上夹持爪24同步背向上气动夹爪23的轴心线平移，松脱行星轮轴13。

10.电缸6驱动托架5、伺服电机4、下夹持组件3和行星架1的组合继续向下平移，完全离开三个上夹持弧面241的围拢空间后停止。

11.伺服电机4驱动下夹持组件3、行星架1和托架5的组合精确旋转120度，下一个行星轮轴13旋转至三个上夹持弧面241围拢空间的正下方。

12.重复步骤4至步骤10，只是在步骤6中不再把行星轮轴13下端的测量数据定义为零毫米。

13.重复步骤11至步骤12，完成第三个行星轮轴13的测量，同样地，也不再把行星轮轴13下端的测量数据定义为零毫米。

14.下气动夹爪31驱动三个下夹持爪32朝向下气动夹爪31的轴心线同步平移，三个下夹持弧面321离开下圆环孔14的壁，行星架1被松脱。

15.人工取走行星架1，一个工作循环结束，人工把一个新的行星架1放在四个托平面51上，开始下一个工作循环。

检测完成后可以对数据分析，从而评判该行星架1是否合格。

实施例2，一种电动汽车后轮行星架的测量装置的控制方法，包括如下步骤：

S1.定义正整数k，k=1；

S2.下气动夹爪31驱动三个下夹持爪32背向下气动夹爪31的轴心线同步平移；

S3.伺服电机4驱动行星架1旋转；

S4.对射传感器接收到对射光线产生电信号；

S5.伺服电机4停止旋转并锁定；

S6.电缸6驱动行星架1向上平移至行程最上端；

S7.上气动夹爪23驱动三个上夹持爪24同步朝上气动夹爪23的轴心线平移；

S8.第一位移传感器214和第二位移传感器224采集数据，并分别把此时的位移数据定义为零毫米；

S9.第一位移传感器214和第二位移传感器224分别采集数据并保存，电缸6驱动行星架1向下平移特定的高度；

S10.电缸6停止，第一位移传感器214和第二位移传感器224分别停止采集数据；

S11.上气动夹爪23驱动三个上夹持爪24同步背向上气动夹爪23的轴心线平移；

S12.电缸6驱动行星架1向下平移，停止；

S13.伺服电机4驱动行星架1旋转120度后锁定；

S14.电缸6驱动行星架1向上平移至行程最上端；

S15.上气动夹爪23驱动三个上夹持爪24同步朝上气动夹爪23的轴心线平移；

S16.第一位移传感器214和第二位移传感器224分别采集数据并保存，电缸6驱动行星架1向下平移特定的高度；

S17.电缸6停止，第一位移传感器214和第二位移传感器224分别停止采集数据；

S18.上气动夹爪23驱动三个上夹持爪24同步背向上气动夹爪23的轴心线平移；

S19.电缸6驱动行星架1向下平移，停止；

S20.把k+1赋值给k；

S21.如果k>1，则执行步骤S23；

否则，伺服电机4驱动行星架1旋转120度后锁定；

S22.执行步骤S14；

S23.程序结束。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种电动汽车后轮行星架的测量装置，包括检测组件（2）；其特征在于：所述检测组件（2）包括第二导轨（221）、第二滑块（222）、第二压簧（223）、第二位移传感器（224）、第二托板（225）、上气动夹爪（23）和上夹持爪（24）；所述第二导轨（221）和第二滑块（222）组成直线导轨副；所述第二滑块（222）固定联接在第二托板（225）上；所述第二导轨（221）沿着下圆环（11）的半径方向平移；所述第二托板（225）上设置第二耳板（2251）；所述第二压簧（223）一端与第二耳板（2251）联接，另一端与第二导轨（221）联接；所述第二位移传感器（224）包括可以自动伸出的检测探头，第二位移传感器（224）的检测探头垂直抵触在第二导轨（221）的端面上，第二位移传感器（224）检测第二导轨（221）沿着第二滑块（222）中的槽平移的位移；所述上气动夹爪（23）包括上气爪缸体和三个上气爪爪体（231）；所述上气动夹爪（23）的带有三个上气爪爪体（231）的一端朝下；三个上夹持爪（24）分别和三个上气爪爪体（231）固定联接，上夹持爪（24）上设置有上夹持弧面（241），上气动夹爪（23）驱动三个上夹持爪（24）同步朝上气动夹爪（23）的轴心线平移。

2.如权利要求1所述的一种电动汽车后轮行星架的测量装置，其特征在于：所述检测组件（2）还包括第一导轨（211）、第一滑块（212）、第一压簧（213）、第一位移传感器（214）和第一托板（215）；所述第一导轨（211）和第一滑块（212）组成直线导轨副；所述第一滑块（212）固定联接在第一托板（215）上；所述第一导轨（211）水平且与第二导轨（221）相垂直；所述第一托板（215）上设置第一耳板（2151）；所述第一压簧（213）一端与第一耳板（2151）联接，另一端与第一导轨（211）联接；所述第一位移传感器（214）包括可以自动伸出的检测探头，第一位移传感器（214）的检测探头垂直抵触在第一导轨（211）的端面上，第一位移传感器（214）检测第一导轨（211）沿着第一滑块（212）中的槽平移的位移；所述第一托板（215）和第二导轨（221）固定联接；所述第一导轨和机架（8）固定联接。

