CN117261878A - 一种行泊一体的场景交互显示方法、系统及介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种行泊一体的场景交互显示方法、系统及介质，涉及智能驾驶技术领域，所述方法包括在行车过程中，基于用户的一键输入，从行车场景切换至泊车场景；在所述泊车场景中，进行车位识别，将识别到的车位信息显示并设为可选择状态供用户进行车位选择；基于用户的车位选择进行车控规划并显示规划轨迹。本发明可在行驶过程中，基于驾驶员的一键操作快速切换至泊车功能，并将泊车场景直观反馈至驾驶人员。

Description

一种行泊一体的场景交互显示方法、系统及介质

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其是涉及一种行泊一体的场景交互显示方法、系统及介质。

背景技术

自动泊车功能是一项智能汽车技术，通过车辆配备的传感器和算法，使车辆能够自主执行泊车操作，包括寻找停车位、自动控制方向盘、加速和刹车，提高了泊车的便捷性、精确性和安全性，减少了驾驶员的驾驶压力和泊车风险。

然而当驾驶员在正常行车过程中，如果想要搜寻车库或者停车场时，此时行车和泊车切换麻烦，不能给用户很好的切换体验。且在已有泊车功能的车辆，在座舱内只支持形状单一的简单车位进行泊入，不能将整个场景内复杂的库位和场景元素更直观的显示在座舱中控内。且交互模块单一，不能把泊入泊出功能更好的反馈给驾驶员。

发明内容

鉴于以上所述的现有技术的缺点，本发明的目的是提供一种行泊一体的场景交互显示方法、系统及介质，可在行驶过程中快速切换至泊车功能，并将泊车场景直观反馈至驾驶人员。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案。

第一方面，本发明提供的一种行泊一体的场景交互显示方法，采用如下的技术方案：一种行泊一体的场景交互显示方法，包括：

在行车过程中，基于用户的一键输入，从行车场景切换至泊车场景；

在所述泊车场景中，进行车位识别，将识别到的车位信息显示并设为可选择状态供用户进行车位选择；

基于用户的车位选择进行车控规划并显示规划轨迹。

进一步的，上述的一种行泊一体的场景交互显示方法中，所述进行车位识别，将识别到的车位信息显示并设为可选择状态供用户进行车位选择，包括：

在泊车场景中，采集车位的四个角点坐标；

基于所述角点坐标进行UV坐标计算和包围盒计算；

基于所述UV坐标计算和包围盒计算的计算结果显示可选择的车位。

进一步的，上述的一种行泊一体的场景交互显示方法中，基于角点坐标进行UV计算包括：

通过计算两个相邻角点之间的边向量，使用叉积和点积的数学运算，为每个车位边界上的点计算对应的UV坐标；

将计算得到的UV坐标应用于车位边界上的每个点，以确保在渲染时正确地映射纹理，实现纹理贴图效果。

进一步的，上述的一种行泊一体的场景交互显示方法中，基于角点坐标进行包围盒计算，包括：

基于四角点坐标计算包围盒的位置、方向和尺寸参数；

使用所述位置、方向和尺寸参数创建具体的包围盒对象，每一包围盒对象对应一车位。

进一步的，上述的一种行泊一体的场景交互显示方法中，所述包围盒对象为定位包围盒。

进一步的，上述的一种行泊一体的场景交互显示方法中，所述基于用户的车位选择进行车控规划并显示规划轨迹，包括：

基于车辆当前位置和用户选择的车位计算泊车泊车路径；

对所述泊车路径的轨迹线进行铺面处理以在交互界面上显示所述规划轨迹。

进一步的，上述的一种行泊一体的场景交互显示方法中，所述基于用户的车位选择进行车控规划并显示规划轨迹，还包括；

实时显示车辆距离车位的车控规划轨迹线，以显示泊车进度。

进一步的，上述的一种行泊一体的场景交互显示方法中，所述基于用户的车位选择进行车控规划并显示规划轨迹，还包括；

对首规划轨迹高亮显示，剩余规划轨迹淡化显示。

进一步的，上述的一种行泊一体的场景交互显示方法中，还包括：

在所述泊车场景中，基于车载传感器探测数据对其他交通参与者的位置、方向以及类型进行动态显示。

进一步的，上述的一种行泊一体的场景交互显示方法中，还包括：

在泊车完成后，对泊车位置进行存储，并在下一次泊出车位时，基于所述泊车位置在交互界面上显示泊出方式供用户选择。

进一步的，上述的一种行泊一体的场景交互显示方法中，所述泊车场景包括自动泊车场景和遥控泊车场景。

第二方面，本发明提供的一种行泊一体的场景交互显示系统，采用如下的技术方案：一种行泊一体的场景交互显示系统，包括：

控制键，所述控制键用于获取用户输入，并在行车过程中，基于所述用户输入，从行车场景切换至泊车场景；

车位识别模块，用于在所述泊车场景中，进行车位识别，将识别到的车位信息显示并设为可选择状态供用户进行车位选择；

轨迹规划模块，用于基于用户的车位选择进行车控规划并显示规划轨迹；

交互界面，用于对所述车位信息和所述规划轨迹进行可视化输出，并接收用户基于所述可视化输出的交互信息。

进一步的，上述的一种行泊一体的场景交互显示系统中，还包括：

障碍物识别模块，用于在所述泊车场景中，基于车载传感器探测数据对其他交通参与者的位置、方向以及类型进行动态显示。

进一步的，上述的一种行泊一体的场景交互显示系统中，还包括：

泊出触发模块，用于在泊车完成后，对泊车位置进行存储，并在下一次泊出车位时，基于所述泊车位置在交互界面上显示泊出方式供用户选择。

第三方面，本发明提供的一种可读存储介质，采用如下的技术方案：

一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的一种行泊一体的场景交互显示方法。

综上所述，与现有技术相比，本发明包括以下至少一种有益技术效果：

1.在驾驶过程中，当用户按下一键输入或按钮时，本发明会根据用户的操作信号，从行车场景迅速切换至泊车场景，一键操作可以让用户轻松切换车辆操作模式；

2.本发明提供了车位识别、选择和泊车路径规划的功能，以提高驾驶员的泊车体验和交互便捷性。这种行泊一体的场景交互显示方法有助于简化驾驶员的操作流程，提供更好的用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一种行泊一体的场景交互显示方法的一具体实施方式的流程框图。

图2是本发明一种行泊一体的场景交互显示方法的一泊车场景示意图。

图3是本发明一种行泊一体的场景交互显示方法的另一具体实施方式的流程框图。

图4是本发明一种行泊一体的场景交互显示方法的另一具体实施方式的流程框图。

图5是本发明一种行泊一体的场景交互显示方法的另一具体实施方式的流程框图。

图6是本发明一种行泊一体的场景交互显示系统的一具体实施方式的拓扑图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。此外，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请，并不用于限制本申请。

需要说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对本申请实施例优选顺序的限定。且在以下实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本发明实施例中所述的方法步骤，其执行顺序可以按照具体实施方式中所述的顺序执行，也可以根据实际需要，在能够解决技术问题的前提下，调整各步骤的执行顺序，在此不一一列举。

以下结合附图1-6对本发明作进一步详细说明。

参照图1，本发明一具体实施例公开了一种行泊一体的场景交互显示方法，包括：S1，在行车过程中，基于用户的一键输入，从行车场景切换至泊车场景；

S2，在所述泊车场景中，进行车位识别，将识别到的车位信息显示并设为可选择状态供用户进行车位选择；

S3，基于用户的车位选择进行车控规划并显示规划轨迹。

具体的，在驾驶过程中，当用户按下一键输入或按钮时，本发明会根据用户的操作信号，从行车场景迅速切换至泊车场景，一键操作可以让用户轻松切换车辆操作模式。

在泊车场景中，执行车位识别功能，用传感器或摄像头检测并识别可用的车位。一旦识别到车位，相关的车位信息将在车内显示屏上呈现，并标记为可选择状态，以便用户进行车位选择。

基于用户的车位选择，进行车辆控制规划，计划最佳的泊车路径。规划好的路径轨迹将在车内显示屏上实时显示，以提供驾驶员可视化的泊车过程。

本发明通过一键操作实现了行车和泊车场景之间的快速切换，并提供了车位识别、选择和泊车路径规划的功能，以提高驾驶员的泊车体验和操作便捷性。这种行泊一体的场景交互显示方法有助于简化驾驶员的操作流程，提供更好的用户体验。