3.如权利要求2所述的一种电动汽车后轮行星架的测量装置，其特征在于：还包括下夹持组件（3）；所述下夹持组件（3）包括下气动夹爪（31）和三个下夹持爪（32）；所述下气动夹爪（31）包括下气爪缸体和三个下气爪爪体（311）；所述下气动夹爪（31）的带有三个下气爪爪体（311）的一端朝上；三个下夹持爪（32）分别与三个下气爪爪体（311）固定联接；下夹持爪（32）上设置有下夹持弧面（321），下气动夹爪（31）驱动三个下夹持爪（32）背向下气动夹爪（31）的轴心线同步平移。

4.如权利要求3所述的一种电动汽车后轮行星架的测量装置，其特征在于：还包括托架（5），所述托架（5）与下气爪缸体固定联接，所述托架（5）上辐射状设置四个臂，每个臂上分别设置托平面（51），四个臂绕下气动夹爪（31）的轴心线均布阵列；四个托平面（51）在同一个水平面上，四个托平面（51）比下夹持弧面（321）的下边缘高、比下夹持弧面（321）的上边缘低。

5.如权利要求4所述的一种电动汽车后轮行星架的测量装置，其特征在于：还包括伺服电机（4）；所述伺服电机（4）的输出轴朝上，所述伺服电机（4）的输出轴与托架（5）固定联接，所述伺服电机（4）输出轴的轴心线与下气动夹爪（31）的轴心线重合。

6.如权利要求5所述的一种电动汽车后轮行星架的测量装置，其特征在于：还包括电缸（6）；所述电缸（6）是带导杆型电杆，所述电缸（6）的缸体与机架（8）固定联接，所述电缸（6）的活塞杆与托架（5）固定联接，电缸（6）驱动托架（5）向上平移。

7.如权利要求6所述的一种电动汽车后轮行星架的测量装置，其特征在于：还包括对射传感器，所述对射传感器包括上传感器（71）和下传感器（72）；上传感器（71）和下传感器（72）分别与机架（8）固定联接；其中上传感器（71）比托平面（51）高，下传感器（72）比托平面（51）低，上传感器（71）和下传感器（72）的轴心线重合。

8.如权利要求7所述的一种电动汽车后轮行星架的测量装置，其特征在于：还包括PLC可编程逻辑控制器，所述第一位移传感器（214）、第二位移传感器（224）、上气动夹爪（23）、下气动夹爪（31）、伺服电机（4）、电缸（6）和对射传感器分别与PLC可编程逻辑控制器电联接。

9.一种电动汽车后轮行星架的测量装置的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1.定义正整数k，k=1；

S2.下气动夹爪（31）驱动三个下夹持爪（32）背向下气动夹爪（31）的轴心线同步平移；

S3.伺服电机（4）驱动行星架（1）旋转；

S4.对射传感器接收到对射光线产生电信号；

S5.伺服电机（4）停止旋转并锁定；

S6.电缸（6）驱动行星架（1）向上平移至行程最上端；

S7.上气动夹爪（23）驱动三个上夹持爪（24）同步朝上气动夹爪（23）的轴心线平移；

S8.第一位移传感器（214）和第二位移传感器（224）采集数据，并分别把此时的位移数据定义为零毫米；

S9.第一位移传感器（214）和第二位移传感器（224）分别采集数据并保存，电缸（6）驱动行星架（1）向下平移；

S10.电缸（6）停止，第一位移传感器（214）和第二位移传感器（224）分别停止采集数据；

S11.上气动夹爪（23）驱动三个上夹持爪（24）同步背向上气动夹爪（23）的轴心线平移；

S12.电缸（6）驱动行星架（1）向下平移，停止；

S13.伺服电机（4）驱动行星架（1）旋转120度后锁定；

S14.电缸（6）驱动行星架（1）向上平移至行程最上端；

S15.上气动夹爪（23）驱动三个上夹持爪（24）同步朝上气动夹爪（23）的轴心线平移；

S16.第一位移传感器（214）和第二位移传感器（224）分别采集数据并保存，电缸（6）驱动行星架（1）向下平移；

S17.电缸（6）停止，第一位移传感器（214）和第二位移传感器（224）分别停止采集数据；

S18.上气动夹爪（23）驱动三个上夹持爪（24）同步背向上气动夹爪（23）的轴心线平移；

S19.电缸（6）驱动行星架（1）向下平移，停止；

S20.把k+1赋值给k；

S21.如果k>1，则执行步骤S23；

否则，伺服电机（4）驱动行星架（1）旋转120度后锁定；

S22.执行步骤S14；

S23.程序结束。