进一步的，作为本发明的一种实施方式，所述进行车位识别，将识别到的车位信息显示并设为可选择状态供用户进行车位选择，包括：

在泊车场景中，采集车位的四个角点坐标；

基于所述角点坐标进行UV坐标计算和包围盒计算；

基于所述UV坐标计算和包围盒计算的计算结果显示可选择的车位。

具体的，在泊车场景中，使用传感器或摄像头等设备采集所检测车位的四个关键角点的坐标，这四个角点通常表示为车位的四个角。

使用所采集到的四个角点坐标，执行UV坐标计算和包围盒计算的步骤。这意味着根据车位的四个角点坐标，计算出车位在纹理坐标(UV坐标)和包围盒坐标中的表示。UV坐标用于纹理映射，而包围盒坐标用于确定车位的边界框。

根据UV坐标和包围盒计算的结果，将车位信息以可视化的方式呈现在车内显示屏上，并将其设为可选择状态供用户进行车位选择，包括将车位在车内屏幕上以图形或图标的形式标识出来，以便驾驶员清晰地看到可用车位的位置和状态。

通过上述步骤，本发明能够在泊车场景中识别车位、计算其UV坐标和包围盒，然后将这些信息直观地显示给驾驶员，以便他们可以方便地选择要泊入的车位，从而提高了泊车的准确性和便捷性。

进一步的，作为本发明的一种实施方式，基于角点坐标进行UV计算包括：

通过计算两个相邻角点之间的边向量，使用叉积和点积的数学运算，为每个车位边界上的点计算对应的UV坐标；

将计算得到的UV坐标应用于车位边界上的每个点，以确保在渲染时正确地映射纹理，实现纹理贴图效果。

具体的，首先，获取车位的四角点坐标，参照图2，所述四角点坐标通常为四边形车位的四个顶点坐标，这些坐标可表示为P0、P1、P2和P3。

确定UV映射的原点，通常位于纹理图像的左下角。这个原点的选择取决于你的纹理映射约定，但通常是纹理图像的左下角。基于UV映射原点计算两个相邻角点之间的边向量，从而确定车位各角点在UV坐标空间中的位置。示例性的：

边向量1：E1＝P1-P0，

边向量2：E2＝P3-P0。

对于四边形车位上的其余点Q，可以使用以下公式来计算其UV坐标：

V＝(Q-P0)·E2/(E1×E2)，

U＝(Q-P0)·E1/(E1×E2)；

其中，×表示向量的叉积，·表示向量的点积。计算结果的U和V值将指示其余点Q在UV坐标空间中的位置。

需要注意的是，在UV映射过程中，确保计算出的UV坐标在合理的范围内，通常是[0,1]，以确保各点位于纹理图像的有效区域内。

最终，将计算出的UV坐标应用到车位边界线上的每个点，以便在渲染时正确映射纹理，包括将UV坐标与纹理图像的像素进行插值，以确定最终的纹理颜色。

上述步骤可以确保车位边界线上的各点正确映射到纹理图像上，从而实现纹理映射和纹理贴图的效果，进而实现逼真的三维渲染和图形效果。

进一步的，作为本发明的一种实施方式，基于角点坐标进行包围盒计算，包括：

基于四角点坐标计算包围盒的位置、方向和尺寸参数；

使用所述位置、方向和尺寸参数创建具体的包围盒对象，每一包围盒对象对应一车位。

具体的，首先，获取车位的四角点坐标，所述四角点坐标通常为四边形车位的四个顶点坐标，这些坐标可表示为P0、P1、P2和P3。

为每个车位计算中心点Center：

Center＝(P0+P1+P2+P3)/4。

使用P0和P1的坐标差来表示车位的方向向量，以确定车位的朝向Direction：

Direction＝P1-P0。

通过测量P0到P1之间的距离和P0到P3之间的距离，可以确定车位在X轴和Y轴方向上的尺寸：

Width＝|P1-P0|，

Length＝|P3-P0|。

使用上述计算得到的车位中心点、方向和尺寸，为每个车位计算OBB(定向包围盒)来准确包围车位的形状，包括：

计算OBB的半轴向量Half Extents：

HalfExtentsX＝Width/2，

HalfExtentsY＝Length/2；

创建一个OBB，包括中心点、方向、半轴向量：

OBB(Center,Direction,HalfExtentsX,HalfExtentsY)。

通过上述步骤，对于每个车位，都有一个对应的独立的OBB，可以用于描绘和准确表示车位的位置和形状。从而能够更好地显示不同形状和方向的车位，并在自动泊车场景中使用这些信息来进行泊车路径规划和车位选择。

进一步的，作为本发明的一种实施方式，所述包围盒对象为定位包围盒。定位包围盒(OBB)通常用于确定物体的位置和边界，而不仅仅是其边界框。在自动泊车场景中，使用定位包围盒可以更精确地表示车位的位置和方向，有助于更精确地规划泊车路径。

进一步的，作为本发明的一种实施方式，参照图3，步骤S3，基于用户的车位选择进行车控规划并显示规划轨迹，包括：

S31，基于车辆当前位置和用户选择的车位计算泊车泊车路径；

S32，对所述泊车路径的轨迹线进行铺面处理以在交互界面上显示所述规划轨迹。

具体的，开始泊车之前的行车场景中，会在停车场或车库内寻找可用的车位。一旦找到并经驾驶员选择为可用车位时，本发明会根据车辆的当前位置和车位的位置计算泊车路径。所述泊车路径通常是一条曲线，代表了车辆泊进车位的路线。轨迹线的铺面处理包括将路径上的点X0Y0和X1Y1进行处理，以便在座舱屏幕上准确显示规划轨迹。

进一步的，作为本发明的一种实施方式，参照图4，步骤S3，基于用户的车位选择进行车控规划并显示规划轨迹，还包括；

S33，实时显示车辆距离车位的车控规划轨迹线，以显示泊车进度。

具体的，在泊车过程中，实时显示车辆距离目标车位的车控规划轨迹线。这些轨迹线会根据车辆的实际位置和泊车进度进行动态更新，以反映车辆的当前位置和规划路径，帮助驾驶员了解泊车进展情况。

进一步的，作为本发明的一种实施方式，参照图5，步骤S3，基于用户的车位选择进行车控规划并显示规划轨迹，还包括；

S34，对首规划轨迹高亮显示，剩余规划轨迹淡化显示。

该步骤将规划的泊车路径分为两部分，即首规划轨迹和剩余规划轨迹。首规划轨迹将被高亮显示，以吸引驾驶员的注意力，而剩余规划轨迹将被淡化显示，以减少干扰。这可以帮助驾驶员更清晰地关注即将完成的泊车部分。

作为本发明的一种实施方式，步骤S31至步骤S34的实施过程不仅计划了泊车路径和显示了规划轨迹、提供了实时的车辆位置和泊车进度信息，还通过高亮显示首规划轨迹。上述步骤都有助于驾驶员更准确地掌握泊车过程，确保泊车操作的安全和成功完成。这种全面的泊车辅助功能提高了驾驶员的泊车体验。

进一步的，作为本发明的一种实施方式，一种行泊一体的场景交互显示方法，还包括：

在所述泊车场景中，基于车载传感器探测数据对其他交通参与者的位置、方向以及类型进行动态显示。

具体的，首先，获取传感器采集到的关于场景中其他交通参与者的数据，包括它们的位置(X、Y、Z坐标)、方向(A角度)、类型(Type值)。这些数据通常以实时流的形式传输。

根据Type值将各交通参与者分类，以确定它们是轿车、SUV、人、轮挡、地锁、减速带、柱子等不同类型的物体。这可以通过事先定义的类型映射或模式匹配来实现。

根据目标物的位置和方向数据，在座舱屏幕上动态显示这些目标物的图像或图标。这可以是一个实时的、三维的虚拟场景，让驾驶员清晰地看到车辆周围的各种物体。这些显示与车辆的相对位置和方向一起更新，以反映目标物在车辆周围的实际位置。

通过将其他交通参与者的数据统一处理并在座舱屏幕上动态显示，可以提供更直观、安全的泊车体验，帮助驾驶员更好地理解周围环境，并减少潜在的碰撞风险。

进一步的，作为本发明的一种实施方式，所述行泊一体的场景交互显示方法，还包括：

在泊车完成后，对泊车位置进行存储，并在下一次泊出车位时，基于所述泊车位置在交互界面上显示泊出方式供用户选择。

具体的，在泊车完成后，将泊车的位置信息存储起来，以便在将来的泊出车位操作中使用。当用户决定泊出车位时，在交互界面上会显示不同的泊出方式供用户选择(如水平泊出或垂直泊出)。这些泊出方式可以基于之前存储的泊车位置进行计算，以提供最佳的泊出路径选项。

通过该步骤，提供了一种智能的泊出车位功能，用户可以根据之前存储的泊车位置选择最适合他们需求的泊出方式，从而增强了整个泊车过程的便捷性和用户选择的灵活性。

需要指出的是，本发明所述泊车场景包括自动泊车场景和遥控泊车场景。这两种泊车方式均可通过本发明的技术方案进行场景交互和显示。这意味着不论用户选择哪种泊车方式，都可以享受到本发明提供的场景交互和显示的便利和优势，从而可以满足不同驾驶员和驾驶情境下的泊车需求，提供更灵活和智能的泊车体验。

本发明实施例还公开了一种行泊一体的场景交互显示系统，包括：控制键1，车位识别模块2，轨迹规划模块3以及交互界面4。

控制键1用于获取用户一键输入的控制元件，允许用户在行车过程中切换到泊车场景。用户可以通过控制键1的操作来启动泊车模式。

车位识别模块2用于在泊车场景中识别可用的车位。一旦识别到车位，它会将车位信息显示在系统中，并将其标记为可选择状态，以便用户可以从中选择要泊入的车位。

轨迹规划模块3用于基于用户选择的车位进行车控规划。它会计算出车辆如何移动和转向，以泊入所选的车位，并显示规划的泊车路径。

交互界面4用于将车位信息和规划轨迹以可视化方式输出给驾驶员。它可以在车内显示车位和路径的图形或图标，并接收来自用户的交互信息。这意味着驾驶员可以通过观察屏幕上的信息并通过界面与系统互动，以便更好地理解和控制泊车过程。

综上所述，本系统允许驾驶员在行车过程中方便地切换到泊车模式，并提供了车位识别、泊车路径规划以及可视化交互的功能，以实现更智能、便捷和安全的泊车体验。

进一步的，作为本发明的一种实施方式，所述系统还包括障碍物识别模块5。

障碍物识别模块5使用车载传感器的探测数据来识别泊车场景中的其他交通参与者，包括其他车辆、行人等。它不仅能确定这些障碍物的位置，还能确定它们的方向和类型。随后，这些信息可以以动态的方式显示在交互界面上，使驾驶员能够实时了解周围环境的情况。

通过障碍物识别模块5，系统提供了更全面的环境感知功能，帮助驾驶员在泊车过程中更好地注意到周围的障碍物，确保泊车操作的安全性。

进一步的，作为本发明的一种实施方式，所述系统还包括泊出触发模块6。

泊出触发模块6用于在泊车完成后对泊车位置进行存储。然后，当用户决定泊出车位时，它会根据之前存储的泊车位置在交互界面上显示不同的泊出方式供用户选择。这意味着驾驶员可以根据之前泊车的位置和情况来选择最合适的泊出方式。

通过泊出触发模块6，系统提供了更多的灵活性和方便性，允许用户在泊出车位时选择最适合他们需求的方式。这提高了整个泊车过程的便捷性和用户选择的灵活性，使泊车更加智能和用户友好。

本发明实施例提供的行泊一体的场景交互显示系统通过控制键便捷地实现行车和泊车模式的切换，利用车位识别、轨迹规划和障碍物感知模块提供智能泊车辅助，交互界面直观地呈现信息，使驾驶员能够轻松选择、规划和执行泊车操作，而泊出触发模块则增加了泊出方式的便利性，综合提高了驾驶员的泊车体验、安全性和操作灵活性。

本发明实施例还公开了一种可读存储介质。

一种可读存储介质，存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例任意一项所述的一种行泊一体的场景交互显示方法的步骤。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、以及软件分发介质等。计算机程序包括计算机程序代码。计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、以及软件分发介质等。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理模块的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (15)

1.一种行泊一体的场景交互显示方法，其特征在于，包括：

在行车过程中，基于用户的一键输入，从行车场景切换至泊车场景；

在所述泊车场景中，进行车位识别，将识别到的车位信息显示并设为可选择状态供用户进行车位选择；

基于用户的车位选择进行车控规划并显示规划轨迹。

2.根据权利要求1所述的一种行泊一体的场景交互显示方法，其特征在于，所述进行车位识别，将识别到的车位信息显示并设为可选择状态供用户进行车位选择，包括：

在泊车场景中，采集车位的四个角点坐标；

基于所述角点坐标进行UV坐标计算和包围盒计算；

基于所述UV坐标计算和包围盒计算的计算结果显示可选择的车位。

3.根据权利要求2所述的一种行泊一体的场景交互显示方法，其特征在于，基于角点坐标进行UV计算包括：

通过计算两个相邻角点之间的边向量，使用叉积和点积的数学运算，为每个车位边界上的点计算对应的UV坐标；

将计算得到的UV坐标应用于车位边界上的每个点，以确保在渲染时正确地映射纹理，实现纹理贴图效果。

4.根据权利要求2所述的一种行泊一体的场景交互显示方法，其特征在于，基于角点坐标进行包围盒计算，包括：

基于四角点坐标计算包围盒的位置、方向和尺寸参数；

使用所述位置、方向和尺寸参数创建具体的包围盒对象，每一包围盒对象对应一车位。

5.根据权利要求4所述的一种行泊一体的场景交互显示方法，其特征在于，所述包围盒对象为定位包围盒。

6.根据权利要求1所述的一种行泊一体的场景交互显示方法，其特征在于，所述基于用户的车位选择进行车控规划并显示规划轨迹，包括：

基于车辆当前位置和用户选择的车位计算泊车泊车路径；

对所述泊车路径的轨迹线进行铺面处理以在交互界面上显示所述规划轨迹。

7.根据权利要求6所述的一种行泊一体的场景交互显示方法，其特征在于，所述基于用户的车位选择进行车控规划并显示规划轨迹，还包括；

实时显示车辆距离车位的车控规划轨迹线，以显示泊车进度。

8.根据权利要求6所述的一种行泊一体的场景交互显示方法，其特征在于，所述基于用户的车位选择进行车控规划并显示规划轨迹，还包括；

对首规划轨迹高亮显示，剩余规划轨迹淡化显示。

9.根据权利要求1所述的一种行泊一体的场景交互显示方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述泊车场景中，基于车载传感器探测数据对其他交通参与者的位置、方向以及类型进行动态显示。

10.根据权利要求1所述的一种行泊一体的场景交互显示方法，其特征在于，所述方法还包括：

在泊车完成后，对泊车位置进行存储，并在下一次泊出车位时，基于所述泊车位置在交互界面上显示泊出方式供用户选择。

11.根据权利要求1所述的一种行泊一体的场景交互显示方法，其特征在于，所述泊车场景包括自动泊车场景和遥控泊车场景。

12.一种行泊一体的场景交互显示系统，其特征在于，包括：

控制键，所述控制键用于获取用户输入，并在行车过程中，基于所述用户输入，从行车场景切换至泊车场景；

车位识别模块，用于在所述泊车场景中，进行车位识别，将识别到的车位信息显示并设为可选择状态供用户进行车位选择；

轨迹规划模块，用于基于用户的车位选择进行车控规划并显示规划轨迹；

交互界面，用于对所述车位信息和所述规划轨迹进行可视化输出，并接收用户基于所述可视化输出的交互信息。

13.根据权利要求12所述的一种行泊一体的场景交互显示系统，其特征在于，所述系统还包括：

障碍物识别模块，用于在所述泊车场景中，基于车载传感器探测数据对其他交通参与者的位置、方向以及类型进行动态显示。

14.根据权利要求12所述的一种行泊一体的场景交互显示系统，其特征在于，所述系统还包括：

泊出触发模块，用于在泊车完成后，对泊车位置进行存储，并在下一次泊出车位时，基于所述泊车位置在交互界面上显示泊出方式供用户选择。

15.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现如权利要求1-11中任一项所述的一种行泊一体的场景交互显示方法。